JPH08243966A - ワーク移載用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 柱状のワークが収容される容器を、移載装置
に取り付けられるハンドとの干渉を防止する特別な形状
とすることなく、安価な容器の使用を可能とし、また、
ワークの向きをかえてコンベヤ上の容器に移載する際
に、ワークの仮置台等を要することなく、一台のロボッ
ト等の移載手段だけで作業できるようにして、移載設備
費用の低減や、移載作業の効率化を図る。 【構成】 ロボット等の移載手段に取り付けられるワー
ク移載用ハンド１０は、第１のワーク把持手段２０と第
２の把持手段３３とを備える。直立状態で受渡側の容器
に収容された柱状のワークの上端を第１のワーク把持手
段２０で把持し、ロータリアクチュエータ１５の回動に
よって、ワークを横向きに姿勢変更する。第２の把持手
段３３は横向きとなったワークの両側面を上方から把持
して、第１のワーク把持手段２０からワークを受取り、
横向きに受取側の容器に移載する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、２つのコンベヤ間等で
ワークの姿勢を変えて移載するために、ロボット等の移
載手段に取り付けられるワーク移載用ハンドに関し、特
に受渡側のコンベヤによって搬入される通箱内に多数直
立して収容されている、複写機部品等の柱状のワークを
前記通箱から取り出して、受取側のコンベヤ上のトレイ
等の容器内に横向きにして移載する場合に好適なワーク
移載用ハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、受け渡し側の搬送装置で搬送され
てきたワークを、向きを変えて受け取り側の搬送装置上
を搬送される容器内へ移載するための移載手段として、
例えば特開昭６３−１２７９２０号公報に記載されてい
るような、多関節ロボットを用いているものが知られて
いる。

【０００３】前記特開昭６３−１２７９２０号公報に記
載されている移載手段では、移載位置に搬入されてくる
ワークを、多関節ロボットのアーム先端に取り付けられ
ているハンドで把持し、手首関節を回動させてワークを
把持しているハンドの向きを変えることによって、受取
側のコンベヤ上の容器内へワークの向きを変えて移載し
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前述した特
開昭６３−１２７９２０号公報に開示されている移載手
段では、移載前にワークの正確な位置決めが必要であ
り、また、ワークが移載されるコンベヤ上の容器は、多
関節ロボットのアームやハンドとの干渉を回避できるよ
うな形状であることが要求される。

【０００５】また、通箱等の容器に直立して多数収容さ
れた複写機部品等の柱状のワークを、トレイ等の偏平な
容器に横向きにして移載するような場合には、通常の多
関節ロボットのハンドでは、移載作業時に容器とハンド
等との干渉を回避できるような容器形状とすることが困
難であるため、ワークを一旦持ちかえ、ワークの把持位
置を変更してワークの向きを変える必要がある。ワーク
を持ちかえる場合には、ワークを一旦仮置き台の上にハ
ンドから解放して仮置き後、ハンドの向きを変えて再度
把持するか、あるいは、複数台のロボットを用いて、そ
れぞれのロボットのハンド間でワークを向きを変えて受
け渡す移載作業を行わなければならない。その結果、移
載のための設備費が増大し、また、移載作業のために広
い作業スペースが必要となるばかりでなく、移載作業に
時間がかかり作業効率が低下する問題がある。

【０００６】

【発明の目的】そこで、本発明は、前述した問題を解消
し、柱状のワークが収容される容器を、移載装置に取り
付けられるハンドとの干渉を防止するための特別な形状
とすることなく、安価な容器を使用できるようにし、ま
た、受渡側の容器に収容されているワークを向きをかえ
て受取側の容器に移載する際に、ワークの仮置台等のス
ペースを要することなく一台のロボット等の移載手段だ
けで作業できるようにして、作業スペースや移載設備の
費用を低減でき、移載作業を短時間で効率的に行えるワ
ーク移載用ハンドを提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のワーク移載用ハンドは、ロボット等の移載
手段に取り付けられるハンド本体と、水平な回動軸を有
し、前記ハンド本体に固定されたロータリアクチュエー
タと、前記ロータリアクチュエータの回動軸に対して固
定され、直立した柱状のワークの上端を把持するととも
に、前記回動軸の回動によって、前記ワークを横向きに
姿勢変更する第１のワーク把持手段と、前記ハンド本体
に支持され、前記横向きに姿勢変更された柱状ワークの
両側面を上方から把持して、前記第１のワーク把持手段
からワークを受取る第２のワーク把持手段とを備えてい
る。

【０００８】そして、前記のワーク移載用ハンドの構成
において、前記第１のワーク把持手段は、前記直立した
柱状のワークの上面に形成された穴に侵入し、空気圧で
外径が膨張して前記穴の内面を摩擦保持するエアピッカ
ーと、前記エアピッカーと協動してワークの上面を吸着
保持するバキュームチャックとを備えていることが望ま
しい。また、前記ハンド本体には、前記ワークに対して
前記第１のワーク把持手段を位置決めをするための撮像
装置を設けてあることが望ましい。

【０００９】

【作用】前記の構成において、ロボット等の移載手段に
取り付けられた本発明のワーク移載用ハンドは、受渡側
のコンベヤによって移載位置に搬入される通箱等の容器
内に、多数直立状態で収容された柱状のワークを、前記
容器から取り出して受取側のコンベヤによって搬送され
るトレイ等の容器に、横向きにして移載するために用い
られる。そして、ワークの移載を行う場合には、移載手
段を動作させて、ワーク移載用ハンドの第１のワーク把
持手段を、前記受渡側のコンベヤ上の容器の上方に移動
させ、前記第１のワーク把持手段によって、柱状のワー
クの上端を把持して、前記通箱等の容器から取り出す。
次に、ハンド本体に固定されているロータリアクチュエ
ータの回動軸を駆動して、第１のワーク把持手段をワー
クとともに略９０度回動させ、ワークを横向きに姿勢変
更する。

【００１０】ワークが横向きとなった位置で、ハンド本
体に支持されている第２のワーク把持手段を動作させ
て、ワークの両側面を上方から把持する。ワークが前記
第２のワーク把持手段で把持されると、前記第１のワー
ク把持手段は、ワークの把持状態を解放し、ロータリア
クチュエータの回動軸の逆方向の駆動によって、原位置
に復帰する。移載手段は、ワーク移載用ハンドを受取側
のコンベヤ側へ移動させ、前記受取側のコンベヤ上のト
レイ等の容器内に、前記柱状のワークを横向き状態で位
置決めを行い、第２のワーク把持手段を解放し、受取側
のコンベヤ上の容器内にワークの移載を完了する。

【００１１】ロボット等の移載手段は、前記の一連の動
作を繰り返して行い、受渡側のコンベヤ上の通箱等の容
器内に収容されている柱状のワークを受取側のコンベヤ
上のトレイ等の容器に順次移載する。受渡側のコンベヤ
上の容器内が空になると、受渡側のコンベヤが駆動さ
れ、前記空の容器は、移載位置から搬出され、新たなワ
ークが収容された容器が移載位置に搬入される。また、
受取側のコンベヤ上のトレイ等の容器は、所定数の柱状
容器が収容されると、受取側のコンベヤが駆動されて、
移載位置から次工程へ搬出され、代わりに空の容器が移
載位置に搬入される。

【００１２】前記第１のワーク把持手段が、エアピッカ
ーとバキュームチャックとを備えている場合には、第１
のワーク把持手段が、通箱等の容器から、直立した柱状
のワークを取り出す際に、エアピッカーは、ワークの上
面に形成されている穴に差し込まれ、同時にバキューム
チャックは、ワークの上面に着座する。次いで、エアピ
ッカーには加圧空気が導入され、また、バキュームチャ
ックからは、内部の空気が吸引される。加圧空気が導入
されたエアピッカーは、その外径が膨張して、柱状ワー
クの穴の内面に圧接され、摩擦力によってワークを保持
する。また、バキュームチャックの内部は負圧状態とな
って、ワーク上面を吸着保持し、エアピッカーによって
保持されているワークが移載時に振れないように支持す
る。

【００１３】また、前記ハンド本体に、前記ワークに対
して前記第１のワーク把持手段を位置決めをするための
撮像装置を設けている場合には、第１のワーク把持手段
でワークを把持する際に、通箱等の容器内のワークの位
置、および、向きが画像として検出され、第１のワーク
把持手段は、前記画像情報に基づいて、柱状ワーク上端
の把持位置に正確に位置決めされる。

【００１４】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。図１は、本発明のワーク移載用ハンドを用いたワ
ーク移載装置の平面図、図２はその側面図であって、ワ
ーク移載手段として、水平多関節型のロボット１が用い
られており、受渡側コンベヤ６上を搬送されてくる通箱
８から柱状のワークＷを取り出して、受取側コンベヤ７
上を搬送されてくるトレイ９に移載するものである。ロ
ボット１のアーム２は、関節部３によって、水平面内で
屈曲自在に構成されており、また、アーム２の先端部に
は、図２に示すように、昇降機構４によって昇降される
昇降ロッド５が設けられている。前記昇降ロッド５の下
端には、本発明のワーク移載用ハンド１０が取り付けら
れている。受渡側コンベヤ６は、ローラコンベヤによっ
て構成され、多数の搬送ローラ６Ａで構成される載置面
上に通箱８を載せて搬送する。

【００１５】受渡側コンベヤ６の移載位置には、通箱８
の有無を確認する図示しない通箱在籍センサが配置され
ている。前記通箱在籍センサとしては、通箱に機械的に
当接してその有無を確認するリミットスイッチあるい
は、光学センサ等の非接触式のセンサが用いられる。前
記通箱８は、業者間との受け渡しを行うプラスチック製
のものであって、その内部が本実施例の場合では、３０
区画に仕切８Ａによって仕切られており、それぞれの区
画内には、例えば複写機等の構成部品のような柱状のワ
ークＷが直立した状態で収容されている。

【００１６】また、受取側コンベヤ７は、前記受渡側コ
ンベヤ６と同様に構成されたものであり、トレイ９がワ
ークＷの移載位置へ供給され、ワークＷをトレイ９に受
け取って、次工程である部品組立ラインに搬出する。前
記トレイ９は、低発泡のスチロール等の樹脂で成形され
たもので、ワークＷを横向きにして４つ収容できるよう
に構成されている。図示していないが、前記受取側コン
ベヤ７にはワークＷの移載位置に、受渡側コンベヤ６に
設けられている通箱在籍センサと同様な構造のトレイ在
籍センサが設けられている。

【００１７】次に、前記ロボット１のアーム２先端部に
取り付けられる本発明のワーク移載用ハンド１０の構造
について説明する。ワーク移載用ハンド１０は、図３に
示すように、受渡側コンベヤ６上の通箱８から直立した
状態のワークＷを取り出す第１のワーク把持手段２０
と、前記第１のワーク把持手段２０からワークＷを受け
取って、受取側コンベヤ７上のトレイ９へワークＷを横
向き姿勢で移載する第２の把持手段３３とを備えてい
る。ワーク移載用ハンド１０の構成を詳細に説明する
と、ワーク移載用ハンド１０は、前記ロボット１の昇降
ロッド５の下端に取り付けられるハンド本体１１を備え
ている。前記昇降ロッド５の下端へのハンド本体１１の
取付構造は、図４及び図５に示すように、ハンド本体１
１に設けられた昇降ロッド取付部材１２に形成されてい
る昇降ロッド取付穴１２Ａに、昇降ロッド５の下端を嵌
合して側方から昇降ロッド固定ピース１３を介して昇降
ロッド固定ネジ１４により締め付けて固定する構造とな
っている。

【００１８】ハンド本体１１の下方の部分には、空気圧
によって駆動されるロータリアクチュエータ１５が固定
されている。ロータリアクチュエータ１５は、その回動
軸１６が水平方向に設けられ、前記回動軸１６は、略９
０度の角度範囲で正逆方向に回動するようになってい
る。回動軸１６には、エアシリンダ１９が取り付けられ
た取付ブラケット１８が、ロータリテーブル１７を介し
て固定されている。エアシリンダ１９には、空気圧によ
って進退作動されるエアシリンダ軸１９Ａが設けられて
おり、エアシリンダ１９は、常時はエアシリンダ軸１９
Ａが下方に向くように位置している。エアシリンダ軸１
９Ａには、連結ブロック２１が取り付けられており、前
記連結ブロック２１には、図６に示すように、下方に開
口するエアピッカー軸支持穴２４に形成されているとと
もに、連結ブロック２１側面には、連結ブラケット２２
が一体に取り付けられている。前記エアピッカー軸支持
穴２４内には、下方にエアピッカー２８を有するエアピ
ッカー軸２７が挿入されている。また、前記連結ブロッ
ク２１のエアピッカー軸支持穴２４の下端の開口部に
は、エアピッカー軸２７が摺動自在に挿通される底板２
５が固定されている。

【００１９】エアピッカー軸２７の上端部には、エアピ
ッカー軸支持穴から抜け出すことを防止するための大径
部２７Ａが形成されている。前記エアピッカー軸２７の
上端面と、エアピッカー軸支持穴２４の上面との間に
は、エアピッカー軸２７が連結ブロック２１に対して軸
方向に変位できるように隙間が設けられており、また、
前記エアピッカー軸支持穴２４の内部には、エアピッカ
ー軸２７の軸方向の移動距離を制限するためのスペーサ
２９が、エアピッカー軸２７に貫通されて設けられてい
る。

【００２０】前記底板２５の下方には、エアピッカー軸
２７が貫通する圧縮スプリング２６が配置されており、
前記圧縮スプリング２６により、エアピッカー軸２７
は、常時連結ブロック２１に対して下方に変位した位置
に付勢されている。

【００２１】エアピッカー２８は、ゴム等の可撓性のあ
る材料によって形成されている中空袋状部材２８Ａを備
えており、ワークＷに形成されている穴に前記中空袋状
部材２８Ａを差し込んだ後、エアピッカー２８内部に加
圧空気を導入することによって、その外径が膨張し、穴
内面に圧接してその摩擦力でワークＷを把持するように
構成されている。前記エアシリンダ１９の駆動によって
エアシリンダ軸１９Ａが下降されて、前記中空袋状部材
２８Ａが前記穴に挿入されると、エアピッカー２８の端
面２８ＢがワークＷの穴の入口表面に当接し、エアピッ
カー軸２７は、前記圧縮スプリング２６の弾発力に抗し
て連結ブロック２１に対して変位し、この変位を、連結
ブロック２１に設けられている図示しない検知手段で検
知することによって、エアピッカー２８のワークＷへの
着座を検出している。

【００２２】また、前記連結ブラケット２２の連結ブロ
ック２１に連結されている側と反対側の端部には、下端
にバキュームチャック３０が取り付けられたバキューム
チャック軸３１が固定されている。バキュームチャック
３０は、カップ状のゴム等の弾性材料で形成されてお
り、その内部が図示していない真空源に連通されてい
る。そして、前記エアピッカー２８がワークＷを把持す
る際に、エアピッカー２８と協動して、ワークＷの表面
を吸着保持するようになっている。連結ブロック２１を
介して、エアシリンダ軸１９Ａに連結されている、エア
ピッカー２８、バキュームチャック３０、及び、これら
を連結している各部材によって、第１のワーク把持手段
２０が構成されている。

【００２３】ハンド本体１１の水平方向に延長されてい
る端部には、第２の把持手段として、エアチャック３３
が設けられている。前記エアチャック３３には、図７に
示すように、下部に一対の把持爪３４、３４が設けられ
ている。前記把持爪３４、３４は、エアチャック３３の
上部に設けられている把持爪駆動部３５によって、左右
方向に開閉駆動され、前記把持爪３４、３４の爪部３４
Ａ、３４Ａ間にワークＷを挟んで把持するように構成さ
れている。前記把持爪駆動部３５には、エアシリンダが
内蔵され、その動作が把持爪駆動部内に設けられている
連動機構によって、一対の把持爪取付片３４Ｂ、３４Ｂ
に伝達され、取付ネジ３４Ｃ・・によって前記把持爪取
付片３４Ｂ、３４Ｂに固定されている把持爪３４、３４
が開閉動作を行うように構成されている。また、エアチ
ャック３３の把持爪３４、３４には、爪部３４Ａ、３４
Ａ間のワークＷの存在を検知するための、ワーク検知セ
ンサ３６が設けられている。前記ワーク検知センサ３６
には、反射型または、透過型の光学センサが用いられて
いる。

【００２４】ハンド本体１１には、図４及び図５に示す
ように、第１のワーク把持手段２０の上方位置に、ワー
クＷの位置を画像として検出するための撮像装置４０が
取り付けられており、前記撮像装置４０が検出した画像
信号は、図示していない画像処理装置に送られて信号処
理され、ロボットコントローラにワーク移載用ハンド１
０を、ワークＷの把持位置へ適正に位置決めさせるため
の信号を供給する。また、前記撮像装置４０の両側に
は、前記撮像装置４０で撮像されるワークＷの照明を行
うためのリングライト４１が配置されている。

【００２５】次に、前述した本発明のワーク移載用ハン
ド１０の動作について説明する。図８は、本発明のワー
ク移載用ハンド１０が用いられるワーク移載装置の制御
システムの構成の概略を示すものであって、通箱８を搬
送する受渡側コンベヤ６と、トレイ９を搬送する受取側
コンベヤ７とは、コンベヤ制御盤によって制御される。
前記コンベヤ制御盤には、受渡側コンベヤ６の移載位置
における通箱８の有無を検知する通箱在籍センサと、受
取側コンベヤ７の移載位置におけるトレイ９の有無を検
知するトレイ在籍センサからの検知信号が入力され、こ
れらの信号によって、受渡側コンベヤ６及び受取側コン
ベヤ７の動作が制御される。

【００２６】また、前記コンベヤ制御盤には、ロボット
１を制御するためのロボットコントローラが接続されて
おり、相互間で信号の授受を行い、ロボット１とそれぞ
れのコンベヤとが連携動作するように構成されている。
さらに、前記ロボットコントローラには、ワーク移載用
ハンド１０の動作を行うためのハンド制御盤が接続され
ており、ロボットコントローラとの間で信号の授受を行
う。また、前記ハンド制御盤には、ワーク移載用ハンド
１０に設けられているワーク検知センサ３６等の、ワー
クの把持状態を検知するセンサからの検知信号が入力さ
れる。

【００２７】前記の制御システムによって、受渡側コン
ベヤ６、受取側コンベヤ７、ロボット１、ワーク移載用
ハンド１０のそれぞれが連携して動作を行い、受渡側コ
ンベヤ６上を通箱８に収容されて、移載位置まで搬送さ
れてきたワークＷを、ロボット１に取り付けられたワー
ク移載用ハンド１０で把持して受取側コンベヤ７上のト
レイ９へ移載するための制御が行われる。

【００２８】以下、ワーク移載用ハンド１０の動作を、
図９ないし図１２のフロー図に基づいて説明すると、ス
テップＡ−１で、受渡側コンベヤ６の移載位置に設けら
れている通箱在籍センサによって、受渡側コンベヤ６上
の移載位置に通箱８があるか否かが確認される。前記通
箱在籍センサの信号は、コンベヤ制御盤に送り出され、
通箱８が移載位置に存在していない場合には、コンベヤ
制御盤は、受渡側コンベヤ６を駆動して、ワークＷが収
容された通箱８を移載位置に搬入位置決めする。また、
移載位置に通箱８が搬入されていることが、通箱在籍セ
ンサによって検知された場合には、ステップＡ−２へ移
行する。

【００２９】ステップＡ−２では、前記通箱８の場合と
同様にして、受取側コンベヤ７の移載位置に設けられて
いるトレイ在籍センサによって、受取側コンベヤ７上の
移載位置にトレイ９が存在しているか否かが確認され
る。前記トレイ在籍センサの信号は、コンベヤ制御盤に
送り出され、トレイ９が移載位置に存在していない場合
には、コンベヤ制御盤は受取側コンベヤ７を駆動して、
空のトレイ９を移載位置に搬入位置決めする。また、ト
レイ９が移載位置に搬入されていることが、トレイ在籍
センサで検知された場合には、次ぎのステップＡ−３へ
進む。ステップＡ−３では、ロボット１は、ロボットコ
ントローラからの指令によって、アーム２を移動させ、
通箱８内の所定の区画の上方にワーク移載用ハンド１０
を位置させる。ロボット１の動作手順は、あらかじめロ
ボットコントローラにティーチングされている。

【００３０】ステップＡ−４では、ワーク移載用ハンド
１０に設けられている撮像装置４０によって、ワークＷ
が撮像されて、その信号は画像処理され、ワークＷの位
置検出が行われる。前記撮像装置４０によって、ワーク
Ｗの検出が行われなかった場合には、制御は、ステップ
Ａ−３に戻され、通箱８の隣の区画へワーク移載用ハン
ド１０が移動される。また、ワークＷが前記区画に検出
された場合には、ステップＡ−５に移行して、ワークＷ
の正確な把持位置へ、ワーク移載用ハンド１０が位置決
めされる。ワーク移載用ハンド１０の位置決めは、アー
ム２の水平面内での移動と、昇降機構４によって駆動さ
れ、昇降ロッド５の下降動作によって行われる。

【００３１】次いで、ステップＡ−６で、第１のワーク
把持手段２０により、ワークＷが把持される。前記ワー
クＷの把持は、ロッボト１の昇降ロッド５が下降して、
ワークＷの穴にエアピッカー２８の中空袋状部材２８Ａ
が差し込まれ、また、同時にバキュームチャック３０が
ワークＷの上面に当接される。前記シリンダ軸１９Ａの
下降動作によって、エアピッカー２８の端面２８Ｂが前
記穴の入口表面に当接すると、エアピッカー軸２７は、
下降を停止し、下降を続けるシリンダ軸１９Ａの先端の
連結ブロック２１に対して変位し、この変位が図示しな
い検知手段で検知される。前記検知手段からの信号によ
って、昇降ロッド５の下降は停止し、エアピッカー２８
には加圧空気が導入されるとともに、バキュームチャッ
ク３０内の空気は吸引されて、第１のワーク把持手段２
０としての、エアピッカー２８とバキュームチャック３
０とによって、ワークＷが把持される。ワークＷが第１
のワーク把持手段２０によって把持されると、前記把持
動作を制御しているハンド制御盤から、第１のワーク把
持手段２０によるワークＷの把持完了の信号がロボット
コントローラに送出される。そして、ステップＡ−７
で、ロボットコントローラが前記把持完了の信号を受信
すると、ステップＡ−８で、ロボット１の昇降ロッド５
が上昇し、ワークＷは、通箱８の区画から上方に抜き取
られる。昇降ロッド５の上昇が完了すると、ロボットコ
ントローラからハンド制御盤へ、上昇が完了したことを
知らせる信号が送出され、ステップＡ−９で前記信号を
ハンド制御盤が受信すると、ハンド制御盤は、ステップ
Ａ−１０で、ロータリアクチュエータ１５の回動軸１６
を回動させて、第１のワーク把持手段２０を９０度回動
させ、ワークＷを横向きに姿勢変更する。次いでステッ
プＡ−１１で、横向きとなったワークＷの両側面を第２
のワーク把持手段として用いられている、エアチャック
３３の把持爪３４で把持する。エアチャック３３によっ
てワークＷが把持されたことを、ワーク検知センサ３６
が検知すると、ステップＡ−１２で、第１のワーク把持
手段２０のエアピッカー２８とバキュームチャック３０
は、ワークＷを解放するとともに、シリンダ軸１９Ａが
原位置に収縮して、ワークＷが第２のワーク把持手段で
あるエアチャック３３に受け渡される。その後、ステッ
プＡ−１３で第１のワーク把持手段２０は、ロータリア
クチュエータ１５の回動軸１６の９０度の戻り回動によ
って、原位置に復帰する。第１のワーク把持手段２０が
原位置へ復帰すると、ハンド制御盤からロボットコント
ローラに持ち替え完了信号が送出される。

【００３２】ステップＡ−１４でロボットコントローラ
がハンド制御盤から持ち替え完了信号を受信すると、ス
テップＡ−１５でロボットコントローラは、ワークＷ移
載先である、受取側コンベヤ７のトレイ９上の所定位置
へアーム２を移動し、ワーク移載用ハンド１０をトレイ
９へ向けて降下させ、ハンド制御盤は、第２のワーク把
持手段であるエアチャック３３をステップＡ−１６で解
放して、ワークＷをトレイ９上へ移載する。エアチャッ
ク３３のワーク検知センサ３６がワークＷがエアチャッ
ク３３に把持されないことを検出すると、ハンド制御盤
から移載完了信号ロボットコントローラに送られる。前
記移載完了信号をロボットコントローラが受信すると、
ステップＡ−１７で、ロボットコントローラにより、ト
レイ９へ移載されたワークＷの数がチェックされ、トレ
イ９が満杯となった場合には、トレイ満杯信号がコンベ
ヤ制御盤に向けて送出される。ステップＡ−１８で、コ
ンベヤ制御盤がロボットコントローラよりトレイ満杯信
号を受信すると、ステップＡ−１９で受取側コンベヤ７
が駆動され、ワークＷが移載されたトレイ９は、次工程
に向けて移載位置から搬出され、図９のステップＡ−２
から、各ステップが繰り返される。

【００３３】また、トレイ満杯信号が受信されない場合
には、ステップＢー１で、ロボットコントローラによっ
て移載数がチェックされ、通箱８内にワークＷが「有
り」と判断された場合には、ステップＢ−２でロボット
１のアーム２は、通箱８上の次の区画のワークＷがある
位置へ移動され、前記ステップＡ−４以降が繰り返し実
行される。また、ステップＢー１で、通箱８内のワーク
Ｗが「なし」と判断された場合には、ステップＣ−１で
受渡側コンベヤ６が駆動されて、前記空の通箱８が移載
位置から搬出され、ステップＡ−１から各ステップが繰
り返される。

【００３４】前述した実施例では、ワーク移載用ハンド
が取り付けれる移載手段として、水平多関節型のロボッ
トを用いているが、移載手段としては、ワーク移載用ハ
ンドをワークの受取位置と受渡位置との間で移動させる
機能を有するものであれば、他の形式の移載手段を用い
ても同様に実施することができる。また、前述した、実
施例では、第１のワーク把持手段は、エアピッカーとバ
キュームチャックとを備えたものを示したが、第１のワ
ーク把持手段は、直立した柱状のワークの上面を把持で
き、且つ、ワークの向きを横向きとした状態を保持でき
る機能を有するものであれば、他の構造のものを用いる
こともできる。さらに、第２のワーク把持手段として、
前記実施例では、エアチャックを用いているが、これに
限定されるものではなく、横向きとなった柱状のワーク
の両側面を上方から把持できる構成のものであれば、油
圧式や、電動式のチャックを用いてもよい。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のにワーク
移載用ハンドは、通箱等の容器内に直立して多数収容さ
れている柱状ワークを、横向きにしてトレイ等の容器へ
移載する際に、直立したワークの上端を把持する第１の
ワーク把持手段と、横向きのワークの両側面を上方から
把持する第２のワーク把持手段との間で、ワークの向き
をかえて受け渡すように構成しているため、ワークが収
容される容器とワーク間や、ワーク相互間の隙間が狭い
場合であっても、ワークの移載元の容器からの取り出し
や、移載先の容器への収容を容易に行うことができる。
その結果、移載元あるいは移載先の容器を、移載装置に
取り付けられたハンドとの干渉を回避するための特別な
形状に形成する必要がないため、ワークを搬送する容器
に安価な通箱等の容器を使用することができる。

【００３６】また、本発明のワーク移載用ハンドによれ
ば、移載中にワークを一旦仮置きして持ち替える必要が
ないため、仮置き台等のスペースを設けたり、また、ワ
ークの持ち替えを行うために複数台のロボットを配置し
たりする必要がなく、移載設備にかかる費用を低減する
ことができるとともに、移載のための作業時間を短縮し
て作業の効率化を図ることができる。

【００３７】特に、本発明のワーク移載用ハンドにおい
て、前記第１のワーク把持手段が、エアピッカーとバキ
ュームチャックとを備えている場合には、多数のワーク
が通箱等の容器内に、ほとんど隙間なく収容されている
場合でも、容易に取り出すことができ、また、エアピッ
カーとバキュームチャックとの協動によって、振れるこ
となく、確実にワークを把持することができ、ワークを
把持ミスで落下させて破損する等の事故を防止すること
ができる。

【００３８】さらに、前記ハンド本体に、前記ワークに
対して前記第１のワーク把持手段を位置決めをするため
の撮像装置を設けている場合には、第１のワーク把持手
段でワークを把持する際に、通箱等の容器内のワークの
位置および、向きが画像として検出され、前記画像情報
に基づいて、第１のワーク把持手段をワーク上端の把持
位置に正確に位置決め制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のワーク移載用ハンドを用いた移載装
置の平面図である。

【図２】 本発明のワーク移載用ハンドを用いた移載装
置の側面図である。

【図３】 本発明のワーク移載用ハンドの１実施例を示
す正面図である。

【図４】 本発明のワーク移載用ハンドの１実施例を示
す左側面図である。

【図５】 本発明のワーク移載用ハンドの１実施例を示
す平面図である。

【図６】 本発明のワーク移載用ハンドにおける第１の
ワーク把持手段の拡大部分断面図である。

【図７】 本発明のワーク移載用ハンドにおける第２の
把持手段の側面図である。

【図８】 本発明のワーク移載用ハンドが用いられるワ
ーク移載装置の制御システム構成図である。

【図９】 本発明のワーク移載用ハンドの動作フロー図
である。

【図１０】 本発明のワーク移載用ハンドの動作フロー
図である。

【図１１】 本発明のワーク移載用ハンドの動作フロー
図である。

【図１２】 本発明のワーク移載用ハンドの動作フロー
図である。

【符号の説明】

１ ロボット（移載手段）、 ２ アーム、３
関節部、 ４ 昇降機構、 ５ 昇降ロッド、６
受渡側コンベヤ、 ７ 受取側コンベヤ、 ８
通箱、９ トレイ、 １０ ワーク移載用ハンド、
１１ ハンド本体、１２ 昇降ロッド取付部材、
１５ ロータリアクチュエータ、１６ 回動軸、
１７ ロータリテーブル、 １８ 取付ブラケッ
ト、１９ エアシリンダ、 ２０ 第１のワーク把
持手段、２７ エアピッカー軸、 ２８ エアピッ
カー、３０ バキュームチャック軸、３３ エアチ
ャック（第２の把持手段）、 ３４ 把持爪、３６
ワーク検知センサ、 ４０ 撮像装置、４１ リ
ングライト、 Ｗ ワーク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 61/00 Ｂ６５Ｇ 61/00

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット等の移載手段に取り付けられる
   ハンド本体と、 水平な回動軸を有し前記ハンド本体に固定されたロータ
   リアクチュエータと、 前記ロータリアクチュエータの回動軸に対して固定さ
   れ、直立した柱状のワークの上端を把持するとともに、
   前記回動軸の回動によって、前記ワークを横向きに姿勢
   変更する第１のワーク把持手段と、 前記ハンド本体に支持され、前記横向きに姿勢変更され
   たワークの両側面を上方から把持して、前記第１のワー
   ク把持手段からワークを受取る第２のワーク把持手段と
   を備えていることを特徴とするワーク移載用ハンド。
2. 【請求項２】 前記第１のワーク把持手段は、前記直立
   した柱状のワークの上面に形成された穴に侵入し、空気
   圧で外径が膨張して前記穴の内面を摩擦保持するエアピ
   ッカーと、前記エアピッカーと協動してワークの上面を
   吸着保持するバキュームチャックとを備えていることを
   特徴とする請求項１に記載されたワーク移載用ハンド。
3. 【請求項３】 前記ハンド本体に、前記ワークに対して
   前記第１のワーク把持手段を位置決めをするための撮像
   装置を設けたことを特徴とする請求項１に記載されたワ
   ーク移載用ハンド。