JPH08235708A - ライブラリ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】信頼性が高く、多数のセルの配置，収容可能
で、位置決め精度の低いアクセッサの使用可能なライブ
ラリ装置。 【構成】記憶媒体のカートリッジを収容するセルと、複
数個のセルを有する収容棚と、記憶媒体の処理部と、カ
ートリッジの収容棚と処理部との間の移送機構と、移送
機構に搭載され、カートリッジの把持機構と、移送機構
上処理部又は収容棚中のカートリッジを把持する前進位
置と、該位置からの後退位置との間で、把持機構の往復
移動機構と、移送機構上に、移送機構の位置付け誤差に
起因する把持機構によるカートリッジの把持位置のずれ
の補正機構と、を備るライブラリ装置である。補正機構
は、往復移動機構の往復移動と直交方向に、把持機構を
移動する横方向移動機構を含む。把持機構により把持さ
れたカートリッジが往復移動機構の前進位置から後退位
置への移動時、カートリッジと当接することにより、横
方向移動機構の位置規制部材を含む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、記憶媒体を収容するカ
ートリッジを格納するためのセルを複数個有するライブ
ラリ装置に関する。ライブラリ装置は、磁気テープカー
トリッジ又は光ディスクカートリッジ等の情報記録媒体
を収容するカートリッジを格納するための複数個のセル
を有する。複数のセルの内から選択されたセルに格納さ
れたカートリッジは、ライブラリ装置内部のドライブユ
ニットにロードされる。カートリッジ内部に収容された
媒体にドライブユニットにより情報が記録／再生され
る。

【０００２】特に近年マルチメディア、グラフィックデ
ータのような大容量を必要とするデータの検索にライブ
ラリ装置の需要が増えている。ライブラリ装置は、設置
スペースが小さく、より多くのカートリッジを収容でき
るように、大容量であることが望まれる。

【０００３】

【従来の技術】磁気テープライブラリ装置等のライブラ
リ装置は、記録媒体を収容するカートリッジの投入及び
排出を行うカートリッジアクセスステーション（ＣＡ
Ｓ）と、各々カートリッジを収容する複数のセルを有す
るセルドラムと、カートリッジ内の記録媒体に対してデ
ータの記録再生を行うドライブユニットと、カートリッ
ジアクセスステーション、セルドラム及びドライブユニ
ットの間でカートリッジを搬送するアクセッサとを含ん
で構成される。

【０００４】このような構成を有するライブラリ装置
は、コンピュータの大容量外部記憶装置として用いられ
るため、操作者がいない無人化システム中で確実に作動
する信頼性が要求される。また、ライブラリ装置は、近
年のコンピュータシステムのダウンサイジングの要求に
伴い、少ない設置スペースで大量のカートリッジを保管
可能であることが望まれる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のライブラリ装置
は、カートリッジを移送するアクセッサの位置決め精度
が高くない。従って、カートリッジを把持するためのハ
ンド機構がアクセッサにより、セルドラムの内の所定の
セルの前面に位置決めされた際に、カートリッジがその
セルに正確に対面して位置付けられない。それ故、セル
は、カートリッジが収容可能となるように、十分大きく
なければならない。つまり、セルドラムの複数個のセル
の縦方向及び横方向配列ピッチが大きいので、多数のセ
ルを配置出来ない。

【０００６】本発明の目的は、信頼性の高いライブラリ
装置を提供することである。本発明の目的は、多数のセ
ルを配置又は収容し得るライブラリ装置を提供すること
である。本発明の目的は、位置決め精度の低いアクセッ
サを用いることのできるライブラリ装置を提供すること
である。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した課題を解決する
ための手段は、記憶媒体を収容するカートリッジを収容
するセルと、複数個の前記セルを有する収容棚と、前記
記憶媒体を処理する処理部と、前記カートリッジを、前
記収容棚と前記処理部との間で移送する移送機構と、前
記移送機構に搭載され、前記カートリッジを把持する把
持機構と、前記移送機構上に設けられ、前記処理部又は
前記収容棚中のカートリッジを把持する前進位置と、前
記前進位置から後退した後退位置との間で、前記把持機
構を往復移動するための往復移動機構と、前記移送機構
上に、前記移送機構の位置付け誤差に起因する前記把持
機構による前記カートリッジの把持位置のずれを補正す
る補正機構と、を備えてなるライブラリ装置である。

【０００８】更には、移送機構上で往復移動機構の往復
移動方向と略直交する方向に、把持機構を移動するため
の横方向移動機構を備えてなるライブラリ装置である。
更には、移送機構上で把持機構により把持されたカート
リッジが往復移動機構の前進位置から後退位置へ移動す
る際に、カートリッジと当接することにより、この横方
向移動機構を移動させるための位置規制部材を備えるラ
イブラリ装置である。

【０００９】

【作用】本発明によれば、移送機構上に、把持機構の位
置を補正する機構を設けたので、把持機構により把持さ
れたカートリッジを移送機構上の特定位置に位置決めし
得る。それ故、ドライブユニットのカートリッジを把持
機構により把持する際、把持位置ずれがあっても移送機
構上の特定位置に位置決めされるので、このカートリッ
ジがセルに収容される際にセルの側壁面と衝突すること
がない。つまり、ドライブユニットからのカートリッジ
取出し時の位置ずれは、補正され得るので、セルへのカ
ートリッジ収容時の位置ずれのみを考慮すれば良いこと
になる。従って、セルの配列ピッチが小さくても良い。

【００１０】

【実施例】以下本発明に係るライブラリ装置の実施例を
図面と共に説明する。図１は、ライブラリ装置の概略的
透視図である。図において、２つのカートリッジアクセ
スステーション（ＣＡＳ）５がライブラリ装置２のハウ
ジング４の前面側に設けられている。

【００１１】各カートリッジアクセスステーション５は
カートリッジ投入口６とカートリッジ排出口８を有して
いる。カートリッジ投入口６及びカートリッジ排出口８
はそれぞれ垂直軸線回りに１８０°回転可能である。複
数のセルを有するセルドラム１０は、各々７つのセグメ
ントから構成されている。各セグメントは、３列ｎ段の
セルを有する。各セルは、磁気テープを収容するカート
リッジを格納する。ドライブユニット１２はカートリッ
ジ内の磁気テープへの情報の記録／再生を行なう。この
ライブラリ装置２は４台のドライブユニット１２を有し
ている。各ドライブユニット１２は、複数台のテープド
ライブユニットを有している。このテープドライブは、
カートリッジ投入・排出口を有している。カートリッジ
投入・排出口は、Ｘ軸を含む平面であり且つＹ軸と垂直
な平面に対して５．５度傾斜している。

【００１２】ハウジング４中には、カートリッジアクセ
スステーション５、セルドラム１０及びドライブユニッ
ト１２の間でカートリッジ（図示されない）を搬送する
２つのアクセッサ１４が設けられている。アクセッサ１
４は垂直コラム１８に沿って上下方向（図中、矢印Ｙ方
向）に移動可能なアクセッサハンド機構１６を具備して
いる。アクセッサ１４はガイドレール２０に沿って横方
向（図中、矢印Ｘ方向）に移動可能である。このよう
に、アクセッサ１４は、Ｘ−Ｙ移動機構である。

【００１３】図２は、アクセッサの側面図である。アク
セッサハンド機構１６は垂直コラム１８に形成されたガ
イドレール２２に沿って上下方向に移動される支持ベー
ス２４上に搭載されている。モータ２５を駆動すると、
モータ２５の出力軸に連結されたタイミングベルト２６
によりアクセッサハンド機構１６のマウントベース２７
は、垂直軸（Ｙ軸と平行な軸）線回りに旋回する。つま
り、モータ２５及びアクセッサハンド機構１６及びマウ
ントベース２７は、カートリッジを移動するθ移動機構
を構成する。

【００１４】図３及び図４を参照すると、アクセッサハ
ンド機構又はハンドアセンブリの平面図及び側面図がそ
れぞれ示されている。ベース２８上には上ハンド４６と
下ハンド４８を有するハンドユニット３０が、前進位置
と後退位置の間で移動可能に搭載されている。ベース２
８の後端部にはハンドユニット３０移動用のモータ３２
が搭載されており、モータ３２の出力軸に固定されたプ
ーリ３５とベース２８の前端部に回転可能に取り付けら
れたプーリ３４とに渡りタイミングベルト３６が掛け回
されている。タイミングベルト３６はハンドユニット３
０に連結されている。

【００１５】モータ３２が回転されると、モータの駆動
力はタイミングベルト３６を介してハンドユニット３０
に伝達され、ベース２８に設けられたガイドレール３８
に沿ってハンドユニット３０が前進位置と後退位置の間
でスライド運動をする。カートリッジをセルドラムのセ
ル内又はドライブユニット内に押し込むカートリッジ押
し込み機構４２が設けられている。更に、ベース２８上
には、位置規制部材であるローラ４０ａ，４０ｂが設け
られる。ローラ４０ａ，４０ｂは、夫々ベース２８上に
植設された軸４１ａ，４１ｂ回りに回動可能である。ロ
ーラ４０ａとローラ４０ｂとの間の隔隙は、カートリッ
ジの幅とほぼ同じ値に設定されている。

【００１６】図４に示されるように、ベース２８の後端
部には、モータ３２の電源切断時にハンドユニット３０
が自重でスライドするのを防止するスライドロック機構
４４が設けられている。スライドロック機構４４はモー
タ３２の出力軸３２ａに固定されたラチェットホイール
５２と、ラチェット５４とを含んでいる。図４に概略的
に示されるように、ベース２８の中間部には下ハンド４
８を上ハンド４６に近付く方向及び上ハンド４６から離
れる方向に駆動するハンド開閉機構５０、及びハンド開
閉機構５０、上ハンド４６、及び下ハンド４８を、ベー
ス２８に対して横方向に往復動可能に保持する横方向移
動機構６０が設けられている。この横方向移動機構６０
は、ハンド開閉機構５０の往復移動方向と略直交する方
向に移動可能である。この横方向移動機構６０と位置規
制部材であるローラ４０ａ，４０Ｂとが、移送機構であ
るアクセッサ１４の位置付け誤差に起因するカートリッ
ジの把持位置ずれを補正する補正機構に相当する。

【００１７】図５はセルドラム１０のセルセグメント１
１の平面図を示しており、図６は図５のＡ方向矢視図を
示している。セルセグメント１１の各段は３つのセル１
０ａを有している。各セル１０ａの底壁５６が図６に示
すように水平面に対して１２°傾斜しており、底壁５６
の中央部分には大きな切り欠き５７が形成されている。

【００１８】各セル１０ａの底壁５６は水平面に対して
１２°傾斜しているため、セル１０ａ中に挿入された記
録媒体カートリッジ５８がセル１０ａの前方から飛び出
ることが防止される。次に、図７乃至図１３を参照しつ
つハンド開閉機構５０の構成について詳細に説明する。

【００１９】図７に示すように、上ハンド４６はベース
２８に固定される取付プレート８０にネジ止め固定され
る。取付プレート８０にはレール８２が固定されてい
る。下ハンド４８には軸８８が突設されており、この軸
８８にローラ９０が回転可能に取り付けられている。下
ハンド４８には更に、レール８２のスライド運動を案内
する直動ベアリング８４が取り付けられている。

【００２０】上ハンド４６と下ハンド４８の間には引っ
張りコイルスプリング８６が介装されており、下ハンド
４８を常に上方向、即ち上ハンド４６に対して閉じる方
向に付勢している。図８及び図９に示すように、ベース
２８に固定されたモータ９２の出力軸９４にはローラ９
０に接触するように偏心カム９６が固定されている。偏
心カム９６が矢印Ｂ方向に回転されると、ローラ９０は
矢印Ａで示す垂直方向に移動させられる。

【００２１】図１０はハンドが開いている状態の側面図
を示しており、偏心カム９６がローラ９０をいっぱいに
押し下げている。このハンドが開いている状態は、偏心
カム９６が図１１（Ａ）に示す状態から図１１（Ｂ）に
示す状態に１２０゜回転される範囲内である。図１２は
ハンドが閉じている状態の側面図を示している。この状
態では、コイルスプリング８６が下ハンド４８を上方向
に引っ張っており、上ハンド４６と下ハンド４８により
カートリッジを強固に把持することができる。ハンドが
閉じている状態は、偏心カム９６が図１３（Ａ）に示す
状態から図１３（Ｂ）に示す状態に１２８゜回転される
範囲内である。

【００２２】このハンド開閉機構によれば、モータ９２
を一方向に回転するだけで、ローラ９０が偏心カム９６
に接触回転しながら上下動するため、下ハンド４８を上
ハンド４６に対して開閉することができる。このため、
モータを正転及び逆転させる開閉機構に比べて、モータ
９２の制御が容易になる。また、ハンドの開閉量は偏心
カム９６の精度に倣うため、大変精度良く制御すること
ができ、部品のばらつき等に大きく影響されることはな
い。

【００２３】次に図１４乃至図１５を参照して、ハンド
ユニットのスライドロック機構について説明する。図１
４はアクセッサハンド機構の概略斜視図を示しており、
図１５は概略側面図を示している。ハンドユニット３０
を搭載したベース２８は他のベース２７に対して５．５
゜傾斜した第１傾斜位置と１２゜傾斜した第２傾斜位置
の間で軸６０を中心に回動される。このハンドユニット
３０は、ハンド開閉機構５０を搭載している。

【００２４】タイミングベルト３６がハンドユニット３
０に連結されているため、モータ３２を回転するとハン
ドユニット３０が矢印Ａで示すように前進位置と後退位
置の間でレール３８に案内されて移動される。従って、
ハンド開閉機構５０が前進位置と後退位置に移動させら
れる。次に、横方向移動機構６０の構成について、図
３、及び図１６乃至図１８を用いて説明する。

【００２５】図１６は、横方向移動機構の上面部、図１
７は、その側面図である。図において、ハンドユニット
３０は、下部にハンド開閉機構５０が設けられている。
ハンドユニット３０は、上部プレート１０２にリニアガ
イド１０４の固定側１０６がねじ１０８ａ〜１０８ｂに
より固定されている。リニアガイド１０４の可動側１１
０は、上ハンド４６に図示しないねじにより固定されて
いる。

【００２６】前述したように、下ハンド４８、及びハン
ド開閉機構５０は、上ハンド４６に一体的に結合されて
いるので、上ハンド４６、下ハンド４８、及びハンド開
閉機構５０を含むカートリッジ把持機構は、ハンドユニ
ット３０に対してスライド移動可能である。このスライ
ド方向は、ハンドユニット３０の往復移動の方向と直交
する方向である。

【００２７】上ハンド４６は、後端部に切起しされたプ
レート１１２を備えている。また、上部プレート１０２
は、下方に向けた切起しされたプレート１１４を備えて
いる。上部プレート１０２の構成は、図１８を用いて説
明される。プレート１１２と１１４の間には、上部プレ
ート１０２の側板１１６と１１８との間に掛け渡された
シャフト１２０が配置される。

【００２８】シャフト１２０の中間部には、シャフト１
２０に対して回動可能に設けられた２つのローラ１２２
と１２４が設けられる。このローラ１２２は、スプリン
グ１２６により、側板１１６から側板１１８へ向かう付
勢力を受けている。このローラ１２４は、スプリング１
２８により、側板１１８から側板１１６へ向かう付勢力
を受けている。プレート１１２と１１４は、ローラ１２
２と１２４の間に設けられている。

【００２９】上ハンド４６は、後端部に長円孔１３０を
有している。上部プレート１０２は、扇状プレート１３
２を、シャフト１３４回りに回動可能に支持している。
この扇状プレート１３２の一端に設けられたローラベア
リング１３６は、上ハンド４６の長円孔１３０と嵌合し
ている。扇状プレート１３２の他端は、ギア１３２ａが
形成されている。更に、上部プレート１０２は、電磁ソ
レノイド１３８を支持している。電磁ソレノイド１３８
は、オン動作時にピン１４０を吸引し、ギア１３２ａと
係合している爪１４２を有するレバー１４４を軸１４６
の回りに回動させて、ギア１３２ａと爪１４２の係合を
解除する。電磁ソレノイド１３８がオフ動作の時は、一
端がピン１４０に引掛けられ、他端がシャフト１４８に
引掛けられたスプリング１５０により、レバー１４４が
反時計回りに回動させられる。それ故、爪１４２は、ギ
ア１３２ａと係合し、扇状プレート１３２の位置が固定
される。

【００３０】次に、横方向移動機構６０の動作につい
て、図１及び図１９を参照しつつ説明する。まず、図１
において、Ｘ−Ｙ移動機構であるアクセッサ１４は、図
示しないコントローラからの駆動信号により、カートリ
ッジを把持するために、セルドラム１０の特定のセル、
カートリッジアクセスステーション５のカートリッジ投
入口６、又はドライブユニット１２の特定のテープドラ
イブユニットの前面に位置決めされる。ここで、アクセ
ッサ１４は、アクセッサハンド機構１６をカートリッジ
投入口６に位置決めしたものとする。次に、モータ３２
が駆動され、ハンドユニット３０が前進する。そして、
ハンドユニット３０の前進位置において、上ハンド４６
と下ハンド４８との間にカートリッジ５８が挟持され
る。その後、ハンドユニット３０は、後退位置に動かさ
れる。

【００３１】このハンドユニット３０がカートリッジ投
入口６に正確に位置決めされていないと、上ハンド４６
と下ハンド４８は、カートリッジ５８を、ハンドユニッ
ト３０の往復移動方向と直交する方向にずれた状態で把
持する。この状態でハンドユニット３０が後退移動する
と、カートリッジ５８の側面が、ベース２８に設けられ
たガイドローラ４０ａ，４０ｂの一方と当接する。

【００３２】この時、電磁ソレノイド１３８は、オン状
態に設定されている。図１８は、ハンドユニット３０が
カートリッジ５８を位置ずれ無しの状態で把持している
状態を示す図である。前述したように、ハンドユニット
３０は、横方向移動機構６０により、矢印Ａ方向と直交
する方向に移動可能であるため、ハンドユニット３０
は、カートリッジ５０が図１８に示されるように両方の
ガイドローラ４０ａ，４０ｂと当接するように、例え
ば、図１８の左方向に移動する。従って、カートリッジ
５８は、アクセッサ１４のベース２８に対して所定の位
置に位置決めされる。

【００３３】ここで、ハンドユニット３０は、図１８の
左方向に移動したので、扇状プレート１３２は、シャフ
ト１３４回りに反時計方向に回動する。この時、電磁ソ
レノイド１３８がオフされると、レバー１４４の爪１４
２が扇状プレート１３２のギア１３２ａと係合し、そし
て、上ハンド４６の横方向の移動が規制される。それ
故、カートリッジ５８がベース２８の特定位置に位置決
めされた状態となる。この状態で、アクセッサ１４は、
カートリッジ５８をセルドラム１０の内の特定のセル１
０ａに移送する。カートリッジ５８は、アクセッサ１４
に対して位置ずれが補正されているので、セルの配列ピ
ッチが短くても、アクセッサ１４はカートリッジ５８を
セル１０ａ内に投入することが出来る。

【００３４】また、アクセッサ１４のハンドユニット３
０が前進してカートリッジ５８をセル１０ａに投入する
際に、カートリッジ５８がセル１０ａと衝突しないの
で、ＡＢＳ樹脂等で作られるセル１０ａが磨滅すること
がない。従って、ライブラリ装置の保守周期は、長く設
定することが可能となる。更には、磁気テープカートリ
ッジのリーダブロック５８ａがセル１０ａとの衝突時に
外れるという障害が防止され得るので、無人化システム
に用いられるライブラリ装置として極めて有用である。
つまり、通常、リーダブロック５８ａが外れた場合、リ
ーダブロックのカートリッジへの押し込み動作が自動的
に行なわれるが、この押し込み動作が不成功に終わるケ
ースがある。この場合は、カートリッジは、ＣＡＳに排
出され、操作者による再エントリが必要となる。このカ
ートリッジのＣＡＳへの排出が無人状態の夜間に生じる
と、そのカートリッジは、操作者が来るまで使用不可能
となってしまう。本発明は、このような問題の発生を極
力防止し得る。

【００３５】尚、本実施例においては、アクセッサ１４
のハンドユニット３０がカートリッジ５８をカートリッ
ジ投入口６からセルドラム１０の特定のセル１０ａに移
送するケースを説明したが、本発明は、これに限られる
ものではないことは言うまでもない。例えば、あるセル
１０ａから別のセル１０ａへの移送、ドライブユニット
１２内の特定のテープドライブユニットからセル１０ａ
への移送、セル１０ａからテープドライブユニットへの
移送等のケースにおいても、カートリッジの取出し動作
を行なった後で、且つアクセッサが移動を開始する前
に、カートリッジの把持位置の位置ずれが矯正される。

【００３６】更に、本実施例においては、記憶媒体を収
容するカートリッジとして、Ｉ３４８０磁気テープカー
トリッジの例についてのみ説明したが、本発明は、これ
に限られるものではない。本発明は、他のタイプの磁気
テープカートリッジや光ディスクカートリッジを収納す
るセルを有するライブラリ装置であっても適用すること
ができるものである。

【００３７】更に、本実施例においては、アクセッサが
Ｘ−Ｙ移動機構であるが、種々の変形が可能である。例
えば、アクセッサがＹ−θ移動機構であっても良い。こ
の場合は、Ｙ−θ移動機構であるアクセッサは、円筒形
状のセルドラムの内側に配置される。

【００３８】

【発明の効果】本発明は以上詳述したように構成したの
で、多数のセルを高密度で配列可能なライブラリ装置を
提供することができる。また、アクセッサによるカート
リッジ取出し時に把持位置ずれがアクセッサ上で補正さ
れるので、位置決め精度の低いアクセッサを用いること
ができるライブラリ装置を提供する。

【図面の簡単な説明】

【図１】ライブラリ装置の概略透視図である。

【図２】アクセッサ側面図である。

【図３】ハンドアセンブリの平面図である。

【図４】ハンドアセンブリの側面図である。

【図５】セルドラムの一セグメント平面図である。

【図６】図５のＡ方向矢視図である。

【図７】ハンド開閉機構の分解斜視図である。

【図８】ハンド開閉機構側面図である。

【図９】ハンド開閉機構の偏心カム部分の斜視図であ
る。

【図１０】ハンドが開いている状態のハンド開閉機構側
面図である。

【図１１】ハンドが開いている状態の偏心カムの角度範
囲を示す図であり、図１１（Ａ）はハンドがいっぱいに
開く始点の偏心カムの角度位置を示しており、図１１
（Ｂ）はハンドがいっぱいに開いている終点の偏心カム
の角度位置を示している。

【図１２】ハンドが閉じている状態のハンド開閉機構側
面図である。

【図１３】ハンドが閉じている状態の偏心カムの角度範
囲を示す図であり、図１３（Ａ）はハンドが閉じる始点
の偏心カムの角度位置を示す図であり、図１３（Ｂ）は
ハンドが閉じている終点の偏心カムの角度位置を示す図
である。

【図１４】ハンドアセンブリの概略斜視図である。

【図１５】ハンドアセンブリの概略側面図である。

【図１６】横方向移動機構の上面図である。

【図１７】横方向移動機構の側面図である。

【図１８】横方向移動機構の上部プレートの構成の説明
図である。

【図１９】カートリッジ位置の位置ずれ補正動作の説明
図である。

【符号の説明】

５ ＣＡＳ １０ セルドラム １２ ドライブユニット １４ アクセッサ １６ ハンドアセンブリ ３０ ハンドユニット ４０ａ，４０ｂ 位置規制部材 ５８ カートリッジ ６０ 横方向移動機構

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 記憶媒体を収容するカートリッジを収容
   するセルと、 複数個の前記セルを有する収容棚と、 前記記憶媒体を処理する処理部と、 前記カートリッジを、前記収容棚と前記処理部との間で
   移送する移送機構と、 前記移送機構に搭載され、前記カートリッジを把持する
   把持機構と、 前記移送機構上に設けられ、前記処理部又は前記収容棚
   中のカートリッジを把持する前進位置と、前記前進位置
   から後退した後退位置との間で、前記把持機構を往復移
   動するための往復移動機構と、 前記移送機構上で、前記往復移動機構の往復移動方向と
   略直交する方向に、前記把持機構を、移動するための横
   方向移動機構と、 前記移送機構上で、前記把持機構により把持されたカー
   トリッジが前記往復移動機構の前記前進位置から前記後
   退位置へ移動する際に、前記カートリッジと当接するこ
   とにより前記横方向移動機構を移動させるための位置規
   制部材と、 を備えてなるライブラリ装置。
2. 【請求項２】 前記位置規制部材が弾性体であること、 を特徴とする請求項第１項記載のライブラリ装置。
3. 【請求項３】 前記移送機構は、Ｘ−Ｙ移動機構を含ん
   で成ること、 を特徴とする請求項第１項記載のライブラリ装置。
4. 【請求項４】 記憶媒体を収容するカートリッジを収容
   するセルと、 複数個の前記セルを有する収容棚と、 前記記憶媒体を処理する処理部と、 前記カートリッジを、前記収容棚と前記処理部との間で
   移送する移送機構と、 前記移送機構に搭載され、前記カートリッジを把持する
   把持機構と、 前記移送機構上に設けられ、前記処理部又は前記収容棚
   中のカートリッジを把持する前進位置と、前記前進位置
   から後退した後退位置との間で、前記把持機構を往復移
   動するための往復移動機構と、 前記把持機構により把持されたカートリッジを前記移送
   機構上の予め定められた位置に位置決めすべく、前記往
   復移動機構の前記往復移動方向と直交する方向の成分を
   有する方向に前記把持機構を移動させる横方向移動機構
   と、 を備えてなるライブラリ装置。
5. 【請求項５】 前記横方向移動機構の位置を保持する保
   持機構を備えて成ること、 を特徴とする請求項第１項又は第４項記載のライブラリ
   装置。
6. 【請求項６】 記憶媒体を収容するカートリッジを収容
   するセルと、 複数個の前記セルを有する収容棚と、 前記記憶媒体を処理する処理部と、 前記カートリッジを、前記収容棚と前記処理部との間で
   移送する移送機構と、 前記移送機構に搭載され、前記カートリッジを把持する
   把持機構と、 前記移送機構上に設けられ、前記処理部又は前記収容棚
   中のカートリッジを把持する前進位置と、前記前進位置
   から後退した後退位置との間で、前記把持機構を往復移
   動するための往復移動機構と、 前記移送機構上に設けられ、前記往復移動機構の前記往
   復移動方向と直交する方向に、前記把持機構を移動させ
   る機構と、 を備えてなるライブラリ装置。
7. 【請求項７】 記憶媒体を収容するカートリッジを収容
   するセルと、 複数個の前記セルを有する収容棚と、 前記記憶媒体を処理する処理部と、 前記カートリッジを、前記収容棚と前記処理部との間で
   移送する移送機構と、 前記移送機構に搭載され、前記カートリッジを把持する
   把持機構と、 前記移送機構上に設けられ、前記処理部又は前記収容棚
   中のカートリッジを把持する前進位置と、前記前進位置
   から後退した後退位置との間で、前記把持機構を往復移
   動するための往復移動機構と、 前記移送機構上に、前記移送機構の位置付け誤差に起因
   する前記把持機構による前記カートリッジの把持位置の
   ずれを補正する補正機構と、 を備えてなるライブラリ装置。