JPH082453A - 装軌車両用能動型懸架装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 不整地での高速走行時でも車体の上下動によ
る加速度が小さく、車体動揺による角速度が小さく、車
体の安定性が良好であり、走行中でも車高や車体姿勢を
変更でき、各懸架脚ごと独自に制御可能なユニット化さ
れた複数の懸架ユニットからなる装軌車両用能動型懸架
装置を提供することを目的とする。 【構成】 装軌車両用能動型懸架装置は、複数の懸架脚
に、懸架シリンダ７０、アキュムレータ４８、弁ブロッ
ク６４をコ字形に配した全一体形の懸架ユニット１５
と、油圧ポンプ５、前記弁ブロックに配設したサーボ弁
４１、高・低減衰弁４６・４７ほかの各種制御弁、オイ
ルタンク、フィルタ類、配管などの油圧機器と、車体の
上下動を検出する加速度計２３、動揺の大きさを検出す
るジャイロスコープ２０などの各種検出器と、該検出器
類からの信号を処理して前記各種制御弁へ指令信号を出
力する懸架制御器１８などとを有してなることを特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は装軌車両に適用される能
動型懸架装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の装軌車両の懸架装置は、油気圧式
の懸架装置を具備したものであっても、懸架ばねとして
アキュムレータを使用し、ショックアバソーバとして固
定型の減衰弁を設けているに過ぎず、極めて高級な従来
例としてサーボ弁を備えた車高可変式の懸架装置がある
が、これとても走行間において車高可変式とすることは
履帯外れ等の懸念があるため実施には至らなかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】装軌車両には、装輪
（タイヤ装着）車両と異なり、不整地を走破し得る性能
の高いことが強く求められ、事実その性能が格段に優れ
たものもある。しかしながら装軌車両の不整地走破性能
を更に向上させようとする場合、例えば不整地走行速度
が３０ｋｍ／ｈである車両を５０ｋｍ／ｈでの走行が可
能となるようにエンジン出力を増大し、動力伝達装置や
懸架装置の強度を向上させたとしても、それですぐに５
０ｋｍ／ｈでの走行が可能になるとはいえない。なぜな
らば、車両の操縦者が２０ｋｍ／ｈの車速増に伴う路面
からの衝撃（加速度）や車体の動揺（角速度）に対応し
きれずアクセルペダルの踏込みを弛めてしまうからであ
る。従って装軌車両の不整地走破性能を向上させるため
には、高速走行域でも車体加速度及び車体動揺（角速
度）の小さい車両を提供する必要がある。

【０００４】なお、乗員の乗心地のみならず、不整地
や、より高速走行域における命中精度を向上させようと
する場合、在来型の装置では性能の向上には限界があ
る。例えば波状地走行等で車体側が激しく動揺するよう
な場合、在来型の装置では、装軌車両に搭載した高度な
安定を必要とする装置がたびたび安定リミット外に逸脱
することになり、照準所要時間が長くなったり、照準不
可となって命中不可に至ることも予測される。走行時に
より精確な命中を得る観点から、走行時の動揺のより少
ない車両の実現が要望されている。

【０００５】また、視察性能の向上や被発見率の低減の
ため従来から走行中に車高を上下し得る懸架装置の実現
が期待されていた。また、現在でも多くの電子機器が搭
載されているが、将来車両では更に増加することが予測
され、これら電子機器の耐環境スペックがその要求値
（耐振・耐衝撃性能）と相まってアイテムコストを高価
なものとしている。

【０００６】本発明の目的は前記問題点を解決し、不整
地での高速走行時にも路面からの衝撃による車体加速度
が小さく、車体動揺による角速度も小さく、車体の安定
性が良く、走行中でも車高や車体の姿勢の変更が可能
で、各懸架脚ごと独自に制御し得るようにユニット化さ
れた複数の懸架ユニットからなる装軌車両用能動型懸架
装置を提供するにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の能動型懸架装置においては、下記のような
技術的手段を採用している。 車体への衝撃や動揺を検出する手段として、車体１
側にはジャイロスコープ２０（ピッチングやローリング
の角速度検出用）及び加速度計２３（バウンシングの加
速度検出用）を装着し、下部転輪１６側には各懸架アー
ム５９の揺動中心にシンクロレゾルバ２９を装着して車
体１と路面との相対変位を検出し、懸架シリンダ７０の
圧力センサ７０ａも揺れ量（揺れ速度）を検知する手段
として併用し、前記各種検出器からの出力信号を信号増
幅器１９を介して懸架制御器１８に取込む。

【０００８】 懸架制御器１８では各種検出器から取
込んだ信号を演算し、懸架ユニット１５の弁ブロック部
６４に配設されたサーボ弁４１、低減衰弁４７、高減衰
弁４６等を制御する信号を出力する。この際、走行時の
車体の動揺が設定値（しきい値）以下の場合は低減衰弁
４７のみを作動させる。設定値を超えた場合はシャット
オフ弁４２を開放し、サーボ弁４１を作動させ、各脚独
自に懸架シリンダ７０内の油量を車体の動揺を抑制する
ように増減させ、且つ該懸架シリンダ内の油圧油５８は
高減衰弁４６を介して懸架アキュムレータ４８に流動す
るようにし、弁通過時の油の粘性抵抗を増大させること
により車体１の動揺を抑制する。

【０００９】 ステヤリングハンドル６、アクセルペ
ダル８、ブレーキペダル１０にもポテンショメータ（角
度検出用）等の検出器を装着し、旋回時におけるロー
ル、加速時におけるスクワット、制動時におけるノーズ
ダイブ等に対しても、車体の動揺が設定値を超えた場合
と同じように懸架シリンダ７０内の油量を増減させ、且
つ該油圧油５８が高減衰弁４６を介して懸架アキュムレ
ータ４８に流動するように制御する。

【００１０】 操縦者席に設けたジョイステック７を
操作し、懸架制御器１８を介してサーボ弁４１を制御
し、懸架シリンダ７０内の油量を増減させ、車高の上
下、車体の前後・左右への傾斜等を可能とする。前記車
高、車体姿勢の変更に際し、履帯１７の張力が変化し、
走行中に履帯が外れることのないよう誘導輪シリンダ１
２にストロークセンサ２８を装着し、誘導輪シリンダ制
御弁５０を各下部転輪１６の変位量に相当するシンクロ
レゾルバ２９の出力信号と連動させ履帯１７の張度調整
を行う。

【００１１】

【作用】前記のように構成された能動型懸架装置の作用
について説明する。本発明による能動型懸架装置を装備
した装軌車両が不整地を走行すると各下部転輪１６は路
面の凹凸に沿うようにして上下動することになる。該下
部転輪１６の上下動は図３に見られるように懸架アーム
５９、リンク６６、ピストンロッド７２を介して懸架シ
リンダ７０内を摺動するピストン７１の往復運動とな
る。懸架シリンダ７０内の油圧油５８は弁ブロック６４
に配設された各制御弁を介して懸架アキュムレータ４８
に圧送され、フリーピストン４８ｂによってガス室４８
ｃ内の窒素ガスを圧縮し、気体（懸架）ばねとなって路
面からの衝撃を緩和するように作用する。

【００１２】弁ブロック６４には図５に示されるような
油圧回路が構成されている。平坦路走行のような車体の
動揺が小さい走行状態のときは、懸架シリンダ７０内の
油５８はロジック弁６０、ソレノイド弁６１、逆止弁６
２を介し、低減衰弁４７を経由して懸架アキュムレータ
４８に圧送される。不整地走行のような車体の動揺が大
きい走行状態で、動揺の程度が懸架制御器１８に組込ん
である設定値（しきい値）を超えると、該懸架制御器か
らの指令信号でソレノイド弁６１が閉じられ、懸架シリ
ンダ７０内の油圧油５８は高減衰弁４６を経由して懸架
アキュムレータ４８に圧送される。高減衰弁４６で油が
強い粘性抵抗を受けることにより車体の動揺が抑制され
る。

【００１３】なお、懸架制御器１８では車体の動揺の大
きさが設定値（しきい値）を超えると、各下部転輪１６
と路面との相対変位が標準位置に対して（＋）か（−）
かを比較回路で判定し各サーボ弁４１に指令信号を出力
する。前記相対変位が（−）と判定された下部転輪１６
の懸架シリンダ７０に連通するサーボ弁４１は、前記
（−）判定の懸架シリンダ内に油を供給するように制御
され、（＋）と判定された下部転輪１６の懸架シリンダ
７０に連通するサーボ弁４１は、前記（＋）判定の懸架
シリンダ内から油を抜き出すように制御される。

【００１４】油圧回路圧（主圧）は、図４、図５に示す
ように可変容量型油ポンプ３２の吐出側にアンロードリ
リーフ弁３５を配設して圧力センサ３２ａによる検出圧
が一定となるように制御される。また、前記サーボ弁４
１で油の漏れがあると車高が下がるおそれがあるので、
該サーボ弁に接してシャットオフ弁４２を配設し油のリ
ークを防止する。該シャットオフ弁は車両が凹凸路面に
進入した時点で開放状態となり、該路面通過後に閉止さ
れるように制御される。

【００１５】前記のような油気圧式懸架装置を具備した
装軌車両が不整地を走行する場合には、車体と路面の相
対変位を各下部転輪１６に連なる懸架アーム５９の揺動
中心となるアームシャフト５９ａに装着したシンクロレ
ゾルバ２９で検出し、懸架シリンダ７０内の油圧油５８
の圧力を圧力センサ７０ａで検出し、車体のピッチング
やローリングによる角速度をジャイロスコープ２０で、
バウンシングによる加速度を加速度計２３で検出し、検
出された各信号を信号増幅器１９を介して懸架制御器１
８に取込む。該懸架制御器では入力した各信号を演算
し、前記弁ブロック６４に配設した各制御弁に指令信号
を出力して、車体動揺を路面または懸架制御器１８に入
力したプログラム上での標準位置に対して静定させる。

【００１６】前記したように、不整地走行時には各種の
車体動揺検出センサからの出力信号を懸架制御器１８に
取込み、該懸架制御器から各種制御弁に指令信号を出力
して車体動揺を自動的に小さくしている。これと同様な
作用をジョイステック７を操縦者が操作することで実現
することができる。即ち、ジョイステック７から各種の
車体動揺検出センサの出力信号と同様な信号を各種制御
弁に送信することにより、車高の上下及び車体の前後、
左右への傾斜が可能となる。この場合、車体姿勢の変化
で履帯１７の張力が変化し、走行中に履帯１７が外れる
ことのないよう誘導輪シリンダ１２にストロークセンサ
２８を装着し、各下部転輪１６の変位量（シンクロレゾ
ルバ出力信号）とあらかじめ相関をとり、車体の低姿勢
時には履帯１７を張るように誘導輪シリンダ１２を伸ば
し、高姿勢時には縮むように、あらかじめその量をプロ
グラムに入力しておくものとする。従って、履帯張力が
車体の姿勢に対応して自動的に調整されることから、走
行間での車体姿勢制御が可能となる。

【００１７】

【実施例】図１から図６に第１発明から第４発明までに
共通して係る実施例の図を示す。図１は能動型懸架装置
を具備した装軌車両の側面図で、車両全体の構成、主要
構成装置、各種検出器等のレイアウトを示している。図
２は図１におけるII−II矢視断面図で、トレーリングア
ーム型の懸架アーム及び下部転輪の構成を示している。
図３は図２におけるIII −III 矢視断面図で、懸架シリ
ンダ、弁ブロック、懸架アキュムレータをコの字形に配
列した懸架ユニットの構成を示している。図４は油気圧
式の能動型懸架装置の油圧回路の全回路図である。図５
は図４の油圧回路全体図のうち単脚分の油圧回路詳細図
である。図６は第３発明に係る誘導輪シリンダの構成図
である。

【００１８】図１から図６にわたり、第１発明から第４
発明までを適用した実施例の図を示した。次にこれらの
図の中で使用されている符号とその名称について番号順
に説明し、実施例の構成について述べる。図１におい
て、１は車体（通常モノコック式にてなる）、２はエン
ジン、３は変速操向機、４は動力取出し装置（略称ＰＴ
Ｏ）、５は可変容量型油圧ポンプ、６はステヤリングハ
ンドル、７はジョイステック（操縦者が該ステックを操
作することによって車両の姿勢を変えることができ
る）、８はアクセルペダル、９はロードセンサ（ポテン
ショメータによりアクセルペダル８の踏込み量を検出
し、車両を発進させたときのスクワット信号を出力す
る）、１０はブレーキペダルである。

【００１９】１１は誘導輪、１２は誘導輪シリンダ（履
帯１７の張力を制御する）、１３は起動輪（履帯１７を
駆動する）、１４は上部転輪（履帯１７の重量を支持
し、その動きを規制する）、１５は懸架ユニット、１６
は下部転輪、１７は履帯、１８は懸架制御器（信号増幅
器で処理した各種検出器からの出力信号を取込み所要の
信号処理をして、懸架ユニット１５のサーボ弁４１、高
減衰弁４６、低減衰弁４７や誘導輪シリンダ１２等に制
御信号を出力する）、１９は信号増幅器（各種検出器か
らの出力信号を増幅する）、２０はジャイロスコーブ
（車体のピッチングによる角速度、ローリングによる角
速度を検出する）である。

【００２０】２１は電子ガバナ制御器（車体の動揺が激
しく大きい場合は懸架装置の制御に要する動力が増大す
るので、車体動揺の大きさに応じ懸架制御器１８からの
信号を入力し、ガバナアクチュエータソレノイド２５に
指令信号を出力して、エンジンの燃料噴射装置のガバナ
を制御してエンジン出力を上昇させる）、２２，２２
ａ，ｂ（図４）は配線、２３は加速度計（車体のバウン
シングの加速度を検出する）、２４は油圧ポンプソレノ
イド（油圧ポンプ５の斜板の傾斜角を制御して油の吐出
量を可変とする）、２５はガバナアクチュエータソレノ
イド（電子ガバナ制御器２１からの指令信号を入力し、
燃料噴射装置のガバナに連結される燃料制御ラックを制
御する）、２６は旋回ハンドル角検出器である。

【００２１】２７はブレーキペダル踏込量検出器（ポテ
ンショメータによりブレーキをかけたときの車両のノー
ズダイブ量を検出する）、２８はストロークセンサ（磁
気センサ２８ａ（図６）と磁気反応素子８７ａ（図６）
によりパルス信号を生成し、パルス数でロッド８７（図
６）の張出し量を制御する）、２９はシンクロレゾルバ
（下部転輪１６の位置を検出する）、２９ａ（図２）は
シンクロレゾルバのハーネス、２９ｂ（図２）はハーネ
ス２９ａのリセプタクル、３０は車速センサ（車速が異
なるとブレーキペダルの踏込み量が同じでもブレーキの
効果が違うので、起動輪の回転速度を検出し、信号増幅
器１９を介して懸架制御器１８に入力する）である。

【００２２】次に油圧回路の全体図である図３と、単脚
分の詳細を示す図４で、３１はオイルストレーナ、３２
は可変容量型油ポンプ（油の吐出量は油圧ポンプソレノ
イド２４（図１）で該油ポンプ（図１では符号５）の斜
板の傾斜角を制御することで、またはアンロードリリー
フ弁３５を制御することで変えることができる）、３２
ａは圧力センサ（油圧回路の圧力を設定する）、３３は
主アクキュムレータ（油圧の脈動を抑制する）、３４ａ
〜ｆはオイルフィルタ、３５はアンロードリリーフ弁、
３６ａ，ｂは逆止弁、３７ａ，ｂは補助アキュムレー
タ、３８ａ〜ｄは仕切弁（保守・整備用）、３９ａ〜ｃ
は油圧配管（主圧側）、４０ａ〜ｃは油圧配管（リター
ン側）、４１はサーボ弁、４２はシャットオフ弁（サー
ボ弁４１からのオイルリークを防止）、４３はオーバロ
ードリリーフ弁（過負荷時に作動し、油を主圧側管路か
らリターン側管路に逃がす）、４４はオリフィス、４５
は逆止弁である。

【００２３】前記図４、図５に加えて図３の懸架ユニッ
ト部の断面図に次の構成が示されている。４６は高減衰
弁、４７は低減衰弁、４８は懸架アキュムレータ（油圧
油を加圧状態でたくわえておく装置）、４８ａはアキュ
ムレータ４８のシリンダ、４８ｂはフリーピストン、４
８ｃはガス室、４８ｄは油室、４９はソレノイド弁（パ
イロット逆止弁５４を制御する）、５０は誘導輪シリン
ダ制御弁（誘導輪１１の張出し量を制御する）、５１は
減圧弁（履帯１７の張過ぎは履帯の寿命や走行時の燃料
消費量に影響があるので、履帯１７の張力を規制す
る）、５２は逆止弁、５３ａ，ｂはオリフィス（油圧油
の急激な流動を抑制する）、５４はパイロット逆止弁、
５５はオーバロードリリーフ弁、５６は減圧弁（油圧油
の主圧が高いので２段減圧とする）、５７はオイルタン
クである。

【００２４】５８は懸架シリンダ７０内の油圧油、５９
（図２）は懸架アーム（下部転輪１６を取付ける）、５
９ａは懸架アームシャフト、５９ｂはホイールシャフ
ト、５９ｃはアームシャフトナット、５９ｄはホイール
シャフトナット、６０（図５）はロジック弁、６１（図
５）はソレノイド弁、６２（図５）は逆止弁、６３（図
５）はリリーフ弁、図３での６４は弁ブロック、６５は
懸架ケース、６５ａは懸架ケースストッパ（下部転輪１
６の下方限界ストロークを規制する）、６５ｂは懸架ケ
ースねじ部（懸架シリンダ７０をケースにねじ結合）、
６６はリンク、６６ａはスプライン（懸架アームシャフ
ト５９ａとリンク６６をスプライン結合）、６７はシン
クロレゾルバケース、６８はシャフト、６９はニードル
軸受、７０は懸架シリンダ、７０ａは圧力センサ、７１
はピストン、７２はピストンロッド、７３は弁ブロック
固定具、７４はストッパ（下部転輪１６の上方限界スト
ロークを規制する）、図２の７５はハブ、７６はフロー
ティングシール、７７はテーパローラ軸受、７８ａ，ｂ
は軸受、７９はオイルシール、８０はオイルシールリテ
ーナ、８１はスクリューキャップ、８２はベローズ、８
３はエンドカバー、８４は懸架ユニット固定ボルトであ
る。

【００２５】符号８５〜８９ａ，ｂは図６に示され、誘
導輪シリンダ１２を構成している。８５はシリンダ、８
５ａはシリンダヘッド（車体１側に取付ける）、８６は
ピストン、８６ａはピストンシール、８７はピストンの
ロッド、８７ａは磁気反応素子、８７ｂはロッドエンド
（誘導輪１１側に取付ける）、８８はシリンダキャッ
プ、８９ａ，ｂは球面軸受である。図４で９０は油圧油
用のオイルクーラ、９１はオイルクーラ９０のバイパス
弁である。

【００２６】第１発明では複数の懸架脚からなる油気圧
式懸架装置をユニット化し、それぞれの単位懸架脚ごと
に独自に制御可能であることを特徴としているが、ユニ
ット化することによる利点について説明する。車両の懸
架装置として適用した場合、懸架装置が破損したとき、
破損部に連通する配管の仕切弁を閉じ、破損部ユニット
のみを交換することで、短時間に容易に復旧し得る利点
がある。これは、破損時のみでなく、オイルシールに異
物が入ったり、傷がついたり、摩耗寿命に達したときの
オイル漏れ等に際しても、オイル漏れ発生ユニットの関
連仕切弁を閉じることで、整備作業を簡便に実施し得る
ほか、応急の走行も可能であるなどの副次的効果もあ
る。

【００２７】また、懸架ユニット内での油気圧関連の構
成要素の配列をコの字型とし、該部位に制御弁類を配設
することの利点について述べる。装軌車両が不整地を走
行して下部転輪１６が路面からの衝撃によって激しく上
下動すると、懸架シリンダ７０内の油圧油は懸架アキュ
ムレータ４８に送油されるまでの間で極めて高圧とな
る。従ってこの系の信頼性を高水準に保つためには、前
記した油圧系統を可能な限り短かく設計する必要があ
る。なお、本発明の懸架装置を適用する車両には厳しい
軽量化と低姿勢化が求められるが、コの字型に懸架シリ
ンダ７０、弁ブロック６４、懸架アキュムレータ４８を
配列し、該弁ブロック６４に各種制御弁を配設すること
により、懸架ユニット高が低くなり、軽量化が図れ、油
圧回路を最短に設計することができる。

【００２８】前記のように構成された実施例での作用は

【作用】の項で述べたところと同様である。

【００２９】

【発明の効果】本発明の能動型懸架装置により次のよう
な効果が得られる。装軌車両が不整地を高速で走行する
場合にも、バウンシングによる車体加速度が小さく、ピ
ッチングによる角速度及びローリングによる角速度が小
さく、車体の動揺が少なく安定性がよい。走行中でも車
体の高さ、前後及び左右への傾斜を変えることができ
る。複数の支持脚がそれぞれユニット化されているの
で、修理作業や定期的整備作業を能率的に実施できる。
また懸架ユニット自体の小型化・軽量化を実現すること
ができる。従って、本発明による能動型懸架装置を車両
に適用した場合には、不整地の走行時の命中精度の向
上、乗員の乗心地の改善、搭載電子機器の耐振性環境改
善等に優れた効果を実現し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の能動型懸架装置を具備した装軌車両の
実施例の側面図。車両全体の構成、主要構成装置、各種
検出器等のレイアウトを示している。

【図２】図１におけるII−II矢視断面図。トレーリング
アーム型の懸架アーム及び下部転輪の部分詳細を示して
いる。

【図３】図２におけるIII −III 矢視断面図。懸架ユニ
ット内での主要構成要素のコの字型配列を示している。

【図４】本発明の能動型懸架装置の実施例に係る油圧回
路全体の回路図。

【図５】図４の油圧回路のうち単脚分の詳細油圧回路図
である。

【図６】第３発明の実施例に係る誘導輪シリンダの構成
図。

【符号の説明】

１…車体、５（油圧回路図では３２）…油圧ポンプ、７
…ジョイストック、１２…誘導輪シリンダ、１５…懸架
ユニット、１６…下部転輪、１７…履帯、１８…懸架制
御器、１９…信号増幅器、２０…ジャイロスコープ、２
３…加速度計、２８…ストロークセンサ、２８ａ…磁気
センサ、２９…シンクロレゾルバ、４１…サーボ弁、４
２…シャットオフ弁、４３…オーバロードリリーフ弁、
４６…高減衰弁、４７…低減衰弁、４８…懸架アキュム
レータ、５８…油圧油、５９…懸架アーム、６４…弁ブ
ロック、７０…懸架シリンダ、７０ａ…圧力センサ、８
７…ロッド、８７ａ…磁気反応素子。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森 智章 神奈川県相模原市矢部１−15−22−６− 513 (72)発明者 橋本 勝美 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数脚（下部転輪）からなる油気圧式懸
   架装置を具備した装軌車両において、各脚に懸架シリン
   ダ（７０）、懸架アキュムレータ（４８）、各種制御弁
   を配設した弁ブロック（６４）をコの字型に配した全一
   体形の懸架ユニット（１５）を有してなり、油ポンプ
   （５）から各懸架ユニット（１５）に供給される油圧油
   の油量・油圧はそれぞれの懸架ユニット（１５）ごと独
   自に制御可能であることを特徴とする装軌車両用能動型
   懸架装置。
2. 【請求項２】 弁ブロック（６４）にサーボ弁（４
   １）、シャットオフ弁（４２）、オーバロードリリーフ
   弁（４３）、高減衰弁（４６）、低減衰弁（４７）を配
   設し、懸架制御器（１８）からの信号により、各制御弁
   を自動／手動で作動させ車高や車体姿勢を制御し得るこ
   とを特徴とする請求項１記載の装軌車両用能動型懸架装
   置。
3. 【請求項３】 複数脚（下部転輪）からなる油気圧式懸
   架装置を具備した装軌車両において、履帯（１７）のテ
   ンショナである誘導輪シリンダ（１２）のロッド（８
   ７）に、磁気センサ（２８ａ）と磁気反応素子（８７
   ａ）を配設したストロークセンサ（２８）を装着し、シ
   ンクロレゾルバ（２９）からの車高変位量信号／ジョイ
   ステック（７）を操作することによる車高制御信号に対
   応して、前記誘導輪シリンダのロッド（８７）の張出し
   量を調整し履帯張力を制御し得ることを特徴とする装軌
   車両用能動型懸架装置。
4. 【請求項４】 複数脚（下部転輪）からなる油気圧式懸
   架装置を具備した装軌車両において、各脚はトレーリン
   グアーム型に形成され、懸架アーム（５９）の揺動中心
   に下部転輪（１６）の位置を検知すべくシンクロレゾル
   バ（２９）等の角度検出器を配設し、懸架シリンダ（７
   ０）にはシリンダ内の油圧油（５８）の圧力を検出する
   圧力センサ（７０ａ）を設け、車体（１）の中央部に車
   体のピッチングによる角速度及びローリングによる角速
   度を検出するジャイロスコープ（２０）と、車体のバウ
   ンシングによる加速度を検出する加速度計（２３）を配
   設し、前記各検出器からの出力信号を信号増幅器（１
   ９）を介して懸架制御器（１８）に取込み車体動揺量を
   検知することを特徴とする装軌車両用能動型懸架装置。