JPH0826667A - 走行体の走行位置検出装置 - Google Patents
走行体の走行位置検出装置Info
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- JPH0826667A JPH0826667A JP6167644A JP16764494A JPH0826667A JP H0826667 A JPH0826667 A JP H0826667A JP 6167644 A JP6167644 A JP 6167644A JP 16764494 A JP16764494 A JP 16764494A JP H0826667 A JPH0826667 A JP H0826667A
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- Japan
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- traveling
- marker
- crane
- output signal
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- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行体を走行マーカに沿って正確に走行させ
ると共に、所定の停止位置に正確に停止させる。 【構成】 クレーン３上のカメラ５で走行路に設置され
た走行マーカ１及び複数の位置マーカ２を刻々撮影して
画像処理し、その出力信号のうち走行マーカ１に係る出
力信号を相関処理してクレーン３の走行マーカ１からの
横行方向ずれ量を算出すると共に、位置マーカ２に係る
出力信号を相関処理してクレーン３の走行方向位置を算
出し、これらの算出値を基に、ずれを修正しながらクレ
ーン３を走行させて所定の走行方向位置に停止させ、ク
レーン３を走行マーカ１に沿って正確に走行させると共
に、所定の停止位置に正確に停止させる。
ると共に、所定の停止位置に正確に停止させる。 【構成】 クレーン３上のカメラ５で走行路に設置され
た走行マーカ１及び複数の位置マーカ２を刻々撮影して
画像処理し、その出力信号のうち走行マーカ１に係る出
力信号を相関処理してクレーン３の走行マーカ１からの
横行方向ずれ量を算出すると共に、位置マーカ２に係る
出力信号を相関処理してクレーン３の走行方向位置を算
出し、これらの算出値を基に、ずれを修正しながらクレ
ーン３を走行させて所定の走行方向位置に停止させ、ク
レーン３を走行マーカ１に沿って正確に走行させると共
に、所定の停止位置に正確に停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無軌道式クレーン等の走
行体の走行位置を検出する位置検出装置に関する。
行体の走行位置を検出する位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無軌道の床面または路面を走行して荷役
を行う走行体としての無軌道式クレーンの走行位置の制
御状況を図５に基づいて説明する。図５に示すように、
走行路面には帯状のマーカ１１が延長・布設され、この
マーカ１１はクレーン１３上に取付けられたカメラ１５
で刻々撮影される。カメラ１５で撮影された映像は画像
処理され、その出力信号を用いて相関処理されてマーカ
１１とのずれ量が検出される。検出されたずれ量を基に
位置ずれが修正され、クレーン１３はマーカ１１に沿っ
て走行するようになっている。
を行う走行体としての無軌道式クレーンの走行位置の制
御状況を図５に基づいて説明する。図５に示すように、
走行路面には帯状のマーカ１１が延長・布設され、この
マーカ１１はクレーン１３上に取付けられたカメラ１５
で刻々撮影される。カメラ１５で撮影された映像は画像
処理され、その出力信号を用いて相関処理されてマーカ
１１とのずれ量が検出される。検出されたずれ量を基に
位置ずれが修正され、クレーン１３はマーカ１１に沿っ
て走行するようになっている。
【０００３】クレーン１３の位置ずれの検出状況を図６
に基づいて説明する。図６（ａ）はカメラ１５で撮影さ
れたマーカ１１の画像例を示し、画像ＡのＣ1 ，Ｃ2 は
それぞれ時間間隔をずらして撮影されたマーカ像であ
り、このマーカ像Ｃ1 ，Ｃ2 は基準線Ｏ，Ｏに対して対
称方向にそれぞれΔＸ1 ，ΔＸ2 の間隔のずれがある。
図６（ｂ）はこの映像を画像処理して得られた画像のｘ
方向のラインＬ上の出力信号例を示し、φB1はマーカ像
Ｃ1 の、φB2はマーカ像Ｃ2 の出力信号を示す。
に基づいて説明する。図６（ａ）はカメラ１５で撮影さ
れたマーカ１１の画像例を示し、画像ＡのＣ1 ，Ｃ2 は
それぞれ時間間隔をずらして撮影されたマーカ像であ
り、このマーカ像Ｃ1 ，Ｃ2 は基準線Ｏ，Ｏに対して対
称方向にそれぞれΔＸ1 ，ΔＸ2 の間隔のずれがある。
図６（ｂ）はこの映像を画像処理して得られた画像のｘ
方向のラインＬ上の出力信号例を示し、φB1はマーカ像
Ｃ1 の、φB2はマーカ像Ｃ2 の出力信号を示す。
【０００４】いま、図６（ｃ）に示すように、ｘ＝δの
とき、ある有限の値ｙ1 となるような三角波形の関数φ
A （ｘ−δ）を基準信号とし、またδ＝ΔＸとおくと、
基準信号φA （ｘ−δ）と上記各信号φB1，φB2との相
互相関関数ｆ（δ）は、 ｆ（δ）＝∫φA (ｘ−δ）φB （ｘ）ｄｘ と定義される。この相互相関関数ｆ（δ）は図６（ｂ）
より明らかなように、ｘの有限の区間において、ΔＸが
ある値のとき以外は零となるから、微小時間間隔τ0 毎
に撮影した各画像の出力信号それぞれについて相互相関
関数ｆ（δ）を計算し、max ｜ｆ（δ）｜となるδの値
を求めると図７に示すδi のように変化する。即ち、ク
レーン１３の走行マーカ１１からの刻々のずれ量をδi
の変化量として検出することができる。
とき、ある有限の値ｙ1 となるような三角波形の関数φ
A （ｘ−δ）を基準信号とし、またδ＝ΔＸとおくと、
基準信号φA （ｘ−δ）と上記各信号φB1，φB2との相
互相関関数ｆ（δ）は、 ｆ（δ）＝∫φA (ｘ−δ）φB （ｘ）ｄｘ と定義される。この相互相関関数ｆ（δ）は図６（ｂ）
より明らかなように、ｘの有限の区間において、ΔＸが
ある値のとき以外は零となるから、微小時間間隔τ0 毎
に撮影した各画像の出力信号それぞれについて相互相関
関数ｆ（δ）を計算し、max ｜ｆ（δ）｜となるδの値
を求めると図７に示すδi のように変化する。即ち、ク
レーン１３の走行マーカ１１からの刻々のずれ量をδi
の変化量として検出することができる。
【０００５】尚、クレーン１３の走行方向の位置検出
は、一般にクレーン１３の車輪１５または走行用モータ
にエンコーダ（図示せず）を取付け、計測された回転数
（角）よりスタート地点からの走行距離を求めることで
行われる。
は、一般にクレーン１３の車輪１５または走行用モータ
にエンコーダ（図示せず）を取付け、計測された回転数
（角）よりスタート地点からの走行距離を求めることで
行われる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の走行位置の制御では、路面に布設した帯状の走行マー
カ１１を撮影して画像処理し、その出力信号を相関処理
しているため、クレーン１３の走行マーカ１１からの直
交方向（横行方向）のずれ量は検出できるが走行方向の
位置は検出できない。そこで、走行方向の位置検出は、
クレーン１３の車輪１５または走行用モータに取付けた
エンコーダによってスタート地点からの走行距離を算出
して行なわれている。
の走行位置の制御では、路面に布設した帯状の走行マー
カ１１を撮影して画像処理し、その出力信号を相関処理
しているため、クレーン１３の走行マーカ１１からの直
交方向（横行方向）のずれ量は検出できるが走行方向の
位置は検出できない。そこで、走行方向の位置検出は、
クレーン１３の車輪１５または走行用モータに取付けた
エンコーダによってスタート地点からの走行距離を算出
して行なわれている。
【０００７】しかし、エンコーダによって走行方向の位
置検出を行った場合、短かい距離を短時間使用する間は
かなり高い精度で位置検出ができるが、誤差が累積され
る構造なので連続して長時間使用する間にその累積誤差
が大きくなってクレーン１３の荷の揚げ降し位置が大き
くずれ、荷役作業に支障を来すようになるという問題が
あった。
置検出を行った場合、短かい距離を短時間使用する間は
かなり高い精度で位置検出ができるが、誤差が累積され
る構造なので連続して長時間使用する間にその累積誤差
が大きくなってクレーン１３の荷の揚げ降し位置が大き
くずれ、荷役作業に支障を来すようになるという問題が
あった。
【０００８】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、走行体の走行方向の位置検出が精度良く行える位置
検出装置を提供することを目的とする。
で、走行体の走行方向の位置検出が精度良く行える位置
検出装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１の発明の構成は、走行体の走行経路に沿って延び
て走行面に布設された帯状の走行マーカと、該走行マー
カに沿って所定間隔毎に設置された複数の位置マーカ
と、前記走行体上に設置され前記走行マーカ及び前記位
置マーカの撮影を行うカメラと、該カメラで刻々撮影さ
れた映像を画像処理する画像処理装置と、該画像処理装
置の出力信号が入力され前記走行マーカに係る出力信号
を相関処理して前記走行体の該走行マーカからの位置ず
れ量を算出すると共に前記位置マーカに係る出力信号を
相関処理して前記走行体の走行方向位置を算出する演算
装置とからなることを特徴とする。
の第１の発明の構成は、走行体の走行経路に沿って延び
て走行面に布設された帯状の走行マーカと、該走行マー
カに沿って所定間隔毎に設置された複数の位置マーカ
と、前記走行体上に設置され前記走行マーカ及び前記位
置マーカの撮影を行うカメラと、該カメラで刻々撮影さ
れた映像を画像処理する画像処理装置と、該画像処理装
置の出力信号が入力され前記走行マーカに係る出力信号
を相関処理して前記走行体の該走行マーカからの位置ず
れ量を算出すると共に前記位置マーカに係る出力信号を
相関処理して前記走行体の走行方向位置を算出する演算
装置とからなることを特徴とする。
【００１０】また、上記目的を達成するための第２の発
明の構成は、走行体が走行するレールに沿って所定間隔
毎に設置された複数の位置マーカと、前記走行体上に設
置され前記位置マーカの撮影を行うカメラと、該カメラ
で刻々撮影された映像を画像処理する画像処理装置と、
該画像処理装置の出力信号が入力され該出力信号を相関
処理して前記走行体の走行方向位置を算出する演算装置
とからなることを特徴とする。
明の構成は、走行体が走行するレールに沿って所定間隔
毎に設置された複数の位置マーカと、前記走行体上に設
置され前記位置マーカの撮影を行うカメラと、該カメラ
で刻々撮影された映像を画像処理する画像処理装置と、
該画像処理装置の出力信号が入力され該出力信号を相関
処理して前記走行体の走行方向位置を算出する演算装置
とからなることを特徴とする。
【００１１】
【作用】第１発明では、走行体上のカメラで走行体の走
行路に沿って布設された走行マーカと走行マーカに沿っ
て所定間隔毎に設置された複数の位置マーカとが刻々撮
影され、撮影された映像は画像処理装置へ送られて画像
処理され、画像処理装置の出力信号は演算装置へ送ら
れ、演算装置では、画像処理装置の出力信号のうち走行
マーカに係る出力信号を相関処理して走行体の走行マー
カからの位置ずれ量（横行方向ずれ量）を算出すると共
に、位置マーカに係る出力信号を相関処理して走行体の
走行方向の走行位置を算出する。
行路に沿って布設された走行マーカと走行マーカに沿っ
て所定間隔毎に設置された複数の位置マーカとが刻々撮
影され、撮影された映像は画像処理装置へ送られて画像
処理され、画像処理装置の出力信号は演算装置へ送ら
れ、演算装置では、画像処理装置の出力信号のうち走行
マーカに係る出力信号を相関処理して走行体の走行マー
カからの位置ずれ量（横行方向ずれ量）を算出すると共
に、位置マーカに係る出力信号を相関処理して走行体の
走行方向の走行位置を算出する。
【００１２】第２発明では、走行体上のカメラでレール
に沿って所定間隔毎に設置された複数の位置マーカが刻
々撮影され、撮影された映像は画像処理装置へ送られて
画像処理され、画像処理装置の出力信号は演算装置へ送
られ、演算装置では、画像処理装置の位置マーカに係る
出力信号を相関処理して走行体の走行方向の走行位置を
算出する。
に沿って所定間隔毎に設置された複数の位置マーカが刻
々撮影され、撮影された映像は画像処理装置へ送られて
画像処理され、画像処理装置の出力信号は演算装置へ送
られ、演算装置では、画像処理装置の位置マーカに係る
出力信号を相関処理して走行体の走行方向の走行位置を
算出する。
【００１３】
【実施例】図１には第１発明に係る走行体（ここではク
レーン）の走行位置検出装置の概略構成、図２には検出
状況、図３には走行位置検出装置の制御ブロック、図４
には走行位置の検出手順を示してある。
レーン）の走行位置検出装置の概略構成、図２には検出
状況、図３には走行位置検出装置の制御ブロック、図４
には走行位置の検出手順を示してある。
【００１４】図１に示すように、路面Ｇ上には無軌道上
を走行して荷役を行うクレーン３が設置され、このクレ
ーン３の走行路に沿って延びる帯状の走行マーカ１が路
面Ｇ上に布設されている。また、この走行マーカ１と間
隔ｌ0 をあけて走行マーカ１に沿って所定間隔ｌ1 毎に
複数の位置マーカ２がそれぞれ設置されている。クレー
ン３上にはカメラ５が設置され、クレーン３が無軌道上
を走行する際にこのカメラ５で走行マーカ１及び位置マ
ーカ２を刻々撮影するようになっている。カメラ５で撮
影された映像は画像処理装置によって順次画像処理さ
れ、次いでその出力信号を用いて相関処理される。走行
マーカ１に係る出力信号からはクレーン３の走行マーカ
１からのずれ量が算出され、その算出値に基づいてクレ
ーン３は軌道修正（横方向のずれ修正）されながら走行
し、位置マーカ２に係る出力信号からはクレーン３の走
行方向位置が算出され、その算出値に基づいて荷の揚げ
降し位置が修正（走行方向のずれ修正）されるようにな
っている。
を走行して荷役を行うクレーン３が設置され、このクレ
ーン３の走行路に沿って延びる帯状の走行マーカ１が路
面Ｇ上に布設されている。また、この走行マーカ１と間
隔ｌ0 をあけて走行マーカ１に沿って所定間隔ｌ1 毎に
複数の位置マーカ２がそれぞれ設置されている。クレー
ン３上にはカメラ５が設置され、クレーン３が無軌道上
を走行する際にこのカメラ５で走行マーカ１及び位置マ
ーカ２を刻々撮影するようになっている。カメラ５で撮
影された映像は画像処理装置によって順次画像処理さ
れ、次いでその出力信号を用いて相関処理される。走行
マーカ１に係る出力信号からはクレーン３の走行マーカ
１からのずれ量が算出され、その算出値に基づいてクレ
ーン３は軌道修正（横方向のずれ修正）されながら走行
し、位置マーカ２に係る出力信号からはクレーン３の走
行方向位置が算出され、その算出値に基づいて荷の揚げ
降し位置が修正（走行方向のずれ修正）されるようにな
っている。
【００１５】図３に示すように、クレーン３上に設置さ
れて走行マーカ１及び位置マーカ２を撮影するカメラ５
には入力部６が接続され、入力部６には演算部７が接続
されている。演算部７には記憶装置８が接続され、入力
部６、演算部７及び記憶装置８によってカメラ１から送
られてくる映像を画像処理する画像処理装置９が構成さ
れている。画像処理装置９の演算部７には演算装置１０
が接続され、演算装置１０により、画像処理装置９の出
力信号を用いてクレーン３の横行方向位置ずれ及び走行
方向位置ずれが算出される。
れて走行マーカ１及び位置マーカ２を撮影するカメラ５
には入力部６が接続され、入力部６には演算部７が接続
されている。演算部７には記憶装置８が接続され、入力
部６、演算部７及び記憶装置８によってカメラ１から送
られてくる映像を画像処理する画像処理装置９が構成さ
れている。画像処理装置９の演算部７には演算装置１０
が接続され、演算装置１０により、画像処理装置９の出
力信号を用いてクレーン３の横行方向位置ずれ及び走行
方向位置ずれが算出される。
【００１６】図２及び図４に基づいて走行位置検出装置
の位置検出手順を説明する。まず、クレーン３が走行マ
ーカ１に沿って無軌道上を走行する際、クレーン３上の
カメラ５で走行マーカ１及び位置マーカ２を所定時間間
隔τ0 で刻々撮影する。図２（ａ）は撮影された映像例
を示し、映像Ａには走行マーカ１の像Ｃと位置マーカ２
の像ｄが間隔ｌ0 をあけて写っている。これらの映像は
順次画像処理装置９へ送られて画像処理され、その出力
信号は演算装置１０へ送られて相関処理されるようにな
っている。
の位置検出手順を説明する。まず、クレーン３が走行マ
ーカ１に沿って無軌道上を走行する際、クレーン３上の
カメラ５で走行マーカ１及び位置マーカ２を所定時間間
隔τ0 で刻々撮影する。図２（ａ）は撮影された映像例
を示し、映像Ａには走行マーカ１の像Ｃと位置マーカ２
の像ｄが間隔ｌ0 をあけて写っている。これらの映像は
順次画像処理装置９へ送られて画像処理され、その出力
信号は演算装置１０へ送られて相関処理されるようにな
っている。
【００１７】画像処理された出力信号のうち、走行マー
カ１に係る像Ｃの出力信号を用いて前述の手順によって
相互相関関数ｆ（δ）が計算され、クレーン３の走行マ
ーカ１からの横行方向ずれ量δが算出される（図６〜図
７参照）。一方、図２（ｂ）は、画像処理された出力信
号のうち、位置マーカ２に係る像ｄの出力信号の例を示
し、φC1とφC2とはそれぞれ図２（ａ）に示す画像Ａの
ｙ方向ラインＬA の或る時間間隔τ0 で撮影された映像
の出力信号を示している。いま基準線Ｏ，Ｏからの距離
をそれぞれΔＹ1 ，ΔＹ2 とすると、ΔＹ2 −ΔＹ1 ＝
ｌ1 であり、出力信号φC1とφC2は隣合う位置マーカ２
の間隔ｌ1 だけずれている。そこで、前記同様関数φA
（ｘ−τ）を基準信号とし、またτ＝ΔＹとおいて、出
力信号φ C1，φC2…との相互相関関数ｆ（τ1 ），ｆ
（τ2 ）…を計算し、max ｜ｆ（τ 1 ）｜，max ｜ｆ
（τ2 ）｜…となるときのτ1 ，τ2 …を求めることに
より、各位置マーカ２の位置、即ちクレーン３の走行位
置を検出することができる。
カ１に係る像Ｃの出力信号を用いて前述の手順によって
相互相関関数ｆ（δ）が計算され、クレーン３の走行マ
ーカ１からの横行方向ずれ量δが算出される（図６〜図
７参照）。一方、図２（ｂ）は、画像処理された出力信
号のうち、位置マーカ２に係る像ｄの出力信号の例を示
し、φC1とφC2とはそれぞれ図２（ａ）に示す画像Ａの
ｙ方向ラインＬA の或る時間間隔τ0 で撮影された映像
の出力信号を示している。いま基準線Ｏ，Ｏからの距離
をそれぞれΔＹ1 ，ΔＹ2 とすると、ΔＹ2 −ΔＹ1 ＝
ｌ1 であり、出力信号φC1とφC2は隣合う位置マーカ２
の間隔ｌ1 だけずれている。そこで、前記同様関数φA
（ｘ−τ）を基準信号とし、またτ＝ΔＹとおいて、出
力信号φ C1，φC2…との相互相関関数ｆ（τ1 ），ｆ
（τ2 ）…を計算し、max ｜ｆ（τ 1 ）｜，max ｜ｆ
（τ2 ）｜…となるときのτ1 ，τ2 …を求めることに
より、各位置マーカ２の位置、即ちクレーン３の走行位
置を検出することができる。
【００１８】このようにして、クレーン３を検出された
横行方向ずれ量δに基づいて軌道修正しながら走行マー
カ１に沿って走行させると共に、検出された位置マーカ
２の所定位置にクレーン３を停止させて、荷の揚げ降ろ
しを行うことができる。
横行方向ずれ量δに基づいて軌道修正しながら走行マー
カ１に沿って走行させると共に、検出された位置マーカ
２の所定位置にクレーン３を停止させて、荷の揚げ降ろ
しを行うことができる。
【００１９】上述の場合に、各位置マーカ２の走行方向
番地については、例えばクレーン３の車輪４にエンコー
ダを取付け、検出した回転数（角）からクレーンのスタ
ート地点からの走行距離を知ることによって検出するこ
とができる。また、相関処理に用いる基準信号として、
上記実施例では三角波形の関数を用いたが、これに限ら
ず、例えば四角波形の関数、或いは特定の検出波形を用
いてもよい。
番地については、例えばクレーン３の車輪４にエンコー
ダを取付け、検出した回転数（角）からクレーンのスタ
ート地点からの走行距離を知ることによって検出するこ
とができる。また、相関処理に用いる基準信号として、
上記実施例では三角波形の関数を用いたが、これに限ら
ず、例えば四角波形の関数、或いは特定の検出波形を用
いてもよい。
【００２０】以上の例は、走行マーカ２に沿って無軌道
上を走行するクレーン３の走行位置検出に関するもので
あるが、レール上を走行するクレーンについても上述同
様に位置検出が可能である。即ち、位置マーカ２をレー
ルに沿って所定間隔毎に設置し、クレーン３上のカメラ
５で位置マーカ２を撮影した後、前述と同様の手順で相
関処理してクレーン３の走行位置を検出することができ
る（第２発明）。
上を走行するクレーン３の走行位置検出に関するもので
あるが、レール上を走行するクレーンについても上述同
様に位置検出が可能である。即ち、位置マーカ２をレー
ルに沿って所定間隔毎に設置し、クレーン３上のカメラ
５で位置マーカ２を撮影した後、前述と同様の手順で相
関処理してクレーン３の走行位置を検出することができ
る（第２発明）。
【００２１】
【発明の効果】第１発明の走行体の走行位置検出装置に
よると、走行体上のカメラで走行路に設置された走行マ
ーカ及び複数の位置マーカを刻々撮影して画像処理し、
その出力信号のうち走行マーカに係る出力信号を相関処
理して走行体の走行マーカからの横行方向ずれ量を算出
すると共に、位置マーカに係る出力信号を相関処理して
走行体の走行方向位置を算出し、これらの算出値を基
に、ずれを修正しながら走行体を走行させて所定の走行
方向位置に停止させるようにしたので、走行体を走行マ
ーカに沿って正確に走行させることができると共に、所
定の停止位置に正確に停止させることができる。この結
果、走行体を高精度に移動させることが可能になり、走
行体による作業が正確且つ効率よく行えるようになる。
よると、走行体上のカメラで走行路に設置された走行マ
ーカ及び複数の位置マーカを刻々撮影して画像処理し、
その出力信号のうち走行マーカに係る出力信号を相関処
理して走行体の走行マーカからの横行方向ずれ量を算出
すると共に、位置マーカに係る出力信号を相関処理して
走行体の走行方向位置を算出し、これらの算出値を基
に、ずれを修正しながら走行体を走行させて所定の走行
方向位置に停止させるようにしたので、走行体を走行マ
ーカに沿って正確に走行させることができると共に、所
定の停止位置に正確に停止させることができる。この結
果、走行体を高精度に移動させることが可能になり、走
行体による作業が正確且つ効率よく行えるようになる。
【００２２】また、第２発明の走行体の走行位置検出装
置によると、走行体上のカメラでレール上に設置された
複数の位置マーカを刻々撮影して画像処理し、出力信号
を相関処理して走行体の走行方向位置を算出し、この算
出値を基に走行体を所定の走行方向位置に停止させるよ
うにしたので、走行体を所定の停止位置に正確に停止さ
せることができる。この結果、走行体の停止精度が向上
して走行体による作業が正確且つ効率よく行えるように
なる。
置によると、走行体上のカメラでレール上に設置された
複数の位置マーカを刻々撮影して画像処理し、出力信号
を相関処理して走行体の走行方向位置を算出し、この算
出値を基に走行体を所定の走行方向位置に停止させるよ
うにしたので、走行体を所定の停止位置に正確に停止さ
せることができる。この結果、走行体の停止精度が向上
して走行体による作業が正確且つ効率よく行えるように
なる。
【図１】第１発明に係る走行体の走行位置検出装置の概
略構成図。
略構成図。
【図２】走行位置検出装置の検出状況説明図。
【図３】走行位置検出装置の制御ブロック図。
【図４】走行位置の検出手順説明図。
【図５】無軌道式クレーンの走行位置の制御状況説明
図。
図。
【図６】映像状況及び出力信号状況説明図。
【図７】ずれ量の変化説明図。
１ 走行マーカ ２ 位置マーカ ３ クレーン ４ 車輪 ５ カメラ ６ 入力部 ７ 演算部 ８ 記憶装置 ９ 画像処理装置 １０ 演算装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡井 隆 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 吉川 博文 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内
Claims (2)
- 【請求項１】 走行体の走行経路に沿って延びて走行面
に布設された帯状の走行マーカと、該走行マーカに沿っ
て所定間隔毎に設置された複数の位置マーカと、前記走
行体上に設置され前記走行マーカ及び前記位置マーカの
撮影を行うカメラと、該カメラで刻々撮影された映像を
画像処理する画像処理装置と、該画像処理装置の出力信
号が入力され前記走行マーカに係る出力信号を相関処理
して前記走行体の該走行マーカからの位置ずれ量を算出
すると共に前記位置マーカに係る出力信号を相関処理し
て前記走行体の走行方向位置を算出する演算装置とから
なることを特徴とする走行体の走行位置検出装置。 - 【請求項２】 走行体が走行するレールに沿って所定間
隔毎に設置された複数の位置マーカと、前記走行体上に
設置され前記位置マーカの撮影を行うカメラと、該カメ
ラで刻々撮影された映像を画像処理する画像処理装置
と、該画像処理装置の出力信号が入力され該出力信号を
相関処理して前記走行体の走行方向位置を算出する演算
装置とからなることを特徴とする走行体の走行位置検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6167644A JPH0826667A (ja) | 1994-07-20 | 1994-07-20 | 走行体の走行位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6167644A JPH0826667A (ja) | 1994-07-20 | 1994-07-20 | 走行体の走行位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0826667A true JPH0826667A (ja) | 1996-01-30 |
Family
ID=15853594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6167644A Pending JPH0826667A (ja) | 1994-07-20 | 1994-07-20 | 走行体の走行位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0826667A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003098253A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-03 | Nippon Steel Corp | 移動体の位置検出システム |
| KR100393516B1 (ko) * | 1995-11-15 | 2003-11-14 | 삼성중공업 주식회사 | 무궤도크레인의자동주행레인구조및그를이용한자동주행시스템 |
| WO2025100274A1 (ja) * | 2023-11-09 | 2025-05-15 | 三菱重工業株式会社 | ロボット、自律走行ロボットシステム、誘導方法、制御方法、およびプログラム |
-
1994
- 1994-07-20 JP JP6167644A patent/JPH0826667A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100393516B1 (ko) * | 1995-11-15 | 2003-11-14 | 삼성중공업 주식회사 | 무궤도크레인의자동주행레인구조및그를이용한자동주행시스템 |
| JP2003098253A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-03 | Nippon Steel Corp | 移動体の位置検出システム |
| WO2025100274A1 (ja) * | 2023-11-09 | 2025-05-15 | 三菱重工業株式会社 | ロボット、自律走行ロボットシステム、誘導方法、制御方法、およびプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011016 |