JPH08263197A - 回転動作計測装置 - Google Patents
回転動作計測装置Info
- Publication number
- JPH08263197A JPH08263197A JP7062825A JP6282595A JPH08263197A JP H08263197 A JPH08263197 A JP H08263197A JP 7062825 A JP7062825 A JP 7062825A JP 6282595 A JP6282595 A JP 6282595A JP H08263197 A JPH08263197 A JP H08263197A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- human
- fingers
- measured
- sphere
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 6
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 abstract description 22
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 abstract description 2
- 230000035807 sensation Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Position Input By Displaying (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ３次元ＣＡＤにおけるモデルの姿勢制御の操
作において、人間に取って操作と理解がしやすいインタ
フェースを用い、作業の高率を高める。 【構成】 指に帯電している静電気から人間の指の位置
を検出することができるデバイスを球の表面に貼付けた
装置１により、操作者の指の動きが一定の周期で測定さ
れる。この測定した指の位置データの変異量から回転の
動作を計算する。
作において、人間に取って操作と理解がしやすいインタ
フェースを用い、作業の高率を高める。 【構成】 指に帯電している静電気から人間の指の位置
を検出することができるデバイスを球の表面に貼付けた
装置１により、操作者の指の動きが一定の周期で測定さ
れる。この測定した指の位置データの変異量から回転の
動作を計算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転動作計測装置、特
に３次元ＣＡＤなどで物体の姿勢を入力／制御する際に
使用する、人間の指の動作を直接計測する方式の回転動
作計測装置に関する。
に３次元ＣＡＤなどで物体の姿勢を入力／制御する際に
使用する、人間の指の動作を直接計測する方式の回転動
作計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】３次元ＣＡＤにおいては、視点を変える
ために、生成したモデルを回転したり、移動したりとい
った操作が必須である。従来、この種の装置は、回転の
動作を計測するために、例えばある軸を設定して、マウ
スなどによる一次元の運動をその軸回りの回転に変換し
たり、マウスの２次元での移動を回転動作に変換したり
（特開昭６３−１８７３７１）、トラックボールを使用
したり、力を６自由度に分解して移動と回転の自由度を
制御したり（特開昭６２−０２６５３２）などの手段が
とられていた。
ために、生成したモデルを回転したり、移動したりとい
った操作が必須である。従来、この種の装置は、回転の
動作を計測するために、例えばある軸を設定して、マウ
スなどによる一次元の運動をその軸回りの回転に変換し
たり、マウスの２次元での移動を回転動作に変換したり
（特開昭６３−１８７３７１）、トラックボールを使用
したり、力を６自由度に分解して移動と回転の自由度を
制御したり（特開昭６２−０２６５３２）などの手段が
とられていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この従来の技術では、
２次元平面内での運動を３次元の回転運動に変換した
り、パラメータを用いたり、操作できる領域が狭かった
りするため、１回の操作で自分の求める姿勢のモデルを
移動することは難しく、そればかりか操作に試行錯誤が
必要であったり、習熱が必要であったりするという問題
点がある。
２次元平面内での運動を３次元の回転運動に変換した
り、パラメータを用いたり、操作できる領域が狭かった
りするため、１回の操作で自分の求める姿勢のモデルを
移動することは難しく、そればかりか操作に試行錯誤が
必要であったり、習熱が必要であったりするという問題
点がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の回転動作計測装
置は、人間の指に帯電している静電気を検出するデバイ
スを用いて人間の手の３次元空間内における回転運動を
直接計測し、測定した指の位置変化から回転の動作をコ
ンピュータ回路でソフトウェアによる計算することによ
り、日常行っているように実際にモデルを掴んでいるよ
うな感覚で操作することができ、３次元ＣＡＤなどでの
物体操作の実用的なインタフェースを達成している。
置は、人間の指に帯電している静電気を検出するデバイ
スを用いて人間の手の３次元空間内における回転運動を
直接計測し、測定した指の位置変化から回転の動作をコ
ンピュータ回路でソフトウェアによる計算することによ
り、日常行っているように実際にモデルを掴んでいるよ
うな感覚で操作することができ、３次元ＣＡＤなどでの
物体操作の実用的なインタフェースを達成している。
【０００５】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【０００６】図１（Ａ），（Ｂ）は、本発明の一実施例
を示す斜視図およびブロック図である。図２は計算手順
を示すフロチャートである。
を示す斜視図およびブロック図である。図２は計算手順
を示すフロチャートである。
【０００７】回転動作計測装置は、指に帯電している静
電気から人間の指の位置を検出することができるデバイ
スを球の表面に貼り付けた入力装置１と、測定した指の
位置変化から回転の動作を計算するためのコンピュータ
回路２から構成される。
電気から人間の指の位置を検出することができるデバイ
スを球の表面に貼り付けた入力装置１と、測定した指の
位置変化から回転の動作を計算するためのコンピュータ
回路２から構成される。
【０００８】操作者は、入力装置１を親指、人差指、中
指の３本の指で軽く掴み、あたかも３次元モデルを回転
させるかのようにして球上で指を滑らせる。球上のそれ
ぞれの指の位置は一定の周期で計測されるようになって
おり、現在の計測データと前回のデータから、指が物体
を掴んでいたと仮定した場合のこの仮想物体の回転方向
を計算し、その値を出力する。
指の３本の指で軽く掴み、あたかも３次元モデルを回転
させるかのようにして球上で指を滑らせる。球上のそれ
ぞれの指の位置は一定の周期で計測されるようになって
おり、現在の計測データと前回のデータから、指が物体
を掴んでいたと仮定した場合のこの仮想物体の回転方向
を計算し、その値を出力する。
【０００９】図３はこのデバイスをジョイスティックと
組み合わせた応用例を示す斜視図である。操作者はモー
ドを切り換えること無しにモデルの姿勢制御と位置移動
を同時に行うことができ、作業の効率を大幅に上げるこ
とができる。図３のデバイスのジョイスティック部をス
ライド式にすれば、同時に操作できるパラメータの数を
さらに増やすことができる。
組み合わせた応用例を示す斜視図である。操作者はモー
ドを切り換えること無しにモデルの姿勢制御と位置移動
を同時に行うことができ、作業の効率を大幅に上げるこ
とができる。図３のデバイスのジョイスティック部をス
ライド式にすれば、同時に操作できるパラメータの数を
さらに増やすことができる。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のよる回転
動作計測装置は、指の動作を直接計測するため、人間の
感覚にあったインターフェースを提供し、作業効率の向
上が図れるという効果を有する。また、球の表面のかな
りの部分に触れることができるため、操作できる領域が
広く、一回の動作で物体の姿勢を操作できるという効果
を有する。また、ジョイスティックなどと組み合わせる
ことによって、モードを切り換えること無く、モデルの
姿勢制御と位置移動を同時に行うことができるという効
果を有する。
動作計測装置は、指の動作を直接計測するため、人間の
感覚にあったインターフェースを提供し、作業効率の向
上が図れるという効果を有する。また、球の表面のかな
りの部分に触れることができるため、操作できる領域が
広く、一回の動作で物体の姿勢を操作できるという効果
を有する。また、ジョイスティックなどと組み合わせる
ことによって、モードを切り換えること無く、モデルの
姿勢制御と位置移動を同時に行うことができるという効
果を有する。
【図１】（ａ），（ｂ）は本発明の一実施例を示す斜視
図およびブロック図である。
図およびブロック図である。
【図２】本発明の計算手順を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】本発明の別の実施例を示す斜視図である。
１ 静電気計測デバイス ２ コンピュータ回路 ３ 出力装置 ４ ジョイスティックと組み合わせた静電気計測デバ
イス
イス
Claims (4)
- 【請求項１】 静電気を利用して人間の指の位置を検出
するデバイスを球状，または多面体の操作部の表面に多
数個貼付けたデバイスと、測定した指の位置変化から回
転の動作を計算するための計算手段とを含むことを特徴
とする回転動作計測装置。 - 【請求項２】 前記計算手段が一定周期で指の位置を計
測する計測手段と、その計測値の差分から指の回転の移
動量を計算する算出手段を有している請求項１記載の回
転動作計測装置。 - 【請求項３】 前記装置の球状の入力デバイスをジョイ
スティックの頭頂部にを組み合せ、同時に計測すること
ができる測定対象を増した請求項２記載の回転動作計測
装置。 - 【請求項４】 前記装置ジョイスティック部の棒状の部
分をスライド式にして、棒の長さを変えることで同時に
計測できる測定対象を増やした請求項３記載の回転動作
計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7062825A JPH08263197A (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 回転動作計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7062825A JPH08263197A (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 回転動作計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08263197A true JPH08263197A (ja) | 1996-10-11 |
Family
ID=13211500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7062825A Pending JPH08263197A (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | 回転動作計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08263197A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013542531A (ja) * | 2010-10-25 | 2013-11-21 | ユイコ インコーポレイテッド | 複雑な表面形状用のソリッドステートタッチセンサを備えた制御システム |
| CN110262739A (zh) * | 2019-07-01 | 2019-09-20 | 联想(北京)有限公司 | 切换方法、装置及电子设备 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01191924A (ja) * | 1988-01-28 | 1989-08-02 | Toshiba Corp | 三次元方向入力装置 |
| JPH0540569A (ja) * | 1991-08-06 | 1993-02-19 | Koudo Eizou Gijutsu Kenkyusho:Kk | 球形デジタイザ |
-
1995
- 1995-03-22 JP JP7062825A patent/JPH08263197A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01191924A (ja) * | 1988-01-28 | 1989-08-02 | Toshiba Corp | 三次元方向入力装置 |
| JPH0540569A (ja) * | 1991-08-06 | 1993-02-19 | Koudo Eizou Gijutsu Kenkyusho:Kk | 球形デジタイザ |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013542531A (ja) * | 2010-10-25 | 2013-11-21 | ユイコ インコーポレイテッド | 複雑な表面形状用のソリッドステートタッチセンサを備えた制御システム |
| CN110262739A (zh) * | 2019-07-01 | 2019-09-20 | 联想(北京)有限公司 | 切换方法、装置及电子设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6597347B1 (en) | Methods and apparatus for providing touch-sensitive input in multiple degrees of freedom | |
| USRE40891E1 (en) | Methods and apparatus for providing touch-sensitive input in multiple degrees of freedom | |
| JPH04218824A (ja) | 多次元情報入力装置 | |
| KR101318244B1 (ko) | 3차원 사용자 인터페이스 구현 시스템 및 구현 방법 | |
| US20060106369A1 (en) | Haptic interface for force reflection in manipulation tasks | |
| WO2000021071A2 (en) | Improvements in haptic feedback control devices | |
| JP3742879B2 (ja) | ロボットアーム・ハンド操作制御方法、ロボットアーム・ハンド操作制御システム | |
| US5982353A (en) | Virtual body modeling apparatus having dual-mode motion processing | |
| Michelman | Precision object manipulation with a multifingered robot hand | |
| Fang et al. | An exoskeleton master hand for controlling DLR/HIT hand | |
| Hu et al. | Calibrating human hand for teleoperating the HIT/DLR hand | |
| Yun et al. | An instrumented glove for grasp specification in virtual-reality-based point-and-direct telerobotics | |
| Wong et al. | Virtual 3d sculpting | |
| JP2001100906A (ja) | 三次元データ表示装置 | |
| US6239785B1 (en) | Tactile computer input device | |
| JP2003062775A (ja) | 人間型ハンドロボット用教示システム | |
| JPH08263197A (ja) | 回転動作計測装置 | |
| CN100523727C (zh) | 戒指式视频测量手指定位系统及定位方法 | |
| Akahane et al. | Two-handed multi-finger string-based haptic interface SPIDAR-8 | |
| Orlando et al. | Manipulability analysis of human thumb, index and middle fingers in cooperative 3D rotational movements of a small object | |
| Ryden | Tech to the future: Making a" kinection" with haptic interaction | |
| Lasko-Harvill et al. | From DataGlove to DataSuit | |
| Walairacht et al. | String-based haptic interface device for multi-fingers | |
| Song et al. | Efficient formulation approach for the forward kinematics of 3-6 parallel mechanisms | |
| Sofronia et al. | Haptic devices in engineering and medicine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980210 |