JPH0825364B2 - タイヤの自動取付装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は自動車等の車両の車体にタイヤを自動的に
取付ける装置に関する。

〔従来の技術〕

自動車等の車両の組立ラインでは、車体に数多くの部
品が人手により取付けられている。この部品の中には重
量の重いものや軽いもの等種々のものがあるが、特に重
量の重いもの又は嵩の大きいものを人手により車体に取
付ける作業には多くの困難が伴なう。

そこで、最近は重量または嵩が大きいエンジン、バッ
テリー又はタイヤ等の部品を人手によらずロボットで車
体に取付けることが検討されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら例えばタイヤを車両に自動的に取付ける
ための具体的手段については未だ有効なるものが提案さ
れておらず、そのため、相変らず人手によってタイヤを
車両に取付けているのが実情であり、時間的にも労力的
にも能率が悪い作業を強いられているという課題があっ
た。

この発明はかかる課題を解決するためになされたもの
で、人手によることなく、正確かつ迅速に車両にタイヤ
を取付けることのできるタイヤの自動取付装置を得るこ
とを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るタイヤの自動取付装置は、タイヤ供給
装置によりタイヤを所定位置に供給し、タイヤ回転方向
位置決め装置により、所定位置に供給された上記タイヤ
を回動させて、該タイヤに穿設されたボルト用孔を所定
位置に配置させ、車体移動装置により車体を所定位置に
移動させ、ボルト位置決め装置により、所定位置に移動
した車体のタイヤ取付部材を回動させて、該タイヤ取付
部材に設けられたボルトを所定位置に位置決めし、ボル
ト位置測定装置により、位置決めされた該ボルトの位置
を測定し、ナット供給装置によりボルト用のナットを供
給し、演算装置により上記各装置からの情報を演算する
とともにロボットに指令を出力し、この指令を受けたロ
ボットにより上記タイヤを把持移動させてタイヤの孔に
上記ボルトを挿入させるとともに上記ナット供給装置か
ら供給されたナットを上記ボルトに螺着させたものであ
る。

〔作用〕

この発明においても、タイヤ、車体等の供給を自動化
するとともに、タイヤ供給装置等の各装置からの情報を
演算装置に入力して、この演算装置がロボットにタイヤ
取付の動作を指令するから、ロボットによりタイヤを自
動的に車体に取付けることができる。

〔実施例〕

以下図示実施例に基づいてこの発明を説明する。第１
図はこの発明の全体を示す平面図であり、図中（１）
は、タイヤ（２）を所定位置に１個づつ連続的に供給す
るためのタイヤ供給装置、（３）は所定位置に供給され
たタイヤ（２）を回動させて、該タイヤ（２）に穿設さ
れたボルト用孔を所定位置に配置させるためのタイヤ回
転方向位置決め装置、（４）は車体（５）を図中矢印ａ
方向に移動させるとともに、所定の位置に一時的に該車
体（５）を静止させるための車体移動装置、（６）は所
定位置に移動した車体（５）のタイヤ取付部材（以下
「ドラム」と称す）（７）を回動させて、該ドラム
（７）に設けられたボルトを所定位置に位置決めするた
めのボルト位置決め装置、（８）は位置決めされた該ボ
ルトの位置を測定するためのボルト位置測定装置、
（９）はボルト用のナットを供給するためのナット供給
装置であり、４個のナットが本体（10）から４本のナッ
ト経路（11）をそれぞれ通った後、上面が水平面に配置
されたナット受取台（12）上に、ボルトと同一のピッチ
となるような所定の配置状態に供給される。

（13）は車体（５）にタイヤ（２）を取付けるための
ロボットであり、上記各装置（１），（３），（４），
（６），（８），（９）からの情報を演算する演算装置
からの指令に基づいて、タイヤ（２）を把持移動させて
該タイヤ（２）のボルト用孔にボルトを挿入させるとと
もに、ナット供給装置（９）から供給されたナットを上
記ボルトに螺着させるためのものである。このロボット
（13）には、タイヤ（２）を把持すべく駆動機により開
閉動作を行なう一組の爪（14）を備えたハンド（15）
と、ナットを取扱うための、ボルトと同数（この実施例
では４本）のナットランナ（16）とが設けられている。
このナットランナ（16）は要時に本体に対し突出、没入
自在で、かつ回動自在となっており、しかも４本のナッ
トランナ（16）のピッチはドラム（７）の４本のボルト
及びタイヤホイールの４つの孔のピッチと同一になって
いる。さらにこのロボット（13）は、車体（５）の１つ
のドラム（７）、タイヤ供給装置（１）及びナット受取
台（12）をサービスできるための動作エリアを有し、各
機器（７），（１），（12）に対してハンド（15）及び
ナットランナ（16）の姿勢が自由にとれるように構成さ
れている。

上記のように構成されたタイヤの自動取付装置は、車
体（５）の後輪用のタイヤを取付けるための後輪対応シ
ステム（Ａ）として設備されているが、第１図に示すよ
うに、同一構成のものが、前輪対応システム（Ｂ）とし
ても設備されており、いずれのシステム（Ａ），（Ｂ）
も自動車の車体（５）が移動する側方に配置されてい
る。

次に、タイヤ供給装置（１）及びタイヤ回転方向位置
決め装置（３）を第２〜５図に基づいて説明する。第２
図に示すように、タイヤ（２）はタイヤ供給装置（１）
のフレーム（20）の右上方より連続的に自由落下方式で
供給される。このためフレーム（20）には、タイヤ
（２）をタイヤ回転方向位置決め装置（３）への対峙位
置に１個づつ供給するためのストッパ（21）が設けられ
ており、出没自在なピストン（22）が要時にタイヤ通路
（23）内に突出するように制御されている。このストッ
パ（21）のピストン（22）の動作によって、タイヤ回転
方向位置決め装置（３）に対峙する位置に供給されたタ
イヤ（2a）のホイール（24）に穿設された４個の締付ボ
ルト用孔（25）の位置は、必ずしも水平、垂直状態にな
っていない。上記対峙位置に供給されたタイヤ（2a）は
フレーム（20）の先端部に設けられたタイヤ支持機構
（26）によって支持されている。この支持機構（26）
は、フレーム（20）に係合するピン（27）を介して揺動
するタイヤ上端支え（28）と、このタイヤ上端支え（2
8）に回動自在に支持された上端支えローラ（29）と、
フレーム（20）に固定されたタイヤ下部支え（30）に回
動自在に設けられた一対の下端支えローラ（31）とを備
えている。タイヤ（2a）は、上端を上端支えローラ（2
9）で、下端を２個の下端支えローラ（31）でそれぞれ
支持され、これにより強固に３点支持をされている。上
記各ローラ（29）、（31）は中央部が凹形に形成されて
おり、タイヤ（2a）が倒れないようになっている（第４
図参照）。ロボット（13）が、この支持機構（26）に支
持されたタイヤ（2a）を持ち出す場合には、ピン（27）
に軸支された揺動自在なタイヤ上端支え（28）がピン
（27）を中心に時計方向に回動し、これによりタイヤ
（2a）から上端支えローラ（29）が離れるから、このタ
イヤ（2a）を容易に持ち出すことができる。なお、第３
図に示すように、フレーム（20）のタイヤ通路（23）側
には上端支え溝（32）と転動溝（33）とが形成され、こ
の溝（32），（33）に沿ってタイヤ（２）が移動するよ
うになっているから、タイヤ（２）がフレーム（20）か
ら外れることはない。

タイヤ回転方向位置決め装置（３）の詳細構造を第４
図に示しており、この装置（３）は、タイヤ支持機構
（26）に供給されたタイヤ（2a）のボルト用孔（25）の
位置を、この孔（25）を使って所定位置に強制的に配置
させるための装置であって、この実施例では孔（25）が
４個穿設されているから、第２図に示すような水平、垂
直状態にさせるためのものである。この位置決め装置
（３）は、第４図に示すように、退避駆動モータ（40）
により駆動されて中心軸（41）まわりに揺動可能になっ
ており、タイヤ（２）がタイヤ支持機構（26）に供給さ
れる時、及びロボット（13）がタイヤ（2a）をタイヤ支
持機構（26）から持ち出す時には、図中２点鎖線に示す
退避位置に退避するようになっている。この装置（３）
は、上述のモータ（40）と、中心軸（41）に支持され、
モータ（40）により揺動自在な本体（42）と、本体（4
2）に取付けられ、出力軸（43）を介して歯車（44）を
回動させる回動駆動機（45）と、本体（42）外方にベア
リング（46）を介して回動自在に取付けられ、外周部が
歯車（44）と噛合する回転部材（47）と押しばね（48）
を介して回転部材（47）に弾撥保持され、タイヤホイー
ル（24）の表面（49）に対し垂直方向に出没自在なホイ
ール駆動ピン（50）とを備えている。このホイール駆動
ピン（50）は少なくとも１個設けてあればよいが、この
実施例では４個設けられている。またこのピン（50）は
タイヤ（2a）のホイール（24）の孔（25）に嵌入自在な
寸法に形成されている。（51）はこのピン（50）の突出
の有無を検出するための検出器である。

しかして、この装置（３）より、タイヤ（2a）のボル
ト用孔（25）が水平、垂直方向の所定位置となるように
位置決めする場合には、まず、退避位置にあった位置決
め装置（３）が、モータ（40）の駆動力によって第４図
中の実線で示す位置まで起こされる。次いで突出状態の
ホイール駆動ピン（50）の先端部がタイヤ（2a）のホイ
ール（24）の表面（49）に衝突すると、押しばね（48）
が押されて該ピン（50）は回転自在（47）に没入すると
ともにホイール（24）方向に付勢される。なお、第５図
に示すように、ホイール（24）の４ケ所の孔（25）と４
個のピン（50）の配置は互いに一致しており、且つ該孔
（25）及びピン（50）の総合中心（Ｃ）も一致するよう
に各種器が構成されている。次いで、回動駆動機（45）
を駆動すると、出力軸（43）に固着された歯車（44）が
回転し、この歯車（44）と噛合する回転部材（47）も回
転する。この時点ではタイヤ（2a）は静止しているが、
この回転部材（47）の回転によって駆動ピン（50）が回
転してホイール（24）の孔（25）に達すると、押ばね
（48）の付勢力によって駆動ピン（50）が突出して孔
（25）内に嵌入係合する。このピン（50）が突出したこ
とを検出器（51）により検出した後、４本の駆動ピン
（50）が第５図に示すような水平、垂直になるまで回動
駆動機（45）を駆動させる。この回動駆動機（45）の回
転角度と駆動ピン（50）の位置との関係は、予め特定関
係にあるように機器構成されるとともに、中央処理処理
（CPU）に記憶されている。このようなタイヤ回転方向
位置決め装置（３）は、駆動ピン（50）のボルト用孔
（25）への嵌入により、ボルト用孔（25）の位置を機械
的に検出しているため、例えば光センサ等を用いて電気
的に検出する場合に比べて、検出精度が高くなる。即
ち、光センサを用いた場合には、光側の一部がボルト用
孔（25）を通過した時点でボルト用孔（25）の位置を検
出するため、ボルト用孔（25）の中心位置を検出するの
は困難であるが、駆動ピン（50）の場合には、その径を
ボルト用孔（25）とほぼ同じにしておけば、ボルト用孔
（25）の正確な位置を容易に検出できる。

次に、ドラム（７）から突出したボルトを複数方向か
らはさみ、該ボルトを強制的に特定位置に持ち来たすた
めのボルト位置決め装置（６）と、この装置（６）によ
りボルトを強制的に特定位置に持ち来たした時、該ボル
トの位置を複数方向から測定するためのボルト位置測定
装置（８）とを第６〜10図に基づいて説明する。第６図
に示すように、ボルト位置決め装置（６）は、退避駆動
モータ（60）により駆動されて中心軸（61）まわりに本
体（62）が揺動可能になっており、通常時は、図中２点
鎖線に示す退避位置に退避しているが、車体（５）が、
タイヤを取付けるための所定の作業位置に来ると、矢印
の様に実線の位置に起き上がる。ところで、車体（５）
は、車体移動装置（４）を構成する。床に敷設されたコ
ンベア（4a）によって移動させているが、天井に配設さ
れたオーバヘッドコンベアから吊下して移動させる場合
であってもよい。

第７〜８図はこのボルト位置決め装置（６）の詳細図
であり、本体（62）端部にはコの字形のフレーム（63）
が一体的に設けられ、フレーム（63）の後面中央には駆
動モータ（64）が取付けられており、モータ（64）の出
力軸（65）は、フレーム（63）を貫通してフレーム（6
3）の前面に突出し、先端にはピニオン（66）が固着さ
れている。（67），（68）は一端がフレーム（63）に移
動自在に挿通し、他端が移動ブロック（69），（70）に
それぞれ固定された２本の角形バーであり、上記ピニオ
ン（66）に噛合するラック（71），（72）が一部に形成
されている。また、角形バー（67）は移動ブロック（7
0）を移動自在に挿通し、角形バー（68）は移動ブロッ
ク（69）を移動自在に挿通し、これにより姿勢を保持し
ている。各移動ブロック（69），（70）には平行リンク
（73），（74）が揺動自在に枢支され、その先端にはそ
れぞれ押し棒（75），（76）が枢着されて平行四辺形が
形成されている。押し棒（75），（76）は押しばね（7
7），（78）で常時押し出される方向（ピニオン（66）
側方向）に付勢されているが、押し出し最大位置は図示
しないストッパで規制されている。左右の移動ブロック
（69），（70）には一組の光電装置（79）が設けられて
おり、一方が投光器、他方が受光器である。第８図に示
すように、車体（５）の車輪用回転軸（5a）にはドラム
（７）が固定されておりこのドラム（７）には４本のボ
ルト（80）が固定されている。上記一組の光電装置
（７）はこのボルト（80）によって光が遮蔽されること
により該ボルト（80）の位置を測定できるようになって
いる。さらに、各移動ブロック（69），（70）には、こ
の各移動ブロック（69），（70）と各押し棒（75），
（76）との相対位置を測定するためのダイヤルゲーシ式
測定器（81），（82）が移動ブロック（69），（70）に
固定された取付台（83）に設けられている。これら光電
装置（79）、測定器（81），（82）等により、ボルト
（80）の位置を測定するボルト位置測定装置（８）を構
成している。

次にボルト（80）の位置決め動作について説明する。
まず車体（５）が所定の作業位置に来ると、ボルト位置
決め装置（６）がモータ（60）によって第６図中の実線
位置に起き上がって、この装置（６）と、ドラム（７）
のボルト（80）とが第７図、第８図のような関係に対峙
する。ところで上記押し棒（75）、（76）は、その初期
間隔ｌが、４本のボルト（80）がどの方向を向いても挟
み込める寸法となる様に当初は開いている。次いでモー
タ（64）によりピニオン（66）を第７図中の反時計まわ
りに回動させると、ラック（71）、（72）を介して移動
ブロック（69）、（70）の間隔が縮まり、押し棒（7
5）、（76）がボルト（80）に接触しつつ、更にボルト
（80）が第９〜10図に示すような水平、垂直の配置とな
るまで、該ボルト（80）を押し付けてドラム（７）を回
動させる。押付け完了時点で、光電装置（79）によって
ボルト（80）の上下方向の位置を読み取り、測定器（8
1）、（82）で左右方向の位置を読み取る（第９図参
照）。こうしてボルト（80）の位置を読み取った後で、
ピニオン（66）を逆転させ、第７〜８図のように押し棒
（75）、（76）を開き、次いでモータ（60）によりこの
ボルト位置決め装置（６）を第６図中の退避位置まで退
避させる。これによりドラム（７）のボルト（80）は水
平、垂直の位置を保持する。ここで、車体移動装置
（５）により移動された車体（５）の停止位置には、通
常、移動方向に若干の誤差があり、このためボルト（8
0）の位置も車体（５）毎にずれることになる。これに
対し、この実施例では、押し棒（75）、（76）を平行リ
ンク（73）、（74）に枢着し、かつダイヤルゲージ式測
定器（81）、（82）により押し棒（75）、（76）の移動
ブロック（69）、（70）に対する相対位置を測定するよ
うにしているため、ボルト（80）の並びを所定位置とす
るだけではなく、ボルト（80）の位置を正確に検出する
ことができる。

次に、ロボット（13）によってタイヤ（2a）をドラム
（７）に取付ける動作について第11〜15図に基づいて説
明する。まず、ナット供給装置（９）がナット受取台
（12）上の４個所にナット（90）を４個供給したか否か
をチェックし（ステップ200）、未だ供給されていない
ときはナットフィーダによりナット（90）を受取台（1
2）上に供給する（ステップ201）。なお、この４個のナ
ット（90）のピッチは、ドラム（７）のボルト（80）及
びタイヤホイール（24）の孔（25）のピッチに合致され
ている。ナット（90）が供給されると、ロボット（13）
を動作させて、ナットランナ（16）をナット受取台（1
2）に持ち来たして対峙させる。（16a）はナットランナ
（16）の先端に設けられたナットホルダであり、磁石に
より構成されている。次いで、ナットランナ（16）を回
転させながらナットホルダ（16a）を下方に突出させて
ナット受取台（12）上に載置されているナット（90）を
ナットホルダ（16a）に吸着させた後ナットランナ（1
6）を上方に移動させる（ステップ202）（第11図参
照）。次いで、タイヤ回転方向位置決め装置（３）の検
出器（51）により、位置決めの完了したタイヤ（2a）が
規定位置にあるか否かをチェックする（ステップ20
3）。タイヤ（2a）がない時はタイヤ供給装置（１）を
動作させてタイヤ（２）を供給し（ステップ204）、タ
イヤ回転方向位置決め装置（３）によりタイヤホイール
（24）の孔（25）の位置決めを行なった後（ステップ20
5）、該装置（３）を退避位置に退避させる（ステップ2
06）。上記ステップ203でタイヤの位置決め完了を確認
すると、ロボット（13）のハンド（15）の爪（14）でタ
イヤ（2a）を把持する（ステップ207）（第12図参
照）。次いで車体（５）が規定位置にあるか否かをチェ
ックし（ステップ208）、ない場合には車体移動装置
（４）により車体（５）を所定位置に供給する（ステッ
プ209）。次に、車体（５）のドラム（７）のボルト（8
0）の位置調整が完了したか否かをチェックし（ステッ
プ210）、未完了ならば、ボルト位置決め装置（６）に
よりボルト（80）の位置を調整するとともに、ボルト位
置測定装置（８）によりボルト（80）の位置を読み取り
（ステップ211）、ボルト位置決め装置（６）を退避位
置に退避させる（ステップ212）。こうしてボルト（8
0）の位置の調整が完了すると、ドラム（７）のボルト
（80）の位置情報に基づいて演算装置がロボット（13）
の先行を演算する（ステップ213）。次いで、ロボット
（13）は、第13〜14図に示すようなタイヤ（2a）の中心
とドラム（７）の中心とを合わせつつ、ドラム（７）の
ボルト（80）がタイヤホイール（24）の孔（25）に入る
ように、タイヤ（2a）をドラム（７）に近づけ、タイヤ
ホイール（24）とドラム（７）とが接触するまで前進さ
せる（ステップ214）。次いで、ナットランナ（16）を
駆動して第14図中の２点鎖線の位置まで回転させながら
突出させ、ボルト（80）にナット（90）を螺着させる
（ステップ215）。この時ナット（90）がボルト（80）
にかかり且つナット（90）の締付完了前に爪（14）を開
放してタイヤ（2a）をフリーにし、上記ナット（90）を
強く締付けできるようにする（ステップ216）。こうし
てナット締付が完了し（ステップ217）、ハンド（15）
を退避させて１個のドラム（７）への１個のタイヤ（2
a）の取付作業が終了する（ステップ218）。次いで予定
された所定数量の車体への全タイヤの取付作業が完了し
たか否かをチェックし（ステップ219）、未完了ならス
テップ200に戻り、作業をく返す。作業完了であれば本
作業は終了する（ステップ220）。

第16図はこの発明に係る信号を示すブロック図であ
り、（300）は演算装置で、基本的にはCPU（301）、RAM
（302）、ROM（303）により構成されている。この演算
装置（300）は、I/Oポート（304）を介して、ロボット
（13）の制御装置（305）、ハンド（15）の制御装置（3
06）、ナットランナ（16）の制御装置（307）、タイヤ
供給の制御装置（308）、及びドラム（７）の方向決め
制御装置（309）と信号の授受を行なっており、しかも
各制御装置（305〜309）によってそれぞれの駆動装置
（310〜314）が駆動されるようになっている。さらにI/
Oポート（304）にはドラムのボルトの位置情報（315）
や、車体コンベアライン（図示せず）の情報（316）が
入力される。

なお、上記実施例は、ドラム（７）のボルト（80）が
４本の場合を示したが、これが他の数であっも、タイヤ
ホイール（24）の孔（25）の位置、ボルト（80）の位置
を適宜調整することにより応用することもできる。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、タイヤホイールの孔
とドラムのボルトとの位置を位置決めしてロボットによ
りタイヤをドラムに取付けるという構成をとったことか
ら、タイヤ取付作業を自動化できることになり、正確か
つ迅速にタイヤを車両に取り付けることができる。ま
た、タイヤ回転方向位置決め装置は、駆動ピンをボルト
用孔に嵌入させることにより、ボルト用孔の位置を機械
的に検出するようになっているので、ボルト用孔の位置
の検出精度が向上し、ボルト用孔の位置をより正確な位
置に配置させることができる。さらに、ボルト位置決め
装置の押し棒は、移動ブロックに対して平行リンクを介
して枢着されており、かつ移動ブロックに対する押し棒
の相対位置を測定するダイヤルゲージ式測定器を有する
ボルト位置測定装置を用いているため、車体移動装置の
誤差によらず、より正確なボルトの位置を検出すること
ができる。このように、ボルト用孔をより正確に配置さ
せ、より正確なボルトの位置を検出することにより、簡
単な構造で、より確実かつ安定してタイヤ取り付けるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すタイヤの自動取付装
置の平面図、第２図は第１図中のII−II線拡大矢視図、
第３図は第２図中のIII−III線断面図、第４図は第２図
中のIV−IV線要部拡大断面図、第５図は第４図中のＶ−
Ｖ線断面図、第６図は第１図中のVI−VI線矢視図、第７
図は第６図中のVII−VII線に沿う拡大正面図、第８図は
第７図の平面図、第９図は第７図の動作説明図、第10図
は第９図の平面図、第11〜14図はこの発明に係るロボッ
トの動作を示す図であり、第11図はロボットがナットを
取り上げた状態図、第12図はタイヤを把持した状態図、
第13図はタイヤをドラムに取付ける前の状態図であって
第１図中のXIII−XIII線矢視図、第14図はタイヤをドラ
ムに取付けた後の状態図であって第13図中のXIV−XIV線
矢視図、第15図はこの発明に係るタイヤをドラムに取付
ける動作を示すフローチャート、第16図はこの発明に係
るブロック図である。 （１）……タイヤ供給装置、（２），（2a）……タイ
ヤ、 （３）……タイヤ回転方向位置決め装置、 （４）……車体移動装置、（５）……車体、 （６）……ボルト位置決め装置、 （７）……タイヤ取付部材（ドラム）、 （８）……ボルト位置測定装置、 （９）……ナット供給装置、（13）……ロボット、 （25）……ボルト用孔、（80）……ボルト、 （90）……ナット、（300）……演算装置。 なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】タイヤを所定位置に供給するタイヤ供給装
   置と、 所定位置に供給されたタイヤの中心を中心として回転す
   る回転部材、上記回転部材に進退可能に設けられ上記タ
   イヤに穿設されたボルト用孔に嵌入される駆動ピン、及
   びこの駆動ピンの突出を検出する検出器を有し、上記回
   転部材の回転により上記駆動ピンを上記ボルト用孔に嵌
   入させて上記ボルト用孔の位置を検出し、この検出位置
   に応じて上記タイヤを回動させて、上記ボルト用孔を所
   定位置に配置させるタイヤ回転方向位置決め装置と、 車体を所定位置に移動させる車体移動装置と、 所定位置に移動した上記車体のタイヤ取付部材に設けら
   れたボルトを挟む方向に往復動可能な一対の移動ブロッ
   ク、及びこれらの移動ブロックに平行リンクを介して枢
   着されている一対の押し棒を有し、上記押し棒により上
   記ボルトを挟み込んで回動させることにより、上記ボル
   トを所定位置に配置させるボルト位置決め装置と、 上記移動ブロックに対する上記押し棒の相対位置を測定
   するダイヤルゲージ式測定器を有し、所定位置に配置さ
   れたボルトの位置を測定するボルト位置測定装置と、 該ボルト用のナットを供給するナット供給装置と、 上記各装置からの情報を演算する演算装置の指令に基づ
   き、上記タイヤを把持移動させて上記ボルト用孔に上記
   ボルトを挿入させるとともに上記ナット供給装置から供
   給されたナットを上記ボルトに螺着させるロボットと を備えたことを特徴とするタイヤの自動取付装置。