JPH082692A - アンローダ設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 走行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬
送装置８を有するアンローダ設備において、船舶船倉選
択器３０より出力される船舶船倉選択信号３１、自動運
転指令器３２より出力される自動運転指令信号３３、荷
役データ記憶器２８より出力される荷役データ信号２
９、相対位置検出器２６より出力される相対位置検出信
号２７に基づき、走行体３、旋回体４、ブーム５、かき
とり搬送装置８を作動させる運転制御器３４を設けてい
る。 【効果】 かきとり搬送装置８が船倉１０ａ〜１０ｄの
ばら積み貨物の上面のかきとり開始位置に接するよう
に、走行体３、旋回体４、ブーム５の位置を適宜設定す
るだけで、船舶９の所定船倉１０ａ〜１０ｄの内部のば
ら積み貨物が自動的に陸揚げされるので、荷役作業の合
理化を図ることが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はアンローダ設備に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】岸壁に接岸した船舶の船倉に積載された
鉱石等のばら積み貨物を陸揚げするための荷役設備の一
つとしてアンローダ設備がある。

【０００３】アンローダ設備は、図７に示すように、岸
壁１に延設された一対のレール２と、該レール２上を走
行する走行体３と、該走行体３に対して旋回し得るよう
に設けられた旋回体４と、該旋回体４に対して起伏し得
るように設けられたブーム５と、略垂直に延び且つ上端
部が前記のブーム５の先端部に連結されたバケットエレ
ベータ部６及び該バケットエレベータ部６の下端部より
略水平に突出するかきとり部７とを有するかきとり搬送
装置８とを備え、該かきとり搬送装置８がブーム５に対
して旋回し得られ且つ昇降し得るように構成されてい
る。

【０００４】従来、上述したアンローダ設備によって、
岸壁１に接岸した船舶９に対する荷役作業を行う際に
は、アンローダ設備の操作室（図示せず）から運転者
が、走行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置
８の位置を目視によって確認し、走行体３、旋回体４、
ブーム５、かきとり搬送装置８の位置調整機構のそれぞ
れの駆動装置を適宜操作することにより、かきとり搬送
装置８を複数の船倉１０ａ〜１０ｄのうちの所定のもの
の内部に位置させるとともに、かきとり搬送装置８のか
きとり機構の駆動装置を作動させ、船舶９の所定の船倉
１０ａ〜１０ｄの内部のばら積み貨物を陸揚げするよう
にしている。

【０００５】また、船倉１０ａ〜１０ｄの内部に位置さ
せたかきとり搬送装置８が操作室から見えにくい場合に
は、船舶９の倉口１１ａ〜１１ｄの近傍または、船倉１
０ａ〜１０ｄの内部にかきとり搬送装置８の位置を確認
するための見張り要員を配置し、この見張り要員と運転
者とが相互に連絡をとりあって荷役作業を行っている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
のアンローダ設備による荷役作業においては、アンロー
ダ設備の各部の作動がそれを操作する運転者の判断に一
任されるので、運転者が交代等に起因して合理的な荷役
作業を行うことができない場合がある。

【０００７】本発明は荷役作業の合理化を図ることが可
能なアンローダ設備を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のアンローダ設備では、岸壁１に延設されたレ
ール２と、該レール２上を走行する走行体３と、該走行
体３に対して旋回し得るように設けられた旋回体４と、
該旋回体４に対して起伏し得るように設けられたブーム
５と、略垂直に延び且つ上端部が前記のブーム５の先端
部に連結されたバケットエレベータ部６及び該バケット
エレベータ部６の下端部より略水平に突出するかきとり
部７を有するかきとり搬送装置８とを備え、該かきとり
搬送装置８がブーム５に対して回動し且つ昇降し得るよ
うに構成されたアンローダ設備において、荷役を行うべ
き複数の船舶９の各船倉１０ａ〜１０ｄの内部寸法等の
形状の座標データ及びその船倉１０ａ〜１０ｄに対して
かきとり搬送装置８を移動させるべき軌跡の座標データ
を記憶する荷役データ記憶器２８と、岸壁１に対する走
行体３の位置を検出する移動位置検出器１２と、走行体
３に対する旋回体４の旋回位置を検出する旋回位置検出
器１３と、旋回体４に対するブーム５の起伏角度を検出
する起伏角度検出器１４と、ブーム５に対するかきとり
搬送装置８の回動位置を検出する回動位置検出器１５
と、ブーム５に対するかきとり搬送装置８の昇降位置を
検出する昇降位置検出器１６と、前記の各検出器１２〜
１６より出力される検出信号１７〜２１に基づき岸壁１
に対するかきとり搬送装置８の位置を求める搬送装置位
置検出器２２と、手動操作により入力された岸壁１に対
する船舶９の位置のデータに応じて船舶位置信号２５を
出力する船舶位置設定器２４と、前記の搬送装置位置検
出器２２より出力される搬送装置位置検出信号２３及び
船舶位置設定器２４より出力される船舶位置信号２５に
基づいて船舶９に対するかきとり搬送装置８の相対位置
を求める相対位置検出器２６と、手動操作により入力さ
れた荷役を行うべき船舶９及び船倉１０ａ〜１０ｄの種
別に応じた船舶船倉選択信号３１を出力する船舶船倉選
択器３０と、手動操作により自動運転指令信号３３を出
力する自動運転指令器３２と、前記の船舶船倉選択器３
０より船舶船倉選択信号３１が出力され且つ自動運転指
令器３２より自動運転指令信号３３が出力された際に荷
役データ記憶器２８より出力される荷役データ信号２９
及び相対位置検出器２６より出力される相対位置検出信
号２７に基づき走行体３、旋回体４、ブーム５、かきと
り搬送装置８を作動させる運転制御器３４とを備えてい
る。

【０００９】また、船倉１０ａ〜１０ｄに積み込まれて
いるばら積み貨物の上面とかきとり搬送装置８のかきと
り部７との間の距離を検出する垂直距離検出器４７を加
え、先に述べた運転制御器３４に替えて、船舶船倉選択
器３０より船舶船倉選択信号３１が出力され且つ自動運
転指令器３２より自動運転指令信号３３が出力された際
に荷役データ記憶器２８より出力される荷役データ信号
２９、相対位置検出器２６より出力される相対位置検出
信号２７、垂直距離検出器４７より出力される垂直距離
検出信号４８に基づき走行体３、旋回体４、ブーム５、
かきとり搬送装置８を作動させる運転制御器４９を設け
る。

【００１０】更に、先に述べた搬送装置位置検出器２
２、船舶位置設定器２４、相対位置検出器２６、荷役デ
ータ記憶器２８、船舶船倉選択器３０、運転制御器３４
に替えて、各検出器１２〜１５より出力される検出信号
１７〜２０に基づきかきとり搬送装置８のかきとり部７
が水平面を周回したかを検出する周回検出器５０と、船
倉１０ａ〜１０ｄの内壁面とかきとり搬送装置８のかき
とり部７の先端との間隔を検出する間隔検出器５２と、
手動操作により入力した船倉１０ａ〜１０ｄの内壁面と
かきとり搬送装置８のかきとり部７の先端との間に保持
すべき間隔に応じて間隔設定信号５５を出力する間隔設
定器５４と、間隔検出器５２より出力される間隔検出信
号５３及び間隔設定器５４より出力される間隔設定信号
５５に基づき予め設定した船倉１０ａ〜１０ｄの内壁面
とかきとり搬送装置８のかきとり部７の先端との間に保
持すべき間隔と実際の間隔との差を求める間隔比較器５
６と、手動操作により入力した船倉１０ａ〜１０ｄに対
するかきとり搬送装置８の周回方向及びかきとり搬送装
置８の段下げ量に応じて周回段下げ信号５９を出力する
周回段下げ設定器５８と、自動運転指令器３２より自動
運転指令信号３３が出力された際に周回段下げ設定器５
８より出力される周回段下げ設定信号５９、周回検出器
５０より出力される周回検出信号５１、間隔設定器５４
より出力される間隔設定信号５５、間隔比較器５６より
出力される間隔補正信号５７、昇降位置検出器１６より
出力される昇降位置検出信号２１に基づき走行体３、旋
回体４、ブーム５、かきとり搬送装置８を作動させる運
転制御器６０とを設ける。

【００１１】一方、上述した構成に替えて、バケットエ
レベータ部６及び該バケットエレベータ部６の下端部よ
り略水平に突出するかきとり部７を有するかきとり搬送
装置８を備えたアンローダ設備において、かきとり部７
の所定位置からばら積み貨物６５の傾斜面７４までの距
離Ｄ1，Ｄ2を検出する複数の傾斜面距離検出器６６，６
７と、かきとり部７の所定位置からばら積み貨物６５の
かきとり面７５までの距離Ｄ3，Ｄ4を検出するかきとり
面距離検出器６８，６９と、かきとり部７に対する前記
の各距離検出器６６〜６９の取付位置Ｓ1〜Ｓ4のデータ
及びかきとり部７の寸法Ｒ，Ｌのデータを記憶する基準
データ記憶器７８と、各傾斜面距離検出器６６，６７よ
り出力される距離検出信号７０，７１、各かきとり面距
離検出器６８，６９より出力される距離検出信号７２，
７３、基準データ記憶器７８より出力される基準データ
信号７９に基づきかきとり部７の先端側面が略対峙する
ばら積み貨物６５の側面積Ａを求める面積演算器８０
と、手動操作により入力されたかきとり搬送装置８の定
格かきとり量Ｍに応じてかきとり量設定信号８３を出力
するかきとり量設定器８２と、手動操作により入力され
たばら積み貨物６５の比重Ｃに応じて比重設定信号８５
を出力する比重設定器８４と、前記の面積演算器８０よ
り出力される面積計測信号８１、かきとり量設定器８２
より出力されるかきとり量設定信号８３、比重設定器８
４により出力される比重設定信号８５に基づきかきとり
速度Ｖを求める速度演算器８６と、手動操作により運転
指令信号８９を出力する運転指令器８８と、該運転指令
器８８より運転指令信号８９が出力された際に速度演算
器８６より出力される速度設定信号８７に応じてかきと
り搬送装置８を作動させるかきとり制御器９０とを備え
た構成とする。

【００１２】また、上記の傾斜面距離検出器６６，６
７、基準データ記憶器７８、面積演算器８０に替えて、
かきとり部７の所定位置からばら積み貨物６５の傾斜面
７４までの距離Ｄ1，Ｄ2を検出する走査式傾斜面距離検
出器９２と、かきとり部７に対する各距離検出器９２，
６８，６９の取付位置Ｓ1，Ｓ3，Ｓ4のデータ及びかき
とり部７の寸法Ｒ，Ｌのデータを記憶する基準データ記
憶器９５と、走査式傾斜面距離検出器９２より出力され
る距離検出信号９３、各かきとり面距離検出器６８，６
９より出力される距離検出信号７２，７３、基準データ
記憶器９５より出力される基準データ信号９６に基づき
かきとり部７の先端側面が略対峙するばら積み貨物６５
の側面積Ａを求めて速度演算器８６に対し面積計測信号
８１を出力する面積演算器９４とを設ける。

【００１３】

【作用】本発明のアンローダ設備では、船舶船倉選択器
３０より出力される船舶船倉選択信号３１と、自動運転
指令器３２より出力される自動運転指令信号３３と、荷
役データ記憶器２８より出力される荷役データ信号２９
と、相対位置検出器２６より出力される相対位置検出信
号２７に基づき、走行体３、旋回体４、ブーム５、かき
とり搬送装置８を作動させる運転制御器３４を有してい
るので、かきとり搬送装置８が船倉１０ａ〜１０ｄのば
ら積み貨物の上面のかきとり開始位置に接するように、
走行体３、旋回体４、ブーム５の位置を適宜設定するだ
けで、船舶９の所定船倉１０ａ〜１０ｄの内部のばら積
み貨物が自動的に陸揚げされる。

【００１４】また、垂直距離検出器４７を加え、先に述
べた運転制御器３４に替えて運転制御器４９を設けた場
合には、船舶船倉選択器３０より出力される船舶船倉選
択信号３１と、自動運転指令器３２より出力される自動
運転指令信号３３と、荷役データ記憶器２８より出力さ
れる荷役データ信号２９と、相対位置検出器２６より出
力される相対位置検出信号２７と、垂直距離検出器４７
より出力される垂直距離検出信号４８とに基づき、運転
制御器４９が走行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり
搬送装置８を作動させるので、かきとり搬送装置８が船
倉１０ａ〜１０ｄのばら積み貨物の上面のかきとり開始
位置の上方に位置するように、走行体３、旋回体４、ブ
ーム５の位置を適宜設定するだけで、かきとり搬送装置
８がばら積み貨物に喰いつき船舶９の所定船倉１０ａ〜
１０ｄの内部のばら積み貨物が自動的に陸揚げされる。

【００１５】更に、搬送装置位置検出器２２、船舶位置
設定器２４、相対位置検出器２６、荷役データ記憶器２
８、船舶船倉選択器３０、運転制御器３４に替えて、周
回検出器５０と、間隔検出器５２と、間隔設定器５４
と、間隔比較器５６と、周回段下げ設定器５８と、運転
制御器６０とを設けた場合には、自動運転指令器３２よ
り出力される自動運転指令信号３３と、周回検出器５０
より出力される周回検出信号５１と、間隔設定器５４よ
り出力される間隔設定信号５５と、周回段下げ設定器５
８より出力される周回段下げ設定信号５９と、間隔比較
器５６より出力される間隔補正信号５７と、昇降位置検
出器１６より出力される昇降位置検出信号２１とに基づ
き、運転制御器６０が走行体３、旋回体４、ブーム５、
かきとり搬送装置８を作動させるので、間隔設定器５４
により間隔を設定するとともに、周回設定器５８により
かきとり搬送装置８の周回方向及び段下げ量を設定し、
かきとり搬送装置８が船倉１０ａ〜１０ｄのばら積み貨
物の上面のかきとり開始位置に接するように、走行体
３、旋回体４、ブーム５の位置を適宜設定するだけで、
船舶９の所定船倉１０ａ〜１０ｄの内部のばら積み貨物
が自動的に陸揚げされる。

【００１６】一方、傾斜面距離検出器６６，６７と、か
きとり面距離検出器６８，６９と、基準データ記憶器７
８と、面積演算器８０と、かきとり量設定器８２と、比
重設定器８４と、速度演算器８６と、運転指令器８８
と、かきとり制御器９０とによりアンローダ設備を構成
した場合には、傾斜面距離検出器６６，６７より出力さ
れる距離検出信号７０，７１、各かきとり面距離検出器
６８，６９より出力される距離検出信号７２，７３、基
準データ記憶器７８より出力される基準データ信号７９
に基づき、面積演算器８０によりかきとり部７の先端側
面が略対峙するばら積み貨物６５の側面積Ａが求めら
れ、面積演算器８０より出力される面積計測信号８１、
かきとり量設定器８２より出力されるかきとり量設定信
号８３、比重設定器８４により出力される比重設定信号
８５に基づき、速度演算器８６によりかきとり速度Ｖが
求められるので、かきとり量設定器８２により定格かき
とり量Ｍを設定し且つ比重設定器８４により比重Ｃを設
定するだけで、かきとり搬送装置８によるばら積み貨物
６５のかきとり量が常時略一定に保たれる。

【００１７】また、上記の傾斜面距離検出器６６，６
７、基準データ記憶器７８、面積演算器８０に替えて、
走査式傾斜面距離検出器９２と、基準データ記憶器９５
と、面積演算器９４とを設けた場合には、走査式傾斜面
距離検出器９２より出力される距離検出信号９２、各か
きとり面距離検出器６８，６９より出力される距離検出
信号７２，７３、基準データ記憶器９５より出力される
基準データ信号９６に基づき、面積演算器９４によりか
きとり部７の先端側面が略対峙するばら積み貨物６５の
側面積Ａが求められ、面積演算器９４より出力される面
積計測信号８１、かきとり量設定器８２より出力される
かきとり量設定信号８３、比重設定器８４により出力さ
れる比重設定信号８５に基づき、速度演算器８６により
かきとり速度Ｖが求められるので、かきとり量設定器８
２により定格かきとり量Ｍを設定し且つ比重設定器８４
により比重Ｃを設定するだけで、かきとり搬送装置８に
よるばら積み貨物６５のかきとり量が常時略一定に保た
れる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。

【００１９】図１は本発明のアンローダ設備の第１の実
施例を示すもので、図中図７と同一の符号を付した部分
は同一物を表している。

【００２０】１２は移動位置検出器であり、該移動位置
検出器１２は、岸壁１に対する走行体３の位置を検出
し、その移動位置に応じた移動位置検出信号１７を出力
するように構成されている。

【００２１】１３は旋回位置検出器であり、該旋回位置
検出器１３は、走行体３に対する旋回体４の旋回位置を
検出し、その旋回位置に応じた旋回位置検出信号１８を
出力するように構成されている。

【００２２】１４は起伏角度検出器であり、該起伏角度
検出器１４は、旋回体４に対するブーム５の起伏角度を
検出し、その起伏角度に応じた起伏角度検出信号１９を
出力するように構成されている。

【００２３】１５は回動位置検出器であり、該回動位置
検出器１５は、ブーム５に対するかきとり搬送装置８の
回動位置を検出し、その回動位置に応じた回動位置検出
信号２０を出力するように構成されている。

【００２４】１６は昇降位置検出器であり、該昇降位置
検出器１６は、ブーム５に対するかきとり搬送装置８の
昇降位置を検出し、その昇降位置に応じた昇降位置検出
信号２１を出力するように構成されている。

【００２５】２２は搬送装置位置検出器であり、該搬送
装置位置検出器２２は、前記の各検出器１２〜１６より
出力される検出信号１７〜２１に基づいて岸壁１に対す
るかきとり搬送装置８の位置を求め、その位置に応じた
搬送装置位置検出信号２３を出力するようになってい
る。

【００２６】２４は船舶位置設定器であり、該船舶位置
設定器２４は、手動操作により入力された岸壁１に対す
る船舶９の位置のデータに応じて船舶位置信号２５を出
力するように構成されている。

【００２７】２６は相対位置検出器であり、該相対位置
検出器２６は、前記の搬送装置位置検出器２２より出力
される搬送装置位置検出信号２３及び船舶位置設定器２
４より出力される船舶位置信号２５に基づいて船舶９に
対するかきとり搬送装置８の相対位置を求め、その相対
位置に応じた相対位置検出信号２７を出力するようにな
っている。

【００２８】２８は荷役データ記憶器であり、該荷役デ
ータ記憶器２８は、荷役を行うべき複数の船舶９の各船
倉１０ａ〜１０ｄの内部寸法等の形状の座標データ及び
その船倉１０ａ〜１０ｄに対してかきとり搬送装置８を
移動させるべき軌跡の座標データを記憶し、これらのデ
ータを荷役データ信号２９として出力するようになって
いる。

【００２９】３０は船舶船倉選択器であり、該船舶船倉
選択器３０は、手動操作により入力された荷役を行うべ
き船舶９及び船倉１０ａ〜１０ｄの種別に応じた船舶船
倉選択信号３１を出力するように構成されている。

【００３０】３２は自動運転指令器であり、該自動運転
指令器３２は、手動操作により自動運転指令信号３３を
出力するように構成されている。

【００３１】３４は運転制御器であり、該運転制御器３
４は、前記の船舶船倉選択器３０より船舶船倉選択信号
３１が出力され且つ自動運転指令器３２より自動運転指
令信号３３が出力された際に、荷役データ記憶器２８よ
り出力される荷役データ信号２９及び相対位置検出器２
６より出力される相対位置検出信号２７に基づき、走行
体３を移動させる走行駆動装置３５、旋回体４を旋回さ
せる旋回駆動装置３６、ブーム５を起伏させる起伏駆動
装置３７、かきとり搬送装置８を昇降させる昇降駆動装
置３８、かきとり搬送装置８を回動させる回動駆動装置
３９、かきとり搬送装置８を駆動するかきとり駆動装置
４０に対して作動指令信号４１〜４６を出力するように
なっている。

【００３２】以下、本実施例の作動を説明する。

【００３３】荷役作業を行う際に、船舶９の種別、荷役
作業を行うべき船倉１０ａ〜１０ｄのいずれかを手動操
作によって船舶船倉選択器３０に入力すると、該船舶船
倉選択器３０から船舶船倉選択信号３１が運転制御器３
４に対して出力される。

【００３４】また、岸壁１に対する船舶９の位置のデー
タを手動操作により船舶位置設定器２４に入力すると、
該船舶位置設定器２４から船舶位置信号２５が相対位置
検出器２６に対して出力される。

【００３５】たとえば、船倉１０ｂに対して荷役作業を
行う場合には、前記の船舶船倉選択器３０により船倉１
０ｂを選択するとともに、走行駆動装置３５、旋回駆動
装置３６、起伏駆動装置３７、昇降駆動装置３８、回動
駆動装置３９を手動操作により作動させ、かきとり搬送
装置８が船倉１０ｂのばら積み貨物の上面のかきとり開
始位置に接するように、走行体３、旋回体４、ブーム５
の位置を適宜設定する。

【００３６】搬送装置位置検出器２２においては、各検
出器１２〜１６より出力される検出信号１７〜２１に基
づいて、岸壁１に対するかきとり搬送装置８の位置が求
められ、その位置に応じた搬送装置位置検出信号２３が
相対位置検出器２６に対して出力される。

【００３７】また、相対位置検出器２６においては、前
記の搬送装置位置検出器２２より出力される搬送装置位
置検出信号２３及び船舶位置設定器２４より出力される
船舶位置信号２５に基づいて、船舶９に対するかきとり
搬送装置８の相対位置が求められ、その相対位置に応じ
た相対位置検出信号２７が運転制御器３４に対して出力
される。

【００３８】次いで、手動操作によって自動運転指令器
３２から自動運転指令信号３３を運転制御器３４に対し
て出力すると、該運転制御器３４において、前記の船舶
船倉選択器３０より出力される船舶船倉選択信号３１、
荷役データ記憶器２８より出力される荷役データ信号２
９、相対位置検出器２６より出力される相対位置検出信
号２７に基づき、作動指令信号４１〜４６が出力され、
これらの作動指令信号４１〜４６により駆動装置３５〜
４０が作動し、かきとり搬送装置８が予め設定された軌
跡に沿って船倉１０ｂの内部を移動し、該船倉１０ｂの
内部のばら積み貨物が自動的に陸揚げされる。

【００３９】また、船倉１０ｂ以外の他の船倉１０ａ，
１０ｃ，１０ｄのいずれかに対して荷役作業を行う場合
は、船舶船倉選択器３０に荷役作業を行うべき船倉１０
ａ，１０ｃ，１０ｄのいずれかを入力するとともに、か
きとり搬送装置８が船倉１０ａ，１０ｃ，１０ｄのばら
積み貨物の上面のかきとり開始位置に接するように、走
行体３、旋回体４、ブーム５の位置を適宜設定した後、
自動運転指令器３２から自動運転指令信号３３を運転制
御器３４に対して出力すると、先に述べた船倉１０ｂと
同様にばら積み貨物の陸揚げが自動的に行われる。

【００４０】このように、本実施例においては、船舶船
倉選択器３０により荷役作業を行うべき船倉１０ａ〜１
０ｄのいずれかを選択するとともに、かきとり搬送装置
８が船倉１０ａ〜１０ｄのばら積み貨物の上面のかきと
り開始位置に接するように、走行体３、旋回体４、ブー
ム５の位置を適宜設定するだけで、所定船倉１０ａ〜１
０ｄの内部のばら積み貨物の陸揚げを自動的に行えるの
で、荷役作業の合理化を図ることができる。

【００４１】図２は本発明のアンローダ設備の第２の実
施例を示すもので、図中図１と同一の符号を付した部分
は同一物を表している。

【００４２】４７は垂直距離検出器であり、該垂直距離
検出器４７は、かきとり搬送装置８に取り付けられてい
る。

【００４３】この垂直距離検出器４７は、船倉１０ａ〜
１０ｄに積み込まれているばら積み貨物の上面とかきと
り搬送装置８のかきとり部７との間の距離を検出して垂
直距離検出信号４８を出力するようになっている。

【００４４】４９は運転制御器であり、該運転制御器４
９は、船舶船倉選択器３０より船舶船倉選択信号３１が
出力され且つ自動運転指令器３２より自動運転指令信号
３３が出力された際に、荷役データ記憶器２８より出力
される荷役データ信号２９、相対位置検出器２６より出
力される相対位置検出信号２７、垂直距離検出器４７よ
り出力される垂直距離検出信号４８に基づいて、走行体
３を移動させる走行駆動装置３５、旋回体４を旋回させ
る旋回駆動装置３６、ブーム５を起伏させる起伏駆動装
置３７、かきとり搬送装置８を昇降させる昇降駆動装置
３８、かきとり搬送装置８を回動させる回動駆動装置３
９、かきとり搬送装置８を駆動するかきとり駆動装置４
０に対して作動指令信号４１〜４６を出力するようにな
っている。

【００４５】以下、本実施例の作動を説明する。

【００４６】荷役作業を行う際には、先に述べた実施例
と同様に、船舶９の種別、荷役作業を行うべき船倉１０
ａ〜１０ｄのいずれかを手動操作によって船舶船倉選択
器３０に入力し、また、岸壁１に対する船舶９の位置の
データを手動操作により船舶位置設定器２４に入力す
る。

【００４７】たとえば、船倉１０ｂに対して荷役作業を
行う場合には、前記の船舶船倉選択器３０により船倉１
０ｂを選択するとともに、走行駆動装置３５、旋回駆動
装置３６、起伏駆動装置３７、昇降駆動装置３８、回動
駆動装置３９を手動操作により作動させ、かきとり搬送
装置８が船倉１０ｂのばら積み貨物の上面のかきとり開
始位置の上方に位置するように、走行体３、旋回体４、
ブーム５の位置を適宜設定する。

【００４８】搬送装置位置検出器２２においては、各検
出器１２〜１６より出力される検出信号１７〜２１に基
づいて、岸壁１に対するかきとり搬送装置８の位置が求
められ、その位置に応じた搬送装置位置検出信号２３が
相対位置検出器２６に対して出力される。

【００４９】また、相対位置検出器２６においては、前
記の搬送装置位置検出器２２より出力される搬送装置位
置検出信号２３及び船舶位置設定器２４より出力される
船舶位置信号２５に基づいて、船舶９に対するかきとり
搬送装置８の相対位置が求められ、その相対位置に応じ
た相対位置検出信号２７が運転制御器４９に対して出力
される。

【００５０】次いで、手動操作によって自動運転指令器
３２から自動運転指令信号３３を運転制御器４９に対し
て出力すると、該運転制御器４９において、前記の船舶
船倉選択器３０より出力される船舶船倉選択信号３１、
荷役データ記憶器２８より出力される荷役データ信号２
９、相対位置検出器２６より出力される相対位置検出信
号２７、垂直距離検出器４７より出力される垂直距離検
出信号４８に基づき、作動指令信号４１〜４６が出力さ
れ、これらの作動指令信号４１〜４６により駆動装置３
５〜４０が作動し、前記の垂直距離検出信号４８に応じ
てかきとり搬送装置８が船倉１０ｂに積み込まれている
ばら積み貨物の上面に確実に喰いついた後、かきとり搬
送装置８が予め設定された軌跡に沿って船倉１０ｂの内
部を移動し、該船倉１０ｂの内部のばら積み貨物が自動
的に陸揚げされる。

【００５１】また、船倉１０ｂ以外の他の船倉１０ａ，
１０ｃ，１０ｄのいずれかに対して荷役作業を行う場合
は、船舶船倉選択器３０に荷役作業を行うべき船倉１０
ａ，１０ｃ，１０ｄのいずれかを入力するとともに、か
きとり搬送装置８が船倉１０ａ，１０ｃ，１０ｄのばら
積み貨物の上面のかきとり開始位置の上方に位置するよ
うに、走行体３、旋回体４、ブーム５の位置を適宜設定
した後、自動運転指令器３２から自動運転指令信号３３
を運転制御器３４に対して出力すると、先に述べた船倉
１０ｂと同様にばら積み貨物の陸揚げが自動的に行われ
る。

【００５２】このように、本実施例においては、船舶船
倉選択器３０により荷役作業を行うべき船倉１０ａ〜１
０ｄのいずれかを選択するとともに、かきとり搬送装置
８が船倉１０ａ〜１０ｄのばら積み貨物の上面のかきと
り開始位置の上方に位置するように、走行体３、旋回体
４、ブーム５の位置を適宜設定するだけで、かきとり搬
送装置８がばら積み貨物に喰いつき所定船倉１０ａ〜１
０ｄの内部のばら積み貨物の陸揚げを自動的に行えるの
で、荷役作業の合理化を図ることができる。

【００５３】図３は本発明のアンローダ設備の第３の実
施例を示すもので、図中図１及び図２と同一の符号を付
した部分は同一物を表している。

【００５４】５０は周回検出器であり、該周回検出器５
０は、移動位置検出器１２より出力される移動位置検出
信号１７、旋回位置検出器１３より出力される旋回位置
検出信号１８、起伏角度検出器１４より出力される起伏
角度検出信号１９、回動位置検出器１５より出力される
回動位置検出信号２０に基づき、かきとり搬送装置８の
かきとり部７が水平面を周回したかを検出して周回検出
信号５１を出力するように構成されている。

【００５５】５２は間隔検出器であり、該間隔検出器５
２は、かきとり搬送装置８に取り付けられている。

【００５６】この間隔検出器５２は、船倉１０ａ〜１０
ｄの内壁面とかきとり搬送装置８のかきとり部７の先端
との間隔（距離）を検出して間隔検出信号５３を出力す
るようになっている。

【００５７】上記の間隔検出器５２は、複数の距離検出
手段により構成してもよいし、あるいは、走査機能を有
する単一の距離検出手段とその出力値から距離を演算す
る演算手段とを組み合わせるような構成にしてもよい。

【００５８】５４は間隔設定器であり、該間隔設定器５
４は、手動操作により入力した船倉１０ａ〜１０ｄの内
壁面とかきとり搬送装置８のかきとり部７の先端との間
に保持すべき間隔に応じて間隔設定信号５５を出力する
ように構成されている。

【００５９】５６は間隔比較器であり、該間隔比較器５
６は、前記の間隔検出器５２より出力される間隔検出信
号５３及び間隔設定器５４より出力される間隔設定信号
５５に基づき、予め設定した船倉１０ａ〜１０ｄの内壁
面とかきとり搬送装置８のかきとり部７の先端との間に
保持すべき間隔と実際の間隔との差を求め、その差に応
じた間隔補正信号５７を出力するように構成されてい
る。

【００６０】５８は周回段下げ設定器であり、該周回段
下げ設定器５８は、手動操作により入力した船倉１０ａ
〜１０ｄに対するかきとり搬送装置８の周回方向及びか
きとり搬送装置８の段下げ量に応じて周回段下げ信号５
９を出力するように構成されている。

【００６１】６０は運転制御器であり、該運転制御器６
０は、自動運転指令器３２より自動運転指令信号３３が
出力された際に、周回段下げ設定器５８より出力される
周回段下げ設定信号５９、周回検出器５０より出力され
る周回検出信号５１、間隔設定器５４より出力される間
隔設定信号５５、間隔比較器５６より出力される間隔補
正信号５７、昇降位置検出器１６より出力される昇降位
置検出信号２１に基づいて、走行体３を移動させる走行
駆動装置３５、旋回体４を旋回させる旋回駆動装置３
６、ブーム５を起伏させる起伏駆動装置３７、かきとり
搬送装置８を昇降させる昇降駆動装置３８、かきとり搬
送装置８を回動させる回動駆動装置３９、かきとり搬送
装置８を駆動するかきとり駆動装置４０に対して作動指
令信号４１〜４６を出力するようになっている。

【００６２】以下、本実施例の作動を説明する。

【００６３】荷役作業を行う際には、船倉１０ａ〜１０
ｄの内壁面とかきとり搬送装置８のかきとり部７の先端
との間に保持すべき間隔を、手動操作により間隔設定器
５４に入力し、また、船倉１０ａ〜１０ｄに対するかき
とり搬送装置８の周回方向及びかきとり搬送装置８の段
下げ量を、手動操作により周回段下げ設定器５８に入力
する。

【００６４】たとえば、船倉１０ｂに対して荷役作業を
行う場合には、走行駆動装置３５、旋回駆動装置３６、
起伏駆動装置３７、昇降駆動装置３８、回動駆動装置３
９を手動操作により作動させ、かきとり搬送装置８が船
倉１０ｂのばら積み貨物の上面のかきとり開始位置に接
するように、走行体３、旋回体４、ブーム５の位置を適
宜設定する。

【００６５】次いで、手動操作によって自動運転指令器
３２から自動運転指令信号３３を運転制御器６０に対し
て出力すると、該運転制御器６０において、周回段下げ
設定器５８より出力される周回段下げ設定信号５９、周
回検出器５０より出力される周回検出信号５１、間隔設
定器５４より出力される間隔設定信号５５、間隔比較器
５６より出力される間隔補正信号５７、昇降位置検出器
１６より出力される昇降位置検出信号２１に基づき、作
動指令信号４１〜４６が出力され、これらの作動指令信
号４１〜４６により駆動装置３５〜４０が作動し、かき
とり部７の先端が船倉１０ａ〜１０ｄの内壁面に沿って
周回しつつ所定の割合で段下げされるようにかきとり搬
送装置８が船倉１０ｂの内部を移動し、該船倉１０ｂの
内部のばら積み貨物が自動的に陸揚げされる。

【００６６】このとき、間隔比較器５６においては、間
隔検出器５２より出力される間隔検出信号５３及び間隔
設定器５４より出力される間隔設定信号５５に基づき、
予め設定した船倉１０ｂの内壁面とかきとり搬送装置８
のかきとり部７の先端との間に保持すべき間隔と実際の
間隔との差がもとめられ、間隔比較器５６より運転制御
器６０に対して出力される間隔補正信号５７によって、
船倉１０ｂの内壁面とかきとり搬送装置８のかきとり部
７の先端との間隔が予め設定された値となるようにかき
とり搬送装置８の移動が修正される。

【００６７】また、船倉１０ｂ以外の他の船倉１０ａ，
１０ｃ，１０ｄのいずれかに対して荷役作業を行う場合
は、かきとり搬送装置８が船倉１０ａ，１０ｃ，１０ｄ
のばら積み貨物の上面のかきとり開始位置に接するよう
に、走行体３、旋回体４、ブーム５の位置を適宜設定し
た後、自動運転指令器３２から自動運転指令信号３３を
運転制御器３４に対して出力すると、先に述べた船倉１
０ｂと同様にばら積み貨物の陸揚げが自動的に行われ
る。

【００６８】このように、本実施例においては、間隔設
定器５４により船倉１０ａ〜１０ｄの内壁面とかきとり
搬送装置８のかきとり部７の先端との間隔を設定し、ま
た、周回設定器５８により船倉１０ａ〜１０ｄに対する
かきとり搬送装置８の周回方向及びかきとり搬送装置８
の段下げ量を設定するとともに、かきとり搬送装置８が
船倉１０ａ〜１０ｄのばら積み貨物の上面のかきとり開
始位置に接するように、走行体３、旋回体４、ブーム５
の位置を適宜設定するだけで、所定船倉１０ａ〜１０ｄ
の内部のばら積み貨物の陸揚げを自動的に行えるので、
荷役作業の合理化を図ることができる。

【００６９】図４及び図５は本発明のアンローダ設備の
第４の実施例を示すもので、図中図１から図３と同一の
符号を付した部分は同一物を表している。

【００７０】６１は前部スプロケット、６２は後部スプ
ロケット、６３はバケット、６４はフレームであり、こ
れらによって先に述べたかきとり搬送装置８のかきとり
部７を構成している。

【００７１】前部スプロケット６１及び後部スプロケッ
ト６２はフレーム６４に支持されており、両スプロケッ
ト６１，６２の回動に伴って多数のバケット６３が連続
的に移動するようになっている。

【００７２】このかきとり搬送装置８では、バケット６
３を連続的に移動させるとともに、ばら積み貨物６５に
対してかきとり部７を横行させると、バケット６３によ
ってばら積み貨物６５がかきとられるようになってい
る。

【００７３】６６，６７は傾斜面距離検出器であり、該
傾斜面距離検出器６６，６７は、かきとり部７の前方側
に積み上げられたばら積み貨物６５の傾斜面７４に対向
し得るように、且つ互いに異なる取付角度をなすように
かきとり部７に取り付けられている。

【００７４】この傾斜面距離検出器６６，６７は、それ
ぞれの取付位置Ｓ1，Ｓ2からかきとり部７の前方側に積
み上げられたばら積み貨物６５の傾斜面７４までの距離
Ｄ1，Ｄ2を検出して距離検出信号７０，７１を出力する
ように構成されている（図５参照）。

【００７５】６８，６９はかきとり面距離検出器であ
り、該かきとり面距離検出器６８，６９は、かきとり部
７の両側面に下向きに略垂直に取り付けられている。

【００７６】これら両かきとり面距離検出器６８は、そ
の取付位置Ｓ3，Ｓ4からかきとり部７によってかきとら
れたばら積み貨物６５のかきとり面７５までの距離Ｄ
3，Ｄ4を検出して距離検出信号７２，７３を出力するよ
うに構成されている。

【００７７】７８は基準データ記憶器であり、該基準デ
ータ記憶器７８は、かきとり部７に対する各距離検出器
６６〜６９の取付位置Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3，Ｓ4のデータ（下
記の垂直距離ｙ1，ｙ2，ｙ3，ｙ4、水平距離ｘ1，ｘ2、
取付角度θ1，θ2）及びかきとり部７の寸法のデータ
（半径Ｒ、有効かきとり長さＬ）を記憶し（図５参
照）、該データに応じた基準データ信号７９を出力する
ように構成されている。 Ｏ：原点座標（前部スプロケット６１の回転中心） Ｏ1：後部スプロケット６２の回転中心 ｘ：原点座標Ｏと回転中心Ｏ1とを結ぶスプロケット中
心線 Ｓ1：傾斜面距離検出器６６の取付位置 Ｓ2：傾斜面距離検出器６７の取付位置 Ｓ3：かきとり面距離検出器６８の取付位置 Ｓ4：かきとり面距離検出器６９の取付位置 ｙ1：スプロケット中心線ｘから取付位置Ｓ1までの垂直
距離 ｙ2：スプロケット中心線ｘから取付位置Ｓ2までの垂直
距離 ｙ3：スプロケット中心線ｘから取付位置Ｓ3までの垂直
距離 ｙ4：スプロケット中心線ｘから取付位置Ｓ4までの垂直
距離 ｘ1：座標原点Ｏから取付位置Ｓ1までの水平距離 ｘ2：座標原点Ｏから取付位置Ｓ2までの水平距離 θ1：スプロケット中心線ｘに対する傾斜面距離検出器
６７の取付角度 θ2：スプロケット中心線ｘに対する傾斜面距離検出器
６８の取付角度 Ｒ：前部スプロケット６１の半径 Ｌ：かきとり部７の有効かきとり長さ

【００７８】８０は面積演算器であり、該面積演算器８
０は、各傾斜面距離検出器６６，６７より出力される距
離検出信号７０，７１、各かきとり面距離検出器６８，
６９より出力される距離検出信号７２，７３、基準デー
タ記憶器７８より出力される基準データ信号７９に基づ
いて、かきとり部７の先端側面が略対峙するばら積み貨
物６５の側面積Ａを求め、面積計測信号８１を出力する
ように構成されている。

【００７９】この面積演算器８０は、下記の手順により
側面積Ａが求めるようになっている。

【００８０】まず、基準データ信号７９に基づき既知で
ある傾斜面距離検出器６６の取付位置Ｓ1の座標原点Ｏ
に対する水平距離ｘ1、垂直距離ｙ1、傾斜面距離検出器
６７の取付位置Ｓ2の座標原点に対する水平距離ｘ2、垂
直距離ｙ2、傾斜面距離検出器６６，６７の取付角度θ
1，θ2、及び両斜面距離検出器６６，６７より出力され
る距離検出信号７０，７１に基づく距離Ｄ1，Ｄ2から、
下記の式（１）〜（５）の関係により、ばら積み貨物６
５の傾斜面７４の角度φを求める。

【００８１】

【数１】ｄｘ1＝ｘ1−Ｄ1ｃｏｓθ1…（１） ｄｙ1＝ｙ1−Ｄ1ｓｉｎθ1…（２） ｄｘ2＝ｘ2−Ｄ2ｃｏｓθ2…（３） ｄｙ2＝ｙ2−Ｄ2ｓｉｎθ2…（４） φ＝Ａｒｃｔａｎ（ｄｘ2−ｄｘ1）／（ｄｙ1ーｄｙ2）…（５）

【００８２】一方、基準データ信号７９に基づき既知で
あるかきとり面距離検出器６８の取付位置Ｓ3の座標原
点Ｏに対する垂直距離ｙ3、かきとり面距離検出器６８
の取付位置Ｓ4の座標原点Ｏに対する垂直距離ｙ4、及び
両かきとり面検出器６８，６９より出力される距離検出
信号７２，７３に基づく距離Ｄ3，Ｄ4から、下記の式
（６）（７）の関係により、座標原点Ｏに対するかきと
り面７５までの垂直距離ｄｙ3，ｄｙ4を求める。

【００８３】

【数２】ｄｙ3＝ｙ3−Ｄ3…（６） ｄｙ4＝ｙ4−Ｄ4…（７） （ここでｄｙ3≠ｄｙ4）

【００８４】次いで、先に求めた傾斜面７４の角度φ、
水平距離ｄｘ1、垂直距離ｄｙ1，ｄｙ3から、下記の式
（８）（９）に関係により、傾斜面７４とかきとり面７
５との交点Ｐから座標原点Ｏまでの水平距離ｄｘ及び交
点Ｐから座標原点Ｏまでの垂直距離ｄｙを求める。

【００８５】

【数３】 ｄｘ＝ｄｘ1＋（ｄｙ1−ｄｙ3）／ｔａｎφ…（８） ｄｙ＝ｄｙ3…（９）

【００８６】また、基準データ信号７９に基づき既知で
ある前部スプロケット６１の半径Ｒ、かきとり部７の有
効かきとり長さＬ及び先に求めた傾斜面７４の角度φ、
水平距離ｄｘ、垂直距離ｄｙから、下記の式（１０）
（１１）の関係により、かきとり面７５の延長線７６と
傾斜面７４とにより囲まれる部分においてかきとり部７
の先端側面と略対峙するばら積み貨物６５の側面積Ａ
1、及びかきとり面７５と延長線７６の下方においてか
きとり部７の先端側面と略対峙するばら積み貨物６５の
側面積Ａ2を求める。

【００８７】

【数４】 Ａ1＝｛（Ｒ＋ｄｘ）／２｝ｔａｎφ…（１０） Ａ2＝（Ｒ＋ｄｙ）Ｌ…（１１）

【００８８】更に、側面積Ａ1，Ａ2から下記の式（１
２）の関係により、かきとり部７の先端側面が対峙する
ばら積み貨物６５の側面積Ａを求める。

【００８９】

【数５】Ａ＝Ａ1＋Ａ2…（１２）

【００９０】８２はかきとり量設定器であり、該かきと
り量設定器８２は、手動操作により入力されたかきとり
搬送装置８の定格かきとり量Ｍに応じてかきとり量設定
信号８３を出力するように構成されている。

【００９１】８４は比重設定器であり、該比重設定器８
４は、手動操作により入力されたばら積み貨物６５の比
重Ｃに応じて比重設定信号８５を出力するように構成さ
れている。

【００９２】８６は速度演算器であり、該速度演算器８
６は、前記の面積演算器８０より出力される面積計測信
号８１、かきとり量設定器８２より出力されるかきとり
量設定信号８３、比重設定器８４より出力される比重設
定信号８５に基づき、先に求めたばら積み貨物６５の側
面積Ａ、設定された定格かきとり量Ｍ、比重Ｃから、下
記の式（１３）の関係によってかきとり搬送装置８のか
きとり速度Ｖを求め、速度設定信号８７を出力するよう
に構成されている。

【００９３】

【数６】Ｖ＝Ｍ／ＡＣ…（１３）

【００９４】８８は運転指令器であり、該運転指令器８
８は、手動操作により運転指令信号８９を出力するよう
に構成されている。

【００９５】９０はかきとり制御器であり、該かきとり
制御器９０は、前記の運転指令器８８より運転指令信号
８９が出力された際に、速度演算器８６より出力される
速度設定信号８７に応じた作動指令信号９１をかきとり
駆動装置７７に対して出力するようになっている。

【００９６】以下、本実施例の作動を説明する。

【００９７】荷役作業を行う際には、手動操作により、
かきとり量設定器８２にかきとり搬送装置８の定格かき
とり量Ｍを入力し、また、手動操作により、比重設定器
８４にばら積み貨物６５の比重Ｃを入力する。

【００９８】次いで、手動操作により運転指令器８８か
らかきとり制御器９０に対して運転指令信号８９を出力
させると、該運転指令信号８９を受けてかきとり制御器
９０からかきとり駆動装置７７へ作動指令信号９１が出
力され、この作動指令信号９１に応じてかきとり駆動装
置７７が作動する。

【００９９】かきとり駆動装置７７が作動すると、先に
述べたように、かきとり搬送装置８によりばら積み貨物
６５の荷役作業が行われる。

【０１００】このとき、面積演算器８０においては、各
傾斜面距離検出器６６，６７より出力される距離検出信
号７０，７１及び基準データ記憶器７８より出力される
基準データ信号７９に基づき、かきとり部７の先端側面
が略対峙するばら積み貨物６５の側面積Ａが前記の式
（１）〜（１２）の関係により求められ、その側面積Ａ
に応じた面積計測信号８１が速度演算器８６に対して出
力される。

【０１０１】更に、速度演算器８６においては、前記の
面積演算器８０より出力される面積計測信号８１、かき
とり量設定器８２より出力されるかきとり量設定信号８
３、比重設定器８４より出力される比重設定信号８５に
基づき、積み貨物６５の側面積Ａ、設定された定格かき
とり量Ｍ、比重Ｃから、前記の式（１３）の関係によ
り、かきとり搬送装置８のかきとり速度Ｖが求められ
る。

【０１０２】従って、かきとり部７の先端側面が略対峙
するばら積み貨物６５の側面積Ａが大きくなった場合に
は、かときり速度Ｖが低くなるような速度設定信号８７
がかきとり制御器９０に対して出力され、また、側面積
Ａが小さくなった場合には、かときり速度Ｖが高くなる
ような速度設定信号８７がかきとり制御器９０に対して
出力され、かきとり搬送装置８によるばら積み貨物６５
のかきとり量が常時略一定に保たれる。

【０１０３】このように、本実施例においては、かきと
り量設定器８２により定格かきとり量Ｍを設定するとと
もに、比重設定器８４により比重Ｃを設定するだけで、
かきとり搬送装置８によるばら積み貨物６５のかきとり
量が常時略一定に保たれるので、荷役作業の合理化を図
ることができる。

【０１０４】図６は本発明のアンローダ設備の第５の実
施例を示すもので、図中図１から図５と同一の符号を付
した部分は同一物を表している。

【０１０５】９２は走査式傾斜面距離検出器であり、該
走査式傾斜面距離検出器９２は、かきとり部７の前方側
に積み上げられたばら積み貨物６５の傾斜面７４に対向
し得るようにかきとり部７に取り付けられている。

【０１０６】この走査式傾斜面距離検出器９２は、ばら
積み貨物６５の傾斜面７４の複数位置に対する距離Ｄ
1，Ｄ2（図５参照）を順次検出して距離検出信号９３を
出力するように構成されている。

【０１０７】９５は基準データ記憶器であり、該基準デ
ータ記憶器９５は、かきとり部７に対する各距離検出器
９２，６８，６９の取付位置Ｓ1，Ｓ3，Ｓ4のデータ及
びかきとり部７の寸法のデータを記憶し（図５参照）、
該データに応じた基準データ信号９６を出力するように
構成されている。

【０１０８】９４は面積演算器であり、該面積演算器９
４は、走査式傾斜面距離検出器９２より出力される距離
検出信号９３、各かきとり面距離検出器６８，６９より
出力される距離検出信号７２，７３、基準データ記憶器
９５より出力される基準データ信号９６に基づいて、先
に述べた式（１）〜（１２）の関係により（ただし、傾
斜面７４に対する距離検出手段が走査式であるので、図
５において、ｘ1＝ｘ2、ｙ1＝ｙ2）、かきとり部７の先
端側面が略対峙するばら積み貨物６５の側面積Ａを求
め、速度演算器８６に対して面積計測信号８１を出力す
るように構成されている。

【０１０９】上述した構成を有する本実施例では、速度
演算器８６において、面積演算器９４より出力される面
積計測信号８１、かきとり量設定器８２より出力される
かきとり量設定信号８３、比重設定器８４より出力され
る比重設定信号８５に基づき、積み貨物６５の側面積
Ａ、設定された定格かきとり量Ｍ、比重Ｃから、先に述
べた式（１３）の関係により、かきとり搬送装置８のか
きとり速度Ｖが求められる。

【０１１０】従って、かきとり部７の先端側面が略対峙
するばら積み貨物６５の側面積Ａが大きくなった場合に
は、かときり速度Ｖが低くなるような速度設定信号８７
がかきとり制御器９０に対して出力され、また、側面積
Ａが小さくなった場合には、かときり速度Ｖが高くなる
ような速度設定信号８７がかきとり制御器９０に対して
出力され、かきとり搬送装置８によるばら積み貨物６５
のかきとり量が常時略一定に保たれる。

【０１１１】また、本実施例では、走査式傾斜面距離検
出器９２を用いているので、傾斜面７４に対する距離検
出手段を保守点検整備作業の簡便化を図ることができ
る。

【０１１２】なお、本発明のアンローダ設備は上述した
各実施例のみに限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲において種々変更を加え得ることは勿
論である。

【０１１３】

【発明の効果】以上述べたように、本発明のアンローダ
設備によれば、下記のような種々の優れた作用効果を奏
し得る。

【０１１４】（１）船舶船倉選択器３０より出力される
船舶船倉選択信号３１と、自動運転指令器３２より出力
される自動運転指令信号３３と、荷役データ記憶器２８
より出力される荷役データ信号２９と、相対位置検出器
２６より出力される相対位置検出信号２７に基づき、走
行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置８を作
動させる運転制御器３４を有する、本発明の請求項１に
記載したアンローダ設備においては、かきとり搬送装置
８が船倉１０ａ〜１０ｄのばら積み貨物の上面のかきと
り開始位置に接するように、走行体３、旋回体４、ブー
ム５の位置を適宜設定するだけで、自動的に船舶９の所
定船倉１０ａ〜１０ｄの内部のばら積み貨物を陸揚げす
ることができるので、荷役作業の合理化を図ることが可
能となる。

【０１１５】（２）船舶船倉選択器３０より出力される
船舶船倉選択信号３１と、自動運転指令器３２より出力
される自動運転指令信号３３と、荷役データ記憶器２８
より出力される荷役データ信号２９と、相対位置検出器
２６より出力される相対位置検出信号２７と、垂直距離
検出器４７より出力される垂直距離検出信号４８とに基
づき、走行体３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装
置８を作動させる運転制御器４９を有する、本発明の請
求項２に記載したアンローダ設備においては、かきとり
搬送装置８が船倉１０ａ〜１０ｄのばら積み貨物の上面
のかきとり開始位置の上方に位置するように、走行体
３、旋回体４、ブーム５の位置を適宜設定するだけで、
自動的に船舶９の所定船倉１０ａ〜１０ｄの内部のばら
積み貨物を陸揚げすることができるので、荷役作業の合
理化を図ることが可能となる。

【０１１６】（３）自動運転指令器３２より出力される
自動運転指令信号３３と、周回検出器５０より出力され
る周回検出信号５１と、間隔設定器５４より出力される
間隔設定信号５５と、周回段下げ設定器５８より出力さ
れる周回段下げ設定信号５９と、間隔比較器５６より出
力される間隔補正信号５７と、昇降位置検出器１６より
出力される昇降位置検出信号２１とに基づき、走行体
３、旋回体４、ブーム５、かきとり搬送装置８を作動さ
せる運転制御器６０を有する、本発明の請求項３に記載
したアンローダ設備においては、、間隔設定器５４によ
り間隔を設定するとともに、周回設定器５８によりかき
とり搬送装置８の周回方向及び段下げ量を設定し、かき
とり搬送装置８が船倉１０ａ〜１０ｄのばら積み貨物の
上面のかきとり開始位置に接するように、走行体３、旋
回体４、ブーム５の位置を適宜設定するだけで、自動的
に船舶９の所定船倉１０ａ〜１０ｄの内部のばら積み貨
物を陸揚げすることができるので、荷役作業の合理化を
図ることが可能となる。

【０１１７】（４）傾斜面距離検出器６６，６７より出
力される距離検出信号７０，７１、各かきとり面距離検
出器６８，６９より出力される距離検出信号７２，７
３、基準データ記憶器７８より出力される基準データ信
号７９に基づきかきとり部７の先端側面が略対峙するば
ら積み貨物６５の側面積Ａを求める面積演算器８０と、
該面積演算器８０より出力される面積計測信号８１、か
きとり量設定器８２より出力されるかきとり量設定信号
８３、比重設定器８４により出力される比重設定信号８
５に基づきかきとり速度Ｖが求める速度演算器８６とを
有する、本発明の請求項４に記載したアンローダ設備に
おいては、かきとり量設定器８２により定格かきとり量
Ｍを設定し且つ比重設定器８４により比重Ｃを設定する
だけで、かきとり搬送装置８によるばら積み貨物６５の
かきとり量が常時略一定に保たれるので、荷役作業の合
理化を図ることが可能となる。

【０１１８】（５）走査式傾斜面距離検出器９２より出
力される距離検出信号９２、各かきとり面距離検出器６
８，６９より出力される距離検出信号７２，７３、基準
データ記憶器９５より出力される基準データ信号９６に
基づきかきとり部７の先端側面が略対峙するばら積み貨
物６５の側面積Ａを求める面積演算器９４と、該面積演
算器９４より出力される面積計測信号８１、かきとり量
設定器８２より出力されるかきとり量設定信号８３、比
重設定器８４により出力される比重設定信号８５に基づ
きかきとり速度Ｖを求める速度演算器８６とを有する、
本発明の請求項５に記載したアンローダ設備において
は、かきとり量設定器８２により定格かきとり量Ｍを設
定し且つ比重設定器８４により比重Ｃを設定するだけ
で、かきとり搬送装置８によるばら積み貨物６５のかき
とり量が常時略一定に保たれるので、荷役作業の合理化
を図ることが可能となり、また、走査式傾斜面距離検出
器９２を用いることにより、傾斜面７４に対する距離検
出手段の保守点検整備作業の簡便化を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のアンローダ設備の第１の実施例を示す
概念図である。

【図２】本発明のアンローダ設備の第２の実施例を示す
概念図である。

【図３】本発明のアンローダ設備の第３の実施例を示す
概念図である。

【図４】本発明のアンローダ設備の第４の実施例を示す
概念図である。

【図５】図４に示すアンローダ設備における面積計測手
段の概念図である。

【図６】本発明のアンローダ設備の第５の実施例を示す
概念図である。

【図７】従来のアンローダ設備の一例を示す概念図であ
る。

【符号の説明】

１ 岸壁 ２ レール ３ 走行体 ４ 旋回体 ５ ブーム ６ バケットエレベータ部 ７ かきとり部 ８ かきとり搬送装置 ９ 船舶 １０ａ〜１０ｄ 船倉 １２ 移動位置検出器 １３ 旋回位置検出器 １４ 起伏角度検出器 １５ 回動位置検出器 １６ 昇降位置検出器 １７ 移動位置検出信号 １８ 旋回位置検出信号 １９ 起伏角度検出信号 ２０ 回動位置検出信号 ２１ 昇降位置検出信号 ２２ 搬送装置位置検出器 ２３ 搬送装置位置検出信号 ２４ 船舶位置設定器 ２５ 船舶位置信号 ２６ 相対位置検出器 ２７ 相対位置検出信号 ２８ 荷役データ記憶器 ２９ 荷役データ信号 ３０ 船舶船倉選択器 ３１ 船舶船倉選択信号 ３２ 自動運転指令器 ３３ 自動運転指令信号 ３４，４９，６０ 運転制御器 ４７ 垂直距離検出器 ４８ 垂直距離検出信号 ５０ 周回検出器 ５１ 周回検出信号 ５２ 間隔検出器５３ 間隔検出信号 ５４ 間隔設定器 ５５ 間隔設定信号 ５６ 間隔比較器 ５７ 間隔補正信号 ５８ 周回段下げ設定器 ５９ 周回段下げ設定信号 ６５ ばら積み貨物 ６６，６７ 傾斜面距離検出器 ６８，６９ かきとり面距離検出器 ７０〜７３，９３ 距離検出信号 ７４ 傾斜面 ７５ かきとり面 ７８，９５ 基準データ記憶器 ７９，９６ 基準データ信号 ８０，９４ 面積演算器 ８１ 面積計測信号 ８２ かきとり量設定器 ８３ かきとり量設定信号 ８４ 比重設定器 ８５ 比重設定信号 ８６ 速度演算器 ８７ 速度設定信号 ８８ 運転指令器 ８９ 運転指令信号 ９０ かきとり制御器 ９２ 走査式傾斜面距離検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中島 卓郎 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 剣持 庸一 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 岸壁（１）に延設されたレール（２）
   と、該レール（２）上を走行する走行体（３）と、該走
   行体（３）に対して旋回し得るように設けられた旋回体
   （４）と、該旋回体（４）に対して起伏し得るように設
   けられたブーム（５）と、略垂直に延び且つ上端部が前
   記のブーム（５）の先端部に連結されたバケットエレベ
   ータ部（６）及び該バケットエレベータ部（６）の下端
   部より略水平に突出するかきとり部（７）を有するかき
   とり搬送装置（８）とを備え、該かきとり搬送装置
   （８）がブーム（５）に対して回動し且つ昇降し得るよ
   うに構成されたアンローダ設備において、荷役を行うべ
   き複数の船舶（９）の各船倉（１０ａ）〜（１０ｄ）の
   内部寸法等の形状の座標データ及びその船倉（１０ａ）
   〜（１０ｄ）に対してかきとり搬送装置（８）を移動さ
   せるべき軌跡の座標データを記憶する荷役データ記憶器
   （２８）と、岸壁（１）に対する走行体（３）の位置を
   検出する移動位置検出器（１２）と、走行体（３）に対
   する旋回体（４）の旋回位置を検出する旋回位置検出器
   （１３）と、旋回体（４）に対するブーム（５）の起伏
   角度を検出する起伏角度検出器（１４）と、ブーム
   （５）に対するかきとり搬送装置（８）の回動位置を検
   出する回動位置検出器（１５）と、ブーム（５）に対す
   るかきとり搬送装置（８）の昇降位置を検出する昇降位
   置検出器（１６）と、前記の各検出器（１２）〜（１
   ６）より出力される検出信号（１７）〜（２１）に基づ
   き岸壁（１）に対するかきとり搬送装置（８）の位置を
   求める搬送装置位置検出器（２２）と、手動操作により
   入力された岸壁（１）に対する船舶（９）の位置のデー
   タに応じて船舶位置信号（２５）を出力する船舶位置設
   定器（２４）と、前記の搬送装置位置検出器（２２）よ
   り出力される搬送装置位置検出信号（２３）及び船舶位
   置設定器（２４）より出力される船舶位置信号（２５）
   に基づいて船舶（９）に対するかきとり搬送装置（８）
   の相対位置を求める相対位置検出器（２６）と、手動操
   作により入力された荷役を行うべき船舶（９）及び船倉
   （１０ａ）〜（１０ｄ）の種別に応じた船舶船倉選択信
   号（３１）を出力する船舶船倉選択器（３０）と、手動
   操作により自動運転指令信号（３３）を出力する自動運
   転指令器（３２）と、前記の船舶船倉選択器（３０）よ
   り船舶船倉選択信号（３１）が出力され且つ自動運転指
   令器（３２）より自動運転指令信号（３３）が出力され
   た際に荷役データ記憶器（２８）より出力される荷役デ
   ータ信号（２９）及び相対位置検出器（２６）より出力
   される相対位置検出信号（２７）に基づき走行体
   （３）、旋回体（４）、ブーム（５）、かきとり搬送装
   置（８）を作動させる運転制御器（３４）とを備えてな
   ることを特徴とするアンローダ設備。
2. 【請求項２】 岸壁（１）に延設されたレール（２）
   と、該レール（２）上を走行する走行体（３）と、該走
   行体（３）に対して旋回し得るように設けられた旋回体
   （４）と、該旋回体（４）に対して起伏し得るように設
   けられたブーム（５）と、略垂直に延び且つ上端部が前
   記のブーム（５）の先端部に連結されたバケットエレベ
   ータ部（６）及び該バケットエレベータ部（６）の下端
   部より略水平に突出するかきとり部（７）を有するかき
   とり搬送装置（８）とを備え、該かきとり搬送装置
   （８）がブーム（５）に対して回動し且つ昇降し得るよ
   うに構成されたアンローダ設備において、荷役を行うべ
   き複数の船舶（９）の各船倉（１０ａ）〜（１０ｄ）の
   内部寸法等の形状の座標データ及びその船倉（１０ａ）
   〜（１０ｄ）に対してかきとり搬送装置（８）を移動さ
   せるべき軌跡の座標データを記憶する荷役データ記憶器
   （２８）と、岸壁（１）に対する走行体（３）の位置を
   検出する移動位置検出器（１２）と、走行体（３）に対
   する旋回体（４）の旋回位置を検出する旋回位置検出器
   （１３）と、旋回体（４）に対するブーム（５）の起伏
   角度を検出する起伏角度検出器（１４）と、ブーム
   （５）に対するかきとり搬送装置（８）の回動位置を検
   出する回動位置検出器（１５）と、ブーム（５）に対す
   るかきとり搬送装置（８）の昇降位置を検出する昇降位
   置検出器（１６）と、前記の各検出器（１２）〜（１
   ６）より出力される検出信号（１７）〜（２１）に基づ
   き岸壁（１）に対するかきとり搬送装置（８）の位置を
   求める搬送装置位置検出器（２２）と、手動操作により
   入力された岸壁（１）に対する船舶（９）の位置のデー
   タに応じて船舶位置信号（２５）を出力する船舶位置設
   定器（２４）と、前記の搬送装置位置検出器（２２）よ
   り出力される搬送装置位置検出信号（２３）及び船舶位
   置設定器（２４）より出力される船舶位置信号（２５）
   に基づいて船舶（９）に対するかきとり搬送装置（８）
   の相対位置を求める相対位置検出器（２６）と、手動操
   作により入力された荷役を行うべき船舶（９）及び船倉
   （１０ａ）〜（１０ｄ）の種別に応じた船舶船倉選択信
   号（３１）を出力する船舶船倉選択器（３０）と、手動
   操作により自動運転指令信号（３３）を出力する自動運
   転指令器（３２）と、船倉（１０ａ）〜（１０ｄ）に積
   み込まれているばら積み貨物の上面とかきとり搬送装置
   （８）のかきとり部（７）との間の距離を検出する垂直
   距離検出器（４７）と、前記の船舶船倉選択器（３０）
   より船舶船倉選択信号（３１）が出力され且つ自動運転
   指令器（３２）より自動運転指令信号（３３）が出力さ
   れた際に荷役データ記憶器（２８）より出力される荷役
   データ信号（２９）、相対位置検出器（２６）より出力
   される相対位置検出信号（２７）、垂直距離検出器（４
   ７）より出力される垂直距離検出信号（４８）に基づき
   走行体（３）、旋回体（４）、ブーム（５）、かきとり
   搬送装置（８）を作動させる運転制御器（４９）とを備
   えてなることを特徴とするアンローダ設備。
3. 【請求項３】 岸壁（１）に延設されたレール（２）
   と、該レール（２）上を走行する走行体（３）と、該走
   行体（３）に対して旋回し得るように設けられた旋回体
   （４）と、該旋回体（４）に対して起伏し得るように設
   けられたブーム（５）と、略垂直に延び且つ上端部が前
   記のブーム（５）の先端部に連結されたバケットエレベ
   ータ部（６）及び該バケットエレベータ部（６）の下端
   部より略水平に突出するかきとり部（７）を有するかき
   とり搬送装置（８）とを備え、該かきとり搬送装置
   （８）がブーム（５）に対して回動し且つ昇降し得るよ
   うに構成されたアンローダ設備において、岸壁（１）に
   対する走行体（３）の位置を検出する移動位置検出器
   （１２）と、走行体（３）に対する旋回体（４）の旋回
   位置を検出する旋回位置検出器（１３）と、旋回体
   （４）に対するブーム（５）の起伏角度を検出する起伏
   角度検出器（１４）と、ブーム（５）に対するかきとり
   搬送装置（８）の回動位置を検出する回動位置検出器
   （１５）と、ブーム（５）に対するかきとり搬送装置
   （８）の昇降位置を検出する昇降位置検出器（１６）
   と、前記の各検出器（１２）〜（１５）より出力される
   検出信号（１７）〜（２０）に基づきかきとり搬送装置
   （８）のかきとり部（７）が水平面を周回したかを検出
   する周回検出器（５０）と、船倉（１０ａ）〜（１０
   ｄ）の内壁面とかきとり搬送装置（８）のかきとり部
   （７）の先端との間隔を検出する間隔検出器（５２）
   と、手動操作により入力した船倉（１０ａ）〜（１０
   ｄ）の内壁面とかきとり搬送装置（８）のかきとり部
   （７）の先端との間に保持すべき間隔に応じて間隔設定
   信号（５５）を出力する間隔設定器（５４）と、前記の
   間隔検出器（５２）より出力される間隔検出信号（５
   ３）及び間隔設定器（５４）より出力される間隔設定信
   号（５５）に基づき予め設定した船倉（１０ａ）〜（１
   ０ｄ）の内壁面とかきとり搬送装置（８）のかきとり部
   （７）の先端との間に保持すべき間隔と実際の間隔との
   差を求める間隔比較器（５６）と、手動操作により入力
   した船倉（１０ａ）〜（１０ｄ）に対するかきとり搬送
   装置（８）の周回方向及びかきとり搬送装置（８）の段
   下げ量に応じて周回段下げ信号（５９）を出力する周回
   段下げ設定器（５８）と、手動操作により自動運転指令
   信号（３３）を出力する自動運転指令器（３２）と、該
   自動運転指令器（３２）より自動運転指令信号（３３）
   が出力された際に周回段下げ設定器（５８）より出力さ
   れる周回段下げ設定信号（５９）、周回検出器（５０）
   より出力される周回検出信号（５１）、間隔設定器（５
   ４）より出力される間隔設定信号（５５）、間隔比較器
   （５６）より出力される間隔補正信号（５７）、昇降位
   置検出器（１６）より出力される昇降位置検出信号（２
   １）に基づき走行体（３）、旋回体（４）、ブーム
   （５）、かきとり搬送装置（８）を作動させる運転制御
   器（６０）とを備えてなることを特徴とするアンローダ
   設備。
4. 【請求項４】 バケットエレベータ部（６）及び該バケ
   ットエレベータ部（６）の下端部より略水平に突出する
   かきとり部（７）を有するかきとり搬送装置（８）を備
   えたアンローダ設備において、かきとり部（７）の所定
   位置からばら積み貨物（６５）の傾斜面（７４）までの
   距離（Ｄ1）（Ｄ2）を検出する複数の傾斜面距離検出器
   （６６）（６７）と、かきとり部（７）の所定位置から
   ばら積み貨物（６５）のかきとり面（７５）までの距離
   （Ｄ3）（Ｄ4）を検出するかきとり面距離検出器（６
   ８）（６９）と、かきとり部（７）に対する前記の各距
   離検出器（６６）〜（６９）の取付位置（Ｓ1）〜（Ｓ
   4）のデータ及びかきとり部（７）の寸法（Ｒ）（Ｌ）
   のデータを記憶する基準データ記憶器（７８）と、各傾
   斜面距離検出器（６６）（６７）より出力される距離検
   出信号（７０）（７１）、各かきとり面距離検出器（６
   ８）（６９）より出力される距離検出信号（７２）（７
   ３）、基準データ記憶器（７８）より出力される基準デ
   ータ信号（７９）に基づきかきとり部（７）の先端側面
   が略対峙するばら積み貨物（６５）の側面積（Ａ）を求
   める面積演算器（８０）と、手動操作により入力された
   かきとり搬送装置（８）の定格かきとり量（Ｍ）に応じ
   てかきとり量設定信号（８３）を出力するかきとり量設
   定器（８２）と、手動操作により入力されたばら積み貨
   物（６５）の比重（Ｃ）に応じて比重設定信号（８５）
   を出力する比重設定器（８４）と、前記の面積演算器
   （８０）より出力される面積計測信号（８１）、かきと
   り量設定器（８２）より出力されるかきとり量設定信号
   （８３）、比重設定器（８４）により出力される比重設
   定信号（８５）に基づきかきとり速度（Ｖ）を求める速
   度演算器（８６）と、手動操作により運転指令信号（８
   ９）を出力する運転指令器（８８）と、該運転指令器
   （８８）より運転指令信号（８９）が出力された際に速
   度演算器（８６）より出力される速度設定信号（８７）
   に応じてかきとり搬送装置（８）を作動させるかきとり
   制御器（９０）とを備えてなることを特徴とするアンロ
   ーダ設備。
5. 【請求項５】 バケットエレベータ部（６）及び該バケ
   ットエレベータ部（６）の下端部より略水平に突出する
   かきとり部（７）を有するかきとり搬送装置（８）を備
   えたアンローダ設備において、かきとり部（７）の所定
   位置からばら積み貨物（６５）の傾斜面（７４）までの
   距離（Ｄ1）（Ｄ2）を検出する走査式傾斜面距離検出器
   （９２）と、かきとり部（７）の所定位置からばら積み
   貨物（６５）のかきとり面（７５）までの距離（Ｄ3）
   （Ｄ4）を検出するかきとり面距離検出器（６８）（６
   ９）と、かきとり部（７）に対する前記の各距離検出器
   （９２）（６８）（６９）の取付位置（Ｓ1）（Ｓ3）
   （Ｓ4）のデータ及びかきとり部（７）の寸法（Ｒ）
   （Ｌ）のデータを記憶する基準データ記憶器（９５）
   と、走査式傾斜面距離検出器（９２）より出力される距
   離検出信号（９３）、各かきとり面距離検出器（６８）
   （６９）より出力される距離検出信号（７２）（７
   ３）、基準データ記憶器（９５）より出力される基準デ
   ータ信号（９６）に基づきかきとり部（７）の先端側面
   が略対峙するばら積み貨物（６５）の側面積（Ａ）を求
   める面積演算器（９４）と、手動操作により入力された
   かきとり搬送装置（８）の定格かきとり量（Ｍ）に応じ
   てかきとり量設定信号（８３）を出力するかきとり量設
   定器（８２）と、手動操作により入力されたばら積み貨
   物（６５）の比重（Ｃ）に応じて比重設定信号（８５）
   を出力する比重設定器（８４）と、前記の面積演算器
   （８０）より出力される面積計測信号（８１）、かきと
   り量設定器（８２）より出力されるかきとり量設定信号
   （８３）、比重設定器（８４）により出力される比重設
   定信号（８５）に基づきかきとり速度（Ｖ）を求める速
   度演算器（８６）と、手動操作により運転指令信号（８
   ９）を出力する運転指令器（８８）と、該運転指令器
   （８８）より運転指令信号（８９）が出力された際に速
   度演算器（８６）より出力される速度設定信号（８７）
   に応じてかきとり搬送装置（８）を作動させるかきとり
   制御器（９０）とを備えてなることを特徴とするアンロ
   ーダ設備。