JPH08239097A - 無人ヘリコプタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ペイロードを考慮して常に安定した飛行を行
えるようにする。 【構成】 現在のエンジン回転数を予め定めた低揚力回
転数と比較するペイロード警告手段２６を備える。この
ペイロード警告手段２６によって、現在のエンジン回転
数が低揚力回転数以下になったときにワーニングランプ
１３を点灯する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷物を搭載して飛行す
る無人ヘリコプタに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば田畑に薬剤を散布するに当
たり無線操縦式無人ヘリコプタを使用することがある。
この種の無人ヘリコプタは、操縦者が送信機の操作子を
操作することによって、機体の方位、傾斜角度および高
度等を遠隔操作により制御する構造になっていた。な
お、薬剤は機体に取り付けた薬剤散布装置から噴霧して
いた。

【０００３】この薬剤散布装置は、薬剤を溜める薬剤タ
ンクと、機体の左右に張り出した噴霧ノズル付きブーム
などを備え、飛行中に薬剤をタンクから噴霧ノズルに導
いて噴霧するように構成されていた。また、薬剤タンク
は、一度の薬剤補給で可及的に広い範囲に薬剤を散布す
ることができるようにその容量を可能な限り大きくなる
ようにしていた。すなわち、薬剤タンクの容量は、この
薬剤タンクを薬剤で満たしたときの薬剤総重量と、燃料
の総重量との和からなる積載物総重量がこの無人ヘリコ
プタのペイロード（最大積載可能重量）を越えない最大
重量となるように設定されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、このように
構成された無人ヘリコプタでは、薬剤タンクが薬剤で満
たされている状態、すなわち積載物総重量が最も重くな
る状態で飛行しているときに、急停止操作を行うなどし
て機体が大きく傾斜すると、機体高度が急速に低くなっ
てしまうという問題があった。これは、機体を大きく傾
斜させるときにはメインロータのロータブレード角度を
増大させて揚力を高めるが、積載物総重量がペイロード
に近い関係から、ロータブレード角度が増大して抵抗が
大きくなった分だけエンジン回転数およびメインロータ
回転数が低下してしまうからである。

【０００５】また、機体のペイロードは機体周辺の空気
密度、すなわち気圧および気温に応じて変化するので、
地面近傍の低空では飛行状態が安定していても高度が高
くなると揚力不足になることがあった。

【０００６】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたもので、積載物総重量がペイロードに近いこ
とを操縦者に認識させることによって、安定した飛行を
行えるようにすることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る無人ヘ
リコプタは、自動回転制御装置によりメインロータの回
転数を飛行可能回転数に維持する制御が行われている状
態で現在のエンジン回転数を予め定めた低揚力回転数と
比較し、現在のエンジン回転数が前記低揚力回転数以下
になったときに、警告装置を駆動するペイロード警告手
段を備えたものである。

【０００８】第２の発明に係る無人ヘリコプタは、機体
に装着した気圧センサおよび気温センサと、機体に積載
された積載物の重量を求める重量検出装置と、前記両セ
ンサが検出した気圧と気温に基づいて機体が飛行できる
最大積載可能重量を求めるペイロード演算手段と、前記
重量検出装置が求めた積載物重量と前記ペイロード演算
手段が求めた最大積載可能重量とを比較し、積載物重量
が最大積載可能重量より大きいときに、警告装置を駆動
するペイロード警告手段とを備えたものである。

【０００９】

【作用】本発明によれば、操縦者は機体が揚力不足にな
ることを警告装置が駆動されることによって認識する。

【００１０】

【実施例】

実施例１ 以下、第１の発明の一実施例を図１ないし図４によって
詳細に説明する。図１は本発明に係る無人ヘリコプタの
側面図、図２は自動回転制御およびペイロード警告制御
を行うための構成を示すブロック図、図３は自動回転制
御およびペイロード警告制御を行うときのＣＰＵの動作
を説明するためのフローチャート、図４は自動回転制御
が行われているときのエンジン回転数の変化を示すグラ
フである。

【００１１】これらの図において、１はこの実施例によ
る無線操縦式無人ヘリコプタの機体、２はメインロー
タ、３はテールロータ、４は前記メインロータ２および
テールロータ３を回転駆動するエンジン、５はこのエン
ジン４の回転数を制御するエンジンコントローラサーボ
モータである。なお、図示していないが、この機体１に
はメインロータ２のロータブレード角度を調整したりメ
インロータ２の軸線を傾斜させるコレクティブサーボモ
ータと、テールロータ３のロータブレード角度を調整す
るラダーサーボモータと、機体１の姿勢を検出するため
のセンサ類などを搭載してある。

【００１２】６は薬剤散布装置で、この薬剤散布装置６
は、機体１の下部の左右両側から機体側方へ突出する左
右一対のブーム７と、このブーム７の機体後側に装着し
た薬剤タンク８などから構成しており、薬剤タンク８か
ら供給された薬剤をブーム７の複数のノズル７ａから噴
霧する構造になっている。なお、薬剤タンク８も機体下
部の左右に搭載している。

【００１３】９は送信機１０から送信された電波を受信
する受信機、１１はこの機体１の姿勢や前記薬剤散布装
置６および後述する警告装置などを制御するコントロー
ラ、１２は機体１に搭載した各電装品に給電するバッテ
リで、このバッテリ１２はエンジン４より機体右側に配
置している。１３は本発明に係る警告装置としてのワー
ニングランプで、このワーニングランプ１３は前記コン
トローラ１１によって点灯が制御される構造になってお
り、機体下部の前後方向略中央に配置している。

【００１４】前記受信機９は、送信機１０が発信したパ
イロット指令信号を受信部９ａが受信してコントローラ
１１に出力すると共に、コントローラ１１からの制御信
号を前記エンジンコントローラサーボモータ５に伝える
アンプ９ｂを内蔵している。前記コントローラ１１は、
図２に示すように、受信機９に接続され各種演算を行う
ＣＰＵ１４と、このＣＰＵ１４にワーニングランプ１３
やエンジン回転数検出センサ１５などを接続するための
インターフェイスとから構成している。なお、前記エン
ジン回転数検出センサ１５は、前記エンジン４のクラン
ク軸の回転数を検出する構造になっている。

【００１５】前記ＣＰＵ１４は、機体姿勢検出用センサ
類と姿勢制御用サーボモータが接続され、後述する自動
回転制御やワーニンクランプ制御の他に、送信機１０か
ら送出されたパイロット指令信号に応じて機体１の飛行
姿勢、飛行方位、飛行速度、飛行高度などの飛行制御を
行う構造になっている。なお、飛行制御を行うに当たっ
ては、送信機１０から送られたパイロット指令信号に基
づいて目標とする姿勢角、方位、高度を演算し、機体１
の各種センサによって検出した実際の飛行状態が目標と
する飛行状態になるように前記姿勢制御用の各サーボモ
ータを制御することによって行う。

【００１６】これらのサーボモータを制御するに当たっ
ては、送信機１０の手動式制御スイッチ１６（図２）が
ＯＮ状態にあるときには目標飛行状態に実際の飛行状態
を一致させ、ＯＦＦ状態にあるときにはパイロット指令
信号通りに各サーボモータを動作させる構成になってい
る。

【００１７】前記送信機１０は、前記制御スイッチ１６
以外にスティック（図示せず）が設けられ、このスティ
ックの操作量（スティック傾斜角度）をセンサによって
検出してこの操作量に対応したパイロット指令信号を発
信するように構成されている。このため、上述した目標
とする姿勢角、方位、高度は、スティック操作量に相当
する値になる。図２に示した送信機１０中の符号１７は
前記パイロット指令信号などを生成する送信機内ＣＰ
Ｕ、１８はＡ／Ｄコンバータ、１９はインターフェイス
である。

【００１８】ここで、ＣＰＵ１４による前記自動回転制
御およびワーニングランプ制御について説明する。これ
らの制御を行うに当たりＣＰＵ１４には、制御スイッチ
１６のＯＮ，ＯＦＦ状態を判別する信号判別処理部２１
と、エンジン回転数を飛行可能回転数に維持するときの
各種演算やワーニングランプ１３を点灯させるための演
算を行う演算処理部２２と、この演算処理部２２が求め
た目標エンジン回転数となるようにエンジンコントロー
ラサーボモータ５に駆動信号を送出する信号生成部２３
とを設けている。

【００１９】前記演算処理部２２は、後述する目標回転
数算出手段２４と、サーボモータ制御量演算処理手段２
５と、ペイロード警告手段２６とを備え、エンジン始動
後であって制御スイッチ１６をＯＮ操作したときにエン
ジン回転数を予め定めた上昇率をもって上昇させて飛行
可能回転数に維持するとともに、飛行可能回転数に達し
た後は、エンジン回転数が予め定めたワーニング回転数
以下になったときに前記信号生成部２３に制御開始信号
を出力する構成になっている。なお、この無人ヘリコプ
タは、エンジン４の回転数を前記飛行可能回転数に維持
した状態で、メインロータ２のロータブレード角度を変
えることにより推力を増減させることによって上昇や下
降を行う。

【００２０】前記目標回転数算出手段２４は、制御スイ
ッチ１６がＯＮ状態であるときに現在のエンジン４の回
転数（ｎ）を目標エンジン回転数の初期値（Ｎ0 ）に設
定し、この初期値（Ｎ0 ）に一定の上昇制御回転数ΔＮ
を加算して目標エンジン回転数（Ｎ）を求めるように構
成している。この目標エンジン回転数（Ｎ）の最大値は
前記飛行可能回転数になっている。

【００２１】前記サーボモータ制御量演算処理手段２５
は、エンジン４の現在の回転数（ｎ）が前記目標エンジ
ン回転数（Ｎ）となるようにスロットル制御を行う構成
になっている。詳述すると、このサーボモータ制御量演
算処理手段２５は、現在のエンジン回転数が前記目標エ
ンジン回転数（Ｎ）に達するまで、一定スロットル開度
だけスロットル弁（図示せず）が開くような制御信号を
信号生成部２３に繰り返し送出する。そして、現在のエ
ンジン回転数（ｎ）が目標エンジン回転数（Ｎ）に達し
た後、前記目標回転数算出手段２４に制御を戻す。この
制御は目標エンジン回転数（Ｎ）が最大値になるまで繰
り返し行うように構成している。

【００２２】このため、制御スイッチ１６をＯＮ操作し
た後は、エンジン回転数は前記上昇制御回転数（ΔＮ）
に応じて徐々に上昇し飛行可能回転数に達する。そし
て、エンジン４は、制御スイッチ１６がＯＦＦ操作され
るまでコントローラ１１によってその回転数が飛行可能
回転数となるように一定に維持される。

【００２３】なお、このサーボモータ制御量演算処理手
段２５は、前記制御スイッチ１６をＯＦＦ操作したとき
にはエンジン回転数がエンコンスティック（図示せず）
の操作量に応じた回転数になるように制御信号を信号生
成部２３に送出する構成になっている。前記エンコンス
ティックとは、送信機１０に設けた操作子の一つのこと
であり、このエンコンスティックを操作することによっ
てエンジン回転数を増減させることができる構造になっ
ている。

【００２４】現在のエンジン回転数（ｎ）が目標エンジ
ン回転数（Ｎ）の最大値、すなわち、飛行可能回転数に
達した後は、前記ペイロード警告手段２６による制御が
行われる。このペイロード警告手段２６は、現在のエン
ジン回転数（ｎ）が予め定めたワーニング回転数に達し
ているか否かを常に検出し、ワーニング回転数に達した
ときにワーニングランプ１３を点滅させるように構成し
ている。ワーニング回転数は、機体１を離陸させるに当
たって最小限必要な回転数より僅かに高回転側の値に設
定されている。なお、このワーニング回転数は、本実施
例では薬剤積載量および燃料積載量を最大とした状態で
機体１を実際に飛行させ、揚力が不足するまでエンジン
回転数を徐々に低下させることによって求めた。また、
ワーニングランプ１３を点滅させるに当たっては、遠方
からでも操縦者が認識できるようにこれを１秒間隔で３
回だけ点滅させる。なお、この警告（ワーニングランプ
１３の点滅）を一度だけとしたのは、ワーニングランプ
１３が点滅した後に操縦者の操作によって揚力不足とな
る状態から脱したときには、これが点滅していないよう
にするためである。すなわち、現在のエンジン回転数
（ｎ）がワーニング回転数にまで低下したときにその都
度警告を発することができるように構成している。

【００２５】次に、ＣＰＵ１４が自動回転制御およびワ
ーニングランプ制御を行うときの動作を図３に示すフロ
ーチャートによって説明する。エンジン４を始動させた
後に送信機１０の制御スイッチ１６をＯＮ操作するまで
は、エンジン４はアイドリング回転を継続する。このと
きの状態を図４中の符号Ａで示す。図４では、エンジン
４の回転数変化を実線で示し、目標エンジン回転数を一
点鎖線で示している。

【００２６】しかる後、前記制御スイッチ１６をＯＮ操
作すると、ステップＳ1 にて信号判別処理部２１がこれ
を検出する。その後、目標回転数算出手段２４がステッ
プＳ2 にて現在エンジン回転数（ｎ）を目標エンジン回
転数の初期値（Ｎ0 ）に設定し、ステップＳ3 にて前記
初期値（Ｎ0 ）に上昇制御回転数（ΔＮ）を加算して目
標回転数（Ｎ）を求める。

【００２７】次に、ステップＳ4 においてサーボモータ
制御量演算処理手段２５が一定開度だけスロットル弁が
開くように制御信号を信号生成部２３に送出する。制御
信号を入力した信号生成部２３は、受信機９のアンプ９
ｂにエンジンコントローラサーボモータ駆動信号を送出
する。これによって、エンジン４のスロットル弁が一定
開度だけ開いてエンジン回転数が上昇する。サーボモー
タ制御量演算処理手段２５は常にエンジン回転数を検出
しており、ステップＳ5 にて前記スロットル操作により
上昇した現在のエンジン回転数（ｎ）が前記目標エンジ
ン回転数（Ｎ）以上に上昇したか否かを判定する。この
判定結果がＮＯであるときには前記ステップＳ4 に戻っ
て再度制御信号を信号生成部２３に送出する。すなわ
ち、現在エンジン回転数（ｎ）が目標エンジン回転数
（Ｎ）に達するまでスロットル弁が一定開度ずつ開くこ
とになる。

【００２８】現在エンジン回転数（ｎ）が目標エンジン
回転数（Ｎ）に達した後は、このサーボモータ制御量演
算処理手段２５はステップＳ6 にて目標エンジン回転数
（Ｎ）が最終目標回転数（最大値）に達しているか否か
を判定する。この判定結果がＮＯであるときには前記ス
テップＳ1 に戻って制御を目標回転数算出手段２４に戻
す。すなわち、上述したステップＳ1 〜ステップＳ6 の
制御フローは、現在エンジン回転数（ｎ）が最終目標回
転数〔目標エンジン回転数（Ｎ）の最大値〕に達するま
で繰り返し行われる。このため、エンジン回転数は図４
中Ｂで示すように、上昇制御回転数（ΔＮ）に応じた上
昇率をもって一定の割合で最終目標エンジン回転数まで
上昇する。

【００２９】このようにエンジン回転数が上昇した後、
機体１を離陸させて薬剤散布を行う。このとき、エンジ
ン回転数は、図４中Ｃで示すように最終目標エンジン回
転数と一致するように略一定に維持される。

【００３０】現在エンジン回転数（ｎ）が最終目標エン
ジン回転数に達した後は、ペイロード警告手段２６がス
テップＳ7 で示すように現在エンジン回転数（ｎ）がワ
ーニング回転数以下になったか否かを判定する。そし
て、この判定結果がＮＯのときにはステップＳ1 に戻っ
て上述した制御フローを繰り返す。

【００３１】飛行中に、例えば機体１が前進している状
態で機首を急に上に向けるとともにメインロータ２のロ
ータブレード角度を急に増大させるフレアーと称する急
制動をかけたり、機体１を左右に大きく傾斜させるに当
たって揚力を確保するために前記ロータブレード角度を
増大させると、薬剤の残量が多いときにはメインロータ
２を回転させるときの抵抗が過大になってエンジン回転
数が低下する。このとき、図４中Ｄに示すようにエンジ
ン回転数がワーニング回転数まで低下すると、ペイロー
ド警告手段２６がステップＳ7 でＹＥＳと判定し、ステ
ップＳ8 にてワーニングランプ１３を１秒間隔で３回点
滅させる。

【００３２】これによって操縦者は薬剤総重量とペイロ
ードとの差が少なく、機体１が揚力不足になっているこ
とを認識することができる。ワーニングランプ１３が点
滅したときには、直ちに機体１が可及的水平になるよう
に操縦する。

【００３３】実施例２ 積載物総重量とペイロードとの差が少ないことを検出す
るに当たっては、前記実施例１で説明したようにエンジ
ン回転数を用いる他に、気圧および気温を用いることも
できる。これは、メインロータが回転することによって
得られる推力は空気密度に略比例するからである。すな
わち、空気密度は気圧を気温で除することによって得ら
れるので、気圧および気温を検出することによってメイ
ンロータの推力（ペイロード）を算出することができ
る。このように構成するときの実施例を図５および図６
によって説明する。なお、本実施例が第２の発明に係る
無人ヘリコプタの一実施例である。

【００３４】図５は気圧および気温を用いてペイロード
を検出して制御を行うときの構成を示すブロック図、図
６はＣＰＵの動作を説明するためのフローチャートであ
る。これらの図において前記図１ないし図４で説明した
ものと同一もしくは同等部材については、同一符号を付
し詳細な説明は省略する。

【００３５】図５および図６において、符号３１は気圧
を検出するための気圧センサ、３２は気温を検出するた
めの気温センサ、３３は薬剤タンク８および燃料タンク
（図示せず）の液面高さを検出するためのタンク液面計
で、これらは何れも機体１に搭載し、インターフェイス
を介してＣＰＵ１４に接続している。なお、タンク液面
計が第２の発明に係る重量検出装置を構成している。

【００３６】本実施例で用いるＣＰＵ１４の演算処理部
２２は、前記気圧センサ３１および気温センサ３２が検
出した気圧、気温に基づいてペイロード（Ｐ0 ）を演算
するペイロード演算手段３４と、前記タンク液面計３３
が検出した液面位置に基づいて薬剤および燃料からなる
積載物の総重量（Ｐ）を演算する現在積載重量演算手段
３５と、積載物の総重量（Ｐ）に応じてワーニングラン
プ１６を点灯させるペイロード警告手段３６とから構成
している。

【００３７】前記ペイロード演算手段３４は、気圧を気
温で除した値にある定数を乗じることによってペイロー
ド（Ｐ0 ）を演算する構成になっている。前記現在積載
量演算手段３５は、タンク液面計３３の出力値に基づい
て薬剤タンク８および燃料タンクの液面高さを検出し、
この値を重量算出用関数に代入して積載物の総重量を求
める構成になっている。なお、薬剤タンク８や燃料タン
クの液面高さに対応する積載物総重量の値をメモリ中に
記憶させておき、タンク液面計３３の出力値に応じて積
載物総重量をメモリから読み出す構成を採ってもよい。

【００３８】前記ペイロード警告手段３６は、前記現在
積載量演算手段３５が求めた積載物総重量（Ｐ）が、前
記ペイロード演算手段３４が求めたペイロード（Ｐ0 ）
より大きいときにワーニングランプ１６を点灯させ点灯
状態に保持する構成になっている。

【００３９】次に、このように構成したＣＰＵ１４の動
作を図６に示すフローチャートによって説明する。送信
機１０の制御スイッチ１６をＯＮ操作すると、このこと
を信号判断処理部２１が検出し、ペイロード演算手段３
４がステップＰ1 にて気圧センサ３１の出力に基づいて
気圧を検出し、ステップＰ2 にて気温センサ３２の出力
に基づいて気温を検出する。その後、このペイロード演
算手段３４がステップＰ3 にてペイロード（Ｐ0 ）を演
算する。

【００４０】次に、現在積載量演算手段３５がステップ
Ｐ4 にてタンク液面計３３の出力に基づいて薬剤タンク
８および燃料タンクの液面高さを検出し、ステップＰ5
にて現在積載重量（Ｐ）、すなわち薬剤および燃料から
なる積載物の総重量を演算する。しかる後、ペイロード
警告手段３６がステップＰ6 にて現在積載重量（Ｐ）が
ペイロード（Ｐ0 ）より大きいか否かを判定する。この
判定結果がＮＯであるとき、すなわち積載物総重量
（Ｐ）の方がペイロード（Ｐ0 ）より小さいときにはス
テップＰ1 に戻って上述した制御フローを繰り返す。判
定結果がＹＥＳ、すなわち積載物総重量（Ｐ）の方がペ
イロード（Ｐ0 ）より大きいときには、ステップＰ7 に
進んでペイロード警告手段３６がワーニングランプ１３
を点灯させる。

【００４１】したがって、ワーニングランプ１３が点灯
することによって、操縦者は機体１を離陸させる以前に
これが揚力不足となることを認識することができる。

【００４２】また、上述した制御は飛行中にも行うこと
ができる。すなわち、飛行中に機体１の周囲の気圧およ
び気温が変化してペイロード（Ｐ0 ）が減少した場合に
は、その気象条件および薬剤、燃料の残量に応じてワー
ニングランプ１３が点灯する。このように本実施例の制
御は気象状態に適合して行われるので、揚力不足になる
ことを正確に判断することができる。

【００４３】なお、本実施例では送信機１０の制御スイ
ッチ１６をＯＮ操作したことを検出してＣＰＵ１４によ
るペイロード演算動作を開始させる例を示したが、機体
１の電装品用メインスイッチ（図示せず）をＯＮ操作す
ると同時に前記演算動作を開始させてもよい。

【００４４】また、上述した各実施例では警告装置とし
てワーニングランプを用いたが、このように光を用いて
警告する手法を採る他に、音を用いて警告する手法を採
ってもよい。さらに、警告装置は送信機に設けてもよ
い。

【００４５】さらに、本発明の対象となる無人ヘリコプ
タは、前記２つの実施例に示した薬剤散布用無人ヘリコ
プタに限定されることはなく、荷物を搭載して飛行する
無人ヘリコプタであればどのようなものにでも適用する
ことができる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように第１の発明に係る無
人ヘリコプタは、自動回転制御装置によりメインロータ
の回転数を飛行可能回転数に維持する制御が行われてい
る状態で現在のエンジン回転数を予め定めた低揚力回転
数と比較し、現在のエンジン回転数が前記低揚力回転数
以下になったときに、警告装置を駆動するペイロード警
告手段を備えたものであり、第２の発明に係る無人ヘリ
コプタは、機体に装着した気圧センサおよび気温センサ
と、機体に積載された積載物の重量を求める重量検出装
置と、前記両センサが検出した気圧と気温に基づいて機
体が飛行できる最大積載可能重量を求めるペイロード演
算手段と、前記重量検出装置が求めた積載物重量と前記
ペイロード演算手段が求めた最大積載可能重量とを比較
し、積載物重量が最大積載可能重量より大きいときに、
警告装置を駆動するペイロード警告手段とを備えたた
め、操縦者は機体が揚力不足になることを警告装置が駆
動されることによって認識することができる。

【００４７】このため、揚力不足となることを考慮して
操縦することができるので、常に安定した飛行を行うこ
とができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る無人ヘリコプタの側面図であ
る。

【図２】 自動回転制御およびペイロード警告制御を行
うための構成を示すブロック図である。

【図３】 自動回転制御およびペイロード警告制御を行
うときのＣＰＵの動作を説明するフローチャートであ
る。

【図４】 自動回転制御が行われているときのエンジン
回転数の変化を示すグラフである。

【図５】 気圧および気温を用いてペイロードを検出し
て制御を行うときの構成を示すブロック図である。

【図６】 ＣＰＵの動作を説明するためのフローチャー
トである。

【符号の説明】

１…機体、２…メインロータ、４…エンジン、５…エン
ジンコントローラサーボモータ、８…薬剤タンク、１１
…コントローラ、１３…ワーニングランプ、１４…ＣＰ
Ｕ、２１…信号判別処理部、２２…演算処理部、２３…
信号生成部、２４…目標回転数算出手段、２５…サーボ
モータ制御量演算処理手段、２６，３６…ペイロード警
告手段、３１…気圧センサ、３２…気温センサ、３３…
タンク液面計、３４…ペイロード演算手段、３５…現在
積載重量演算手段。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジン駆動式メインロータの回転数が
   飛行可能な回転数を維持するようにエンジンを制御する
   自動回転制御装置を備えた無人ヘリコプタにおいて、前
   記自動回転制御装置によりメインロータの回転数を飛行
   可能回転数に維持する制御が行われている状態で現在の
   エンジン回転数を予め定めた低揚力回転数と比較し、現
   在のエンジン回転数が前記低揚力回転数以下になったと
   きに、警告装置を駆動するペイロード警告手段を備えた
   ことを特徴とする無人ヘリコプタ。
2. 【請求項２】 機体に装着した気圧センサおよび気温セ
   ンサと、機体に積載された積載物の重量を求める重量検
   出装置と、前記両センサが検出した気圧と気温に基づい
   て機体が飛行できる最大積載可能重量を求めるペイロー
   ド演算手段と、前記重量検出装置が求めた積載物重量と
   前記ペイロード演算手段が求めた最大積載可能重量とを
   比較し、積載物重量が最大積載可能重量より大きいとき
   に、警告装置を駆動するペイロード警告手段とを備えた
   ことを特徴とする無人ヘリコプタ。