JPH0823587B2 - 自動車の障害物検知装置 - Google Patents
自動車の障害物検知装置Info
- Publication number
- JPH0823587B2 JPH0823587B2 JP61122449A JP12244986A JPH0823587B2 JP H0823587 B2 JPH0823587 B2 JP H0823587B2 JP 61122449 A JP61122449 A JP 61122449A JP 12244986 A JP12244986 A JP 12244986A JP H0823587 B2 JPH0823587 B2 JP H0823587B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- vehicle
- obstacle
- ultrasonic
- ultrasonic sensor
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車の障害物検知装置に関するものであ
る。
る。
従来の技術 自動車の前面衝突或は後進時の後面衝突等を防止する
ために、自動車の前部或は後部に超音波送受信器を固定
し、これにより前方或は後方に送波した超音波が前方或
は後方の障害物に当り反射した反射波を受信することに
より、送受波間隔から障害物との距離を演算し、その障
害物との距離に応じた警報を発してドライバに注意を喚
起するようにした障害物検知装置は従来より既に開発さ
れ、例えば特開昭60−131351号公報にて公開されてい
る。
ために、自動車の前部或は後部に超音波送受信器を固定
し、これにより前方或は後方に送波した超音波が前方或
は後方の障害物に当り反射した反射波を受信することに
より、送受波間隔から障害物との距離を演算し、その障
害物との距離に応じた警報を発してドライバに注意を喚
起するようにした障害物検知装置は従来より既に開発さ
れ、例えば特開昭60−131351号公報にて公開されてい
る。
発明が解決しようとする問題点 上記のような従来の自動車用障害物検知装置は、例え
ば超音波送受信器を車体前端の左，右及び車体後端の
左，右に合計４個設けていたとしても、前進は前端の
左，右２個の超音波送受信器にて前方障害物の存在を検
知し、後進時は後端の左，右２個の超音波送受信器にて
後方障害物の存在を検知するだけである。
ば超音波送受信器を車体前端の左，右及び車体後端の
左，右に合計４個設けていたとしても、前進は前端の
左，右２個の超音波送受信器にて前方障害物の存在を検
知し、後進時は後端の左，右２個の超音波送受信器にて
後方障害物の存在を検知するだけである。
自動車においては、前進転舵時は前輪側の内輪の軌跡
より後輪側内輪は内側（旋回中心側）の軌跡をとる（以
下内輪差と称する）ので車体後部側面がコーナーの障害
物に接触するという事故をおこしやすく、又後進転舵時
は後輪側の外輪の軌跡に対し前輪側外輪は大きく外側
（旋回中心とは反対側）に突出した軌跡をとる（以下外
輪差と称する）ので後方ばかり見て舵を切っていると誤
って車体前部側面を塀等の障害物に当ててしまうような
ことが多く、このような内輪差および外輪差の判断はも
っぱらドライバの勘にたよっているのが現状であり、未
熟なドライバにとっては狭いコーナを無事まわりきるこ
とは容易でははい。
より後輪側内輪は内側（旋回中心側）の軌跡をとる（以
下内輪差と称する）ので車体後部側面がコーナーの障害
物に接触するという事故をおこしやすく、又後進転舵時
は後輪側の外輪の軌跡に対し前輪側外輪は大きく外側
（旋回中心とは反対側）に突出した軌跡をとる（以下外
輪差と称する）ので後方ばかり見て舵を切っていると誤
って車体前部側面を塀等の障害物に当ててしまうような
ことが多く、このような内輪差および外輪差の判断はも
っぱらドライバの勘にたよっているのが現状であり、未
熟なドライバにとっては狭いコーナを無事まわりきるこ
とは容易でははい。
このような旋回時における内輪差および外輪差にもと
づく障害物への車体側面の接触等の問題に対しては、上
記従来の障害物検知装置は全く無力である。
づく障害物への車体側面の接触等の問題に対しては、上
記従来の障害物検知装置は全く無力である。
問題点を解決するための手段 本発明は、車体前端の左，右部及び車体後端の左，右
部にそれぞれ設けられ超音波を発信しその発信された超
音波が障害物にて反射した反射波を受信する前方超音波
センサ及び後方超音波センサと、上記前方及び後方の各
超音波センサがそれぞれ受信した反射波から障害物と車
体との距離を求める距離演算部と、該距離演算部が求め
た障害物と車体との距離に応じた表示警告を行なう表示
コントロール回路とからなる障害物検知装置を設けた自
動車において、上記前方及び後方の超音波センサを左右
方向に回転可能なるよう車体に取付け、前進時は前方障
害物を検知するために前方超音波センサを車体前方に向
けると共に車体後部側方の障害物を検出するために後方
超音波センサを車体側外方に向け、後進時は後方障害物
を検知するために後方超音波センサを車体後方に向ける
と共に車体前部側方の障害物を検出するために前方超音
波センサを車体側外方に向けるよう制御装置の信号によ
り作動するアクチュエータを設けたことを特徴とするも
のである。
部にそれぞれ設けられ超音波を発信しその発信された超
音波が障害物にて反射した反射波を受信する前方超音波
センサ及び後方超音波センサと、上記前方及び後方の各
超音波センサがそれぞれ受信した反射波から障害物と車
体との距離を求める距離演算部と、該距離演算部が求め
た障害物と車体との距離に応じた表示警告を行なう表示
コントロール回路とからなる障害物検知装置を設けた自
動車において、上記前方及び後方の超音波センサを左右
方向に回転可能なるよう車体に取付け、前進時は前方障
害物を検知するために前方超音波センサを車体前方に向
けると共に車体後部側方の障害物を検出するために後方
超音波センサを車体側外方に向け、後進時は後方障害物
を検知するために後方超音波センサを車体後方に向ける
と共に車体前部側方の障害物を検出するために前方超音
波センサを車体側外方に向けるよう制御装置の信号によ
り作動するアクチュエータを設けたことを特徴とするも
のである。
作 用 上記により、自動車前進時は前端左，右の超音波セン
サは前方を向き、前方障害物を検知して警告を与え正面
衝突の防止をはかると共に、車体後端の左，右の超音波
センサはそれぞれ左及び右を向いて、前進旋回時内輪差
によって車体後部側面がコーナの障害物に近づいたとき
それを検知し警告を与え、該障害物への車体後部側面の
接触を防止する。
サは前方を向き、前方障害物を検知して警告を与え正面
衝突の防止をはかると共に、車体後端の左，右の超音波
センサはそれぞれ左及び右を向いて、前進旋回時内輪差
によって車体後部側面がコーナの障害物に近づいたとき
それを検知し警告を与え、該障害物への車体後部側面の
接触を防止する。
又後進時は後端左，右の超音波センサは後方を向き、
後方障害物を検知して警告を与え後面衝突の防止をはか
ると共に、車体前端左，右の超音波センサはそれぞれ左
及び右を向いて、後進旋回時外輪差によって車体前部側
面が障害物に近づいたときそれを検知し警告を与え、該
障害物への車体前部側面の当りを防止する。
後方障害物を検知して警告を与え後面衝突の防止をはか
ると共に、車体前端左，右の超音波センサはそれぞれ左
及び右を向いて、後進旋回時外輪差によって車体前部側
面が障害物に近づいたときそれを検知し警告を与え、該
障害物への車体前部側面の当りを防止する。
実施例 以下本発明の一実施例を付図を参照して説明する。
第１図において、Ａ自動車の車体、Ｂ該車体Ａの前端
の左右部にそれぞれ設けられた前方超音波センサ、Ｃは
該車体Ａの後端の左右部にそれぞれ設けられた後方超音
波センサであり、前方超音波センサＢ及び後方超音波セ
ンサＣはそれぞれ回動してその向きを変えることができ
るよう車体Ａに取付けられ、各超音波センサＢ及びＣの
向きは第１図には図示しない電動モータ或は油圧装置等
のアクチュエータによって制御されるようになってい
る。
の左右部にそれぞれ設けられた前方超音波センサ、Ｃは
該車体Ａの後端の左右部にそれぞれ設けられた後方超音
波センサであり、前方超音波センサＢ及び後方超音波セ
ンサＣはそれぞれ回動してその向きを変えることができ
るよう車体Ａに取付けられ、各超音波センサＢ及びＣの
向きは第１図には図示しない電動モータ或は油圧装置等
のアクチュエータによって制御されるようになってい
る。
各超音波センサは、第２図に示すように超音波発生部
１にて発生した超音波を発信間隔発生部２にて所定時間
毎にある時間巾のパルスに区切ったものを発信回路３を
介して所定時間毎に発信する機能と、該発信した超音波
が障害物に当って反射した反射波を受信する機能とを以
っており、超音波センサ４が上記反射波を受信すると受
信回路５を経て距離演算部６に入り、ここで超音波を発
信してから反射波を受信するまでの時間Tdに基づき車体
から障害物までの距離を演算し、その演算結果により表
示コントロール回路７を介して上記距離に応じた表示
（例えばランプ或はブザー等）を表示部８にて行なうよ
うになっている。
１にて発生した超音波を発信間隔発生部２にて所定時間
毎にある時間巾のパルスに区切ったものを発信回路３を
介して所定時間毎に発信する機能と、該発信した超音波
が障害物に当って反射した反射波を受信する機能とを以
っており、超音波センサ４が上記反射波を受信すると受
信回路５を経て距離演算部６に入り、ここで超音波を発
信してから反射波を受信するまでの時間Tdに基づき車体
から障害物までの距離を演算し、その演算結果により表
示コントロール回路７を介して上記距離に応じた表示
（例えばランプ或はブザー等）を表示部８にて行なうよ
うになっている。
尚第２図において符号４にて示した超音波センサは第
１図の２個の前方超音波センサＢと２個の後方超音波セ
ンサＣとの４個の超音波センサを含むものとする。
１図の２個の前方超音波センサＢと２個の後方超音波セ
ンサＣとの４個の超音波センサを含むものとする。
上記４個の超音波センサ４は、変速器のシフト位置が
前進段であるか後進段であるかを検出するシフト位置セ
ンサ９と該シフト位置センサ９の信号によって自動車の
前後進を判断する前後進判別器10とからなる制御装置11
の信号によって作動するアクチュエータ12によってそれ
ぞれの角度位置を制御されるようになっている。
前進段であるか後進段であるかを検出するシフト位置セ
ンサ９と該シフト位置センサ９の信号によって自動車の
前後進を判断する前後進判別器10とからなる制御装置11
の信号によって作動するアクチュエータ12によってそれ
ぞれの角度位置を制御されるようになっている。
即ち、前進時は前方超音波センサＢは前方を向いて前
方障害物を検知するとともに後方超音波センサＣはそれ
ぞれ車体の側外方に向き車体側面の障害物を検知し、後
進時は後方超音波センサＣは後方を向いて後方障害物を
検知するとともに前方超音波センサＢはそれぞれ車体の
側外方に向き車体側面の障害物を検知するようアクチュ
エータ12により制御されるものである。
方障害物を検知するとともに後方超音波センサＣはそれ
ぞれ車体の側外方に向き車体側面の障害物を検知し、後
進時は後方超音波センサＣは後方を向いて後方障害物を
検知するとともに前方超音波センサＢはそれぞれ車体の
側外方に向き車体側面の障害物を検知するようアクチュ
エータ12により制御されるものである。
上記によって、前進走行時は前方超音波センサＢによ
って前方障害物を検知し表示部８にて表示警告すること
により正面衝突を防止し得ると共に、前進転舵時は例え
ば左転舵であれば左側の後方超音波センサＣがコーナ障
害物を検知し該コーナ障害物が車体後部側面に近づいた
ときは表示部８にて警告を発し、内輪差に基づく車体後
部側面のコーナ障害物への接触を防止する。
って前方障害物を検知し表示部８にて表示警告すること
により正面衝突を防止し得ると共に、前進転舵時は例え
ば左転舵であれば左側の後方超音波センサＣがコーナ障
害物を検知し該コーナ障害物が車体後部側面に近づいた
ときは表示部８にて警告を発し、内輪差に基づく車体後
部側面のコーナ障害物への接触を防止する。
後進時は後方超音波センサＣによって後方障害物を検
知し表示部８にて表示警告することにより後面衝突を防
止し得ると共に、後進転舵時例えば左転舵であれば右側
の前方超音波センサＢが車体前部側面の障害物を検知し
該車体前部側面が障害物に近づくと表示部８にて警告を
発し、外輪差に基づく車体前部側面の障害物への当りを
防止する。
知し表示部８にて表示警告することにより後面衝突を防
止し得ると共に、後進転舵時例えば左転舵であれば右側
の前方超音波センサＢが車体前部側面の障害物を検知し
該車体前部側面が障害物に近づくと表示部８にて警告を
発し、外輪差に基づく車体前部側面の障害物への当りを
防止する。
上記前方及び後方の超音波センサB,Cの回動角は、第
１図に示すようにほぼ135゜程度とし後進時は前方超音
波センサＢが側外方の斜め後方を向いて車体前部の側方
から斜め後方にかけての範囲の障害物を検出し、前進時
は後方超音波センサＣが側外方の斜め前方を向いて車体
後部の側方から斜め前方にかけての範囲の障害物を検出
するように構成することが望ましい。
１図に示すようにほぼ135゜程度とし後進時は前方超音
波センサＢが側外方の斜め後方を向いて車体前部の側方
から斜め後方にかけての範囲の障害物を検出し、前進時
は後方超音波センサＣが側外方の斜め前方を向いて車体
後部の側方から斜め前方にかけての範囲の障害物を検出
するように構成することが望ましい。
発明の効果 上記のように本発明によれば車体前端の左，右部及び
車体後端の左，右部に設けた４個の超音波センサによ
り、前面衝突及び後面衝突を防止し得るのみならず、前
進及び後進の転舵時における内輪差及び外輪差に基づく
車体側面の障害物への接触を防止することができるもの
で、自動車の走行安全性の著しい向上をはかり得ると共
に、運転操作が非常に楽となり、特に運転に不慣れな初
心者にとって極めて価値ある効果をもたらし得るもので
ある。
車体後端の左，右部に設けた４個の超音波センサによ
り、前面衝突及び後面衝突を防止し得るのみならず、前
進及び後進の転舵時における内輪差及び外輪差に基づく
車体側面の障害物への接触を防止することができるもの
で、自動車の走行安全性の著しい向上をはかり得ると共
に、運転操作が非常に楽となり、特に運転に不慣れな初
心者にとって極めて価値ある効果をもたらし得るもので
ある。
第１図は本発明を適用した自動車の概略平面図で超音波
センサの障害物検知エリアの一例を説明する図である。
第２図は本発明の実施例を示すブロック図である。 Ｂ……前方超音波センサ、Ｃ……後方超音波センサ、１
……超音波発生部、２……発信間隔発生部、４……超音
波センサ、６……距離演算部、８……表示部、11……制
御装置、12……アクチュエータ。
センサの障害物検知エリアの一例を説明する図である。
第２図は本発明の実施例を示すブロック図である。 Ｂ……前方超音波センサ、Ｃ……後方超音波センサ、１
……超音波発生部、２……発信間隔発生部、４……超音
波センサ、６……距離演算部、８……表示部、11……制
御装置、12……アクチュエータ。
Claims (2)
- 【請求項１】車体前端の左，右部及び車体後端の左，右
部にそれぞれ設けられ超音波を発信しその発信された超
音波が障害物にて反射した反射波を受信する前方超音波
センサ及び後方超音波センサと、上記前方及び後方の各
超音波センサがそれぞれ受信した反射波から障害物と車
体との距離を求める距離演算部と、該距離演算部が求め
た障害物と車体との距離に応じた表示警告を行なう表示
コントロール回路とからなる障害物検知装置を設けた自
動車において、上記前方及び後方の超音波センサを左右
方向に回転可能なるよう車体に取付け、自動車の前進時
は前方障害物を検知するために前方超音波センサを車体
前方に向けると共に車体後部側方の障害物を検出するた
めに後方超音波センサを車体側外方に向け、自動車の後
進時は後方障害物を検知するために後方超音波センサを
車体後方に向けると共に車体前部側方の障害物を検出す
るために前方超音波センサを車体側外方に向けるよう制
御装置の信号により作動するアクチュエータを設けたこ
とを特徴とする自動車の障害物検知装置。 - 【請求項２】前方超音波センサは自動車の後進時は側外
方の斜め後方を向き車体前部側方から斜め後方にかけて
の範囲の障害物を検出するようにし、後方超音波センサ
は自動車の前進時は側外方の斜め前方を向き車体後部側
方から斜め前方にかけての範囲の障害物を検出するよ
う、アクチュエータにより角度制御されるようになって
いることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の自
動車の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61122449A JPH0823587B2 (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | 自動車の障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61122449A JPH0823587B2 (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | 自動車の障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62278478A JPS62278478A (ja) | 1987-12-03 |
| JPH0823587B2 true JPH0823587B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=14836119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61122449A Expired - Fee Related JPH0823587B2 (ja) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | 自動車の障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0823587B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019073983A1 (ja) | 2017-10-10 | 2019-04-18 | 積水化学工業株式会社 | 乗り物用窓ガラス、及び警告表示方法 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20050006750A (ko) * | 2003-07-10 | 2005-01-17 | 현대자동차주식회사 | 차량의 후방충돌 방지시스템 |
| JP2005056336A (ja) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Denso Corp | 車両周辺監視装置 |
| JP4781394B2 (ja) * | 2008-05-22 | 2011-09-28 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
| EP3597501B1 (en) * | 2017-03-15 | 2022-03-02 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle control device, and vehicle control method |
| CN108279685B (zh) * | 2018-03-21 | 2024-01-16 | 福建工程学院 | 一种基于视觉跟随的搬运小车及工作方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58184683U (ja) * | 1982-06-03 | 1983-12-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用障害物警報装置 |
| JPS5956581U (ja) * | 1982-10-07 | 1984-04-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両の障害物探知装置 |
| JPS5956580U (ja) * | 1982-10-07 | 1984-04-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両の障害物探知装置 |
-
1986
- 1986-05-28 JP JP61122449A patent/JPH0823587B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019073983A1 (ja) | 2017-10-10 | 2019-04-18 | 積水化学工業株式会社 | 乗り物用窓ガラス、及び警告表示方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62278478A (ja) | 1987-12-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |