JPH0828081B2 - 磁気ヘッドの位置決め制御装置 - Google Patents
磁気ヘッドの位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH0828081B2 JPH0828081B2 JP30438688A JP30438688A JPH0828081B2 JP H0828081 B2 JPH0828081 B2 JP H0828081B2 JP 30438688 A JP30438688 A JP 30438688A JP 30438688 A JP30438688 A JP 30438688A JP H0828081 B2 JPH0828081 B2 JP H0828081B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- magnetic head
- motor
- integrator
- position error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は磁気ディスク装置における磁気ヘッド位置決
め制御装置に関するものである。
め制御装置に関するものである。
（従来の技術） 磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制御、特に、
トラック追従制御においては、位置誤差検出手段から得
られた磁気ヘッドの現在位置と目標データトラック位置
との位置誤差信号を基に磁気ヘッドを目標トラック位置
に追従させるフィードバック制御系が構成されている。
補償要素としては位相進み及び位相遅れ補償要素が用い
られ、磁気ヘッドの位置追従制御系の制御帯域として約
400Hzが実現されている。この制御系は磁気ヘッド駆動
モータ自身が２個の積分要素を持つことから、十分な低
域のフィードバックゲインが確保され、目標入力に対し
てはいわゆる２形のサーボ系となっており、定常速度偏
差がゼロになる制御系になっている。しかしながら、力
の外乱に対しては０形であり、外からの外力に対して弱
いことが指摘されていた。これに対して、近年、位置誤
差信号を積分器と係数器を通しそれぞれの出力を加算
し、この加算結果と電子タコメータ等から得られたモー
タの速度信号の負のフィードバック信号とをモータ駆動
アンプに直接入力すると言ういわゆるPID制御方式を用
いると言った方法が一般化してきた。この方法はモータ
自身が持つ１個の積分器PID制御器が持つ１個の積分器
により目標入力に対して２形の性質を保持しながら、力
の外乱に対してはPID制御器の１個の積分器の効果によ
り、１形の特性を確保できると言う方法であり、力の外
乱に対する抑制効果を持つ制御方式である。
トラック追従制御においては、位置誤差検出手段から得
られた磁気ヘッドの現在位置と目標データトラック位置
との位置誤差信号を基に磁気ヘッドを目標トラック位置
に追従させるフィードバック制御系が構成されている。
補償要素としては位相進み及び位相遅れ補償要素が用い
られ、磁気ヘッドの位置追従制御系の制御帯域として約
400Hzが実現されている。この制御系は磁気ヘッド駆動
モータ自身が２個の積分要素を持つことから、十分な低
域のフィードバックゲインが確保され、目標入力に対し
てはいわゆる２形のサーボ系となっており、定常速度偏
差がゼロになる制御系になっている。しかしながら、力
の外乱に対しては０形であり、外からの外力に対して弱
いことが指摘されていた。これに対して、近年、位置誤
差信号を積分器と係数器を通しそれぞれの出力を加算
し、この加算結果と電子タコメータ等から得られたモー
タの速度信号の負のフィードバック信号とをモータ駆動
アンプに直接入力すると言ういわゆるPID制御方式を用
いると言った方法が一般化してきた。この方法はモータ
自身が持つ１個の積分器PID制御器が持つ１個の積分器
により目標入力に対して２形の性質を保持しながら、力
の外乱に対してはPID制御器の１個の積分器の効果によ
り、１形の特性を確保できると言う方法であり、力の外
乱に対する抑制効果を持つ制御方式である。
（発明が解決しようとする課題） 上述したPID制御方式では外乱に対して１形の特性を
持つが、磁気ヘッドの位置追従制御系に対しては、より
一層の外乱抑制効果を持つことが要求されている。力の
外乱に対する抑制効果を向上させる方法としては、外乱
からのサーボ系の形を２形、３形というように大きくす
ることが考えられる。このための方法として、位置誤差
検出器出力に直列に積分要素を挿入することが容易に想
像されるが、この方法では外乱からの形数は大きくでき
るが、反面、制御系の位相余裕が十分にとれず、トラッ
クアクセス等で位置制御系が働き始めるときにはオーバ
ーシュートが大きくなる等の課題があった。
持つが、磁気ヘッドの位置追従制御系に対しては、より
一層の外乱抑制効果を持つことが要求されている。力の
外乱に対する抑制効果を向上させる方法としては、外乱
からのサーボ系の形を２形、３形というように大きくす
ることが考えられる。このための方法として、位置誤差
検出器出力に直列に積分要素を挿入することが容易に想
像されるが、この方法では外乱からの形数は大きくでき
るが、反面、制御系の位相余裕が十分にとれず、トラッ
クアクセス等で位置制御系が働き始めるときにはオーバ
ーシュートが大きくなる等の課題があった。
本発明は、上記の課題に鑑み創案されたものであっ
て、磁気ディスク装置における力外乱からの影響を低減
した磁気ヘッドの位置決め制御装置を提供することを目
的にしている。
て、磁気ディスク装置における力外乱からの影響を低減
した磁気ヘッドの位置決め制御装置を提供することを目
的にしている。
（課題を解決するための手段） 本発明は磁気ヘッドを追従させるべき目標位置と前記
磁気ヘッド位置との差を示す位置誤差信号を得る位置誤
差検出手段と、前記磁気ヘッドを駆動するモータと前記
モータに電流を与えるモータ駆動部と、前記モータの移
動速度を検出する速度検出手段を備えた磁気ディスク装
置において、前記位置誤差検出手段の出力を受けて前記
磁気ヘッドの位置追従制御系の帯域を決める第一の補償
手段と、前記第一の補償手段の出力と前記速度検出手段
の出力とを受けて前記モータ駆動部に指令値を与える第
二の補償手段とからなる磁気ヘッドの位置決め制御装置
であって、前記第一の補償手段が前記位置誤差検出手段
の出力を積算する第一の積分器と、前記位置誤差検出手
段出力を定数倍する第一の係数器と前記第一の積分器出
力を定数倍する第二の係数器と前記第一及び第二の係数
器の出力を加算する第一の加算器とからなり、前記第二
補償手段が前記第一の加算器の出力と前記速度検出器の
出力との差をとる減算器と前記減算器出力を積算する第
二の積分器と、前記第二の積分器の出力を定数倍する第
三の係数器と前記減算器出力を定数倍する第四の係数器
と前記第三及び第四の係数器の出力を加算する第二の加
算器とからなることを特徴とする磁気ヘッド位置決め制
御装置であり、また、前記第一の補償手段が前記位置誤
差検出手段の出力を積算する第一の積分器と、前記位置
誤差検出手段出力を定数倍する第一の係数器と前記第一
の積分器出力を定数倍する第二の係数器と前記速度検出
器出力を定数倍する第三の係数器と前記第一、第二及び
第三の係数器の出力を加算する第一の加算器とからな
り、前記第二の補償手段が、前記第一の加算器の出力と
前記速度検出器の出力との差をとる減算器と前記減算器
出力を積算する第二の積分器と、前記第二の積分器の出
力を定数倍する第四の係数器と前記減算器出力を定数倍
する第五の係数器と前記第四及び第五の係数器の出力を
加算する第二の加算器とからなることを特徴とする磁気
ヘッド位置決め制御装置である。
磁気ヘッド位置との差を示す位置誤差信号を得る位置誤
差検出手段と、前記磁気ヘッドを駆動するモータと前記
モータに電流を与えるモータ駆動部と、前記モータの移
動速度を検出する速度検出手段を備えた磁気ディスク装
置において、前記位置誤差検出手段の出力を受けて前記
磁気ヘッドの位置追従制御系の帯域を決める第一の補償
手段と、前記第一の補償手段の出力と前記速度検出手段
の出力とを受けて前記モータ駆動部に指令値を与える第
二の補償手段とからなる磁気ヘッドの位置決め制御装置
であって、前記第一の補償手段が前記位置誤差検出手段
の出力を積算する第一の積分器と、前記位置誤差検出手
段出力を定数倍する第一の係数器と前記第一の積分器出
力を定数倍する第二の係数器と前記第一及び第二の係数
器の出力を加算する第一の加算器とからなり、前記第二
補償手段が前記第一の加算器の出力と前記速度検出器の
出力との差をとる減算器と前記減算器出力を積算する第
二の積分器と、前記第二の積分器の出力を定数倍する第
三の係数器と前記減算器出力を定数倍する第四の係数器
と前記第三及び第四の係数器の出力を加算する第二の加
算器とからなることを特徴とする磁気ヘッド位置決め制
御装置であり、また、前記第一の補償手段が前記位置誤
差検出手段の出力を積算する第一の積分器と、前記位置
誤差検出手段出力を定数倍する第一の係数器と前記第一
の積分器出力を定数倍する第二の係数器と前記速度検出
器出力を定数倍する第三の係数器と前記第一、第二及び
第三の係数器の出力を加算する第一の加算器とからな
り、前記第二の補償手段が、前記第一の加算器の出力と
前記速度検出器の出力との差をとる減算器と前記減算器
出力を積算する第二の積分器と、前記第二の積分器の出
力を定数倍する第四の係数器と前記減算器出力を定数倍
する第五の係数器と前記第四及び第五の係数器の出力を
加算する第二の加算器とからなることを特徴とする磁気
ヘッド位置決め制御装置である。
（作用） 本発明の磁気ヘッド位置決め制御装置は、速度指令及
び力外乱からともに１形の速度フィードバック制御系を
磁気ヘッド位置追従制御系の中にもち、さらに、磁気ヘ
ッド位置追従制御系を積分補償により構成することによ
って、位相余裕を確保しながら、目標入力及び力外乱か
ら２形の位置追従制御系を実現し、力外乱の影響を十分
に低減できる磁気ヘッドの制御を可能にする。
び力外乱からともに１形の速度フィードバック制御系を
磁気ヘッド位置追従制御系の中にもち、さらに、磁気ヘ
ッド位置追従制御系を積分補償により構成することによ
って、位相余裕を確保しながら、目標入力及び力外乱か
ら２形の位置追従制御系を実現し、力外乱の影響を十分
に低減できる磁気ヘッドの制御を可能にする。
（実施例） 以下、図面を参照して本発明を詳細に説明する。ただ
し、以下の説明においては、信号名と信号値を同一の記
号で表わす。
し、以下の説明においては、信号名と信号値を同一の記
号で表わす。
第１図は本発明の一実施例に係わる磁気ディスク装置
の磁気ヘッド位置決め制御装置の構成を示すブロック図
である。
の磁気ヘッド位置決め制御装置の構成を示すブロック図
である。
モータの速度を検出する速度検出器７の出力は第二の
補償手段と第二の補償手段にフィードバックされる。第
一の補償手段の出力ａを入力しさらに、速度検出手段７
の出力をフィードバック入力とする第二の補償手段４と
第二の補償手段４の出力を受けてモータ６への駆動電流
を発生するモータ駆動部５とモータ６と速度検出手段７
からなる閉ループは、第一の補償手段３の出力ａを目標
値とし、速度検出手段７の出力を制御量とするモータ６
の速度フィードバック制御系を構成する。また、位置誤
差検出手段２と位置誤差検出手段２の出力と速度検出手
段７の出力を入力とする第一の補償手段３は、第一の補
償手段の出力ａを入力し、さらに速度検出手段７の出力
をフィードバック入力とする第二の補償手段４と第二の
補償手段４の出力を受けてモータ６への駆動電流を発生
するモータ駆動部５とモータ６と速度検出手段７からな
るモータ６の速度フィードバック制御系とモータ６の速
度の積分を直列に結合したものを新たな制御対象とする
モータ６の位置制御系における制御器となっている。
補償手段と第二の補償手段にフィードバックされる。第
一の補償手段の出力ａを入力しさらに、速度検出手段７
の出力をフィードバック入力とする第二の補償手段４と
第二の補償手段４の出力を受けてモータ６への駆動電流
を発生するモータ駆動部５とモータ６と速度検出手段７
からなる閉ループは、第一の補償手段３の出力ａを目標
値とし、速度検出手段７の出力を制御量とするモータ６
の速度フィードバック制御系を構成する。また、位置誤
差検出手段２と位置誤差検出手段２の出力と速度検出手
段７の出力を入力とする第一の補償手段３は、第一の補
償手段の出力ａを入力し、さらに速度検出手段７の出力
をフィードバック入力とする第二の補償手段４と第二の
補償手段４の出力を受けてモータ６への駆動電流を発生
するモータ駆動部５とモータ６と速度検出手段７からな
るモータ６の速度フィードバック制御系とモータ６の速
度の積分を直列に結合したものを新たな制御対象とする
モータ６の位置制御系における制御器となっている。
磁気ヘッド１により再生された信号ｘは位置誤差検出
器２により、現在の磁気ヘッド１の位置と目標データト
ラック位置との差を示す位置語差信号ｅとなる。第一の
補償手段３は位置誤差検出器２の出力ｅと速度検出器７
の出力ｖを受けて第二の補償手段４へ磁気ヘッドの駆動
用モータ６の目標速度である速度指令ａを出力する。上
述したように、第一の補償手段の出力ａを入力しさら
に、速度検出手段７の出力をフィードバック入力とする
第二の補償手段４と第二の補償手段４の出力を受けてモ
ータ６への駆動電流を発生するモータ駆動部５とモータ
６と速度検出手段７からなる閉ループは、第一の補償手
段３の出力ａを目標値とし、速度検出手段７の出力を制
御量とするモータ６の速度フィードバック制御系を構成
することから、第一の補償手段の出力は速度フィードバ
ック制御系の目標速度となる。第３図は、第１図におけ
る第一の補償手段３の一構成例をラプラス変換の演算子
ｓ、係数器Ｋ3、Ｋ4及び加算器を用いて示した図であ
り、磁気ヘッド１の位置に関するPI制御器である。ま
た、第４図は、第１図における第１の補償手段３の一構
成例をラプラス変換の演算子ｓ、係数器Ｋ3′、Ｋ4′、
Ｋ5及び加算器を用いて示した図である。この補償器は
磁気ヘッド１の位置に関するPI補償と速度フィードバッ
ク補償との合成系になっており、Ｋ5が零のときには、
第３図に示すPI制御器となる。第二の補償手段４は速度
指令ａと速度検出手段７の出力ｖを受けてモータ駆動部
５へモータ駆動信号ｂを出力する。第２図は第１図にお
ける第二の補償手段４の一構成例をラプラス変換の演算
子ｓ、係数器Ｋ1、Ｋ2、加算器及び減算器を用いて示し
た図である。この補償器は磁気ヘッド１を駆動するモー
タ６の速度に関するPI補償になっている。モータ駆動部
５は第二の補償手段４の出力ｂを受けて出力ｂに比例し
て電流ｉをモータ６に流し、磁気ヘッド１を駆動し、速
度検出手段７の出力ｖを第二の補償手段にフィードバッ
クし、モータ６の速制を行う。
器２により、現在の磁気ヘッド１の位置と目標データト
ラック位置との差を示す位置語差信号ｅとなる。第一の
補償手段３は位置誤差検出器２の出力ｅと速度検出器７
の出力ｖを受けて第二の補償手段４へ磁気ヘッドの駆動
用モータ６の目標速度である速度指令ａを出力する。上
述したように、第一の補償手段の出力ａを入力しさら
に、速度検出手段７の出力をフィードバック入力とする
第二の補償手段４と第二の補償手段４の出力を受けてモ
ータ６への駆動電流を発生するモータ駆動部５とモータ
６と速度検出手段７からなる閉ループは、第一の補償手
段３の出力ａを目標値とし、速度検出手段７の出力を制
御量とするモータ６の速度フィードバック制御系を構成
することから、第一の補償手段の出力は速度フィードバ
ック制御系の目標速度となる。第３図は、第１図におけ
る第一の補償手段３の一構成例をラプラス変換の演算子
ｓ、係数器Ｋ3、Ｋ4及び加算器を用いて示した図であ
り、磁気ヘッド１の位置に関するPI制御器である。ま
た、第４図は、第１図における第１の補償手段３の一構
成例をラプラス変換の演算子ｓ、係数器Ｋ3′、Ｋ4′、
Ｋ5及び加算器を用いて示した図である。この補償器は
磁気ヘッド１の位置に関するPI補償と速度フィードバッ
ク補償との合成系になっており、Ｋ5が零のときには、
第３図に示すPI制御器となる。第二の補償手段４は速度
指令ａと速度検出手段７の出力ｖを受けてモータ駆動部
５へモータ駆動信号ｂを出力する。第２図は第１図にお
ける第二の補償手段４の一構成例をラプラス変換の演算
子ｓ、係数器Ｋ1、Ｋ2、加算器及び減算器を用いて示し
た図である。この補償器は磁気ヘッド１を駆動するモー
タ６の速度に関するPI補償になっている。モータ駆動部
５は第二の補償手段４の出力ｂを受けて出力ｂに比例し
て電流ｉをモータ６に流し、磁気ヘッド１を駆動し、速
度検出手段７の出力ｖを第二の補償手段にフィードバッ
クし、モータ６の速制を行う。
第５図は、モータ６、第一の補償手段３及び第２の補
償手段４のダイナミクスをラプラス変換の演算子ｓ第４
図の構成及び第２図の構成及び第２図の構成で示した図
である。
償手段４のダイナミクスをラプラス変換の演算子ｓ第４
図の構成及び第２図の構成及び第２図の構成で示した図
である。
以下、第５図をもとに、力外乱ｑからの特性及び目標
入力ｒからの特性について説明する。第３図で示した第
一の補償手段の構成は第５図においてＫ5をゼロと置く
ことによって実現できるから、ここでは第４図の構成に
よる第一の補償手段を用いた場合について説明する。
入力ｒからの特性について説明する。第３図で示した第
一の補償手段の構成は第５図においてＫ5をゼロと置く
ことによって実現できるから、ここでは第４図の構成に
よる第一の補償手段を用いた場合について説明する。
第５図において、目標値ｒから磁気ヘッド位置ｘまで
の伝達関数Ｗr-y（ｓ）及び力外乱ｑから磁気ヘッド位
置ｘまでの伝達関数Ｗq-y（ｓ）は（１），（２）式の
ようになる。ここで、ＫF,Mはそれぞれモータの力定
数、可動部重量を表わす。
の伝達関数Ｗr-y（ｓ）及び力外乱ｑから磁気ヘッド位
置ｘまでの伝達関数Ｗq-y（ｓ）は（１），（２）式の
ようになる。ここで、ＫF,Mはそれぞれモータの力定
数、可動部重量を表わす。
ｄ3＝ＫF・Ｋ1・（１−Ｋ5）/M ｄ2＝ＫF・｛Ｋ1・Ｋ3＋Ｋ2・（１−Ｋ5）｝/M ｄ1＝ＫF・（Ｋ1・Ｋ4＋Ｋ2・Ｋ3/M ｄ0＝ＫF・Ｋ2・Ｋ4/M ｎ2＝ＫF・Ｋ1・Ｋ3/M ｎ2＝1/M （１），（２）式で示した伝達関数から、目標値入力
から２形、力外乱から２形の制御系が構成されているこ
とがわかる。
から２形、力外乱から２形の制御系が構成されているこ
とがわかる。
Ｋ1〜Ｋ5の決め方を説明するために、ＫF＝1,M＝1,K5
＝０の場合を考える。
＝０の場合を考える。
位置追従制御系のサーボ帯域をω0とすると、Ｋ1,K2
は速度系のサーボ帯域が10ω0以上になるように決め
る。例えば、ω0＝２としたとき、Ｋ1,K2は速度系のサ
ーボ帯域20として、それぞれＫ1＝20、Ｋ2＝100とな
る。
は速度系のサーボ帯域が10ω0以上になるように決め
る。例えば、ω0＝２としたとき、Ｋ1,K2は速度系のサ
ーボ帯域20として、それぞれＫ1＝20、Ｋ2＝100とな
る。
こうすることによって、速度に関する内部ループはそ
のサーボ帯域が位置のそれに関して十分に広いことか
ら、速度に関する内部ループの伝達関数を１と近似する
ことができる。従って、位置制御系のパラメータＫ3,K4
の決定は1/sに対して、サーボ帯域を２とするようなPI
制御器を設計するとよい。この結果、Ｋ3＝2,K4＝１と
なる。このとき、（１），（２）式は次のようになる。
のサーボ帯域が位置のそれに関して十分に広いことか
ら、速度に関する内部ループの伝達関数を１と近似する
ことができる。従って、位置制御系のパラメータＫ3,K4
の決定は1/sに対して、サーボ帯域を２とするようなPI
制御器を設計するとよい。この結果、Ｋ3＝2,K4＝１と
なる。このとき、（１），（２）式は次のようになる。
このときの、位相余裕は約70度、また（４）式のゲイ
ンの最大値は1.5ω0において約−40dBである。すなわ
ち、位相余裕を確保しながら、力外乱の影響を100分の
１以下に押さえ込むことができるわけである。
ンの最大値は1.5ω0において約−40dBである。すなわ
ち、位相余裕を確保しながら、力外乱の影響を100分の
１以下に押さえ込むことができるわけである。
Ｋ5は（１）式からもわかるように、（１）式の分子
の最高次の係数を調整して（１）式の零点を動かす場合
に有効となる。Ｋ1〜Ｋ5の中から、Ｋ1あるいはＫ3を使
って零点を動かし、残りの４個のパラメータで分母を決
めることを行なえば、より細かな位置決め制御系が実現
可能となる。
の最高次の係数を調整して（１）式の零点を動かす場合
に有効となる。Ｋ1〜Ｋ5の中から、Ｋ1あるいはＫ3を使
って零点を動かし、残りの４個のパラメータで分母を決
めることを行なえば、より細かな位置決め制御系が実現
可能となる。
（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明によれば、位置制御
ループ内に速度制御ループを積分補償によって構成し、
さらに位置制御系を積分補償することによって、位置制
御系において十分な位相余裕を確保できると同時に、力
外乱の影響を低減する磁気ヘッドの位置制御系が構成で
きる。
ループ内に速度制御ループを積分補償によって構成し、
さらに位置制御系を積分補償することによって、位置制
御系において十分な位相余裕を確保できると同時に、力
外乱の影響を低減する磁気ヘッドの位置制御系が構成で
きる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図の実施例における第二の補償手段の構成例を示す
図、第３図は第１図の実施例における第一の補償手段の
構成例を示す図、第４図は第１図の実施例における第一
の補償手段の他の構成例を示す図、第５図は磁気ヘッド
位置決め制御系の構成例をラプラス変換の演算子ｓを用
いて表わした図である。 図において １……磁気ヘッド、２……位置誤差検出手段、３……第
一の補償手段、４……第二の補償手段、５……モータ駆
動部、６モ……ータ、７……速度検出手段、ａ……第一
の補償手段出力、ｂ……第二の補償手段出力、ｅ……位
置誤差信号、ｉ……モータ駆動電流、Ｋ1,K2,K3,K3′,K
4,K4′,K5……定数、ｑ……力外乱、ｒ……目標データ
トラック位置、ｓ……ラプラス変換の演算子、ｖ……モ
ータの速度、ｘ……磁気ヘッド位置 である。
第１図の実施例における第二の補償手段の構成例を示す
図、第３図は第１図の実施例における第一の補償手段の
構成例を示す図、第４図は第１図の実施例における第一
の補償手段の他の構成例を示す図、第５図は磁気ヘッド
位置決め制御系の構成例をラプラス変換の演算子ｓを用
いて表わした図である。 図において １……磁気ヘッド、２……位置誤差検出手段、３……第
一の補償手段、４……第二の補償手段、５……モータ駆
動部、６モ……ータ、７……速度検出手段、ａ……第一
の補償手段出力、ｂ……第二の補償手段出力、ｅ……位
置誤差信号、ｉ……モータ駆動電流、Ｋ1,K2,K3,K3′,K
4,K4′,K5……定数、ｑ……力外乱、ｒ……目標データ
トラック位置、ｓ……ラプラス変換の演算子、ｖ……モ
ータの速度、ｘ……磁気ヘッド位置 である。
Claims (2)
- 【請求項１】磁気ヘッドを追従させるべき目標位置と前
記磁気ヘッド位置との差を示す位置誤差信号を得る位置
誤差検出手段と、前記磁気ヘッドを駆動するモータと前
記モータに電流を与えるモータ駆動部と、前記モータの
移動速度を検出する速度検出手段を備えた磁気ディスク
装置において、前記位置誤差検出手段の出力を積算する
第一の積分器と、前記位置誤差検出手段の出力を定数倍
する第一の係数器と前記第一の積分器出力を定数倍する
第二の係数器と前記第一及び第二の係数器の出力を加算
する第一の加算器とからなる第一の補償手段と、前記第
一の加算器の出力と前記速度検出器の出力との差をとる
減算器と前記減算器出力を積算する第二の積分器と、前
記第二の積分器の出力を定数倍する第三の係数器と前記
減算器出力を定数倍する第四の係数器と前記第三及び第
四の係数器の出力を加算する第二の加算器とからなる第
二の補償手段からなり、該第二の補償手段の出力を前記
モータ駆動部への出力とすることを特徴とする磁気ヘッ
ド位置決め制御装置。 - 【請求項２】磁気ヘッドを追従させるべき目標位置と前
記磁気ヘッド位置との差を示す位置誤差信号を得る位置
誤差検出手段と、前記磁気ヘッドを駆動するモータと前
記モータに電流を与えるモータ駆動部と、前記モータの
移動速度を検出する速度検出手段を備えた磁気ディスク
装置において、前記位置誤差検出手段の出力を積算する
第一の積分器と、前記位置誤差検出手段の出力を定数倍
する第一の係数器と前記第一の積分器出力を定数倍する
第二の係数器と前記速度検出器出力を定数倍する第三の
係数器と前記第一、第二及び第三の係数器の出力を加算
する第一の加算器とからなる第一の補償手段と、前記第
一の加算器の出力と、前記速度検出器の出力との差をと
る減算器と前記減算器出力を積算する第二の積分器と、
前記第二の積分器の出力を定数倍する第四の係数器と前
記減算器出力を定数倍する第五の係数器と前記第四及び
第五の係数器の出力を加算する第二の加算器とからなる
第二の補償手段からなり、該第二の補償手段の出力を前
記モータ駆動部への出力とすることを特徴とする磁気ヘ
ッド位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30438688A JPH0828081B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | 磁気ヘッドの位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30438688A JPH0828081B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | 磁気ヘッドの位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02149986A JPH02149986A (ja) | 1990-06-08 |
| JPH0828081B2 true JPH0828081B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=17932395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30438688A Expired - Lifetime JPH0828081B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | 磁気ヘッドの位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0828081B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5485323A (en) * | 1993-07-14 | 1996-01-16 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for moving a disk drive actuator away from a magnetic latch |
| CN112947310B (zh) * | 2021-01-28 | 2022-07-08 | 清华大学 | 一种基于预测模型的旋转伺服电机轨迹预补偿方法及装置 |
-
1988
- 1988-11-30 JP JP30438688A patent/JPH0828081B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02149986A (ja) | 1990-06-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5404253A (en) | Estimator-based runout compensation in a disk drive | |
| KR100437178B1 (ko) | 위치 제어 장치 | |
| US8040098B2 (en) | Position controller | |
| US4139811A (en) | Method and means for increasing the stiffness of limited frequency servo systems | |
| Gorez | Globally stable PID-like control of mechanical systems | |
| JP3291224B2 (ja) | 速度制御装置 | |
| JPH03155383A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH0828081B2 (ja) | 磁気ヘッドの位置決め制御装置 | |
| JPH08336294A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JP2725547B2 (ja) | ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 | |
| JP2606646B2 (ja) | 位置決め制御の状態推定器及び補償器とこれを用いた磁気ディスク装置 | |
| JP2001195850A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP3269198B2 (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH117303A (ja) | サーボ系の駆動制御装置 | |
| JP3247295B2 (ja) | サーボ装置 | |
| JP3870028B2 (ja) | フルクローズド位置制御装置 | |
| JPH0231407B2 (ja) | Ichigimekikonoseigyohoshiki | |
| JP2621665B2 (ja) | ヘッドの位置決め制御方式 | |
| JPH04111106A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JP3200956B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH06104307B2 (ja) | 多関節マニピユレ−タの制御装置 | |
| JPH07295604A (ja) | Ｐｉｄ調節器のパラメータ調整装置 | |
| JPH09238489A (ja) | モータ速度制御方法及びモータ速度制御装置 | |
| JP2850076B2 (ja) | 制御装置 | |
| JP3042236B2 (ja) | 舵角制御装置 |