JPH08268137A - ダンプ車両の横転防止装置 - Google Patents
ダンプ車両の横転防止装置Info
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- JPH08268137A JPH08268137A JP9994095A JP9994095A JPH08268137A JP H08268137 A JPH08268137 A JP H08268137A JP 9994095 A JP9994095 A JP 9994095A JP 9994095 A JP9994095 A JP 9994095A JP H08268137 A JPH08268137 A JP H08268137A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 各車輪の荷重と荷箱の横傾角から求めた車両
のロールモーメントが所定値を超えた時、警報器を作動
するようにする。 【構成】 各車高センサ２１の信号から各車輪３，４に
作用する荷重ＭTF，ＭTRを求め、各車輪３，４に作用す
る荷重ＭTF，ＭTRから車台５の荷箱支持点に作用する荷
重ＭNF，ＭNRを求め、車台５の荷箱支持点に作用する荷
重ＭNF，ＭNRから荷箱９の重心OBと車両のロール中心OR
との上下間隔ｈS を求め、次いでロールモーメントＭを
求め、ロールモーメントＭが所定値n1よりも大きい時は
警報器２８を作動し、さらにロールモーメントＭが所定
値n2（n2＞n1）よりも大きい時は、荷箱９を傾動するア
クチユエータ７の油圧回路を制御する電磁切換弁２７を
中立ロツク位置へ戻す。
のロールモーメントが所定値を超えた時、警報器を作動
するようにする。 【構成】 各車高センサ２１の信号から各車輪３，４に
作用する荷重ＭTF，ＭTRを求め、各車輪３，４に作用す
る荷重ＭTF，ＭTRから車台５の荷箱支持点に作用する荷
重ＭNF，ＭNRを求め、車台５の荷箱支持点に作用する荷
重ＭNF，ＭNRから荷箱９の重心OBと車両のロール中心OR
との上下間隔ｈS を求め、次いでロールモーメントＭを
求め、ロールモーメントＭが所定値n1よりも大きい時は
警報器２８を作動し、さらにロールモーメントＭが所定
値n2（n2＞n1）よりも大きい時は、荷箱９を傾動するア
クチユエータ７の油圧回路を制御する電磁切換弁２７を
中立ロツク位置へ戻す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はダンプ操作中（荷箱の傾
動中）に車両が横転するのを防止する、ダンプ車両の横
転防止装置に関するものである。
動中）に車両が横転するのを防止する、ダンプ車両の横
転防止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ダンプ車両は運転席に配設された昇降ス
イツチを上昇方向へ操作すると、車台と荷箱の間に連結
したアクチユエータが伸長し、荷箱の前端部が上昇して
荷箱が傾き、荷箱の土砂などの荷物が後方へ滑り落ちる
ようになつている。不整地など凹凸のある場所で荷箱を
傾動する時、荷箱の後端のあおり戸を開き忘れると、荷
箱が傾いても荷物が落下せず、車両の重心が上方へ移動
し、車両が横転することがある。
イツチを上昇方向へ操作すると、車台と荷箱の間に連結
したアクチユエータが伸長し、荷箱の前端部が上昇して
荷箱が傾き、荷箱の土砂などの荷物が後方へ滑り落ちる
ようになつている。不整地など凹凸のある場所で荷箱を
傾動する時、荷箱の後端のあおり戸を開き忘れると、荷
箱が傾いても荷物が落下せず、車両の重心が上方へ移動
し、車両が横転することがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は上述の
問題に鑑み、各車輪の荷重と荷箱の横傾角から求めた車
両のロールモーメントが所定値を超えた時、警報器を作
動するようにした、ダンプ車両の横転防止装置を提供す
ることにある。
問題に鑑み、各車輪の荷重と荷箱の横傾角から求めた車
両のロールモーメントが所定値を超えた時、警報器を作
動するようにした、ダンプ車両の横転防止装置を提供す
ることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成は前後左右の各車輪の懸架機構に車高
センサを設け、車高センサの信号に基づき荷箱の重心と
車両のロール中心を求め、両者の上下間隔が所定値を超
えた時、荷箱を傾動するアクチユエータの油圧回路を制
御する電磁切換弁を中立ロツク位置に作動させるもので
ある。
に、本発明の構成は前後左右の各車輪の懸架機構に車高
センサを設け、車高センサの信号に基づき荷箱の重心と
車両のロール中心を求め、両者の上下間隔が所定値を超
えた時、荷箱を傾動するアクチユエータの油圧回路を制
御する電磁切換弁を中立ロツク位置に作動させるもので
ある。
【０００５】
【作用】本発明ではダンプ車両の各車輪の車高変化量か
ら荷重を求め、各車輪の荷重と荷箱の横傾角から荷箱の
ダンプ限界値ないし車両のロールモーメントを求め、荷
箱の傾きを制御することにより、不整地などでのダンプ
操作中に車両が横転するのを防止する。
ら荷重を求め、各車輪の荷重と荷箱の横傾角から荷箱の
ダンプ限界値ないし車両のロールモーメントを求め、荷
箱の傾きを制御することにより、不整地などでのダンプ
操作中に車両が横転するのを防止する。
【０００６】
【実施例】図１は本発明が適用されるダンプ車両の側面
図である。キヤブ２を備えた車台５は前輪３と後輪４と
を備えており、車台５の後端部に支軸１０により荷箱９
の後端が傾動可能に支持される。荷箱９の中間底部と車
台５との間にピン８，６によりアクチユエータ７が連結
され、アクチユエータ７の伸縮により荷箱９が傾動され
るようになつている。荷箱９の後端にあおり戸９ａの上
端が支軸により開閉可能に支持され、通常は閉鎖位置に
ロとツクされる。
図である。キヤブ２を備えた車台５は前輪３と後輪４と
を備えており、車台５の後端部に支軸１０により荷箱９
の後端が傾動可能に支持される。荷箱９の中間底部と車
台５との間にピン８，６によりアクチユエータ７が連結
され、アクチユエータ７の伸縮により荷箱９が傾動され
るようになつている。荷箱９の後端にあおり戸９ａの上
端が支軸により開閉可能に支持され、通常は閉鎖位置に
ロとツクされる。
【０００７】図３に示すように、アクチユエータ７はシ
リンダ３４の下端部を車台５にピン６により連結され、
シリンダ３４に嵌挿したピストン３３から外部へ突出す
るロツド３１を、荷箱９の底部へピン８により連結され
る。シリンダ３４の内部にピストン３３により上下１対
の端室３２，３５が区画され、油圧ポンプ２５から圧油
を電磁切換弁２７を経てシリンダ３４の下端室３５へ供
給し、上端室３２の油を油槽２６へ戻せば、アクチユエ
ータ７が伸長し、荷箱９が前端部を押し上げられて傾
く。逆に、上端室３２へ圧油を供給し、下端室３５の油
を油槽２６へ戻せば、荷箱９は車台５の上へ支持され
る。
リンダ３４の下端部を車台５にピン６により連結され、
シリンダ３４に嵌挿したピストン３３から外部へ突出す
るロツド３１を、荷箱９の底部へピン８により連結され
る。シリンダ３４の内部にピストン３３により上下１対
の端室３２，３５が区画され、油圧ポンプ２５から圧油
を電磁切換弁２７を経てシリンダ３４の下端室３５へ供
給し、上端室３２の油を油槽２６へ戻せば、アクチユエ
ータ７が伸長し、荷箱９が前端部を押し上げられて傾
く。逆に、上端室３２へ圧油を供給し、下端室３５の油
を油槽２６へ戻せば、荷箱９は車台５の上へ支持され
る。
【０００８】上述のようにダンプ操作は電磁切換弁２７
により行なわれ、電磁切換弁２７は前後左右の各車輪の
懸架機構に配設した車高センサ２１と、車台５に配設し
た横傾角センサ２２との信号に基づく電子制御装置２３
の出力により制御される。
により行なわれ、電磁切換弁２７は前後左右の各車輪の
懸架機構に配設した車高センサ２１と、車台５に配設し
た横傾角センサ２２との信号に基づく電子制御装置２３
の出力により制御される。
【０００９】本発明は車両を横へ傾けるロールモーメン
トＭを求め、ロールモーメントＭが所定値n1を超えた
時、少なくとも荷箱９がそれ以上傾くのを阻止し、警報
器２８を作動するものである。
トＭを求め、ロールモーメントＭが所定値n1を超えた
時、少なくとも荷箱９がそれ以上傾くのを阻止し、警報
器２８を作動するものである。
【００１０】車両を横へ傾けるロールモーメントＭは、 Ｍ＝ＭS・ｈS sinφ＋ＭN・ｈB sinφ ……（１） ただし、ＭS ：車台の重量 ｈS ：車両のロール中心ORと車台の重心OSとの上下間隔 φ：車台の横傾角 ＭN ：荷箱の重量 ｈB ：車両のロール中心ORと荷箱の重心OBの上下間隔 荷箱９の重心OBと荷箱９の後端１０との前後間隔ＬG
は、 ＬG＝（hS−ｈQ/cosθ−ｈR）/tanθ ……（２） ただし、ｈQ ：荷箱の床面と荷箱の重心OBの距離 ｈR ：車両のロール中心ORと水平状態での荷箱の床面と
の間隔 θ：車台の前後傾角 車台５の横傾角φと前後傾角θは車台５に配設した横傾
角センサ２１と前後傾角センサ２２ａにより検出する。
は、 ＬG＝（hS−ｈQ/cosθ−ｈR）/tanθ ……（２） ただし、ｈQ ：荷箱の床面と荷箱の重心OBの距離 ｈR ：車両のロール中心ORと水平状態での荷箱の床面と
の間隔 θ：車台の前後傾角 車台５の横傾角φと前後傾角θは車台５に配設した横傾
角センサ２１と前後傾角センサ２２ａにより検出する。
【００１１】荷箱９の重量ＭNが車台５に及ぼす荷重ＭN
F，ＭNRは、 ＭN＝ＭNF＋ＭNR ……（2.5） ＭNF＝（ＬN−ＬG）ＭN/ＬN ……（３） ＭNR＝ＬG・ＭN/ＬN ……（４） ただし、ＭNF：車台のアクチユエータ結合部６の荷重 ＭNR：車台の後端１０の荷重 ＬN ：車台のアクチユエータ結合部６と後端１０との前
後間隔 前後の車輪３，４が受ける荷重ＦTF，ＦTRは、 ＦTF＝（Ｌ3・ＭNF−Ｌ4・ＭNR＋ＭS・Ｌ2）/Ｌ1 ……（５） ＦTR＝{(Ｌ1−Ｌ3)ＭNF＋(Ｌ1＋Ｌ4)ＭNR＋(Ｌ1−Ｌ2)ＭS}/Ｌ1 …（６） ただし、Ｌ2 ：車台の重心OSと後車軸との前後間隔 Ｌ3 ：車台のアクチユエータ結合部６と後車軸との前後
間隔 Ｌ4 ：後車軸と車台の後端１０との前後間隔 左前輪３の基準位置からの車高変化量をΔｘFL、同様に
右前輪３の車高変化量をΔｘFR、左後輪４の車高変化量
をΔｘRL、右後輪４の車高変化量をΔｘRRとすると、各
車輪３，４に作用する荷重は式（７），（８）から求ま
る。
F，ＭNRは、 ＭN＝ＭNF＋ＭNR ……（2.5） ＭNF＝（ＬN−ＬG）ＭN/ＬN ……（３） ＭNR＝ＬG・ＭN/ＬN ……（４） ただし、ＭNF：車台のアクチユエータ結合部６の荷重 ＭNR：車台の後端１０の荷重 ＬN ：車台のアクチユエータ結合部６と後端１０との前
後間隔 前後の車輪３，４が受ける荷重ＦTF，ＦTRは、 ＦTF＝（Ｌ3・ＭNF−Ｌ4・ＭNR＋ＭS・Ｌ2）/Ｌ1 ……（５） ＦTR＝{(Ｌ1−Ｌ3)ＭNF＋(Ｌ1＋Ｌ4)ＭNR＋(Ｌ1−Ｌ2)ＭS}/Ｌ1 …（６） ただし、Ｌ2 ：車台の重心OSと後車軸との前後間隔 Ｌ3 ：車台のアクチユエータ結合部６と後車軸との前後
間隔 Ｌ4 ：後車軸と車台の後端１０との前後間隔 左前輪３の基準位置からの車高変化量をΔｘFL、同様に
右前輪３の車高変化量をΔｘFR、左後輪４の車高変化量
をΔｘRL、右後輪４の車高変化量をΔｘRRとすると、各
車輪３，４に作用する荷重は式（７），（８）から求ま
る。
【００１２】 ＦTF＝ｋF（ΔｘFL＋ΔｘFR） ……（７） ＦTR＝ｋR（ΔｘRL＋ΔｘRR） ……（８） ただし、ｋF，ｋR：前後の車輪を支持する各懸架ばねの
ばね定数 以上の結果により、荷箱９が車台５に及ぼす荷重ＭNF，
ＭNRは、式（５），（６）から導くことができ、荷箱９
の重量ＭN は式（ 2.5）により荷箱９が車台５に及ぼす
荷重ＭNF，ＭNRから求まり、また、荷箱９の重心OBとロ
ール中心ORの上下間隔ＬG は式（３）から式（９）に変
形して求まる。
ばね定数 以上の結果により、荷箱９が車台５に及ぼす荷重ＭNF，
ＭNRは、式（５），（６）から導くことができ、荷箱９
の重量ＭN は式（ 2.5）により荷箱９が車台５に及ぼす
荷重ＭNF，ＭNRから求まり、また、荷箱９の重心OBとロ
ール中心ORの上下間隔ＬG は式（３）から式（９）に変
形して求まる。
【００１３】 ＬG＝ＭNR・ＬN/（ＭNF＋ＭNR） ……（９） 荷箱９の重心OBと車両のロール中心ORとの上下間隔ＬG
が求まれば、車両のロール中心ORと荷箱９の重心OBとの
上下間隔ｈS は、式（２）を変形した次の式（１０）か
ら求まり、車両のロールモーメントＭが式（１）から求
まる。
が求まれば、車両のロール中心ORと荷箱９の重心OBとの
上下間隔ｈS は、式（２）を変形した次の式（１０）か
ら求まり、車両のロールモーメントＭが式（１）から求
まる。
【００１４】 ｈS ＝ＬG tanθ＋ｈB/cosθ＋ｈR ……（１０） 本発明は上述のように、各車輪３，４に作用する荷重か
ら車台５のアクチユエータ結合部６と荷箱９の後端１０
の各点に作用する荷重ＭNF，ＭNRを求め、車台５のアク
チユエータ結合部６と荷箱９の後端１０の各点に作用す
る荷重ＭNF，ＭNRから荷箱９の重量ＭN を求め、荷箱９
の重心OBと後端１０との上下間隔ＬG を求め、車両のロ
ール中心ORと荷箱９の重心OBとの上下間隔ｈS を求め
る。これらの値からロールモーメントＭを求め、ロール
モーメントＭが所定値n1よりも大きい時は警報器２８を
作動し、さらにロールモーメントＭが所定値n2（n2＞n
1）よよりも大きい時は電磁切換弁２７を中立ロツク位
置へ戻し、荷箱９の傾動操作（ダンプ操作）を中止す
る。
ら車台５のアクチユエータ結合部６と荷箱９の後端１０
の各点に作用する荷重ＭNF，ＭNRを求め、車台５のアク
チユエータ結合部６と荷箱９の後端１０の各点に作用す
る荷重ＭNF，ＭNRから荷箱９の重量ＭN を求め、荷箱９
の重心OBと後端１０との上下間隔ＬG を求め、車両のロ
ール中心ORと荷箱９の重心OBとの上下間隔ｈS を求め
る。これらの値からロールモーメントＭを求め、ロール
モーメントＭが所定値n1よりも大きい時は警報器２８を
作動し、さらにロールモーメントＭが所定値n2（n2＞n
1）よよりも大きい時は電磁切換弁２７を中立ロツク位
置へ戻し、荷箱９の傾動操作（ダンプ操作）を中止す
る。
【００１５】図４はマイクロコンピユータからなる電子
制御装置により上述の制御を行なう制御プログラムの流
れ図である。本制御プログラムはｐ11で開始し、ｐ12で
PTOスイツチ（機関の動力伝達を走行系からダンプ操作
に切り換えるスイツチ）２５ａがONか否かを判別する。
PTO スイツチ２５ａがOFF の場合はｐ24へ進み、PTOス
イツチ２５ａがONの場合は、ｐ13で車高センサ２１から
各車輪の車高変化量ΔｘFL，ΔｘFR，ΔｘRL，ΔｘRRを
読み込み、ｐ14で車台５の横傾角φと前後傾角θを読み
込み、ｐ15で前後の車輪の荷重ＦTF，ＦTRを求める。ｐ
16で前後の車輪の荷重ＦTF，ＦTRから荷箱９の荷重ＭN
F，ＭNRを求める。ｐ17で荷箱９の荷重ＭN と、荷箱９
の重心OBと後端１０との前後間隔ＬG を求める。ｐ18で
荷箱９の重心OBと車両のロール中心ROとの上下間隔ｈS
を求める。ｐ19で式（１）からロールモーメントＭを求
める。
制御装置により上述の制御を行なう制御プログラムの流
れ図である。本制御プログラムはｐ11で開始し、ｐ12で
PTOスイツチ（機関の動力伝達を走行系からダンプ操作
に切り換えるスイツチ）２５ａがONか否かを判別する。
PTO スイツチ２５ａがOFF の場合はｐ24へ進み、PTOス
イツチ２５ａがONの場合は、ｐ13で車高センサ２１から
各車輪の車高変化量ΔｘFL，ΔｘFR，ΔｘRL，ΔｘRRを
読み込み、ｐ14で車台５の横傾角φと前後傾角θを読み
込み、ｐ15で前後の車輪の荷重ＦTF，ＦTRを求める。ｐ
16で前後の車輪の荷重ＦTF，ＦTRから荷箱９の荷重ＭN
F，ＭNRを求める。ｐ17で荷箱９の荷重ＭN と、荷箱９
の重心OBと後端１０との前後間隔ＬG を求める。ｐ18で
荷箱９の重心OBと車両のロール中心ROとの上下間隔ｈS
を求める。ｐ19で式（１）からロールモーメントＭを求
める。
【００１６】ｐ20でロールモーメントＭが所定値n1より
も大きいか否かを判別する。ロールモーメントＭが所定
値n1よりも大きい場合はｐ21で警報器２８を作動し、ｐ
24へ進む。ｐ20でロールモーメントＭが所定値n1よりも
小さい場合は、ｐ22でロールモーメントＭが所定値n2
（n2＞n1）よりも大きいか否かを判別する。ロールモー
メントが所定値n2よりも小さい場合はｐ24へ進み、ロー
ルモーメントＭが所定値n2よりも大きい場合は、ｐ23で
電磁切換弁２７を中立ロツク位置へ戻し、ｐ24で終了す
る。
も大きいか否かを判別する。ロールモーメントＭが所定
値n1よりも大きい場合はｐ21で警報器２８を作動し、ｐ
24へ進む。ｐ20でロールモーメントＭが所定値n1よりも
小さい場合は、ｐ22でロールモーメントＭが所定値n2
（n2＞n1）よりも大きいか否かを判別する。ロールモー
メントが所定値n2よりも小さい場合はｐ24へ進み、ロー
ルモーメントＭが所定値n2よりも大きい場合は、ｐ23で
電磁切換弁２７を中立ロツク位置へ戻し、ｐ24で終了す
る。
【００１７】
【発明の効果】本発明は上述のように、前後左右の各車
輪の懸架機構に車高センサを、車台に横傾角センサと前
後傾角センサをそれぞれ設け、車高センサと横傾角セン
サと前後傾角センサの各信号に基づき車両のロールモー
メントを求め、該ロールモーメントが所定値を超えた
時、荷箱を傾動するアクチユエータの油圧回路を制御す
る電磁切換弁を中立ロツク位置へ戻すものであるから、
不整地などでダンプ操作中に車両のロールモーメントが
所定値を超えると、タンプ操作が自動的に中断され、ダ
ンプ車両の横転を防止できる。
輪の懸架機構に車高センサを、車台に横傾角センサと前
後傾角センサをそれぞれ設け、車高センサと横傾角セン
サと前後傾角センサの各信号に基づき車両のロールモー
メントを求め、該ロールモーメントが所定値を超えた
時、荷箱を傾動するアクチユエータの油圧回路を制御す
る電磁切換弁を中立ロツク位置へ戻すものであるから、
不整地などでダンプ操作中に車両のロールモーメントが
所定値を超えると、タンプ操作が自動的に中断され、ダ
ンプ車両の横転を防止できる。
【図１】本発明に係るダンプ車両の横転防止装置の側面
図である。
図である。
【図２】同ダンプ車両の横転モーメントを求める背面図
である。
である。
【図３】同ダンプ車両の横転防止装置の電気・油圧制御
回路図である。
回路図である。
【図４】同横転防止装置の制御プログラムの流れ図であ
る。
る。
２：キヤブ ３：前輪 ４：後輪 ５：車台 ６：ピン
７：アクチユエータ ８：ピン ９：荷箱 ９ａ：あおり戸 １０：支軸 ２
１：車高センサ ２２：横傾角センサ ２３：電子制御
装置 ２４：変速機 ２５：油圧ポンプ ２５ａ：PTO
スイツチ ２６：油槽 ２７：電磁切換弁 ２８：警報
器 ３１：ロツド ３２：上端室 ３３：ピストン ３４：シリンダ ３
５：下端室
７：アクチユエータ ８：ピン ９：荷箱 ９ａ：あおり戸 １０：支軸 ２
１：車高センサ ２２：横傾角センサ ２３：電子制御
装置 ２４：変速機 ２５：油圧ポンプ ２５ａ：PTO
スイツチ ２６：油槽 ２７：電磁切換弁 ２８：警報
器 ３１：ロツド ３２：上端室 ３３：ピストン ３４：シリンダ ３
５：下端室
Claims (2)
- 【請求項１】前後左右の各車輪の懸架機構に車高センサ
を設け、車高センサの信号に基づき荷箱の重心と車両の
ロール中心を求め、両者の上下間隔が所定値を超えた
時、荷箱を傾動するアクチユエータの油圧回路を制御す
る電磁切換弁を中立ロツク位置に作動させることを特徴
とする、ダンプ車両の横転防止装置。 - 【請求項２】各車輪の車高センサの信号から各車輪に作
用する荷重を求め、車台に配設した横傾角センサと前後
傾角センサから車台の横傾角と前後傾角を求め、各車輪
に作用する荷重から車台の荷箱支持点に作用する荷重を
求め、車台の荷箱支持点に作用する荷重と車台の横傾角
と前後傾角から荷箱の重心と車両のロール中心との上下
間隔を求め、次いでロールモーメントを求め、ロールモ
ーメントが所定値n1よりも大きい時は警報器を作動し、
さらにロールモーメントが所定値n2（n2＞n1）よりも大
きい時は、荷箱を傾動するアクチユエータの油圧回路を
制御する電磁切換弁を中立ロツク位置へ戻すことを特徴
とする、ダンプ車両の横転防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9994095A JPH08268137A (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | ダンプ車両の横転防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9994095A JPH08268137A (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | ダンプ車両の横転防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08268137A true JPH08268137A (ja) | 1996-10-15 |
Family
ID=14260722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9994095A Pending JPH08268137A (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | ダンプ車両の横転防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08268137A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6304805B1 (en) | 1999-07-21 | 2001-10-16 | Denso Corporation | Vehicle behavior estimating and controlling method and system as well as body slip angle estimating method and system |
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| KR100397937B1 (ko) * | 2000-12-22 | 2003-09-19 | 기아자동차주식회사 | 덤프트럭의 덤핑시 횡경사 전복 방지장치 |
| JP2013052868A (ja) * | 2012-11-14 | 2013-03-21 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | ダンプ車両の転倒防止方法 |
| CN103434428A (zh) * | 2013-09-11 | 2013-12-11 | 重庆望江工业有限公司 | 一种自卸载重汽车防止侧翻系统 |
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