JPH0823578B2

JPH0823578B2 - 車載用ナビゲータ

Info

Publication number: JPH0823578B2
Application number: JP62266755A
Authority: JP
Inventors: 洋子東海; 文憲森末
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1987-10-21
Filing date: 1987-10-21
Publication date: 1996-03-06
Anticipated expiration: 2011-03-06
Also published as: JPH01109276A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、車載用ナビゲータに関する。

従来の技術第５図は、従来の車載用ナビゲータの構成を示し、１
は、現在位置を得るためのGPS（Global Positioning Sy
stem）受信機、２は、地図データが格納された補助記憶
手段、３は、GPS受信機１により得られた現在位置と補
助記憶手段２に格納された地図データを読み出して重畳
し、表示手段４に表示させる演算制御手段であり、地図
上の現在位置をカーソル等で表示手段４に表示すること
により運転者に車両の現在位置を知得させることができ
る。

発明が解決しようとする問題点しかしながら、上記従来の車載用ナビゲータでは、第
２図（ハ）に示すようにGPS受信機１により得られた現
在位置は（図示×点）、実際の現在位置（道路r₂,r₃）
との間に、長い周期でばらつく誤差成分であるオフセッ
トと、このオフセットより小さい誤差成分であるばらつ
きがあるために、表示された地図上の道路等と現在位置
が一致せず、現在位置を正確に表示することができない
という問題点がある。

特に、道路が略平行に位置し、かつ近接している場合
には、車両がどの道路を走行しているかを正確に表示す
ることができないという問題点がある。

本発明は上記問題点に鑑み、現在位置を正確に表示す
ることができる車載用ナビゲータを提供することを目的
とする。

問題点を解決するための手段本発明は上記問題点を解決するために、衛星からのデ
ータを受信し、現在位置を算出し、その算出結果を順次
出力するGPS受信機と、地図データを記憶する地図デー
タ記憶手段と、前記GPS受信機の出力結果により前記地
図データ記憶手段の地図データから複数の候補径路を選
出する候補径路選出手段と、車両の走行データより走行
距離を検出する走行距離検出手段と、この走行距離検出
手段の走行距離から複数の候補径路上の代表地点を算出
し、この代表地点と現在位置との相関係数の平均、分散
を算出し、この分散より１つの候補径路を決定する径路
決定手段と、前記GPS受信機の出力結果による現在位置
から前記径路決定手段で決定された候補径路の相関関数
の平均を除去するオフセット除去手段と、このオフセッ
ト除去手段によってオフセットを除去された現在位置と
前記地図データ記憶手段の地図データとを重畳して表示
する表示手段とを備えるようにしたものである。

作用本発明は上記構成により、オフセットが除去された現
在位置と地図データの地図を重畳して表示するために、
現在位置を正確に表示することができる。

実施例以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

第１図は、本発明に係る車載用ナビゲータの一実施例
を示すブロック図、第２図（イ）は、第１図のGPS受信
機からの現在位置データと地図データの説明図、第２図
（ロ）は、第１図のGPS受信機からの現在位置データと
走行距離検出手段からの走行距離データの説明図、第２
図（ハ）は、第１図のGPS受信機からの現在位置データ
のオフセットとばらつきの説明図、第３図（イ）、
（ロ）、（ハ）は、第１図の車載用ナビゲータの動作を
説明するためのフローチャート、第４図（イ）、
（ロ）、（ハ）、（ニ）は、第１図の車載用ナビゲータ
の動作説明図であり、第５図に示す構成部材と同一の構
成部材に同一の参照符号を付す。

第１図において、１は、第２図（イ）に示すような車
両の現在位置P₀〜P₁₃のデータを順次得るためのGPS（Gl
obal positioning Sytem）受信機、10は、車輪の回転数
等を検出することにより、第２図（ロ）に示すように各
現在位置P₀−P₁、P₁−P₂〜間の車両の走行距離l₁〜l₁₃
を検出する走行距離検出手段、２は、第２図（イ）、
（ハ）に示すような道路r₁〜r₄を有する地図データが格
納された補助記憶手段であり、地図上の道路r_j（ｊ＝１
〜４）と、GPS受信機１から得られた現在位置P₀〜P₁₃の
データ間には、第２図（ハ）に示すようにオフセットと
ばらつきがある。

30は、GPS受信機１により得られた現在位置を後述す
るように補正し、補助記憶手段２に格納された地図デー
タを読み出して重畳し、表示手段４に表示させる演算制
御手段であり、この演算制御手段30は、中央処理装置
（CPU）と、後述するようなCPUの実行プログラムが格納
されたROM（リードオンリメモリ）と、CPUの作業エリア
等を有するRAM（ランダムアクセスメモリ）等を有する
マイクロコンピュータにより構成されている。

尚、演算制御手段30は、マイクロコンピュータの機能
として捉えれば、GPS受信機１により順次受信された現
在位置P₀〜P₁₃と補助記憶手段２に格納された地図デー
タ（道路r₁〜r₄）により、車両が走行する可能性のある
複数の走行候補経路を選出する候補経路選出手段31と、
GPS受信機１により受信された現在位置P₀〜P₁₃と走行距
離検出手段10により検出された走行距離l₁〜l₁₃によ
り、現在位置P₀〜P₁₃と前記複数の走行候補経路の相関
係数（平均、分散）を算出し、車両が実際に走行す
る１つの走行経路を決定する相関係数算出手段32と、決
定された走行経路の相関係数の平均をGPS受信機１によ
り受信された現在位置P₀〜P₁₃のオフセットと決定するG
PSオフセット決定手段33と、現在位置P₀〜P₁₃からこの
オフセットを除去するオフセット除去手段34等を有す
る。

次に、第２図乃至第４図を参照して上記実施例の動
作、特に演算制御手段30の動作を説明する。

第３図（イ）に示すステップ41において、演算制御手
段30は、GPS受信機１から現在位置P₀のデータが入力す
ると、このデータをRAMに取り込み、ステップ42及び第
３図（ロ）に示す候補経路選定ルーチンに進む。

第３図（ロ）に示すステップ421において、現在位置P
₀のオフセットとばらつきを考慮して、第４図（イ）に
示すように補助記憶手段２の地図データから現在位置P₀
を中心とした地図上の円形の領域Ｓを算出し、次いで、
ステップ422において車両が走行する可能性のある領域
Ｓ内の道路r_jを選出する。

尚、第４図（イ）では、領域Ｓ内には道路r₁、r₂が位
置しているので、これを選出する。

続くステップ423では、例えば現在位置P₀が道路r₁、r
₂にそれぞれ直交する代表地点Ｆ、Ｅ、道路r₁が領域Ｓ
の境界線に交わる地点Ｃ、Ｄ、道路r₂が領域Ｓの境界線
に交わる地点Ａ、Ｂを選出することにより、現在位置P₀
に対応する道路r₁、r₂の地点Ａ〜Ｆを選出する。

ステップ424では、第４図（イ）に示すように道路r₁
上の地点Ｃの双方向の候補経路R₁₆、R₁₅と、代表地点Ｆ
の双方向の候補経路R₁₄、R₁₃と、地点Ｄの双方向の候補
経路R₁₂、R₁₁と、道路r₂上の地点Ａの双方向の候補経路
R₂₁、R₂₂と、代表地点Ｅの双方向の候補経路R₂₃、R
₂₄と、地点Ｂの双方向の候補経路R₂₅、R₂₆を選出するこ
とにより、道路r₁、r₂の各地点Ａ〜Ｆを始点とする双方
向の候補経路Rjk（ｊ＝１、２、ｋ＝１〜６）を選出
し、第３図（イ）に示すステップ43に進む。

尚、この処理では、以前の処理により現在位置データ
のオフセットが決定されている場合にはその値を考慮す
る。

ステップ43では、GPS受信機１からの現在位置Pi（ｉ
＝１〜）と、走行距離検出手段10からの走行距離l_iをRA
Mに取り込み、ステップ44及び第３図（ハ）に示す相関
係数算出ルーチンに進む。

第３図（ハ）に示すステップ441、442において、それ
ぞれ候補経路Rjkの道路番号を示すカウンタｊ、方向と
地点Ａ〜Ｆを示すカウンタｋをインクリメントし、続く
ステップ443においてを算出することにより、各候補経路Rjkについて各現在
位置Piに対応する地点Pijkを算出する。

ステップ444では、各地点Pijkと現在位置Piとの距離を算出し、続くステップ445では、候補経路毎の平均
と分散を算出する。

ステップ446では、平均と分散が閾値を超えるか
否かを判別し、超える場合にはステップ447に進んでそ
の候補経路を除外してステップ448に進み、超えない場
合には直接ステップ448に進む。

ここで、第４図（ロ）は、実際の走行方向と逆方向の
候補経路R₂₃における各代表地点Pi₂₃と現在位置Piとの
距離を示し、この場合には分散のｙ成分が徐々に大きくな
るために、この候補経路R₂₃を除外する。

また、第４図（ハ）は、車両が実際に走行する候補経
路R₂₄における各代表地点Pi₂₄と現在位置Piとの距離を示し、この場合には平均と分散が共に小さいため
に、この候補経路R₂₄は除外しない。

第３図（ハ）において、ステップ448、449では、全て
の候補経路Rjkについで算出を終了したか否かを判別
し、終了しない場合にはそれぞれステップ442、441に戻
って上記処理を実行し、終了した場合には第３図（イ）
に示すステップ45に進む。

ステップ45では、除外されていない候補経路Rjkが１
つであるか、また、分散が他の候補経路Rjkのそれよ
り小さいか否かを判別することにより、１つの経路を決
定したか否かを判別し、決定しない場合にはステップ43
以下に戻って前述した相関係数算出ルーチン等を実行す
る。

ステップ45において１つの経路を決定したことを判別
すると、ステップ46に進んでその経路（第４図（ハ）に
示す道路r1）のオフセット（＝平均）を決定し、次い
でステップ47では、GPS受信機１からの現在位置Piから
オフセットを除外し、地図上の現在位置をカーソル等
で表示手段４に表示させる。

尚、第４図（ニ）は、オフセットが予め決定されてい
る場合を示し、領域Ｓは更に小さくなり、経路を簡単に
決定することができる。

したがって、上記実施例によれば、GPS受信機１から
の現在位置Piから走行経路を決定し、また、現在位置Pi
のオフセットを除去するために、現在位置を正確に表示
することができる。

発明の効果以上説明したように、本発明は、車両の走行距離を検
出し、GPS受信機により受信された現在位置と地図デー
タにより複数の走行候補経路を選し、GPS受信機により
受信された現在位置と走行距離により、現在位置と複数
の走行候補経路の相関係数を算出して１つの走行候補経
路を決定し、決定された走行候補経路の相関係数によ
り、GPS受信機により受信された現在位置のオフセット
を除去し、このオフセットが除去された現在位置と地図
データの地図を重畳して表示するようにしたので、オフ
セットが除去された現在位置と地図データの地図を重畳
して表示することができ、したがって、現在位置を正確
に表示することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る車載用ナビゲータの一実施例を
示すブロック図、第２図（イ）は、第１図のGPS受信機
からの現在位置データと地図データの説明図、第２図
（ロ）は、第１図のGPS受信機からの現在位置データと
走行距離検出手段からの走行距離データの説明図、第２
図（ハ）は、第１図のGPS受信機からの現在位置データ
のオフセットとばらつきの説明図、第３図（イ）、
（ロ）、（ハ）は、第１図の車載用ナビゲータの動作を
説明するためのフローチャート、第４図（イ）、
（ロ）、（ハ）、（ニ）は、第１図の車載用ナビゲータ
の動作説明図、第５図は、従来の車載用ナビゲータを示
すブロック図である。１……GPS受信機、２……補助記憶手段、４……表示手
段、10……走行距離検出手段、30……演算制御手段、31
……候補経路選択手段、32……相関係数算出手段、33…
…GPSオフセット決定手段、34……オフセット除去手
段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】衛星からのデータを受信し、現在位置を算
出し、その算出結果を順次出力するGPS受信機と、地図
データを記憶する地図データ記憶手段と、前記GPS受信
機の出力結果により前記地図データ記憶手段の地図デー
タから複数の候補径路を選出する候補径路選出手段と、
車両の走行データより走行距離を検出する走行距離検出
手段と、この走行距離検出手段の走行距離から複数の候
補径路上の代表地点を算出し、この代表地点と現在位置
との相関係数の平均、分散を算出し、この分散より１つ
の候補径路を決定する径路決定手段と、前記GPS受信機
の出力結果による現在位置から前記径路決定手段で決定
された候補径路の相関関数の平均を除去するオフセット
除去手段と、このオフセット除去手段によってオフセッ
トを除去された現在位置と前記地図データ記憶手段の地
図データとを重畳して表示する表示手段とを備えた車載
用ナビゲータ。