JPH08263793A - 車両制御装置 - Google Patents

車両制御装置

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JPH08263793A
JPH08263793A JP7064588A JP6458895A JPH08263793A JP H08263793 A JPH08263793 A JP H08263793A JP 7064588 A JP7064588 A JP 7064588A JP 6458895 A JP6458895 A JP 6458895A JP H08263793 A JPH08263793 A JP H08263793A
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JP
Japan
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vehicle
merging
road
lane
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JP7064588A
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English (en)
Inventor
Hiroshi Sekine
浩 関根
Shinkichi Asanuma
信吉 浅沼
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Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Publication date
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    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 道路の合流部における車両のスムーズな合流
を可能とする。 【構成】 自車が優先道路である本線を走行していると
き、その本線の車線数及び自車が走行している車線を検
出する（ステップＳ１，Ｓ２）。前方に従線との合流部
があると（ステップＳ３）、他車から送られてくる情報
を受信し（ステップＳ４）、従線上に自車と合流する他
車が存在すれば（ステップＳ５）、自車の車速及び前記
他車の情報に基づいて合流部における自車及び他車の接
近レベルを判定する（ステップＳ６，Ｓ７）。接近レベ
ルが大であって他車と干渉する可能性がある場合には
（ステップＳ８）、レーダー等により自車の後方車両を
検出し（ステップＳ９）、後方車両が存在せずに車線変
更可能であれば（ステップＳ１０）、ドライバーに車線
変更を指示する（ステップＳ１１）。車線変更不可能で
あれば（ステップＳ１０）、ドライバーに警告する（ス
テップＳ１２）。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、道路の合流部における
車両の合流を的確に行うための車両制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両のサイドミラー等に設けたレーダー
によって後方車両の有無を検出し、自車が後方車両の走
行を妨害する可能性がある車線変更を行おうとした時に
ドライバーに警報を発する車両制御装置が、特開平５−
２９４２５０号公報により公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ものは、車線変更時に自車が後方車両と干渉するのを回
避することはできるが、前記レーダーでは他の道路を走
行する他車の情報を得ることができないため、前方に存
在する道路の合流部における自車及び他車の干渉を回避
することはできない。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、道路の合流部において他車の走行を妨害することな
くスムーズな合流を行うことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、道路データを含む地
図情報を出力する地図情報出力手段と、地図上における
自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車の車速を
検出する車速検出手段と、他車又は道路に設置された送
信装置から送信される情報を受信する受信装置と、自車
が走行する道路の前方に他の道路との合流部が存在する
か否かを判別する合流部判別手段と、自車位置の前方に
合流部が存在する場合に、前記受信装置で受信した情報
に基づいて該合流部において自車と合流する合流車両の
合流車両情報を判別する合流車両情報判別手段と、自車
の車速及び前記合流車両情報に基づいて前記合流部にお
ける自車及び合流車両の接近レベルを判定する接近レベ
ル判定手段と、前記接近レベルに基づいて自車を制御す
る車両制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、自車が走行する道路及び該道路に合
流する他の道路の何れが優先道路であるかを判別する優
先道路判別手段を備え、前記車両制御手段は、他の道路
が優先道路である場合に、前記接近レベルに応じて自車
の車速を制御することを特徴とする。
【０００７】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、自車が走行する道路及び該道路に合
流する他の道路の何れが優先道路であるかを判別する優
先道路判別手段と、自車が走行する道路に車線変更可能
な他車線が存在するか否かを判別する他車線判別手段と
を備え、前記車両制御手段は、自車が走行する道路が優
先道路であり且つ車線変更可能な他車線が存在する場合
に、前記接近レベルに応じてドライバーに対する車線変
更指示及び／又は自動的な車線変更制御を行うことを特
徴とする。
【０００８】また請求項４に記載された発明は、請求項
３の構成に加えて、自車の斜め後方の車両を検出する後
方車両検出手段を備え、前記車両制御手段は、車線変更
可能な車線上に後方車両が存在しないか、或いは後方車
両との間に充分な距離がある場合に、前記接近レベルに
応じて車線変更指示及び／又は自動的な車線変更制御を
行うことを特徴とする。
【０００９】また請求項５に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記合流部において自車と合流する
合流車両が複数存在する場合に、各合流車両の接近レベ
ルに基づいて自車が合流するのに最適な合流車両群間の
合流位置を判定する合流位置判定手段と、前記合流位置
をドライバーに指示する合流位置指示手段とを備えたこ
とを特徴とする。
【００１０】また請求項６に記載された発明は、請求項
５の構成に加えて、前記合流車両情報に基づいて合流位
置の前後車両の前後車両情報を抽出する前後車両情報抽
出手段を備え、前記車両制御手段は、自車の車速及び前
記前後車両情報に基づいて、ドライバーに対する車速変
更指示及び／又は自動的な車速変更制御を行うことを特
徴とする。
【００１１】
【作用】請求項１の構成によれば、自車が走行する道路
の前方に合流部が存在する場合に、他車又は道路に設置
された送信装置から送信される情報に基づいて該合流部
において自車と合流する合流車両の合流車両情報を判別
し、自車の車速及び合流車両情報に基づいて判定した自
車及び合流車両の接近レベルに基づいてスムーズな合流
を行うべく自車の制御を行う。
【００１２】請求項２の構成によれば、自車が走行する
道路及び該道路に合流する他の道路のうち、前記他の道
路が優先道路であれば、優先道路上の他車を妨害しない
ように前記接近レベルに応じて自車の車速を制御する。
【００１３】請求項３の構成によれば、自車が走行する
道路及び該道路に合流する他の道路のうち、自車が走行
する道路が優先道路であり且つ車線変更可能な他車線が
存在すれば、合流する他車を妨害しないように前記接近
レベルに応じてドライバーに対する車線変更指示及び／
又は自動的な車線変更制御を行う。
【００１４】請求項４の構成によれば、車線変更可能な
車線上に後方車両が存在しないか、或いは後方車両との
間に充分な距離があれば、前記接近レベルに応じて車線
変更指示及び／又は自動的な車線変更制御を行う。
【００１５】請求項５の構成によれば、合流部において
自車と合流する合流車両が複数存在すれば、合流車両群
間の何れの合流位置に自車が合流するのが適切であるか
を判定してドライバーに対する指示を行う。
【００１６】請求項６の構成によれば、合流位置の前後
車両の前後車両情報及び自車の車速に基づいてドライバ
ーに対する車速変更指示及び／又は自動的な車速変更制
御を行う。
【００１７】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
【００１８】図１〜図３は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は本発明装置の全体構成を示すブロック図、
図２は本線走行時のフローチャート、図３は従線走行時
のフローチャートである。
【００１９】図１において、ＮＶは自動車用ナビゲーシ
ョンシステムであって、ヨーレートセンサ１及び車速セ
ンサ２からの信号が入力される慣性航法装置３と、ＩＣ
カードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情報出力手段４と、
慣性航法装置３が出力する自車の走行軌跡及び地図情報
出力手段４が出力する地図情報を重ね合わせるマップマ
ッチング処理手段５と、ＧＰＳアンテナ６からの信号が
入力されるＧＰＳユニット７と、マップマッチング処理
手段５が出力する位置座標及びＧＰＳユニット７が出力
する位置座標に基づいて自車位置を検出する自車位置検
出手段８と、目的地入力手段９からの目的地座標信号及
び自車位置検出手段８からの自車位置座標に基づいて目
的地までの経路を探索する経路探索手段１０とを備え
る。
【００２０】ＣＣは合流制御装置であって、車両に設け
られてその車両の位置及び速度を送信する送信装置１１
からの信号を受信する受信装置１２と、経路探索手段１
０で探索した経路上に存在する合流部を判別する合流部
判別手段１３と、受信装置１２で受信した他車の情報の
うちから前記合流部に接近する他車の情報を判別する合
流車両情報判別手段１４と、合流車両の情報及び自車の
車速に基づいて合流部において自車及び他車がどの程度
接近するかを判別する接近レベル判定手段１５と、その
接近レベルに基づいて自車を制御する車両制御手段２２
とを備える。
【００２１】車両制御手段２２には、チャイム、ブザ
ー、音声、ランプ、ＣＲＴ等でドライバーに報知する手
段、スロットル開度を調整して車速を自動的に制御する
手段、ステアリング反力を調整して車線変更をアシスト
する手段等が含まれる。
【００２２】また合流制御装置ＣＣは、合流する道路の
うちの何れが優先道路（例えば、高速道路の本線）であ
り、何れが非優先道路（例えば、高速道路のランプウエ
イ）であるかを判別する優先道路判別手段１６と、自車
が走行する道路に車線変更可能な他車線が存在するか否
かを判別する他車線判別手段１７と、隣接する車線を走
行する後方車両を検出する車載のレーダーセンサー等よ
りなる後方車両検出手段１８とを備える。
【００２３】更に合流制御装置ＣＣは、自車が走行する
道路に合流する道路上を複数の他車群が接近してくる場
合に、それら複数の他車群の何れの位置に自車が合流す
べきかを判定する合流位置判定手段１９と、判定した合
流位置を音声等を介してドライバーに指示する合流位置
指示手段２０と、合流位置の前後に位置する前後車両の
位置や車速を検出する前後車両情報抽出手段２１とを備
える。
【００２４】次に、自車が高速道路の本線を走行する場
合の作用を、図２のフローチャートに基づいて説明す
る。
【００２５】先ず、ステップＳ１，Ｓ２で地図情報に基
づいて自車が走行する道路の車線数及び自車の走行車線
を検出し、ステップＳ３で前方に例えばランプウエイ等
の従線が存在すれば、ステップＳ４で他車に搭載された
送信装置１１から送信される他車の情報（即ち、他車の
位置及び車速）を、自車に搭載した受信装置１２で受信
する。
【００２６】次に、ステップＳ５で本線に合流する従線
に他車が存在すれば、ステップＳ６で車速センサ２によ
り自車の車速を検出し、ステップＳ７で自車の位置及び
車速に基づいて自車が本線と従線との合流点に達するま
での時間を算出するとともに、他車の位置及び車速に基
づいて他車が合流点に達するまでの時間を算出し、その
時間差に基づいて合流点における自車と他車との接近レ
ベルを判定する。即ち、自車及び他車が合流点に達する
時刻の差が小さい程、接近レベルが大きいと判定する。
【００２７】次に、ステップＳ８で接近レベルが所定の
敷居値よりも大きい場合には、ステップＳ９で後方車両
検出手段１８により自車の後方を走行する車両の位置及
び車速を検出し、ステップＳ１０で後方の車両の走行を
妨害することなく車線変更可能であれば、ステップＳ１
１で音声等によりドライバーに車線の変更を指示する。
一方、ステップＳ１０で車線変更ができない場合には、
ステップＳ１２でドライバーに警告が行われる。この警
告は単にドライバーに報知するだけでなく、加速指示や
減速指示であっても良い。
【００２８】前記ステップＳ１１でドライバーに車線の
変更を指示する場合、パワーステアリング装置のアクチ
ュエータを作動させてステアリングのアシスト特性を一
方側に変化させれば、車線変更を一層容易且つ確実に行
わせることが可能となる。
【００２９】尚、ステップＳ３で前方に合流路が存在す
る場合に音声等で「前方に合流路有り」と警告し、ステ
ップＳ５で合流する車両が存在すれば音声等で「合流車
両有り」と警告し、ステップＳ８で接近レベルが高けれ
ば音声等で「合流車両に注意」と警告しても良い。
【００３０】上述したように、自車が走行中の本線に合
流する従線から他車が合流してくる場合に、ドライバー
に警告や車線変更指示を行うことにより、他車をスムー
ズに合流させることができる。
【００３１】次に、自車が高速道路の従線を走行する場
合の作用を、図３のフローチャートに基づいて説明す
る。
【００３２】先ず、ステップＳ２１で自車が走行してい
る道路が従線であれば、ステップＳ２２で他車に搭載さ
れた送信装置１１からの他車の情報を、自車に搭載した
受信装置１２で受信する。
【００３３】次に、ステップＳ２３で本線の合流車線上
に他車が存在すれば、ステップＳ２４で車速センサ２に
より自車の車速を検出し、ステップＳ２５で自車が合流
点に達するまでの時間と他車が合流点に達するまでの時
間との時間差に基づいて、合流点における自車と他車と
の接近レベルを判定する。そして、ステップＳ２６で接
近レベルが所定の敷居値よりも大きい場合には、ステッ
プＳ２７でドライバーに対する警告が行われる。このと
き、ドライバーに対する警告に加えて、他車との接近レ
ベルを小さくすべく、ドライバーに対して車速を増加又
は減少させる指示を行ったり、自動車速制御を行うこと
も可能である。
【００３４】また、ステップＳ２１で前方に合流路が存
在する場合に音声等で「前方に合流路有り」と警告し、
ステップＳ２３で合流する車両が存在すれば音声等で
「合流車両有り」と警告し、ステップＳ２６で接近レベ
ルが高ければ音声等で「合流車両に注意」と警告しても
良い。
【００３５】上述したように、自車が従線から本線に合
流する場合に本線上に他車が存在する場合に、ドライバ
ーに対する警告や自動車速制御を行うことにより、他車
を妨害することなく本線にスムーズに合流することがで
きる。
【００３６】次に、自車が高速道路の従線を走行する場
合の第２実施例の作用を、図４、図５のフローチャート
及び図６の作用説明図に基づいて説明する。
【００３７】先ず、ステップＳ３１で従線を走行する自
車の車速Ｖが最低車速ＶMIN 未満である場合には、合流
が不可能であるとして合流制御は行われない。自車の車
速Ｖが最低車速ＶMIN 以上であって、ステップＳ３２で
前方に本線との合流点が存在すれば、ステップＳ３３で
自車位置から合流点までの距離Ｌを算出する。
【００３８】ステップＳ３４で自車が現在加速中であれ
ば、ステップＳ３５で自車の車速Ｖと、自車の加速度α
と、自車位置から合流点までの距離Ｌとの関係である Ｌ＝ＶＴ＋αＴ2 ／２ …（１） に基づいて、自車が合流点に達するまでの時間Ｔを算出
する。
【００３９】一方、ステップＳ３６で自車が現在定速走
行中であれば、ステップＳ３７で自車の車速Ｖと、自車
位置から合流点までの距離Ｌとの関係である Ｌ＝ＶＴ …（２） に基づいて、自車が合流点に達するまでの時間Ｔを算出
する。
【００４０】次に、ステップＳ３８において、受信装置
１２で受信した他車情報に基づいて、合流点に向かって
本線上を走行する複数の他車から前記合流点までの距離
Ｌｎと、他車の車速Ｖｎと、他車の加速度αｎとを求
め、それらの関係である Ｌｎ＝ＶｎＴｎ＋αｎＴｎ2 ／２ …（３） に基づいて、他車が合流点に達するまでの時間Ｔｎを算
出する。
【００４１】ここで、ｎは本線を走行する複数の他車に
合流点に近い側から順に付した番号である。合流制御の
対象となる最後尾の他車（即ち、ｎの最大値）は、自車
が最低車速ＶMIN で合流点に達するまでの時間に、合流
点に達する可能性のある最後尾の他車として選択され
る。これにより、合流点において自車に接近する可能性
のある全ての他車に１，２，３，…の番号が付される。
【００４２】次に、ステップＳ３９において、それぞれ
の他車が合流点に達するまでの時間Ｔｎと自車が合流点
に達するまでの時間Ｔとの偏差の絶対値｜Ｔｎ−Ｔ｜を
Ｔｒ（敷居値）と比較し、偏差の絶対値｜Ｔｎ−Ｔ｜が
敷居値Ｔｒ以下であれば、ステップＳ４０において、自
車と何れかの他車とが合流点で接近する可能性があると
判断し、自車が合流点に達したときに自車の前後に存在
する可能性がある前後車両Ｃ1 ，Ｃ2 ，…を確認すると
ともに、自車が合流する可能性がある合流位置Ｐ01，Ｐ
12，Ｐ23，Ｐ34，Ｐ45，…を確認する（図６参照）。例
えば、２番目の他車Ｃ2 と３番目の他車Ｃ3 とが前後車
両である場合、自車は合流点において前後車両Ｃ2 ，Ｃ
3 に挟まれた合流位置Ｐ23に合流することになる。
【００４３】続いて、ステップＳ４１で自車が合流点に
達した時の車速Ｖ* を、自車の車速Ｖと、自車の加速度
αと、自車が合流点に達するまでの時間Ｔとを用いて、
定速走行中であれば、 Ｖ* ＝Ｖ …（４） により、また加速中であれば、 Ｖ* ＝Ｖ＋αＴ …（５） により算出するとともに、前後車両が合流点に達した時
の車速Ｖｎ* を、前後車両の車速Ｖｎと、前後車両の加
速度αｎと、前後車両が合流に達するまでの時間Ｔｎと
を用いて、 Ｖｎ* ＝Ｖｎ＋αｎＴｎ …（６） により算出する。
【００４４】続いて、ステップＳ４２で自車が合流点に
達したときの前後車両の位置に基づいて、合流点におけ
る自車と前後車両（例えば、他車Ｃ2 ，Ｃ3 ）との距離
を算出し、更にステップＳ４３で合流点における自車の
車速Ｖ* と前後車両の車速Ｖｎ* との相対速度｜Ｖｎ*
−Ｖ* ｜を算出する。
【００４５】而して、ステップＳ４４において、ステッ
プＳ４２で算出した自車と前後車両との距離が充分に大
きく、且つステップＳ４３で算出した自車の車速Ｖ* と
前後車両の車速Ｖｎ* との相対速度が充分に小さくて、
自車が現在の車速で走行すれば合流が可能であれば、ス
テップＳ４５で前記合流位置（例えば、合流位置Ｐ23）
を音声や映像でドライバーに指示する。一方、ステップ
Ｓ４４で自車が現在の車速では合流が不可能であると
き、ステップＳ４６で自車が加速すれば合流が可能であ
れば、ステップＳ４７で合流が可能になる目標速度を算
出してドライバーに指示するとともに、ステップＳ４８
で合流位置をドライバーに指示する。また、ステップＳ
４９で自車が減速すれば合流が可能であれば、ステップ
Ｓ５０で合流が可能になる目標速度を算出してドライバ
ーに指示するとともに、ステップＳ５１で合流位置をド
ライバーに指示する。更に、現在の車速のままでも、或
いは加速しても減速しても合流できない場合には、ステ
ップＳ５２で合流不可能と判定してドライバーに警告す
る。
【００４６】尚、ステップＳ４７及びステップＳ５０で
目標車速をドライバーに指示する代わりに、目標車速が
得られるように自動的な車速制御を行っても良い。
【００４７】上述したように、自車が従線から本線に合
流する場合に本線上に複数の他車が存在しても、ドライ
バーに合流位置や合流車速を指示することにより、他車
を妨害することなく本線にスムーズに合流することがで
きる。
【００４８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４９】例えば、送信装置１１を他車に搭載する代
りに、道路の合流部の近傍にそこを通過する車両の位置
や速度を検出して送信する送信装置１１を設置すること
ができる。
【００５０】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載された発
明によれば、道路の合流部における自車及び他車の接近
レベルを判定し、その接近レベルに応じてドライバーに
対する警報、車線変更指示、車速変更指示、自動的な車
速変更制御、自動的な車線変更制御等の車両制御をして
いるので、他車を妨害することなくスムーズな合流を行
うことができる。
【００５１】また請求項２に記載された発明によれば、
合流する他車が走行する道路が優先道路である場合に、
前記接近レベルに応じて自車の車速が制御されるので、
優先道路上の他車を妨害することなくスムーズな合流を
行うことができる。
【００５２】また請求項３に記載された発明によれば、
自車が走行する道路が優先道路であっても車線変更可能
な他車線が存在すれば、前記接近レベルに応じてドライ
バーに対する車線変更指示及び／又は自動的な車線変更
制御が行われるので、他車を妨害することなくスムーズ
に合流させることができる。
【００５３】また請求項４に記載された発明によれば、
車線変更可能な車線上に後方車両が存在しないか、或い
は後方車両との間に充分な距離がある場合に前記ドライ
バーに対する車線変更指示及び／又は自動的な車線変更
制御が行われるので、後方車両を妨害することがない。
【００５４】また請求項５に記載された発明によれば、
合流部において自車と合流する合流車両が複数存在する
場合に、合流車両群間の何れの合流位置に自車が合流す
るのが適切であるがドライバーに指示されるので、適切
な合流位置に容易且つ確実に合流することができる。
【００５５】また請求項６に記載された発明によれば、
合流車両群間の所定の合流位置に自車が合流する際にド
ライバーに対する車速変更指示及び／又は自動的な車速
変更制御が行われるので、一層容易且つ確実な合流が可
能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明装置の全体構成を示すブロック図
【図２】本線走行時のフローチャート
【図３】従線走行時のフローチャート
【図４】第２実施例に係る従線走行時のフローチャート
の第１分図
【図５】同じく第２分図
【図６】作用の説明図
【符号の説明】
２ 車速センサ（車速検出手段） ４ 地図情報出力手段 ８ 自車位置検出手段 １１ 送信装置 １２ 受信装置 １３ 合流部判別手段 １４ 合流車両情報判別手段 １５ 接近レベル判定手段 １６ 優先道路判別手段 １７ 他車線判別手段 １８ 後方車両検出手段 １９ 合流位置判定手段 ２０ 合流位置指示手段 ２１ 前後車両情報抽出手段 ２２ 車両制御手段

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 道路データを含む地図情報を出力する地
    図情報出力手段（４）と、 地図上における自車位置を検出する自車位置検出手段
    （８）と、 自車の車速を検出する車速検出手段（２）と、 他車又は道路に設置された送信装置（１１）から送信さ
    れる情報を受信する受信装置（１２）と、 自車が走行する道路の前方に他の道路との合流部が存在
    するか否かを判別する合流部判別手段（１３）と、 自車位置の前方に合流部が存在する場合に、前記受信装
    置（１１）で受信した情報に基づいて該合流部において
    自車と合流する合流車両の合流車両情報を判別する合流
    車両情報判別手段（１４）と、 自車の車速及び前記合流車両情報に基づいて前記合流部
    における自車及び合流車両の接近レベルを判定する接近
    レベル判定手段（１５）と、 前記接近レベルに基づいて自車を制御する車両制御手段
    （２２）と、を備えたことを特徴とする車両制御装置。
  2. 【請求項２】 自車が走行する道路及び該道路に合流す
    る他の道路の何れが優先道路であるかを判別する優先道
    路判別手段（１６）を備え、 前記車両制御手段（２２）は、他の道路が優先道路であ
    る場合に、前記接近レベルに応じて自車の車速を制御す
    ることを特徴とする、請求項１記載の車両制御装置。
  3. 【請求項３】 自車が走行する道路及び該道路に合流す
    る他の道路の何れが優先道路であるかを判別する優先道
    路判別手段（１６）と、自車が走行する道路に車線変更
    可能な他車線が存在するか否かを判別する他車線判別手
    段（１７）とを備え、 前記車両制御手段（２２）は、自車が走行する道路が優
    先道路であり且つ車線変更可能な他車線が存在する場合
    に、前記接近レベルに応じてドライバーに対する車線変
    更指示及び／又は自動的な車線変更制御を行うことを特
    徴とする、請求項１記載の車両制御装置。
  4. 【請求項４】 自車の斜め後方の車両を検出する後方車
    両検出手段（１８）を備え、 前記車両制御手段（２２）は、車線変更可能な車線上に
    後方車両が存在しないか、或いは後方車両との間に充分
    な距離がある場合に、前記接近レベルに応じて車線変更
    指示及び／又は自動的な車線変更制御を行うことを特徴
    とする、請求項３記載の車両制御装置。
  5. 【請求項５】 前記合流部において自車と合流する合流
    車両が複数存在する場合に、各合流車両の接近レベルに
    基づいて自車が合流するのに最適な合流車両群間の合流
    位置を判定する合流位置判定手段（１９）と、前記合流
    位置をドライバーに指示する合流位置指示手段（２０）
    とを備えたことを特徴とする、請求項１記載の車両制御
    装置。
  6. 【請求項６】 前記合流車両情報に基づいて合流位置の
    前後車両の前後車両情報を抽出する前後車両情報抽出手
    段（２１）を備え、 前記車両制御手段（２２）は、自車の車速及び前記前後
    車両情報に基づいて、ドライバーに対する車速変更指示
    及び／又は自動的な車速変更制御を行うことを特徴とす
    る、請求項５記載の車両制御装置。
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