JPH0828032A - 壁面移動体の移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 壁タイル検査装置などの壁面移動体の効率的
な移動を害さずに壁面移動体を壁面に押さえ付けること
を可能とする。 【構成】 自走装置を有する壁面移動体３０を、建物上
部のレール１０に水平移動可能に支持されたハンガー装
置２０に掛けたロープ２３の一端に吊り、他の一端に吊
ったカウンターウエイト３１とバランスさせながら、壁
面２に沿って車輪３３を転がして走行移動させる一方、
壁面移動体３０にその底面側より空気を吸引して背面側
より吹き出させるファンを設けて車輪を壁面に押し付け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、建物の壁面に沿って壁
タイル検査装置等の壁面移動体を移動させる移動装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、建物外壁面をロボット，装置等
で自動検査する場合、建物最上部（屋上）に設けた移動
装置によってその装置の移動制御を行なうのが通常であ
る。しかし、この方式では建物上部の装置が大掛かりな
ものとなり、手軽に少人数で検査を行なうのは困難とな
る。

【０００３】従来、建造物の壁面に沿って壁面移動体を
移動させる装置としては、特開昭６１−５７７６３号公
報に開示されたものがある。即ち、走行装置を有する壁
面走行車Ａを、該壁面走行車Ａの重量と釣り合うウエイ
ト６１と、滑車６４を介して接続ロープ６２にて接続し
て、壁面走行車Ａが上下左右に走行するに伴い前記ウエ
イト６１が上下連動するようにしたバランサー装置Ｂ
を、建造物屋上の移動可能なウインチ装置Ｃにより吊下
げると共に、壁面走行車Ａに接続している電源コード、
ホース等の付属品を、バランサー装置Ｂの枠体６３から
吊下げ保持するようにしたバランサー式壁面走行装置で
ある。

【０００４】この装置は、壁面走行車Ａとホース等の付
属品をバランサー装置Ｂによりカウンターバランスさせ
ているため、壁面走行車Ａの吸着保持能力が低くともよ
く、直線的な正確な走行ができるという利点を有する。
しかし、一定面積の作業が終了し他の作業範囲に移る場
合、その位置を上下に変更すべく真空吸着盤の吸着を解
除すると、風によって揺動し、再吸着が困難となった
り、目標とする正確な位置に吸着させることができない
欠点がある。また、建物の屋上面に沿ってウインチ装置
Ｃを移動できるようにしているので、建物上部の装置が
大掛かりなものとなる。

【０００５】上記欠点を補うものとして、特開平６−４
９９８０号公報に開示された壁面作業機昇降機構があ
る。これは、壁面作業機を重量がほぼ同一の２個の作業
機７６，７７に分割し、これら各作業機７６，７７には
それぞれ真空吸着盤７８，７９を設け、その一方の作業
機７７に巻取ウインチ８０を取り付け、そのワイヤー８
１を各作業機７６，７７の間の建物上部７２に設けたホ
イール７４を介して他方の作業機７６に連結したもので
ある。かかる構成によれば、右側の作業機７６と左側の
作業機７７の重量がほぼ同一であるので、吸着盤７８，
７９の吸着力が強力でなくても各作業機の位置が確保さ
れ、風によって壁面作業機が動揺することがなく、また
巻取ウインチ８０の作動力も強力ものを使用しなくても
よいという利点が得られる。

【０００６】また、実願平２−４１６７９号（実開平４
−１９４９号公報）には、作業用ゴンドラの走行装置と
して、多数の吸盤７を備えた無端状ベルトを作業用ゴン
ドラの前側部に装置し、その無端状ベルトの吸盤をビル
の表面に吸着させることにより、ビルに固定させ、安定
した状態で清掃作業を行ない得るようにする一方、昇降
装置によって降下する際に、無端状ベルトを回動させ
て、吸盤をビルに吸着した状態でゴンドラを降下させ、
ゴンドラを常に安定させるようにした装置が開示されて
いる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の装置
は、いずれも壁面移動体の走行装置を壁面に押さえ付け
るための手段は、吸盤や真空吸着盤等の吸着装置によっ
ている。このため、一定面積の作業が終了し他の作業範
囲に移る場合、吸着部が壁面に吸い付いているので、走
行装置たる車輪等の走行に抵抗があり、また吸着装置の
吸着解除と吸着作動とを交互に行なわせる必要があるた
めに効率的な移動ができないという欠点があった。

【０００８】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、効率的な移動を害さずに壁面移動体を壁面に押さえ
付けることができる壁面移動体の移動装置を提供するこ
とにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の壁面移動体の移動装置は、自走可能な走行
装置を有する壁面移動体を、建物上部の支持装置に支持
されたハンガー装置の両端に設けたシーブに掛けられた
ロープの一端に吊り、他の一端に吊ったカウンターウエ
イトとバランスさせる一方、上記走行装置を壁面に押し
付ける手段として、壁面移動体にその底面側より空気を
吸引して背面側より吹き出させるファンを設けた構成の
ものである（請求項１）。

【００１０】前記ハンガー装置の他の一端に吊るカウン
ターウエイトに代え、前記壁面移動体と同形式の壁面移
動体を吊ったことを特徴とする請求項１記載の壁面移動
体の移動装置（請求項２）。

【００１１】

【作用】請求項１では、壁面移動体をハンガー装置に吊
ってカウンターウエイトとバランスさせ、かつ、ファン
による後流により壁面に押し付ける方式としているの
で、壁面移動体の走行抵抗は、従来の真空吸着や吸盤な
どによる場合よりもはるかに少ない。なお、ハンガー装
置の支持装置としては、例えばレールを用いてハンガー
装置を水平移動自在に構成すると、壁面移動体の移動に
追従させてハンガー装置を移置させることができる。

【００１２】請求項２では、ハンガー装置の両端に同形
式の壁面移動体を吊っているので、２箇所で同時に作業
できる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。

【００１４】図１において、１はタイル壁２を具備する
建物であり、その建物最上部である屋上３には、壁面移
動体を吊下げるための支持装置として、簡易レール１０
が、タイル壁２側に突出されて設置されている。図５
は、この状態の詳細を示すもので、簡易レール１０は、
建物１のパラペット４上に差し渡された支持板１１の外
側端の下面に固定されており、該支持板１１の内側端に
設けたパラペットクランプ１２により、パラペット４に
固定されている。なお、パラペットクランプ１２は、支
持板の上記内側端に設けた締付ネジ１３をそのハンドル
１４を廻すことで送り、パラペット４を締付ネジ１３と
簡易レール１０との間でクランプすることで、簡易レー
ル１０を屋上３に取り付ける構成となっている。

【００１５】簡易レール１０は、図５に示すように、下
面に移動用スリットを設けた断面横Ｃ字状部材から成
り、このレール１０上（正確にはレール内部）には、ハ
ンガー装置２０の中央基部２１が、スリットに沿って移
動自在に装置されている。

【００１６】ハンガー装置２０の両端部には、図４に示
すように、それぞれ定滑車２２が設けられており、両定
滑車２２，２２を通してハンガー装置２０に掛けられた
ワイヤロープ２３の両端部には、図１に示すように壁面
移動体３０とカウンターウエイト３１が結ばれている。
壁面移動体３０は自走可能な走行装置を具備しており、
ハンガー装置２０のレール１０に対する相対位置が、こ
の壁面移動体３０の動きに伴なって変化し、バランスの
取れた位置に落ち着くようになっている。カウンターウ
エイト３１は壁面移動体３０と同じ重量を持ち、壁面移
動体３０の重量を受けてキャンセルする役割を果す。こ
のカウンターウエイト３１の作用により、壁面移動体３
０は少量の車輪駆動パワーでタイル壁面上を自由に走行
することが可能となる。

【００１７】図２及び図３に壁面移動体３０の構成を示
す。

【００１８】ハウジング３２の底部には、自走する走行
装置の構成要素たる車輪３３が軸受３４により回転自在
に装置されており、両車軸の車軸３５はユニバーサルジ
ョイント３６を介してディファレンシャルギヤユニット
３７に連結され、駆動用モータ３８により動力伝達ギヤ
３９及びディファレンシャルギヤユニット３５を介して
駆動される。更に、走行装置の操舵装置を構成するた
め、ハウジング３２にラダーサーボユニット４０が固定
され、ピットマンアーム４１及び操作杆４２を介して、
車輪のナックルアーム４３をタイロッド４４で連結した
ラダーリンク機構を作動させるように構成されている。
従って、この壁面移動体３０は、駆動用モータ３８によ
りディファレンシャルギヤユニット３５を介して車輪３
３が駆動されることにより走行駆動され、その走行方向
は、ラダーサーボユニット４０によりラダーリンク機構
を作動させることにより操作され、もってタイル壁面上
を自由に走行する。

【００１９】更に、壁面移動体３０におけるハウジング
３２の上部には、走行装置の車輪３３を壁面に押し付け
る手段として、壁面移動体３０の底面側より空気を吸引
して上面（背面）側より吹き出す空気流を作成するファ
ン４５が設けてある。４６はこのファン用モータであ
り、ハウジング３２底面に固定した取付フレーム４７に
取り付けられ、ハウジング３２の背面に位置する羽根４
８を回転するようになっている。このファン４５の羽根
４８が回転すると、空気が壁面移動体３０の底面側より
吸引されて背面側より吹き出されれるため、壁面移動体
３０は羽根の後流によりタイル壁２に押し付けられ、壁
面に安定に保持される状態が作り出される。

【００２０】このように自由にかつ安定に走行される壁
面移動体３０には、その底部に、壁タイル検査装置５０
が設けられている。この壁タイル検査装置５０として
は、衝撃弾性波を発生させ、その弾性波の伝搬速度及び
反射波の観察によって外壁タイルのうきの状況を評価す
るといういわゆる超音波診断法による電子式探知器を用
いているが、赤外線診断法や打診法による装置を搭載さ
せることもできる。

【００２１】次に動作について説明する。

【００２２】図１の如く、壁面移動体３０とカウンター
ウエイト３１とがバランスしている状態において、壁面
移動体３０はその背面からファン４５により吹き出され
る空気流によって、建物１のタイル壁２に押さえ付けら
れる。この空気流による押さえ付け力は、壁面移動体３
０とカウンターウエイト３１とがバランスしているの
で、そうでない場合に比べ小さくて済むと共に、従来の
ように真空吸着や吸盤によって壁面に止めているのでは
ないので、その移動が容易な状態となっている。従っ
て、駆動用モータ３８を作動させて車輪３３を駆動し且
つラバーサーボユニット４０により車輪３３の走行方向
を制御することにより、壁面移動体３０を所望する方向
に走行させることができる。

【００２３】今、壁面タイルの検査のため、壁面移動体
３０を図１の位置からタイル壁２の中央位置に移動させ
たい場合、壁面移動体３０を図１の位置から右下方向に
移動させる。これに伴ないハンガー装置２０はワイヤロ
ープ２３で引張られて簡易レール１０に対する相対位置
が右に変位る。即ち、壁面移動体３０の横方向の移動量
に応じて、簡易レール１０に対するハンガー装置２０の
相対位置が追従変化し、壁面移動体３０は容易に所望の
位置に至る。なお、図１の場合、タイル壁２の簡易レー
ル１０の存在しない右側領域を検査する場合には、パラ
ペットクランプ３を一旦外して、簡易レール１０の取付
位置を右側にずらし、その後に検査を実施すればよい。
従って、建物最上部に大掛かりな駆動装置を設置せず
に、壁面検査ができる。

【００２４】上記実施例では、ワイヤロープ２３の一端
にカウンターウエイト３１を取り付けたが、図２に示す
ようにカウンターウエイトの代りにもう１台の壁面移動
体３０を取り付ければ、同時に２箇所で検査を行なうこ
とが可能である。

【００２５】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のよう
な優れた効果が得られる。

【００２６】壁面移動体の自重が軽減されるため、建物
最上部に大掛かりな駆動装置を設置せず、壁面上を自由
に走行、検査できる。

【００２７】（１）請求項１の発明によれば、壁面移動
体をハンガー装置に吊ってカウンターウエイトとバラン
スさせ、かつ、ファンによる後流により壁面に押し付け
る方式としているので、壁面移動体の走行抵抗は、従来
の真空吸着や吸盤などによる場合よりもはるかに少な
い。従って、壁面移動体を壁面に押さえ付けつつ、効率
的な移動ができる。

【００２８】（２）請求項２では、ハンガー装置の両端
に同形式の壁面移動体を吊っているので、２箇所で同時
に作業できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の壁面移動体の移動装置の一実施例を示
す概略図である。

【図２】図１の壁面移動体の構成を示す断面略図であ
る。

【図３】図１の壁面移動体の走行装置の構成を底面側か
ら示した略図である。

【図４】図１のハンガー装置部分より上の構成を示す正
面図である。

【図５】同じくハンガー装置部分より上の構成を示す端
面図である。

【図６】本発明の壁面移動体の移動装置の他の実施例を
示す概略図である。

【図７】従来のバランサー式壁面走行装置を示す図であ
る。

【図８】従来の壁面作業機昇降機構を示す図である。

【符号の説明】

１ 建物 ２ タイル壁 ３ 屋上 ４ パラペット １０ 簡易レール １１ 支持板 １２ パラペットクランプ １３ 締付ネジ １４ ハンドル ２０ ハンガー装置 ２１ 中央基部 ２２ 定滑車 ２３ ワイヤロープ ３０ 壁面移動体 ３１ カウンターウエイト ３２ ハウジング ３３ 車輪 ３４ 軸受 ３５ 車軸 ３６ ユニバーサル
ジョイント ３７ ディファレンシャルギヤユニット ３８ 駆動
用モータ ３９ 動力伝達ギヤ ４０ ラダーサーボ
ユニット ４１ ピットマンアーム ４２ 操作杆 ４３ ナックルアーム ４４ タイロッド ４５ ファン ４６ ファン用モー
タ ４７ 取付フレーム ４８ 羽根 ５０ 壁タイル検査装置 ６１ ウエイト ６２ 接続ロープ ６３ 枠体 ６４ 滑車 Ａ 壁面走行車 Ｂ バランサー装置 Ｃ ウインチ装置 ７２ 建物上部 ７４ ホイール ７６，７７ 作業機 ７８，７９ 真空吸
着盤 ８０ 巻取ウインチ ８１ ワイヤー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 康夫 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株式 会社大林組技術研究所内 (72)発明者 脇坂 達也 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株式 会社大林組技術研究所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走可能な走行装置を有する壁面移動体
   を、建物上部の支持装置に支持されたハンガー装置の両
   端に設けたシーブに掛けられたロープの一端に吊り、他
   の一端に吊ったカウンターウエイトとバランスさせる一
   方、上記走行装置を壁面に押し付ける手段として、壁面
   移動体にその底面側より空気を吸引して背面側より吹き
   出させるファンを設けたことを特徴とする壁面移動体の
   移動装置。
2. 【請求項２】 前記ハンガー装置の他の一端に吊るカウ
   ンターウエイトに代え、前記壁面移動体と同形式の壁面
   移動体を吊ったことを特徴とする請求項１記載の壁面移
   動体の移動装置。