JPH08245186A - 曳航体用揚収装置およびその曳航体保持部構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】簡単な構造で小型軽量に構成できると共に、曳
航体を容易に保持することができ、降下進水及び水中か
らの回収作業を合理的且つ安全に行うことのできる曳航
体用揚収装置およびその曳航体保持部構造を提供する 【構成】曳航体収容部２の後方に立設された支持柱１１
にその基端部で揺動可能に枢支されたブームフレーム１
２と、該ブームフレーム１２の先端に設けられた曳航体
保持機構２０と、ブームフレーム１２を揺動駆動するブ
ーム揺動機構３０と、曳航索４を所定の張力で巻き取る
曳航体収容部２の前方に設けられたウインチ４０と、曳
航体保持機構２０の姿勢を保持する姿勢保持機構５０
と、を備え、曳航体保持機構２０の保持アーム２２の保
持部２２Ａが水面下に位置した状態で、ウインチ４０に
よる曳航索４の巻き取り駆動によって曳航体３を保持部
２２Ａに保持し、ブーム揺動機構３０によるブームフレ
ーム１２の揺動駆動によってその保持した曳航体３を曳
航体保持部２に移動するよう構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、曳航索を介して母船に
曳航される曳航体を、母船の収容部から降下進水させ又
は水中から収容部に回収する曳航体用揚収装置およびそ
の曳航体保持部構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】海洋および海底の資源探査等において、
ソナー音源や観測装置を搭載した曳航体を母船から曳航
索を介して曳航しつつ各種測定や観測を行うものがあ
る。

【０００３】曳航体は、母船内に格納されて観測域まで
運ばれ、そこで水面に降ろされて母船の巻取り装置から
所定長さに繰り出された曳航索を介して母船によって曳
航されて使用される。所定の測定乃至観測終了後は、曳
航索が巻取り装置によって巻取られることによって母船
に隣接する位置まで引き寄せられ、母船内に回収され
る。

【０００４】このような曳航体を母船の収容部から降下
進水させたり水中から回収して母船の収容部に移動する
際に用いられる揚収装置としては、先端に曳航体を把持
する把持機構を備えた多関節ロボットアームや、その一
例を図１０に示すようなアーム機構によるものがある。

【０００５】図示揚収装置８０は、母船１の船尾に水面
に臨んで設けられ、前後方向にスライド可能なベース８
１の上面に、Ｌ型のフレーム８２が、前端側で枢支され
ると共にその後端側上部が下端でベース８１に枢支され
たレバー８３の上端とリンク８４を介して連結されて設
けられ、このフレーム８２には、その後方側の垂立面に
先端に把持機構９０を備えるアーム８５が装着され、前
方側水平面上に曳航索４を巻取る巻取りドラム８６が配
置されて構成されている。レバー８３の下端近傍はその
前方側に水平に設けられた油圧シリンダ８７のシリンダ
ロッドと操作リンク８８を介して連結されており、油圧
シリンダ８７の駆動によるシリンダロッドの伸縮によっ
て図中想像線で示すようにレバー８３が揺動駆動され、
これによってベース８１が揺動し、アーム８５が図中実
線で示す水平の状態から想像線で示すようにその先端を
下側する方向に揺動するようになっている。

【０００６】アーム８５は、所定の長さに伸縮可能とな
っており、その伸縮駆動は当該アーム８５に平行に設け
られた油圧シリンダ８５Ａによって行われるようになっ
ている。また、その先端には、曳航索４を案内する滑車
８９が回転自在に装着され、この滑車の外周より更に先
端側に把持機構９０が備えられている。

【０００７】このような構成の揚収装置８０では、曳航
していた曳航体の母船への回収は、ベース８１を最も後
方側（水面に臨む船尾側）に移動させると共にアーム８
５の先端を下側に揺動させた状態で、曳航索４を巻取り
ドラム８６で巻取って曳航体をアーム８５の先端に近づ
け、アーム８５を伸長させて把持機構９０で曳航体を把
持し、アーム８５を収縮させると共に水平状態に揺動復
帰させ、ベース８１を前方側に移動させることによって
行う。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ごとき従来構成の揚収装置は、構造が複雑であると共に
大型であって広い設置場所を必要とし、重量も重いため
に設置域の周囲に大がかりな補強を要するという問題が
あった。また、図示構成では、重量の大きな装置全体を
前後に移動するために大きな動力を必要とするという問
題もある。

【０００９】更に、曳航体を回収する際には、曳航体と
母船とが波によって互いに異なる振幅及び周期で動揺す
るため、アームの先端に設けられた把持機構によって水
面に浮遊する曳航体を把持することは極めて困難なもの
であり、作業性が悪く時間を要すると共にアームや先端
の把持機構を曳航体に衝突させて破損する虞を多分に有
するものである。

【００１０】本発明は、上記問題に鑑みてなされたもの
であって、簡単な構造で小型軽量に構成できると共に、
曳航体を容易に支持することができ、水中への降下進水
及び水中からの回収作業を合理的且つ安全に行うことの
できる曳航体用揚収装置およびその曳航体保持部構造を
提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する曳航
体用揚収装置に係る請求項１の発明は、曳航索を介して
母船に曳航される曳航体を、前記母船の収容部から水中
に降下進水させ又は水中から前記収容部に回収するもの
であって、前記収容部の前方に設けられ前記曳航索を所
定の張力で巻取る張力調整機構を備えた曳航索巻取り手
段と、前記収容部の両側に立設された支持柱に揺動可能
に支持された門型の揚収ブーム部材と、前記揚収ブーム
部材を揺動駆動する揚収ブーム部材駆動手段と、前記揚
収ブーム部材の先端に揺動可能に支持された曳航体保持
機構と、を備え、前記曳航体保持機構は、前記曳航索巻
き取り手段から前記曳航体に至る前記曳航索が掛けられ
る曳航体吊り下げ滑車部材と、前記曳航体吊り下げ滑車
部材の外径より突出する保持部を備えた保持アーム部材
と、から成る曳航体保持アーム部と、前記曳航体保持ア
ーム部を揺動駆動する曳航体保持アーム部駆動手段と、
前記保持アーム部材の角度を検知する保持アーム部材角
度検知手段と、該保持アーム部材角度検知手段の角度検
知情報に基づいて前記曳航体保持アーム部駆動手段を制
御駆動して前記保持アーム部材の角度を略鉛直に維持す
る揺動制御装置と、から成る保持姿勢維持機構と、を備
え、前記曳航索巻取り手段による前記曳航索の巻取り駆
動によって前記保持アーム部材の保持部に前記曳航体を
圧接固定し得ると共に、前記保持アーム部材の先端の保
持部は前記揚収ブーム部材の揺動によって水面下所定深
さの位置と前記収容部の間を移動するように構成されて
いることを特徴とする。

【００１２】また、曳航体用揚収装置に係る請求項２の
発明は、曳航索を介して母船に曳航される曳航体を、前
記母船の収容部から水中に降下進水させ又は水中から前
記収容部に回収するものであって、前記母船の収容部の
前方に設けられ前記曳航索を所定の張力で巻取る張力調
整機構を備えた曳航索巻取り手段と、該曳航索巻取り手
段の後方に後端部で前記母船に揺動可能に枢支された基
板部材と、門型に形成されてその開放側の端部で前記基
板部材上の前記収容部の両側に立設された支持柱に揺動
可能に枢支された揚収ブーム部材と、前記基板部材上に
設けられ前記揚収ブーム部材を揺動駆動する揚収ブーム
部材駆動手段と、前記揚収ブーム部材の先端に設けられ
前記曳航索巻き取り手段から前記曳航体に至る前記曳航
索が掛けられる曳航体吊り下げ滑車部材と、該曳航体吊
り下げ滑車部材の外径より外側に位置する曳航体保持部
と、前記基板部材を揺動駆動する基板部材傾斜駆動手段
と、を備え、前記曳航索巻取り手段による前記曳航索の
巻取り駆動によって前記曳航体保持部に前記曳航体を圧
接固定し得ると共に、前記曳航体保持部は前記揚収ブー
ム部材の揺動と前記基板部材の揺動によって水面下所定
深さの位置と前記収容部の間を移動するように構成され
ていることを特徴とする。

【００１３】また、曳航体用揚収装置の曳航体保持部構
造に係る請求項３の発明は、曳航索を介して母船に曳航
される曳航体を、前記母船の収容部から水中に降下進水
させ又は水中から前記収容部に回収するものであって、
前記収容部の前方に設けられ前記曳航索を所定の張力で
巻取る張力調整機構を備えた曳航索巻取り手段と、移動
可能な揚収ブーム部材と、前記揚収ブーム部材の先端に
設けられ前記曳航索巻き取り手段から前記曳航体に至る
前記曳航索が掛けられる曳航体吊り下げ滑車部材と、該
曳航体吊り下げ滑車部材の外径より外側に位置する曳航
体保持部と、を備え、前記曳航索巻取り手段による曳航
索巻取り駆動によって前記曳航体保持部に前記曳航体を
圧接固定すると共に前記揚収ブーム部材の移動によって
その保持した曳航体を移動するよう構成された曳航体の
揚収装置において、前記曳航体保持部は、前記曳航体吊
り下げ滑車部材の両側に配設された支持案内部材に案内
されて前記曳航体吊り下げ滑車部材と離接する方向に移
動可能に設けられると共に、付勢手段によって前記曳航
体吊り下げ滑車部材と離間する方向に所定の力で移動付
勢されて構成されていることを特徴とする。

【００１４】

【作用】上記曳航体用揚収装置に係る請求項１の発明で
は、曳航索巻取り手段による曳航索巻取り力によって保
持アーム部材の保持部に曳航体を圧接固定し、保持姿勢
維持機構によって曳航体保持アーム部の姿勢を保った状
態で揚収ブーム部材駆動手段によって揚収ブーム部材を
揺動させてその保持した曳航体を収容部から水中に移動
又は水中から収容部に移動する。

【００１５】また、曳航体用揚収装置に係る請求項２の
発明では、曳航索巻取り手段による曳航索巻取り力によ
って曳航体保持部に曳航体を圧接固定し、揚収ブーム部
材駆動手段による揚収ブーム部材の揺動駆動と、基板部
材傾斜駆動手段による基板部材の揺動駆動によって、そ
の保持する曳航体を収容部から水中に移動または水中か
ら収容部に移動する。

【００１６】また、曳航体用揚収装置の曳航体保持部構
造に係る請求項３の発明では、曳航索巻取り手段によっ
て曳航索を巻取り、その巻取り力によって揚収ブーム部
材の先端の曳航体保持部に曳航体を圧接させて固定する
際、付勢手段の付勢力に抗して当該付勢力と曳航索によ
る引っ張り力とが平衡する状態まで曳航体保持部が支持
案内部材に案内されて曳航体吊り下げ滑車部材に近接す
る側に移動する。これにより、揚収ブーム部材の移動の
際に曳航索の張力が低下すると曳航体保持部が付勢手段
の付勢力で曳航体吊り下げ滑車部材から離間する方向に
移動し、曳航索の弛みを吸収防止する。

【００１７】

【発明の実施例】以下添付図面を参照して本発明の実施
例について説明する。図１は請求項１の発明に係る曳航
体用揚収装置の一実施例の側面図、図２はその平面図で
ある。

【００１８】図示揚収装置１０は、母船１の船尾に水面
に臨んで配設され、その中央に曳航体３を収容する曳航
体収容部２が設けられている。

【００１９】揚収装置１０は、曳航体収容部２の後端部
（船尾側）両側にそれぞれ立設された所定高さの支持柱
１１の上端にその基端部で前後方向に揺動可能に枢支さ
れた揚収ブーム部材としてのブームフレーム１２と、こ
のブームフレーム１２の先端に備えられた曳航体保持機
構２０と、ブームフレーム１２を揺動駆動する揚収ブー
ム部材駆動手段としての揚収ブーム駆動機構３０と、曳
航体収容部２の船首側に配設された曳航索巻取り手段と
してのウインチ４０と、により構成されている。

【００２０】ブームフレーム１２は、その長手方向中央
やや基端部側で所定角度に浅く屈曲された「へ」の字型
の側面形状を有する二本のブーム１２Ａの先端が、回転
可能な連結バー１２Ｂによって曳航体３の幅より広い所
定間隔で結合され、平面形状は僅かに先細りの門型に形
成されている。その基端部で、図１中実線で示すように
後方側に揺動（先端を船尾側として揺動）した状態で
「へ」の字が逆さまとなる形で支持柱１１に枢支されて
いる。

【００２１】ブームフレーム１２の両ブーム１２Ａの屈
曲部位の狭角側には、連結リンク３１の一端が枢着さ
れ、この連結リンク３１の他端はブームシリンダ３２の
シリンダロッドの先端に枢着されている。また、連結リ
ンク３１とブームシリンダ３２のシリンダロッドの先端
との枢着点３４には、揺動規制リンク３３の一端が同一
枢支点３４で枢着されており、この揺動規制リンク３３
の他端は、支持柱１１の前方側に固定された支持板１１
Ａに枢着されている。ブームシリンダ３２は、油圧シリ
ンダであって、その基端部が曳航体収容部２の前方部に
前後方向に揺動可能に枢支されている。

【００２２】連結リンク３１、ブームシリンダ３２及び
揺動規制リンク３３はブームフレーム１２の両ブーム１
２Ａそれぞれに設けられて、これらによって揚収ブーム
駆動手段としてのブーム駆動機構３０が構成されている
ものである。

【００２３】ブーム駆動機構３０の各リンク３１，３３
の長さ及び枢支点の位置関係は、図１中実線で示すごと
く後方側に揺動したブームフレーム１２の先端部が水平
な状態では、連結リンク３１のブームフレーム１２への
枢着点３５はブームフレーム１２の支持柱１１への枢着
点３６より後方側且つ下側に位置すると共に、連結リン
ク３１とブームシリンダ３２のシリンダロッド及び揺動
規制リンク３３との枢着点３４はブームフレーム１２の
支持柱１１への枢着点３６の上側に位置し、揺動規制リ
ンク３３の支持板１１Ａへの枢着点３７はブームフレー
ム１２の支持柱１１への枢着点３６の前方側且つ所定量
下側となっている。また、この状態でブームシリンダ３
２のシリンダロッドは最も伸長している。

【００２４】上記構成のブーム駆動機構３０では、ブー
ムシリンダ３２の駆動によってシリンダロッドが伸縮す
ると、連結リンク３１を介してブームフレーム１２が支
持柱１１への枢着点３６を中心に揺動駆動される。この
時、ブームシリンダ３２のシリンダロッドと連結リンク
３１の枢着点３４の移動軌跡は揺動規制リンク３３によ
って規制され（揺動規制リンク３３の揺動軌跡に沿って
移動し）、ブームシリンダ３２のシリンダロッドと連結
リンク３１が直線状となることなく（死点を生ずること
なく）、ブームフレーム１２の１８０度以上の揺動が可
能となっている。これにより、ブームフレーム１２は、
図１中実線で示すその先端部が後方側水平な状態から、
先端部が前方側水平な状態に至る範囲で揺動駆動可能と
なっているものである。

【００２５】ブームフレーム１２の先端には、曳航体保
持機構２０が設けられている。曳航体保持機構２０は、
保持アーム部材としての保持アーム２２及び曳航体吊り
下げ滑車部材としての吊り滑車２４を備える曳航体保持
アーム部２１と、この曳航体保持アーム部２１を揺動駆
動する曳航体保持部駆動手段としてのアームシリンダ２
６と、保持姿勢維持機構５０とにより構成されている。

【００２６】曳航体保持アーム部２１は、ブームフレー
ム１２の連結バー１２Ｂの中央に一対の保持アーム２２
が固定されると共に、この保持アーム２２の間の連結バ
ー１２Ｂに吊り滑車２４を回転自在に支持する滑車保持
部材２３が固定されて構成されている。保持アーム２２
の先端は曳航体３の背面と対応する角度とされてその表
面にゴム等の弾性部材が設けられて保持部２２Ａが形成
されている。

【００２７】連結バー１２Ｂのブーム１２Ａより外側に
突出する両端部には、それぞれ操作アーム２５が前方側
斜め上方に向けて固定されており、その先端はアームシ
リンダ２６のシリンダロッドに枢着されている。

【００２８】アームシリンダ２６は、油圧シリンダであ
って、その基端部がブームフレーム１２のブーム１２Ａ
の屈曲部位の狭角側（連結リンク３１の枢着部位近傍）
に枢着されて設けられている。

【００２９】図１中実線で示すブームフレーム１２が後
方側を向いてその先端部が水平な状態では、アームシリ
ンダ２６が最も収縮した状態で、当該アームシリンダ２
６はブームフレーム１２の先端部と平行となり、この
時、滑車保持部材２３はブームフレーム１２と略直角の
鉛直となる。保持アーム２２はブームフレーム１２に対
して直角よりやや鈍角（鉛直より前方側にやや斜め）と
なってその先端の保持部２２Ａはブームフレーム１２と
平行（水平）となる。この時、ブームフレーム１２と吊
り滑車２４の位置関係は、吊り滑車２４のピッチ円の後
方側の鉛直な接線（曳航索配索経路）が保持部２２Ａの
前後方向略中央を通るように設定されている。また、保
持アーム２２の長さはこの状態で保持部２２Ａが水面下
所定の深さに位置するように設定されている。

【００３０】アームシリンダ２６の駆動によるそのシリ
ンダロッドの伸長により、ブームフレーム１２に対する
保持アーム２２及び滑車保持部材２３の相対角度は変化
し、この保持アーム２２及び滑車保持部材２３の姿勢
は、保持姿勢維持機構５０によってブームフレーム１２
の角度にかかわらず水平面に対して所定の姿勢に保たれ
るようになっている。

【００３１】保持姿勢維持機構５０は、保持アーム２２
を検知する保持アーム部材角度検知手段としての角度検
知機構５１と、この角度検知機構５１の検知情報に基づ
いてアームシリンダ２６を駆動制御する揺動制御装置５
２とにより構成されている。

【００３２】角度検知機構５１は、保持アーム２２に設
けられたセンサ５１Ａがブームフレーム１２に揺動自在
に設けられた被検知垂下部材５１Ｂを検知してその検知
信号を揺動制御装置５２に出力し、このセンサ５１Ａか
らの検知信号に基づいて揺動制御装置５２がアームシリ
ンダ２６への油圧供給源２７のバルブを切り替えてアー
ムシリンダ２６を駆動制御し、保持アーム２２を常に所
定の姿勢に維持するように作用する。具体的には、常に
前述の滑車保持部材２３が鉛直で保持アーム２２の先端
の保持部２２Ａが水平となる状態に維持するように作用
する。尚、角度検知機構は上記構成に限るものではな
く、たとえばロータリーエンコーダーを用いる等適宜変
更可能である。

【００３３】ウインチ４０は、曳航索４を巻取るドラム
４１が、張力調整機構としての図示しないトルククラッ
チを介して図示しない駆動モーターによって回転駆動さ
れるように構成されており、トルククラッチの作用によ
って規定された所定の張力で曳航索４をドラム４１に巻
取り又はドラム４１から繰り出すことができるようにな
っている。尚、曳航索４の張力を調整する張力機構はト
ルククラッチ以外の構成であっても良い。

【００３４】曳航索４は、一端がウインチ４０のドラム
４１に結合されて巻き取られると共に、曳航体保持機構
２０の吊り滑車２３に掛けられて配索され、他端が曳航
体３の上面所定位置に結合されている。この曳航索４が
曳航体３を曳航し、そのウインチ４０から繰り出し量に
よって、曳航中の曳航体３の母船１との距離が規定され
る。

【００３５】而して、上記構成の揚収装置１０は、下記
のごとく作用して曳航中の曳航体３を母船１上の曳航体
収容部２に回収、又は曳航体収容部２に収容されている
曳航体３を水中に降下進水させる。

【００３６】即ち、曳航していた曳航体３を回収する際
には、ウインチ４によって曳航索４を巻き取って曳航体
３を母船１（揚収装置１０）に近接させると共に、ブー
ムシリンダ３２の駆動によってブームフレーム１２をそ
の先端部が水平状態となるまで後方側に揺動させる。こ
の時、曳航体保持機構２０の保持アーム２２は保持姿勢
維持機構５０によって略鉛直状態に保たれ、その先端の
保持部２２Ａは水面下所定深さに位置する。

【００３７】曳航体３は、ウインチ４０による曳航索４
の巻取りに従って曳航索配索経路を規定する吊り滑車２
４に向かって移動し、保持アーム２２の保持部２２Ａに
接近してその上面が保持部２２Ａに当接する。ウインチ
４０はトルククラッチが規定する所定のトルクで曳航索
４を巻き取り、従って、曳航索４は所定の引っ張り力で
引っ張られ、曳航体３はこの引っ張り力で保持部２２Ａ
に圧接されて固定される。そして、ウインチ４０を作動
し続けることでこの固定状態は継続する。以上の作用
は、水面下で行われ、保持部２２Ａの位置（水深）を適
宜設定すると共に母船を微速前進させつつ行うことによ
りことにより、安定した状態の曳航体３を保持アーム２
２の保持部２２Ａに固定することができる。即ち、水面
に波があってもその波の波長より深い水深では水はほと
んど動いていないものであるため、曳航体３は動揺する
ことなくその姿勢は安定しており、その安定状態の曳航
体３を保持部２２Ａに容易且つ確実に固定できる。

【００３８】このようにして保持部２２Ａに曳航体３が
固定されると、ブームシリンダ３２の駆動によって曳航
体保持機構２０の保持した曳航体３が曳航体収容部２の
上方に位置するまでブームフレーム１２を前方側に揺動
させた後、ウインチ４０による曳航索４の巻取りを停止
すると共に曳航索４を繰り出して、図４に実線で示すよ
うに曳航体３を曳航体収容部２に載置する。このブーム
フレーム１２揺動の際には、図１中に想像線で示すよう
に曳航体保持機構２０は保持姿勢維持機構５０の作用に
よって曳航体３を吊り下げた安定姿勢を保ち、曳航体３
はブームフレーム１２の門型の間を通って移動する。曳
航体３を曳航体収容部２に載置した後は、ウインチ４０
を停止すると共に姿勢保持機構５０の作用を解除してブ
ームシリンダ３２によってブームフレーム１２をその先
端が水平となるまで前方側に揺動させ、図４中想像線で
示すブームフレーム収容状態とするものである。

【００３９】一方、曳航体収容部２に収容された曳航体
３を水中に降下進水させる際には、図４中想像線で示す
ブームフレーム収容状態から、ブームシリンダ３２の駆
動によってブームフレーム１２を後方側に揺動させると
共に保持姿勢維持機構５０を作用させてアームシリンダ
２６の駆動によって曳航体保持機構２０を略鉛直として
保持アーム２２の保持部２２Ａを曳航体収容部２に載置
された曳航体３の上方に位置させ、ウインチ４０を駆動
して曳航索４を巻取って曳航体３を吊り上げて保持アー
ム２２の保持部２２Ａに圧接固定する。その後、ブーム
フレーム１２を後方側に揺動させてその保持した曳航体
３を水上又は水中に位置させた後、ウインチ４０から曳
航索４を繰り出して保持を解除すると共に所定の長さま
で曳航索４を繰り出すものである。その後、ブームフレ
ーム１２は任意の位置に揺動待機させる。

【００４０】上記構成の揚収装置１０では、曳航索４の
引っ張り力で保持アーム２２の保持部２２Ａに曳航体３
を圧接して固定支持するものであるため、曳航体３の保
持を極めて簡単に行うことができる。また、この曳航体
保持作業を水面の波の影響を受けない所定深さの水面下
で行うものであるため、曳航体３が波によって揺れるこ
とのない極めて安定した状態で作業することができる。
更に、曳航体保持機構２０の姿勢を姿勢保持機構５０が
一定に保つため、移動時に曳航体３が母船１の揺れによ
って不安定な姿勢となったり揺れたりすることを防ぐこ
とができる。従って、回収時に揚収装置１０と曳航体３
がぶつかって破損することがなく、安全且つ容易に、作
業性良く揚収作業を行うことができるものである。

【００４１】図５は、曳航体保持アーム部の他の実施例
を示し、（Ａ）はその正面図、（Ｂ）は側面図である。
図示曳航体保持アーム部２１′は、左右の保持部２２
Ａ′がリンク２２Ｂを介して連結された油圧シリンダ２
２Ｃの駆動によって揺動するように構成したものであ
る。

【００４２】次に、請求項２の発明に係る曳航体用揚収
装置と請求項３に係る曳航体保持部構造の一実施例を説
明する。図６は曳航体用揚収装置１０′の側面図、図７
はその平面図である。本実施例において揚収ブーム部材
であるブームフレーム１２及び揚収ブーム駆動手段であ
るブーム駆動機構３０の構成は前述の実施例と同様であ
り、同機能の部位には同符号を付して説明を省略する。

【００４３】図示揚収装置１０′は、当該揚収装置１
０′が配設される母船１の収容デッキ１３の上面に、基
板部材としての台盤１４がその前端側を上方に揺動可能
に設けられ、この台盤１４の上面に曳航体収容部２とウ
インチ４０を除く各機構が設けられている。

【００４４】台盤１４は、平面形状が前後に長い長方形
であって、その後端下面で支点１５によって収容デッキ
１３に枢支され、当該枢支部以外は収容デッキ１３上に
載置された状態となっている。その後方側の上面は曳航
体収容部２とされ、後方側の両角部にそれぞれブームフ
レーム１２を支持する支持柱１１が立設されると共に、
前方側の両角部にそれぞれブームシリンダ３２の基端部
が枢着されている。また、前端側の幅方向中央に開口部
１４Ａが形成されており、当該台盤１４の下の収容デッ
キ１３に立設された台盤起倒用支柱１６がこの開口部１
４Ａを貫通している。

【００４５】台盤起倒用支柱１６の上端後方側には、基
板部材傾斜駆動手段としての起倒用シリンダ１７の基端
部が揺動可能に枢着されており、そのシリンダロッドの
先端は台盤１４の上面に枢着されている。

【００４６】起倒用シリンダ１７は、油圧シリンダであ
って台盤起倒用支柱１６に略沿って配設され、その駆動
によって台盤１４の前端を上方に持ち上げて、所定の角
度まで揺動させることができるようになっている。

【００４７】また、左右の台盤起倒用支柱１６の間に
は、両台盤起倒用支柱１６間に架設された軸１８によっ
てガイドプーリー１９が回転自在に設けられており、後
述するウインチ４０からの曳航索４がこのガイドプーリ
ー１９に掛けられて、その配索経路が規定されるように
なっている。

【００４８】台盤１４の後端上面に立設された支持柱１
１には、ブームフレーム１２が前後方向に揺動可能に枢
支されており、その揺動駆動は前述の実施例と同様にブ
ームシリンダ３２によって行われ、後方側への揺動範囲
は先端部が水平となるまでとなっている。また、その先
端には、請求項３に係る曳航体保持部構造の一実施例で
ある曳航体保持部６０が設けられている。

【００４９】曳航索巻き取り手段としてのウインチ４０
は、台盤１４の前方側の収容デッキ１３上に設置されて
おり、前述の実施例と同様に、図示しない駆動モーター
が図示しないトルククラッチを介してドラム４１を回転
駆動するように構成され、曳航索４をドラム４１に所定
の張力で巻き取り又は繰り出すようになっている。ドラ
ム４１の前方側には、巻取り位置規制プーリー４２がド
ラム４１の軸方向と平行に移動可能に設けられており、
曳航索４はこの巻取り位置規制プーリー４２を介して後
方側のガイドプーリー１９に配索されるようになってお
り、この点のみが前述の実施例と異なる。

【００５０】曳航体保持部６０は、図８に拡大側面図、
図９にそのＡ矢視図を示すように、ブームフレーム１２
の先端の連結バー１２Ｂに、吊り下げ金具６１と滑車保
持金具６２を介して曳航体吊り下げ滑車部材としての吊
り滑車６３が支持されると共に、この吊り滑車６３の両
側に支持案内部材としての案内板６４が設けられ、この
案内板６４に曳航体保持部材としての保持金具６５が揺
動移動可能に装着されて構成されている。

【００５１】吊り下げ金具６１は、ブームフレーム１２
の先端の連結バー１２Ｂに前後方向に揺動可能に枢着さ
れ、この吊り下げ金具６１に正面形状フォーク状の滑車
保持金具６２が左右方向に揺動可能に枢着されている。
吊り滑車６３は、滑車保持金具６２に左右方向水平の回
転軸で回転自在に支持されている。従って、吊り滑車６
３は前後左右に揺動可能となっているものである。

【００５２】案内板６４は、当該曳航体保持部６０が鉛
直に吊り下げられた状態において、吊り滑車６３の後方
側斜め下方に吊り滑車６３の外径より外側に位置する水
平より所定角度で後上がりの端縁６４Ａを有して形成さ
れており、この外面に保持金具６５が装着されている。
その保持金具６５の外周縁６５Ａと対応する位置には、
当該外面との間に保持金具６５側に開放するガイド溝６
６Ａを形成するガイド金具６６が固定されており、その
ガイド溝６６Ａに保持金具６５の外周縁６５Ａが嵌合し
ている。

【００５３】保持金具６５は、その側面形状が狭角の狭
い略扇形であって、その要に相当する部位で案内板６４
の最下部位置に枢着されると共に、外周縁６５Ａは前述
のごとく案内板６４の外面とガイド金具６６によって形
成されるガイド溝６６Ａ内に嵌合し、枢着点を中心とし
て案内板６４に沿って揺動可能となっている。また、そ
の下縁は外側に向けて所定幅で直角に屈曲されており、
その下面にゴム等の弾性体により形成された所定厚さの
緩衝部材６５Ｂが固着されている。保持金具６５の案内
板６４に対する揺動により、この緩衝部材６５Ｂの外面
は吊り滑車６３の外周面と離接移動する。更に、保持金
具６５の上縁部と案内板６４の外面の間に付勢手段とし
ての引っ張りスプリング６７が張設されており、当該保
持金具６５はこの引っ張りスプリング６７によって外側
（吊り滑車６３から離間する側）に揺動付勢されてい
る。

【００５４】ここで、台盤１４が水平の時には、ブーム
フレーム１２がその揺動範囲内で最大限後方側に揺動し
てその先端部が水平となった状態では、図６中実線で示
すように先端の曳航体保持部６０は略水面位置となり全
体が水没はしない。この状態から、起倒用シリンダ１７
の駆動によって台盤１４を所定角度揺動起立させること
により、図６中想像線で示すように曳航体保持部６０が
水面下所定深さに水没するようになっている。

【００５５】上記構成の揚収装置１０′は、下記のごと
く作用して曳航中の曳航体３を母船１上の曳航体収容部
２に回収、又は曳航体収容部２に収容されている曳航体
３を水面に降下着水させる。

【００５６】曳航していた曳航体３を回収する際には、
ウインチ４０によって曳航索４を巻き取って曳航体３を
母船に近接させると共に、ブームシリンダ３２の駆動に
よってブームフレーム１２をその先端部が水平状態とな
るまで後方側に揺動させ、同時に起倒用シリンダ１７の
駆動によって台盤１４を揺動起立させて、曳航体保持機
構６０を水面下所定深さに位置させる。

【００５７】曳航体３は、ウインチ４０による曳航索４
の巻取りに従って曳航索配索経路である吊り滑車６３に
向かって移動し、曳航体保持機構６０に接近してその上
面が緩衝部材６５Ｂに当接して、曳航索４の引っ張り力
で圧接されて固定される。この時、曳航体保持機構６０
は、曳航体３が圧接されることにより図８中想像線で示
すように保持金具６５が引っ張りスプリング６７の付勢
力に抗して案内板６４に対して所定量揺動する。なお、
この固定作用とそれが水面下で行われることは前述の実
施例と同様である。

【００５８】このようにして曳航体保持機構６０に曳航
体３が固定されると、ブームシリンダ３２の駆動によっ
て図８中破線で示すようにブームフレーム１２を前方側
に揺動させて曳航体３を曳航体収容部２の上方に移動さ
せ、ウインチ４０による曳航索４の巻取りを停止して逆
に繰り出し、曳航体３を曳航体収容部２上に載置する。
この移送時において、曳航体保持機構６０はブームフレ
ーム１２に対して揺動可能であって固定されていない
が、当該曳航体保持機構６０に支持された曳航体３の姿
勢は、その重量と曳航索４による引っ張り力が平衡状態
となることで一定となり移動中も安定を保つ。また、ブ
ームフレーム１２の揺動による曳航体３の移動によって
曳航体３からウインチ４０までの曳航索４の配索経路長
が変化し（短くなる）、これはウインチ４０がその余剰
分を巻き取ることによって曳航体３の支持を維持する
が、ブームフレーム１２の揺動速度との関係でウインチ
４０による巻取り反応が遅れて曳航索に弛みを生ずるこ
とも起こり得る。もし、このような事態が生じた場合、
本構成では曳航体保持機構６０の保持金具６５が引っ張
りスプリング６７の付勢力で移動してこの弛みを吸収す
るように作用し、曳航体３の曳航体保持部６０への固定
が不安定となることを防ぐ。

【００５９】一方、曳航体収容部２に収容された曳航体
３を水中に降下着水させる際には、曳航体保持機構６０
が曳航体３の上方に位置する状態で、ウインチ４０を駆
動して曳航索４を巻取り、曳航体３を引き上げて曳航索
４の引っ張り力によって曳航体３を曳航体保持機構６０
の緩衝部材６５Ｂに圧接固定する。その後、ブームフレ
ーム１２を後方側に揺動させてその保持した曳航体３を
水上又は水中に位置させた後、ウインチ４０から曳航索
４を繰り出して保持を解除すると共に所定の長さまで曳
航索４を繰り出すものである。その後、ブームフレーム
１２は任意の位置に揺動待機させる。

【００６０】上記構成の揚収装置１０′では、前述の第
一実施例の場合と同様に、曳航索４による引っ張り力で
曳航体保持機構６０の保持金具６５に曳航体３を圧接し
て固定支持するものであるため、曳航体３の保持を極め
て簡単に行うことができる。また、この曳航体保持作業
を水面の波の影響を受けない所定深さの水面下で行うも
のであるため、曳航体３が波によって揺れることのない
極めて安定した状態で作業することができる。従って、
回収時に揚収装置１０′と曳航体３がぶつかって破損す
ることがなく、安全且つ容易に、作業性良く揚収作業を
行うことができるものである。

【００６１】更に、ウインチ４０を除いてブームフレー
ム１２及びブームシリンダ３２等の曳航体移送機構３０
を揺動可能な台盤１４上に設け、該台盤１４を傾斜させ
ることで曳航体保持機構６０を水面下に位置させるよう
に構成したため、小型軽量に構成できると共に、その駆
動に要する動力も小さくて良いものである。

【００６２】また、上記構成の曳航体保持機構６０によ
れば、当該曳航体保持機構６０による曳航体保持時にお
いて曳航体３とウインチ４０の間の曳航索４に弛みを生
ずるような状態が生じた場合には、保持金具６５が引っ
張りスプリング６７の付勢力によって移動してこれを吸
収し、曳航索４の弛みを防いで曳航体３の保持が不安定
となることを防止することができるものである。

【００６３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の本発明
よれば、曳航索巻取り手段による曳航索巻取り力によっ
て保持アーム部材の保持部に曳航体が圧接固定され、曳
航体の保持を極めて簡単に行うことができる。また、保
持アーム部材の先端の保持部が揚収ブーム部材の揺動に
よって水面下所定深さに位置するため、曳航体が水面の
波の影響によって揺れることのない安定した状態で曳航
体保持作業を行うことができる。従って、回収時に揚収
装置と曳航体がぶつかって破損するようなことがなく、
安全且つ容易に、作業性良く揚収作業を行うことができ
るものである。

【００６４】曳航体用揚収装置に係る請求項２の発明で
は、曳航索巻取り手段による曳航索巻取り力によって保
持アーム部材の保持部に曳航体が圧接固定され、曳航体
の保持を極めて簡単に行うことができる。また、保持ア
ーム部材の先端の保持部が揚収ブーム部材の揺動によっ
て水面下所定深さに位置するため、曳航体が水面の波の
影響によって揺れることのない安定した状態で曳航体保
持作業を行うことができる。従って、回収時に揚収装置
と曳航体がぶつかって破損するようなことがなく、安全
且つ容易に、作業性良く揚収作業を行うことができるも
のである。更に、基板部材傾斜駆動手段によって揺動駆
動される基板部材上に揚収ブーム部材と揚収ブーム部材
駆動手段を配置し、この基板部材を傾斜させることによ
って曳航体保持部材を水面下に位置させるように構成し
たため、揺動部位を小型軽量に構成できると共に、その
駆動に要する動力も小さくて良いものである。

【００６５】曳航体用揚収装置の曳航体保持部構造に係
る請求項３の発明では、曳航索の引っ張り力による曳航
体保持部材への曳航体の圧接固定の際、曳航体保持部材
が付勢手段の付勢力と曳航索による引っ張り力とが平衡
する状態まで付勢部材の付勢力に抗して支持部材に沿っ
て移動し、揚収ブーム部材の揺動の際に曳航索の引っ張
り力に緩みが生じても曳航体保持部材が付勢手段の付勢
力で支持部材に沿って復帰移動することで、曳航索の弛
みを防ぐことができ、曳航体を安定して保持できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１に係る曳航体用揚収装置の一実施例の
側面図である。

【図２】その平面図である。

【図３】その正面図である。

【図４】作動状態を示す側面図である。

【図５】曳航体保持機構の他の実施例であって、（Ａ）
は正面図、（Ｂ）は側面図である。

【図６】請求項２に係る曳航体用揚収装置の一実施例の
側面図である。

【図７】その平面図である。

【図８】請求項３に係る曳航体保持部構造の一実施例で
ある曳航体保持部の側面図である。

【図９】図８のＡ矢視図である。

【図１０】曳航体揚収装置の従来例の側面図である。

【符号の説明】

１ 母船 ２ 曳航体収容部（収容部） ３ 曳航体 ４ 曳航索 １０，１０′ 揚収装置 １１ 支持柱 １２ ブームフレーム（揚収ブーム部材） １４ 台盤（基板部材） ２０ 曳航体保持機構 ２１ 曳航体保持アーム部 ２２ 保持アーム（保持アーム部材） ２２Ａ 保持部 ２４ 吊り滑車（曳航体吊り下げ滑車部材） ２６ アームシリンダ（曳航体保持部駆動手段） ５０ 保持姿勢維持機構 ５１ 角度検知機構（保持アーム部材角度検知手段） ５２ 揺動制御装置 ６０ 曳航体保持部 ６３ 吊り滑車（曳航体吊り下げ滑車部材） ６４ 案内板（支持案内部材） ６５ 保持金具（曳航体保持部材） ６７ 引っ張りスプリング（付勢手段）

フロントページの続き (72)発明者 五十嵐 清二 東京都江東区豊洲二丁目１番１号 石川島 播磨重工業株式会社東京第一工場内 (72)発明者 大井 忠司 東京都江東区豊洲二丁目１番１号 石川島 播磨重工業株式会社東京第一工場内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】曳航索を介して母船に曳航される曳航体
   を、前記母船の収容部から降下進水させ又は水中から前
   記収容部に回収するものであって、 前記収容部の前方に設けられ前記曳航索を所定の張力で
   巻取る張力調整機構を備えた曳航索巻取り手段と、前記
   収容部の両側に立設された支持柱に揺動可能に支持され
   た門型の揚収ブーム部材と、前記揚収ブーム部材を揺動
   駆動する揚収ブーム部材駆動手段と、前記揚収ブーム部
   材の先端に揺動可能に支持された曳航体保持機構と、を
   備え、 前記曳航体保持機構は、 前記曳航索巻き取り手段から前記曳航体に至る前記曳航
   索が掛けられる曳航体吊り下げ滑車部材と、前記曳航体
   吊り下げ滑車部材の外径より突出する保持部を備えた保
   持アーム部材と、から成る曳航体保持アーム部と、 前記曳航体保持アーム部を揺動駆動する曳航体保持アー
   ム部駆動手段と、前記保持アーム部材の角度を検知する
   保持アーム部材角度検知手段と、該保持アーム部材角度
   検知手段の角度検知情報に基づいて前記曳航体保持アー
   ム部駆動手段を制御駆動して前記保持アーム部材の角度
   を略鉛直に維持する揺動制御装置と、から成る保持姿勢
   維持機構と、を備え、 前記曳航索巻取り手段による前記曳航索の巻取り駆動に
   よって前記保持アーム部材の保持部に前記曳航体を圧接
   固定し得ると共に、前記保持アーム部材の先端の保持部
   は前記揚収ブーム部材の揺動によって水面下所定深さの
   位置と前記収容部の間を移動するように構成されている
   ことを特徴とする曳航体用揚収装置。
2. 【請求項２】曳航索を介して母船に曳航される曳航体
   を、前記母船の収容部から降下進水させ又は水中から前
   記収容部に回収するものであって、 前記母船の収容部の前方に設けられ前記曳航索を所定の
   張力で巻取る張力調整機構を備えた曳航索巻取り手段
   と、該曳航索巻取り手段の後方に後端部で前記母船に揺
   動可能に枢支された基板部材と、門型に形成されてその
   開放側の端部で前記基板部材上の前記収容部の両側に立
   設された支持柱に揺動可能に枢支された揚収ブーム部材
   と、前記基板部材上に設けられ前記揚収ブーム部材を揺
   動駆動する揚収ブーム部材駆動手段と、前記揚収ブーム
   部材の先端に設けられ前記曳航索巻き取り手段から前記
   曳航体に至る前記曳航索が掛けられる曳航体吊り下げ滑
   車部材と、該曳航体吊り下げ滑車部材の外径より外側に
   位置する曳航体保持部と、前記基板部材を揺動駆動する
   基板部材傾斜駆動手段と、を備え、 前記曳航索巻取り手段による前記曳航索の巻取り駆動に
   よって前記曳航体保持部に前記曳航体を圧接固定し得る
   と共に、前記曳航体保持部は前記揚収ブーム部材の揺動
   と前記基板部材の揺動によって水面下所定深さの位置と
   前記収容部の間を移動するように構成されていることを
   特徴とする曳航体用揚収装置。
3. 【請求項３】曳航索を介して母船に曳航される曳航体
   を、前記母船の収容部から降下進水させ又は水中から前
   記収容部に回収するものであって、前記収容部の前方に
   設けられ前記曳航索を所定の張力で巻取る張力調整機構
   を備えた曳航索巻取り手段と、移動可能な揚収ブーム部
   材と、前記揚収ブーム部材の先端に設けられ前記曳航索
   巻き取り手段から前記曳航体に至る前記曳航索が掛けら
   れる曳航体吊り下げ滑車部材と、該曳航体吊り下げ滑車
   部材の外径より外側に位置する曳航体保持部材と、を備
   え、前記曳航索巻取り手段による曳航索巻取り駆動によ
   って前記曳航体保持部材に前記曳航体を圧接固定すると
   共に前記揚収ブーム部材の移動によってその保持した曳
   航体を移動するよう構成された曳航体の揚収装置におい
   て、 前記曳航体保持部材は、前記曳航体吊り下げ滑車部材の
   両側に配設された支持案内部材に案内されて前記曳航体
   吊り下げ滑車部材と離接する方向に移動可能に設けられ
   ると共に、付勢手段によって前記曳航体吊り下げ滑車部
   材と離間する方向に所定の力で移動付勢されて構成され
   ていることを特徴とする曳航体用揚収装置の曳航体保持
   部構造。