JPH08262133A - 時分割型レーダシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 〔課題〕限られたビーム放射手段の設置台数のもとで高
い検出精度と広い方位検出範囲を有するレーダシステム
を提供する。〔解決手段〕ほぼ同一の放射パターンのビ
ームを空間的にかつ部分的に重ね合わせながら放射し該
ビームの反射波を受信するように配置された複数のビー
ム送受信手段(10a〜10d)と、周波数が変化しかつほぼ一
定レベルのＦＭ信号を発生するＦＭ信号発生部(20)と、
このＦＭ信号発生部が発生したＦＭ信号を前記各ビーム
送受信手段に異なるタイミングで分配し放射させる送信
部(30)と、各ビーム送受信手段(10a〜10d)で受信された
受信反射波のレベルを、ビームの放射と受信のそれぞれ
に係わったビーム送受信手段の対に関して弁別可能な状
態で発生する受信部(40)と、この受信部(40)が発生した
レベル検出用信号と、各ビーム送受信手段(10a〜10d)の
配置とに基づき前記反射波を生じさせた物体の方位を検
出する方位検出手段(50)とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車載用ミリ波レーダー
システムなどとして利用される時分割型レーダシステム
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】乗用車などの車両に搭載され追突や衝突
防止用警報装置などに利用される車載用レーダーシステ
ムのうち電波を利用するものとしては、パルスを送受信
するパルスレーダの形態と、ＦＭ波を送受信するＦＭレ
ーダの形態とが考えられる。本発明者は、車載用のレー
ダシステムでは数十ｃｍ程度の至近距離をも検出する必
要がある点を考慮し、パルスレーダーの形式よりもＦＭ
レーダーの形式が適するものと考える。このＦＭレーダ
システムでは、周波数が時間と共に変化する、好のまし
くは時間と共に直線的に変化するＦＭ波が発生される。
発生されたＦＭ波は電力分割器で等分され、一方が送信
波としてアンテナから放射され、他方が局発信号として
混合回路の局発信号入力端子に供給される。標的で生じ
た反射波がアンテナで受信され、この受信反射波が混合
回路の受信信号入力端子に供給され、局発信号と混合さ
れてビート信号を発生する。このビート信号の周波数を
検出することにより、混合回路の各入力端子に供給され
る局発信号と受信信号との時間差、すなわち、アンテナ
と標的との間をＦＭ波が伝播するのに要した時間、従っ
てアンテナと物体との距離が検出される。

【０００３】このような車載用のＦＭレーダシステムで
は先行車両や対向車両などの標的までの最遠測距範囲は
数百ｍ程度の比較的短距離に限られる点を考慮すると、
本発明者は、放射電波が必要以上に遠方まで伝播した
り、既存のマイクロ波帯の通信設備に干渉したりするこ
とを回避するうえで、６０ＧＨｚ程度の伝播減衰量の大
きなミリ波帯の電波が適するものと考える。

【０００４】上記ＦＭレーダシステムでは、標的との距
離だけでなく車両からみた標的の方位を検出するため
に、複数系統の送受信系が設置される。すなわち、ほぼ
同一の放射パターンのビームを放射する複数個のアンテ
ナをそれぞれの放射ビームの一部が重なり合うように適
宜な角度だけずらして配置し、各アンテナから同一のレ
ベルのＦＭ波を放射し各アンテナで受信した反射波のレ
ベルの比率を検出することにより、標的の方位を検出す
るように構成されている。各送受信系の相互干渉を避け
るうえで、それぞれに異なる周波数のＦＭ波を割当てる
周波数分割方式と、同一の周波数のＦＭ波を異なるタイ
ミングでそれぞれに割当てる時分割方式とが考えられ
る。本発明者は、周波数の有効利用の点で、後者の時分
割方式が好適と考える。

【０００５】さらに、各送受信系についは、送信専用の
アンテナと受信専用のアンテナとを個別に設置し、送信
系と受信系を完全に分離して構成する送受分離形式と、
送受兼用アンテナを１個だけ設置し、このアンテナとの
間にサーキュレータを設置することにより送信系と受信
系を途中から分離する送受兼用形式が考えられる。本発
明者は、標的の方位を検出するために複数個のアンテナ
が必要になるレーダシステムについては、アンテナの個
数を低減してシステム全体の小型化と低コスト化を図る
うえで、送受兼用形式が適するものと考える。上述した
送受兼用アンテナを用いたミリ波帯の時分割型ＦＭレー
ダシステムが本出願人の先願に係わる特願平２ー３０３
８１０号、特願平３ー４２９７９号などに開示されてい
る。

【０００６】

【発明が解決しよとうする課題】上述したＦＭレーダシ
ステムにおいて、標的の方位を広い角度範囲にわたって
高精度で検出しようとすると、多数のアンテナと送受信
回路が必要になり、システムの規模とコストが増大する
という問題がある。

【０００７】すなわち、図４に例示するように、同一放
射パターン（指向性）のビームＢａ，Ｂｂ，Ｂｃ，Ｂｄ
を放射する４個の送受共用アンテナＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを、
隣接するものどうしの放射ビームを部分的に重ね合わせ
るように角度を少しずつずらしながら設置したＦＭレー
ダシステムを想定する。丸印で例示するような大きさの
標的が丸印で例示するような位置に存在するものとすれ
ば、送受共用アンテナＢから放射されたのち標的で反射
されてこの送受共用Ｂに受信される受信反射波のレベル
Ｌｂが最大となり、送受共用アンテナＡから放射されこ
の送受共用アンテナＡに受信される受信反射波のレベル
Ｌａが次に大きなものとなる。更に、送受共用アンテナ
Ｃから放射されこれに受信される受信反射波のレベルＬ
ｃと、送受共用アンテナＤから放射されこれに受信され
る受信反射波のレベルＬｄは共にゼロになる。この場合
ＬａとＬｂの比から標的の方位が検出される。

【０００８】方位の検出精度を高めるためには、ゼロで
ない受信反射波のレベルがなるべく多数存在することが
望ましい。これは、ビーム間の角度（δθ）を減少させ
ることにより実現できる。すなわち、図４の場合、ビー
ム間の角度を多少減少させると受信反射波のレベルＬｃ
もゼロでなくなり、この場合、適宜な方位角を基準とす
る各ビームの方位角（θａ，θｂ，θｃ）を対応の受信
反射波のレベルＬａ，Ｌｂ，Ｌｃで重み付けしながら平
均化した角度Θ＝（Ｌａ・θａ＋Ｌｂ・θｂ＋Ｌｃ・θ
ｃ）／（Ｌａ＋Ｌｂ＋Ｌｃ）が標的の方位として一層高
精度で検出可能となる。しかしながら、検出精度を高め
るようとしてビーム間の角度（δθ）を狭めると、４本
のビームＢａ〜Ｂｄによって検出可能な角度範囲も狭く
なるという問題がある。従って、検出精度と検出可能な
角度範囲の双方を増加させようとすると更に多数のアン
テナを設置することが必要になり、システム全体の規模
とコストの増大を招くという問題がある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の時分割型レーダ
システムによれば、ほぼ同一の放射パターンのビームを
空間的にかつ部分的に重ね合わせながら放射し該ビーム
の反射波を受信するように配置された複数のビーム送受
信手段と、周波数が変化しかつほぼ一定レベルのＦＭ信
号を発生するＦＭ信号発生部と、このＦＭ信号発生部が
発生したＦＭ信号を前記各ビーム送受信手段に異なるタ
イミングで分配し放射させる送信部と、前記各ビーム送
受信手段で受信された受信反射波のレベルを、ビームの
放射と受信のそれぞれに係わったビーム送受信手段の対
に関して弁別可能な状態で、すなわち、どのアンテナか
ら放射されどのアンテナで受信された受信反射波のレベ
ルであるかを弁別可能な状態で発生する受信部と、この
受信部が発生したレベル検出用信号と、前記各ビーム送
受信手段の配置とに基づき前記反射波を生じさせた物体
の方位を検出する方位検出手段とを備えている。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の時分割型レーダシステム
では、ほぼ同一の放射パターンのビームを部分的に重ね
合わせながら放射するように配置された複数のアンテナ
から、ほぼ一定レベルのＦＭ信号が異なるタイミングで
放射される。例えば、図４のように、４個のアンテナＡ
〜Ｄからほぼ同一の放射パターンとほぼ同一のレベルと
を有するビームＢａ〜Ｂｄが一部を重ね合わせながら放
射される。受信部は、各アンテナＡ〜Ｄから放射された
のち物体で反射され各アンテナＡ〜Ｄで受信された受信
反射波のレベルを検出するための受信レベル検出用信号
をどのアンテナから放射されどのアンテナで受信された
ものであるかを弁別可能な状態で発生する。

【００１１】図４の場合の一例として、上記受信部は、
アンテナＡから放射されてアンテナＡに受信された受信
反射波のレベルＬａａを検出するための受信レベル検出
信号と、アンテナＡから放射されて隣接のアンテナＢに
受信された受信反射波のレベルＬａｂを検出するための
受信レベル検出信号と、アンテナＢから放射されてアン
テナＢに受信された受信反射波のレベルＬｂｂを検出す
るための受信レベル検出信号などを発生する。ここで、
アンテナＡから放射され隣接のアンテナＢに受信された
受信反射波のレベルＬａｂは、図４を参照すると、ビー
ムＢａとＢｂとの重なり部分（ハッチングを付して示
す）と同一の仮想的なビームＢａｂがアンテナＡとＢの
中間に配置した仮想的なアンテナから放射され、その標
的による反射波がこの仮想的なアンテナに受信されたと
想定した場合の受信反射波のレベルと等しくなる。

【００１２】このように、アンテナＡから放射された電
波をアンテナＢで受信することにより隣接するアンテナ
ＡとＢとの間に仮想的なアンテナを１個追加したと同様
の効果が奏される。同様に、アンテナＢから放射された
電波をアンテナＣで受信することにより隣接するアンテ
ナＢとＣとの間にビームＢｂｃを放射しその反射波を受
信する仮想的なアンテナを１個追加したと同様の効果が
奏され、アンテナＣから放射された電波をアンテナＤで
受信することにより隣接するアンテナＣとＤとの間にビ
ームＢｃｄを放射しその反射波を受信する仮想的なアン
テナを１個追加したと同様の作用が発揮される。このよ
うに、本発明の時分割型レーダシステムによれば、実際
に設置された４個のアンテナによって７個のアンテナを
設置したと同様の検出精度と検出角度範囲を実現するこ
とができる。

【００１３】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の時分割型ＦＭレ
ーダシステムの構成を示すブロック図であり、１０ａ〜
１０ｄは４個のアンテナ、２０はＦＭ波発生回路、３０
は送信部、４０は受信部、５０は検出・制御部、６０ａ
〜６０ｄはサーキュレータである。４個のアンテナ１０
ａ〜１０ｄは、ほぼ同一の放射パターンのビームを部分
的に重ね合わせながら放射するように配置されている。
この４個のアンテナ１０ａ〜１０ｄは、例えば、共通の
パラボラ反射鏡と、この反射鏡の焦点の近傍に互いに異
なる角度でこの反射鏡に対向するように配置された４個
の一次輻射器から成るオフセット・デフォーカス・パラ
ボリック・マルチビーム・アンテナなどから構成され
る。ＦＭ波発生回路２０は、準ミリ波帯の電波を発生す
る電圧制御発振器（ＶＣＯ）２１と、この電圧制御発振
器に三角形状の変調電圧を供給する掃引回路２２と、電
力分割回路２３とから構成され、送信部３０は、送信ス
イッチング回路３１と、３逓倍回路３２ａ〜３２ｄとか
ら構成されている。受信部４０は、局発スイッチング回
路４１と、３逓倍回路４２ａ〜４２ｄと、混合回路４３
ａ〜４３ｄと、ビートセレクタ４４とから構成されてい
る。検出・制御回路５０は、ＣＰＵ５１と、増幅回路５
２と、Ａ／Ｄ変換回路５３と、高速フーリエ変換回路
（ＦＦＴ）５４と、タイミング制御回路５５とから構成
されている。

【００１４】ＦＭ波発生回路２０は、図２のタイミング
チャートの最上段に示すように、周波数Ｆが２０ＧＨｚ
の前後に所定周期で直線的に増減するほぼ一定レベルの
準ミリ波帯のＦＭ波を発生し、これを電力分割回路２３
で２等分し、一方を送信部３０に、他方を受信部４０に
供給する。送信部３０は、前段のＦＭ波発生回路２０か
ら供給された準ミリ波帯のＦＭ波を、送信スイッチング
回路３１でスイッチングしたのち、３逓倍回路３２ａ〜
３２ｄで３逓倍することにより６０ＧＨｚ程度のミリ波
帯のＦＭ波ＴＸａ〜ＴＸａに変換し、サーキュレータ６
０ａ〜６０ｄを通してアンテナ１０ａ〜１０ｄに異なる
タイミングで、すなわち、図２に波形ＴＸａ〜ＴＸａで
例示するように、互いに重なり合わないように順番にア
ンテナ１０ａ〜１０ｂに供給し、それぞれから放射させ
る。

【００１５】アンテナ１０ａ〜１０ｄから放射されたＦ
Ｍ波ＴＸａ〜ＴＸａのうちいくつかは、標的で反射さ
れ、アンテナ１０ａ〜１０ｄに受信される。アンテナ１
０ａ〜１０ｄに受信された受信反射波ＲＸａ〜ＲＸｄ
は、サーキュレータ６０ａ〜６０ｄによって送信部から
分離され、各アンテナに対応して受信部４０内に設置さ
れている混合回路４３ａ〜４３ｄの一方の入力端子に供
給される。これらの混合回路４３ａ〜４３ｄの他方の入
力端子には、前段のＦＭ波発生回路２０から供給される
ＦＭ波が、局発スイッチング回路４１で所定のタイミン
グでスイッチングされたのち、３逓倍回路４２ａ〜４２
ｄでミリ波帯の局発波ＬＯａ〜ＬＯｄに変換されて供給
される。すなわち、各局発波は、図２に波形ＬＯａ〜Ｌ
Ｏｄで例示するように、隣接する２個のアンテナに分配
されるＦＭ波のそれぞれに対して時間的な重なり部分を
生じさせかつ相互には時間的な重なり部分を生じさせな
いタイミングで、各アンテナに対応して設置されている
混合回路４３ａ〜４３ｄに順次分配される。

【００１６】この結果、隣接する２個のアンテナに分配
されるＦＭ波のそれぞれと局発波とが重なり合った期間
にわたって各混合回路でビート信号が発生する。説明の
便宜上、標的が至近距離に存在する場合を想定すれば、
受信反射波ＲＸａ〜ＲＸｄとＦＭ波ＴＸａ〜ＴＸｄの出
現タイミングがほぼ等しくなる。この場合、図２の波形
図において、ＦＭ波ＴＸａ〜ＴＸｄを受信反射波ＲＸａ
〜ＲＸｄと見做すことができる。従って、図２の波形図
においてＦＭ波ＴＸａ〜ＴＸｄと局発波ＬＯａ〜ＬＯｄ
とが相互に重なり合った期間内に混合回路４３ａ〜４３
ｄのそれぞれからビート信号ＢＴａ〜ＢＴｄが出力され
る。

【００１７】ビート信号ＢＴａの前半部分Ｎａは、４個
のアンテナＡ〜ＤのいずれからもＦＭ波が放射されてい
ないにもかかわらず混合回路４３ａに局発波ＬＯａが供
給されている期間内の混合回路４３ａの出力である。従
って、この前半部分Ｎａは、アンテナＡに受信された外
来電波によって発生したビート信号と混合回路４２ａ内
で発生した内部雑音とが合成された信号に他ならない。
これに対して、ビート信号ＢＴａの後半部分ＢＴａａ
は、アンテナＡからＦＭ波ＴＸａが放射されると共に混
合回路４３ａに局発波ＬＯａが供給されている期間内の
混合回路４３ａの出力である。従って、この後半部分Ｂ
Ｔａａは、アンテナＡで放射されこのアンテナＡで受信
された反射波によって生じたビート信号に他ならない。

【００１８】ビート信号ＢＴｂの前半部分ＢＴａｂは、
アンテナＡからＦＭ波ＴＸａが放射されると共に混合回
路４３ｂに局発波ＬＯｂが供給されている期間内の混合
回路４３ａの出力である。従って、このビート信号ＢＴ
ｂの前半部分ＢＴａｂは、アンテナＡで放射され隣接の
アンテナＢで受信された受信反射波によって生じたビー
ト信号に他ならない。このビート信号は、アンテナＡと
Ｂの中間に設置された仮想的なアンテナから図４にハッ
チングを付して示す仮想的なビームＢａｂが放射され、
これが標的で反射されてこの仮想的なアンテナに受信さ
れたと仮想した場合の受信反射波から生じたビート信号
に他ならない。さらに、ビート信号ＢＴｂの後半部分Ｂ
Ｔｂｂは、アンテナＢからＦＭ波ＴＸｂが放射されると
共に混合回路４３ｂに局発波ＬＯｂが供給されている期
間内の混合回路４３ｂの出力であり、これは、アンテナ
Ｂで放射されこのアンテナＢで受信された反射波によっ
て生じたビート信号に他ならない。

【００１９】以下同様にして、ビート信号ＢＴｃの前半
部分ＢＴｂｃはアンテナＢで放射され隣接のアンテナＣ
で受信された受信反射波によって生じたビート信号であ
り、ビート信号ＢＴｄの前半部分ＢＴｃｄはアンテナＣ
で放射され隣接のアンテナＤで受信された受信反射波に
よって生じたビート信号である。また、ビート信号ＢＴ
ｃの後半部分ＢＴｃｃはアンテナＣで放射されこのアン
テナＣで受信された受信反射波によって生じたビート信
号であり、ビート信号ＢＴｄの後半部分ＢＴｄｄはアン
テナＤで放射されこのアンテナＤで受信された受信反射
波によって生じたビート信号である。

【００２０】混合回路４３ａ〜４３ｄから順次出力され
るビート信号ＢＴａ〜ＢＴｄは、タイミング制御回路５
５によって開閉制御されるビームセレクタ４４で順次選
択され、検出・制御回路５０に供給される。検出・制御
回路５０に供給されたビート信号ＢＴａ〜ＢＴｄは、増
幅回路５２で増幅されたのちＡ／Ｄ変換回路５３でディ
ジタル信号に変換され、高速フーリエ変換回路５４で周
波数スペクトルに変換されてＣＰＵ５１に供給される。
ＣＰＵ５１は、７種のビート信号ＢＴａａ，ＢＴａｂ，
ＢＴｂｂ・・・ＢＴｄｄの周波数ｆａａ，ｆａｂ，ｆｂ
ｂ・・・ｆｄｄに対し適宜な統計的な処理を施す（例え
ば単純平均値を算定する）ことにより、ビート周波数を
確定し、これに基づきＦＭ波の伝播遅延時間を算定し、
標的までの距離を算定する。

【００２１】また、ＣＰＵ５１は、７種のビート信号Ｂ
Ｔａａ，ＢＴａｂ，ＢＴｂｂ・・・ＢＴｄｄのレベルＬ
ａａ，Ｌａｂ，Ｌｂｂ・・・Ｌｄｄのうち、雑音除去の
ために設定した所定の閾値よりも大きなものだけを選択
し、選択した各レベルで重み付けしつつ対応のアンテナ
の方位角の平均値を算定することにより標的への方位を
検出する。例えば、３種のビート信号ＢＴａａ，ＢＴａ
ｂ，ＢＴｂｂのレベルＬａａ，Ｌａｂ，Ｌｂｂが閾値を
越えている場合には、標的の方位角Θは Θ＝(Laa・θa ＋Lab ・θab＋Lcc ・θc ）/ （Laa ＋Lab ＋Lbb ） と算定される。ただし、θabは、アンテナＡとＢとの中
間に設置された仮想的なアンテナＡＢの方位角であり、 θab＝（θａ＋θｂ）／２ と設定される。

【００２２】なお、前述のように、ビート信号ＢＴａの
前半部分ＮａはアンテナＡに受信された外来電波によっ
て発生したビート信号と混合回路４２ａ内で発生した内
部雑音とが合成された信号に他ならない。この場合、必
要に応じて、この雑音の周波数スペクトルをＣＰＵ５１
に抽出させて保存させ、受信反射波のビート信号のレベ
ルと周波数の検出に際して、保存中の雑音成分をビート
信号から減算させることにより、外来雑音や混合回路の
内部雑音を消去する方法を採用できる。これは、外来雑
音が時間的なずれを持って発生する全てのビート信号中
に同一周波数・同一レベルで混入すると共に、他の３個
の混合回路４３ｂ，４３ｃ，４３ｄの内部雑音が実測さ
れた混合回路４３ａの内部雑音に等しい場合には有効で
ある。

【００２３】図３は、上記雑音の検出・消去機能に着目
してこれを全ての混合回路に分散して付加する場合のタ
イミングチャートである。図示の便宜上、ビート信号は
省略されているが、図中ハッチングを付した期間Ｎａは
局発波ＬＯａが混合回路４３ａに供給される期間であ
り、このためこの期間内に発生するビート信号は、アン
テナＡに受信された外来雑音と混合回路４３ａの内部雑
音が合成されたものとなる。また、期間Ｎｂで発生する
ビート信号は、アンテナＢに受信された外来雑音と混合
回路４３ｂの内部雑音が合成されたものとなる。以下同
様に、期間Ｎｃ，Ｎｄで発生するビート信号は、それぞ
れアンテナＣ，Ｄに受信された外来雑音と混合回路４３
ｃ４３ｄの内部雑音とが合成されたものとなる。ＣＰＵ
５１は、各期間内の雑音成分を検出して保存し、対応の
混合回路で発生したビート信号から減算することにより
雑音除去を行うことができる。

【００２４】以上、最隣接の２個のアンテナのビームど
うしが重なり合うように各アンテナを設置する構成を例
示した。しかしながら、３個以上の隣接アンテナのビー
ムどうしが重なり合うようにずれ角を更に狭めて配置す
る構成とすることもできる。また、４個のアンテナを配
置する構成を例示したが、このアンテナの個数を２個，
３個，５個など適宜な値に設定できる。

【００２５】また、各アンテナからＦＭ波のみを放射す
る構成を例示したが、一定周波数の電波を放射する期間
を適宜なタイミングで挿入することにより、受信反射波
のドップラーシフト量を検出し、これに基づき標的との
相対速度を検出する機能を付加することもできる。

【００２６】また、ＦＭレーダの構成を例示したが、本
発明のうち標的の方位を検出する部分をパルスレーダに
適用することも可能である。

【００２７】以上詳細に説明したように、本発明の時分
割型レーダシステムによれば、複数のアンテナの一つか
ら放射された電波を他のアンテナで受信することによ
り、典型的には、隣接する各アンテナ間に仮想的なアン
テナを１個ずつ追加したと同様の機能が実現される。こ
の結果、限られたアンテナ個数のもとで高い検出精度と
広い検出角度範囲が実現でき、システムの規模とコスト
の低減が達成される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の時分割型ＦＭレーダシステ
ムの構成を示すブロック図である。

【図２】図１の時分割型ＦＭレーダシステムの動作の一
例を説明するためのタイミングチャートである。

【図３】図１の時分割型ＦＭレーダシステムの動作の他
の一例を説明するためのタイミングチャートである。

【図４】本発明の解決課題と動作原理を説明するための
概念図である。

【符号の説明】

10a 〜10d アンテナ 20 ＦＭ信号発生回路 30 送信部 31 送信スイッチング回路 40 受信部 41 受信スイッチング回路 43a 〜43d 混合回路( ミキサ) 50 検出・制御部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ほぼ同一の放射パターンのビームを空間的
   にかつ部分的に重ね合わせながら放射し該ビームの反射
   波を受信するように配置された複数のビーム送受信手段
   と、 周波数が変化しかつほぼ一定レベルのＦＭ信号を発生す
   るＦＭ信号発生部と、 このＦＭ信号発生部が発生したＦＭ信号を前記各ビーム
   送受信手段に異なるタイミングで分配し放射させる送信
   部と、 前記各ビーム送受信手段で受信された受信反射波のレベ
   ルを、ビームの放射と受信のそれぞれに係わったビーム
   送受信手段の対に関して弁別可能な状態で発生する受信
   部と、 この受信部が発生したレベル検出用信号と、前記各ビー
   ム送受信手段の配置とに基づき前記反射波を生じさせた
   物体の方位を検出する方位検出手段とを備えたことを特
   徴とする時分割型レーダシステム。
2. 【請求項２】ほぼ一定レベルの電波を発生する電波発生
   部と、 この電波発生部が発生した電波を放射させる送信部と、 この送信部から放射され物体で反射された反射波を受信
   する複数の受信チャネルから成る受信部と、 この受信部の各受信チャネルによる受信信号のレベルを
   重み付けしながら平均化し、前記物体の方位を検出する
   方位検出部とを備えたことを特徴とするレーダシステ
   ム。
3. 【請求項３】 請求項２において、 前記受信部の複数の受信チャネルは、時分割的に選択さ
   れてそれぞれの受信信号のレベルを出力することを特徴
   とするレーダシステム。
4. 【請求項４】 請求項２又は３において、 前記電波発生部は、周波数が所定周期で変化するＦＭ波
   を前記電波として発生するＦＭ波発生回路を備え、 前記受信部は、前記送信部から放射されるＦＭ波と前記
   各受信部で受信された反射波とを混合する混合回路を備
   えると共に、 前記受信部が発生したビート信号の周波数に基づき前記
   物体との距離を検出する距離検出手段を更に備えたこと
   を特徴とする時分割型レーダシステム。