JPH0829003B2 - ヒッチ制御装置 - Google Patents
ヒッチ制御装置Info
- Publication number
- JPH0829003B2 JPH0829003B2 JP63130038A JP13003888A JPH0829003B2 JP H0829003 B2 JPH0829003 B2 JP H0829003B2 JP 63130038 A JP63130038 A JP 63130038A JP 13003888 A JP13003888 A JP 13003888A JP H0829003 B2 JPH0829003 B2 JP H0829003B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hitch
- driver
- control device
- signal
- limit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
- A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
- A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
- A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
- A01B63/1117—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements using a hitch position sensor
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Exchange Systems With Centralized Control (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Gripping On Spindles (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、感知された種々のパラメータ及び運転手に
より制御される種々のパラメータの関数として、トラク
タに連結した土木機具の作業深さを制御するための制御
装置に関し、特にこのような制御装置の始動操作に関連
する。
より制御される種々のパラメータの関数として、トラク
タに連結した土木機具の作業深さを制御するための制御
装置に関し、特にこのような制御装置の始動操作に関連
する。
（従来の技術とその問題点） 電気式液圧式ヒッチ制御装置が停止されたときには、
運転手制御装置によって、制御されたヒッチの対応する
運動ではなく独自にヒッチを動かすことができる。しか
し、この場合、ヒッチ制御装置を再始動させたときに、
ヒッチの不当な運動が生じる危険性がある。従来のヒッ
チ制御装置は、1986年６月11日付で出願した米国特許出
願番号第873,858号明細書及び1984年２月10日付出願の
米国特許出願番号第578,702号明細書に記載されてい
る。この従来の制御装置は、実際のヒッチ位置がヒッチ
制御レバーの位置に適合しない場合に始動時のヒッチの
意図しない運動を阻止するような始動特性を有する。別
の従来のヒッチ制御装置は米国特許第4,518,044号明細
書に開示されている。この従来の制御装置は、感知され
要求された牽引力、感知され要求されたヒッチ位置、感
知されたエンジン速度及び感知された車輪のスリップに
応答して、トラクタのヒッチを制御する。この種の制御
装置においては、制御がオペレータにより所定の方法で
なされない場合には、制御装置の始動時のヒッチの運動
を阻止して、ヒッチが意図しない運動をすることを阻止
することが望ましい。しかし、上記従来の制御装置にお
いては、このような阻止運動を行なうことができなかっ
た。
運転手制御装置によって、制御されたヒッチの対応する
運動ではなく独自にヒッチを動かすことができる。しか
し、この場合、ヒッチ制御装置を再始動させたときに、
ヒッチの不当な運動が生じる危険性がある。従来のヒッ
チ制御装置は、1986年６月11日付で出願した米国特許出
願番号第873,858号明細書及び1984年２月10日付出願の
米国特許出願番号第578,702号明細書に記載されてい
る。この従来の制御装置は、実際のヒッチ位置がヒッチ
制御レバーの位置に適合しない場合に始動時のヒッチの
意図しない運動を阻止するような始動特性を有する。別
の従来のヒッチ制御装置は米国特許第4,518,044号明細
書に開示されている。この従来の制御装置は、感知され
要求された牽引力、感知され要求されたヒッチ位置、感
知されたエンジン速度及び感知された車輪のスリップに
応答して、トラクタのヒッチを制御する。この種の制御
装置においては、制御がオペレータにより所定の方法で
なされない場合には、制御装置の始動時のヒッチの運動
を阻止して、ヒッチが意図しない運動をすることを阻止
することが望ましい。しかし、上記従来の制御装置にお
いては、このような阻止運動を行なうことができなかっ
た。
（発明の目的） 本発明の目的は、ヒッチ制御装置の始動時におけるヒ
ッチの不当な運動や予期せぬ運動を阻止することであ
る。
ッチの不当な運動や予期せぬ運動を阻止することであ
る。
本発明の別の目的は、液圧弁の漏洩が生じてヒッチの
運動が可能になった状況下においてさえもヒッチの運動
を阻止することである。
運動が可能になった状況下においてさえもヒッチの運動
を阻止することである。
本発明の他の目的は、ヒッチ制御装置の始動時にヒッ
チが運転手により設定された所望の位置範囲を越えてい
た場合にヒッチの運動を阻止することである。
チが運転手により設定された所望の位置範囲を越えてい
た場合にヒッチの運動を阻止することである。
本発明の更に別の目的は、ヒッチ制御装置の停止期間
中、運転手による制御を変更する場合に始動時のヒッチ
の運動を阻止することである。
中、運転手による制御を変更する場合に始動時のヒッチ
の運動を阻止することである。
（目的を達成するための手段） 上記目的は、マイクロプロセッサを基礎とするヒッチ
制御装置がこの制御装置の始動時にヒッチの不当な運動
や予期せぬ運動を阻止する始動、閉鎖（ロックアウト）
アルゴリズムを含んでいるような本発明により、達成さ
れる。
制御装置がこの制御装置の始動時にヒッチの不当な運動
や予期せぬ運動を阻止する始動、閉鎖（ロックアウト）
アルゴリズムを含んでいるような本発明により、達成さ
れる。
この始動、閉鎖アルゴリズムは、制御装置が不作動状
態にるときに起こるヒッチ位置の変更や（運転手によ
る）ヒッチレバーの変更があったときに、始動時のヒッ
チ運動を阻止できる。このアルゴリズムは、レバーの位
置とヒッチの位置とが不適当な場合に運動を阻止するの
みならず、弁の漏洩が生じた場合にも運動を最小に抑え
ることができる。ヒッチの始動位置を介してから、ヒッ
チが命令された位置へ移動することにより、あるいは運
転手のためのヒッチ制御レバーを停止位置へ動かしてヒ
ッチ位置をその停止位置へ動かすことにより、ヒッチの
閉鎖を解除できる。始動が始まるときにヒッチ制御レバ
ーがいづれかの停止位置にある場合には、そのレバーを
停止位置から移動させ、次いでそこへ戻してヒッチを動
かす必要がある。
態にるときに起こるヒッチ位置の変更や（運転手によ
る）ヒッチレバーの変更があったときに、始動時のヒッ
チ運動を阻止できる。このアルゴリズムは、レバーの位
置とヒッチの位置とが不適当な場合に運動を阻止するの
みならず、弁の漏洩が生じた場合にも運動を最小に抑え
ることができる。ヒッチの始動位置を介してから、ヒッ
チが命令された位置へ移動することにより、あるいは運
転手のためのヒッチ制御レバーを停止位置へ動かしてヒ
ッチ位置をその停止位置へ動かすことにより、ヒッチの
閉鎖を解除できる。始動が始まるときにヒッチ制御レバ
ーがいづれかの停止位置にある場合には、そのレバーを
停止位置から移動させ、次いでそこへ戻してヒッチを動
かす必要がある。
この始動、閉鎖アルゴリズムは、停止期間中に上限制
御の変更があった際にもヒッチの運動を阻止する。始動
時にヒッチが上限よりも上方にある場合、運転手がこの
上限より下方へヒッチを動かすまで又は運転手がヒッチ
位置よりも上方へ上限を調整するまで、自動的にはヒッ
チを動かさない。
御の変更があった際にもヒッチの運動を阻止する。始動
時にヒッチが上限よりも上方にある場合、運転手がこの
上限より下方へヒッチを動かすまで又は運転手がヒッチ
位置よりも上方へ上限を調整するまで、自動的にはヒッ
チを動かさない。
ヒッチ制御装置は、トラクタの運転室の外側にいても
運転手がスイッチ操作によりヒッチを昇降させることが
できるように、運転室から離れた位置に配置したスイッ
チを備えてもよい。本発明に関連する始動、閉鎖アルゴ
リズムは上記スイッチの作用と抵触しない。
運転手がスイッチ操作によりヒッチを昇降させることが
できるように、運転室から離れた位置に配置したスイッ
チを備えてもよい。本発明に関連する始動、閉鎖アルゴ
リズムは上記スイッチの作用と抵触しない。
（実施例） 以下、図面に基づき本発明の実施例を詳細に説明す
る。
る。
トラクタ10は後軸22と揺動シャフト24とを支持する後
部ハウジング20を有する。普通の三点ヒッチの如き土木
機具のヒッチ26は、リフトリンク32を介して複数のリフ
トアーム30に連結した牽引リンク28を有する。複数のリ
フトアーム30は揺動シャフト24に接続していて、これに
より全てのリフトアーム30が同時に同じ回転角分だけ運
動できる。また、リフトアームは一対の平行な液圧リフ
トシリンダ34の作動により昇降できる。牽引棒36がハウ
ジング20から後方へ延びている。図示のトラクタ10及び
ヒッチ26は単なる例示にすぎず、当業者なら別の形状の
トラクタ及びヒッチに本発明を採用できることを理解さ
れたい。例えば、本発明は多関節四輪駆動トラクタや前
輪駆動列状刈入れトラクタに適用できる。
部ハウジング20を有する。普通の三点ヒッチの如き土木
機具のヒッチ26は、リフトリンク32を介して複数のリフ
トアーム30に連結した牽引リンク28を有する。複数のリ
フトアーム30は揺動シャフト24に接続していて、これに
より全てのリフトアーム30が同時に同じ回転角分だけ運
動できる。また、リフトアームは一対の平行な液圧リフ
トシリンダ34の作動により昇降できる。牽引棒36がハウ
ジング20から後方へ延びている。図示のトラクタ10及び
ヒッチ26は単なる例示にすぎず、当業者なら別の形状の
トラクタ及びヒッチに本発明を採用できることを理解さ
れたい。例えば、本発明は多関節四輪駆動トラクタや前
輪駆動列状刈入れトラクタに適用できる。
へら型プラウやのみ型プラウの如き一体型の土掘り機
具（図示せず）を普通の方法で牽引リンク28に取付ける
ことができる。代りに、牽引される機具（図示せず）を
牽引棒36に接続していもよい。牽引センサ38をヒッチ26
内、例えば牽引リンク28内に配置して、一体の機具から
牽引リンク28へ伝達される牽引力を感知する。複数個の
牽引センサをヒッチ26内に配置した場合、単一の牽引力
表示信号は複数個のセンサ38からの個々の信号を組み合
わせることにより得られる。牽引される機具の場合、牽
引力は牽引棒36内に配置した牽引センサ又は牽引リンク
に結合したＴ字状のバーにより感知される。いずれの場
合も、既知の任意の適当な牽引センサを使用できる。
具（図示せず）を普通の方法で牽引リンク28に取付ける
ことができる。代りに、牽引される機具（図示せず）を
牽引棒36に接続していもよい。牽引センサ38をヒッチ26
内、例えば牽引リンク28内に配置して、一体の機具から
牽引リンク28へ伝達される牽引力を感知する。複数個の
牽引センサをヒッチ26内に配置した場合、単一の牽引力
表示信号は複数個のセンサ38からの個々の信号を組み合
わせることにより得られる。牽引される機具の場合、牽
引力は牽引棒36内に配置した牽引センサ又は牽引リンク
に結合したＴ字状のバーにより感知される。いずれの場
合も、既知の任意の適当な牽引センサを使用できる。
シリンダ34や牽引される機具又は半一体型の機具の遠
方シリンダ（図示せず）に対する液圧流体の連通は、デ
ジタルマイクロプロセッサ、アナログデジタル変換器、
マルチプレクサその他の同価の普通のハードウエア素子
を有する制御ユニット即ち中央処理装置50により生起さ
れた電気制御信号を受取る普通のソレノイド作動電気式
液圧式流れ制御弁42により制御される。流れ制御弁42は
トルクモータで作動するパイロットステージと一体の第
２ステージとを有する市販のMOOG型のサーボ弁から成っ
てもよい。出力たる液圧流量は弁42のトルクモータに加
わる電流の大きさに実質上比例する。
方シリンダ（図示せず）に対する液圧流体の連通は、デ
ジタルマイクロプロセッサ、アナログデジタル変換器、
マルチプレクサその他の同価の普通のハードウエア素子
を有する制御ユニット即ち中央処理装置50により生起さ
れた電気制御信号を受取る普通のソレノイド作動電気式
液圧式流れ制御弁42により制御される。流れ制御弁42は
トルクモータで作動するパイロットステージと一体の第
２ステージとを有する市販のMOOG型のサーボ弁から成っ
てもよい。出力たる液圧流量は弁42のトルクモータに加
わる電流の大きさに実質上比例する。
運転手が制御する位置／荷重命令レバー52は、位置／
荷重制御モードスイッチ56の設定に応じて所望のヒッチ
位置又は所望の牽引荷重を表わす命令信号を発生させる
（電位差計の如き）レバートランスデューサ54に接続し
てある。運転手による調整が可能な電位差計51が、電気
的な上限位置制限信号を提供する。レバー52はスロット
57内で可動である。このスロットの端部53、55は上方及
び下方の機械的な停止部としてそれぞれ作用し、制御レ
バー52の位置、従ってレバートランスデューサからの信
号を機械的に制限する。
荷重制御モードスイッチ56の設定に応じて所望のヒッチ
位置又は所望の牽引荷重を表わす命令信号を発生させる
（電位差計の如き）レバートランスデューサ54に接続し
てある。運転手による調整が可能な電位差計51が、電気
的な上限位置制限信号を提供する。レバー52はスロット
57内で可動である。このスロットの端部53、55は上方及
び下方の機械的な停止部としてそれぞれ作用し、制御レ
バー52の位置、従ってレバートランスデューサからの信
号を機械的に制限する。
普通の回転電位差計の如き位置トランスデューサ60は
揺動シャフトの実際の感知された位置を表わす感知位置
信号を発生させる。リフトシリンダ34又は遠方シリンダ
が例えば米国特許第3,726,191号明細書に記載されたよ
うな位置トランスデューサを含んでいる場合、これらの
シリンダから位置フィードバック信号が得られる。
揺動シャフトの実際の感知された位置を表わす感知位置
信号を発生させる。リフトシリンダ34又は遠方シリンダ
が例えば米国特許第3,726,191号明細書に記載されたよ
うな位置トランスデューサを含んでいる場合、これらの
シリンダから位置フィードバック信号が得られる。
上述のハードウエア素子及び後述のアルゴリズム特性
は、説明のために参照する米国特許第4,518,044号明細
書に記載されたような他のヒッチ制御素子と組合せるこ
とができる。
は、説明のために参照する米国特許第4,518,044号明細
書に記載されたような他のヒッチ制御素子と組合せるこ
とができる。
また、一対の昇降スイッチ70、72をヒッチ26の近くで
トラクタの運転室の外側に装着して、トラクタの運転室
の外側から運転手がヒッチを昇降できるようにしてもよ
い。
トラクタの運転室の外側に装着して、トラクタの運転室
の外側から運転手がヒッチを昇降できるようにしてもよ
い。
制御ユニット50により実行される制御アルゴリズムを
第2a図ないし第2f図に示す。このアルゴリズムはステッ
プ100においてスタート（開始）し、その後ステップ102
において次のような種々の可変要素が初期化される。
第2a図ないし第2f図に示す。このアルゴリズムはステッ
プ100においてスタート（開始）し、その後ステップ102
において次のような種々の可変要素が初期化される。
UNLOCK＝偽→（UNLOCKとは、ヒッチ解除を示す） LOWER 1＝偽→（LOWER 1とは、始動時からヒッチへの
命令が下降であることを示す。） RAISE 1＝偽→（RAISE 1とは、始動時からヒッチへの
命令が上昇であることを示す。） LOKTOP＝偽→（LOKTOPとは、ヒッチの上限解除を示
す。） LOKSAV＝偽→（LOKSAVとは、始動時のヒッチ位置が退
避されたことを示す。） SLEW＝偽→（SLEWとは、ヒッチ位置の旋回を許可する
ことを示す。） なお明細書および図面中の表現において、UNLOCKは
「偽」あるいは「真」の表現は、UNLOCK＝偽あるいはUN
LOCK＝真と同意義であり、他のこの種の記号についても
同様である。
命令が下降であることを示す。） RAISE 1＝偽→（RAISE 1とは、始動時からヒッチへの
命令が上昇であることを示す。） LOKTOP＝偽→（LOKTOPとは、ヒッチの上限解除を示
す。） LOKSAV＝偽→（LOKSAVとは、始動時のヒッチ位置が退
避されたことを示す。） SLEW＝偽→（SLEWとは、ヒッチ位置の旋回を許可する
ことを示す。） なお明細書および図面中の表現において、UNLOCKは
「偽」あるいは「真」の表現は、UNLOCK＝偽あるいはUN
LOCK＝真と同意義であり、他のこの種の記号についても
同様である。
ステップ104において、ヒッチ制御入力が読取られ、
すべての入力が０から255ユニットの範囲内となるよう
にヒッチ制御入力を標準化する。始動、閉鎖アルゴリズ
ムに関連するヒッチ入力は次の通りであり、各記号は右
欄の意味をもつ。
すべての入力が０から255ユニットの範囲内となるよう
にヒッチ制御入力を標準化する。始動、閉鎖アルゴリズ
ムに関連するヒッチ入力は次の通りであり、各記号は右
欄の意味をもつ。
FDBK …ヒッチ位置フィードバック LEVER …ヒッチ命令レバー COMMAND …レバー52により決定されるヒッチ位置命令 TOP …ヒッチ上限制御 ステップ106−110は、始動時のヒッチ位置（FDBK）が
退避される必要があるか否か、及び必要ならそれをヒッ
チの始動位置（FDBKLC）内へ退避するか否かを決定す
る。これは、ヒッチが解除されるかどうか及びヒッチ位
置が既に退避されているかどうかを検査することによ
り、行なわれる。ステップ106は、ヒッチが解除される
か否かを決定するためUNLOCKフラッグを検査し、ステッ
プ108は、ヒッチ位置が退避されているか否かを決定す
るためLOKSAVを検査する。もし、両者共「真」でなれ
ば、ステップ110で始動時のヒッチ位置（FDBK）をヒッ
チの始動位置（FDBKLC）内に退避する。
退避される必要があるか否か、及び必要ならそれをヒッ
チの始動位置（FDBKLC）内へ退避するか否かを決定す
る。これは、ヒッチが解除されるかどうか及びヒッチ位
置が既に退避されているかどうかを検査することによ
り、行なわれる。ステップ106は、ヒッチが解除される
か否かを決定するためUNLOCKフラッグを検査し、ステッ
プ108は、ヒッチ位置が退避されているか否かを決定す
るためLOKSAVを検査する。もし、両者共「真」でなれ
ば、ステップ110で始動時のヒッチ位置（FDBK）をヒッ
チの始動位置（FDBKLC）内に退避する。
ステップ112ないしステップ122は、ヒッチ上限（TO
P）が命令制限（解除）として使用されるべきか否かを
決定するためヒッチ上限を検査する。これは、上限がヒ
ッチの位置より下方にあるか否かを決定し、下方にある
場合に上限を解除することにより行なわれる。ステップ
112では、電位差計51により特定された上限（TOP）がヒ
ッチ位置（FDBK）より下方にあるか否かを決定する検査
を行ない、上限がヒッチ位置より下方の場合はステップ
116へ分岐し、下方でない場合はステップ114へ分岐す
る。上限がヒッチ位置より上方にある場合は、レバーが
解除されていなければヒッチ位置命令（COMMAND）をス
テップ120、122において上限（TOP）に制限する。しか
し、レバーが解除されている場合（ステップ114におい
て、UNLOCKが「真」のとき）は、ヒッチの上限もまた、
命令を制限する前に解除される（ステップ118におい
て、LOCTOPは「真」）。ヒッチが上限より上方にある場
合（ステップ112がYESのとき）は、ステップ116におい
て上限が解除される場合のみ、即ちLOKTOPは「真」のと
きのみ、レバー52により決定されるヒッチ位置命令（CO
MMAND）がステップ120、122において上限（TOP）に制限
される。従って始動時に実際のヒッチの位置が上限（TO
P）を越えている場合には、運転手がレバー52を手動操
作して上限値まで動かさなければ（ステップ112）、自
動操作によりヒッチが動くことはない。また運転手は、
始動時に実際のヒッチの位置が上限（TOP）を越えてい
る場合に、リミットセッタである電位差計51を手動操作
して、ヒッチの上限を示す制限信号が実際のヒッチの位
置に対応するように調節されるまで、自動操作でヒッチ
が動かないようにしてもよい。
P）が命令制限（解除）として使用されるべきか否かを
決定するためヒッチ上限を検査する。これは、上限がヒ
ッチの位置より下方にあるか否かを決定し、下方にある
場合に上限を解除することにより行なわれる。ステップ
112では、電位差計51により特定された上限（TOP）がヒ
ッチ位置（FDBK）より下方にあるか否かを決定する検査
を行ない、上限がヒッチ位置より下方の場合はステップ
116へ分岐し、下方でない場合はステップ114へ分岐す
る。上限がヒッチ位置より上方にある場合は、レバーが
解除されていなければヒッチ位置命令（COMMAND）をス
テップ120、122において上限（TOP）に制限する。しか
し、レバーが解除されている場合（ステップ114におい
て、UNLOCKが「真」のとき）は、ヒッチの上限もまた、
命令を制限する前に解除される（ステップ118におい
て、LOCTOPは「真」）。ヒッチが上限より上方にある場
合（ステップ112がYESのとき）は、ステップ116におい
て上限が解除される場合のみ、即ちLOKTOPは「真」のと
きのみ、レバー52により決定されるヒッチ位置命令（CO
MMAND）がステップ120、122において上限（TOP）に制限
される。従って始動時に実際のヒッチの位置が上限（TO
P）を越えている場合には、運転手がレバー52を手動操
作して上限値まで動かさなければ（ステップ112）、自
動操作によりヒッチが動くことはない。また運転手は、
始動時に実際のヒッチの位置が上限（TOP）を越えてい
る場合に、リミットセッタである電位差計51を手動操作
して、ヒッチの上限を示す制限信号が実際のヒッチの位
置に対応するように調節されるまで、自動操作でヒッチ
が動かないようにしてもよい。
ステップ124、126では、スイッチ70、72が作動したと
きにヒッチを解除する。
きにヒッチを解除する。
ステップ128ないし144及びステップ146では、レバー5
2が２つの停止部53又は55のいづれかの方へ動かされた
ときに、レバーにより指定された方へヒッチを動かす。
これは、レバーが停止部から離れた、即ちヒッチの旋回
を許容した（SLEWが「真」）か否かを検査し、次いで、
レバーが停止部にある場合にはヒッチの始動位置（FDBK
LC）を漸増又は漸減させることにより、行なわれる。
2が２つの停止部53又は55のいづれかの方へ動かされた
ときに、レバーにより指定された方へヒッチを動かす。
これは、レバーが停止部から離れた、即ちヒッチの旋回
を許容した（SLEWが「真」）か否かを検査し、次いで、
レバーが停止部にある場合にはヒッチの始動位置（FDBK
LC）を漸増又は漸減させることにより、行なわれる。
即ち、ステップ128では、どちらの停止部53、55がレ
バー52に近いかを決定する。レバーが上方の停止部55に
近い（LEVERが128ユニットより大きい）場合は、プログ
ラムはステップ132へ分岐する。違う場合は、プログラ
ムはステップ130へ分岐する。ステップ130、132におい
て、プログラムは、レバーが少なくとも1.5％（下部に
おいてLEVERが４ユニットより大きいか又は上部におい
てLEVERが251ユニットより小さい）だけ停止部から離れ
ているか否かを決定する。レバー52が停止部53、55から
離れている場合、ヒッチの旋回を許容することがステッ
プ134で記憶され（即ちSLEWが「真」）、プログラムは
ステップ148へ進む。レバー52が停止部53、55から離れ
ていない場合は、ステップ136、138においてレバーが正
確に停止部にあるか否かを決定するためにレバー位置が
検査される。レバー52が正確にいずれかの停止部53、55
にもない場合は、プログラムはステップ148へ続く。レ
バー52がいずれかの停止部53、55にある場合、ステップ
140又はステップ142では、レバーがその停止部から以前
から離れていた、即ちヒッチ位置の旋回を許可していた
（SLEWは「真」）か否かを決定する。もし以前から離れ
ていれば、始動位置（FDBKLC）をゆっくりと上げ（ステ
ップ146）又はゆっくりと下げ（ステップ144）、その後
アルゴリズムはステップ148へ進む。このようにヒッチ
がゆっくりと上昇又はゆっくりと下降して、適当な停止
部53又は55に対応する位置へヒッチが移動する。SLEWが
「真」でない場合、即ち、ヒッチの旋回を許容しない場
合、プログラムはヒッチの始動位置を変えることなく続
行する。
バー52に近いかを決定する。レバーが上方の停止部55に
近い（LEVERが128ユニットより大きい）場合は、プログ
ラムはステップ132へ分岐する。違う場合は、プログラ
ムはステップ130へ分岐する。ステップ130、132におい
て、プログラムは、レバーが少なくとも1.5％（下部に
おいてLEVERが４ユニットより大きいか又は上部におい
てLEVERが251ユニットより小さい）だけ停止部から離れ
ているか否かを決定する。レバー52が停止部53、55から
離れている場合、ヒッチの旋回を許容することがステッ
プ134で記憶され（即ちSLEWが「真」）、プログラムは
ステップ148へ進む。レバー52が停止部53、55から離れ
ていない場合は、ステップ136、138においてレバーが正
確に停止部にあるか否かを決定するためにレバー位置が
検査される。レバー52が正確にいずれかの停止部53、55
にもない場合は、プログラムはステップ148へ続く。レ
バー52がいずれかの停止部53、55にある場合、ステップ
140又はステップ142では、レバーがその停止部から以前
から離れていた、即ちヒッチ位置の旋回を許可していた
（SLEWは「真」）か否かを決定する。もし以前から離れ
ていれば、始動位置（FDBKLC）をゆっくりと上げ（ステ
ップ146）又はゆっくりと下げ（ステップ144）、その後
アルゴリズムはステップ148へ進む。このようにヒッチ
がゆっくりと上昇又はゆっくりと下降して、適当な停止
部53又は55に対応する位置へヒッチが移動する。SLEWが
「真」でない場合、即ち、ヒッチの旋回を許容しない場
合、プログラムはヒッチの始動位置を変えることなく続
行する。
ステップ148においては、ヒッチを始動位置に保持す
るに必要な弁命令（HPERR）を次式に基づき計算する。
るに必要な弁命令（HPERR）を次式に基づき計算する。
HPERR＝［｛〔ヒッチの始動位置のユニット数（FDBKL
C）−ヒッチの位置のユニット数（FDBK）〕×256×G1
8｝/128］＋G19 ここに、G18は弁の利得即ちゲインを表わす定数であ
り（この値は26〜55ユニットの範囲であるとよい）、G1
9は弁の死帯域を表わす定数である（典型的な値は約125
0である）。上記の式は、ヒッチの始動位置のユニット
数FDBKLCをレバー位置命令値と取換えた点を除いて、普
通のヒッチ制御アルゴリズム位置制御モードにおいて使
用されるような式と実質的に同じである。ステップ150
においては、通常のヒッチ弁命令（HVCO）が計算され
る。このステップは米国特許第4,518,044号明細書に開
示された如きヒッチ制御アルゴリズムを表わす。
C）−ヒッチの位置のユニット数（FDBK）〕×256×G1
8｝/128］＋G19 ここに、G18は弁の利得即ちゲインを表わす定数であ
り（この値は26〜55ユニットの範囲であるとよい）、G1
9は弁の死帯域を表わす定数である（典型的な値は約125
0である）。上記の式は、ヒッチの始動位置のユニット
数FDBKLCをレバー位置命令値と取換えた点を除いて、普
通のヒッチ制御アルゴリズム位置制御モードにおいて使
用されるような式と実質的に同じである。ステップ150
においては、通常のヒッチ弁命令（HVCO）が計算され
る。このステップは米国特許第4,518,044号明細書に開
示された如きヒッチ制御アルゴリズムを表わす。
ステップ152ないしステップ162では、ヒッチを解除で
きるか否かを決定する。ステップ150からの通常のヒッ
チ弁命令（HVCO）がゼロに等しいか又は始動時からゼロ
を通り越してしまった場合に、ヒッチが解除される。即
ち、ステップ152はゼロ値命令（HVCO＝０）のための検
査を行ない、命令がゼロ値の場合にはヒッチを解除する
（ステップ162において、UNLOCKは「真」）。ステップ1
54はヒッチ命令の方向（HVCOがゼロより大きいかどう
か）を検査し、圧力弁が命令（要求）された命令（要
求）された場合にはヒッチ上昇命令が下されたこと（ス
テップ158において、RAISE 1は「真」）を表示し、復帰
弁が命令された場合にはヒッチ下降命令が下されたこと
（ステップ156において、LOWER 1は「真」）を表示す
る。次いで、ステップ160では、始動時からヒッチ上昇
命令及びヒッチ下降命令が下されていたか否かを決定す
る検査を行なう。命令が下されていた場合にはヒッチを
解除する（ステップ162において、UNLOCKは「真」）。
きるか否かを決定する。ステップ150からの通常のヒッ
チ弁命令（HVCO）がゼロに等しいか又は始動時からゼロ
を通り越してしまった場合に、ヒッチが解除される。即
ち、ステップ152はゼロ値命令（HVCO＝０）のための検
査を行ない、命令がゼロ値の場合にはヒッチを解除する
（ステップ162において、UNLOCKは「真」）。ステップ1
54はヒッチ命令の方向（HVCOがゼロより大きいかどう
か）を検査し、圧力弁が命令（要求）された命令（要
求）された場合にはヒッチ上昇命令が下されたこと（ス
テップ158において、RAISE 1は「真」）を表示し、復帰
弁が命令された場合にはヒッチ下降命令が下されたこと
（ステップ156において、LOWER 1は「真」）を表示す
る。次いで、ステップ160では、始動時からヒッチ上昇
命令及びヒッチ下降命令が下されていたか否かを決定す
る検査を行なう。命令が下されていた場合にはヒッチを
解除する（ステップ162において、UNLOCKは「真」）。
ステップ164では、ヒッチを制御するためにどちらの
弁命令を使用すべきかを決定する。ヒッチを解除する
（UNLOCKは「真」）の場合、プログラムはステップ168
へ分岐し、ステップ150からの通常のヒッチ弁命令（HVC
O）を適当な弁へ出力として送る。ヒッチを解除しない
場合、プログラムはステップ166へ分岐し、ここでステ
ップ148で計算されたヒッチの始動位置にヒッチを保持
するのに必要な弁命令（HPERR）を出力する。
弁命令を使用すべきかを決定する。ヒッチを解除する
（UNLOCKは「真」）の場合、プログラムはステップ168
へ分岐し、ステップ150からの通常のヒッチ弁命令（HVC
O）を適当な弁へ出力として送る。ヒッチを解除しない
場合、プログラムはステップ166へ分岐し、ここでステ
ップ148で計算されたヒッチの始動位置にヒッチを保持
するのに必要な弁命令（HPERR）を出力する。
この時点で、プログラムはループしてステップ104へ
戻り、新たなデータを入力する。ステップ166又は168か
らステップ104へのこのループは、ヒッチ制御装置へ動
力が供給される限り続行する。
戻り、新たなデータを入力する。ステップ166又は168か
らステップ104へのこのループは、ヒッチ制御装置へ動
力が供給される限り続行する。
マイクロプロセッサの如きデジタルデータプロセッサ
内のフローチャートにより表されるアルゴリズムを実行
するための標準のランゲージ即ち言語への上述のフロー
チャートの変換は、当業者なら簡単に行なえることは言
うまでもない。
内のフローチャートにより表されるアルゴリズムを実行
するための標準のランゲージ即ち言語への上述のフロー
チャートの変換は、当業者なら簡単に行なえることは言
うまでもない。
第１図は本発明を適用した農業用トラクタの概略立面図
である。 第2a図ないし第2f図は、第１図の中央処理装置により実
行されるアルゴリズムのフローチャートを示す図であ
る。 第３図は第１図の、運転手により制御されるレバーの詳
細を示す斜視図である。 （符号の説明） 10…トラクタ、26…ヒッチ、28…牽引リンク、34…リフ
トシリンダ、36…牽引棒、38…牽引センサ、50…中央処
理装置、52…レバー、53,55…停止部、54…レバートラ
ンスデューサ、56…制御モードスイッチ、60…位置トラ
ンスデューサ、70,72…昇降スイッチ
である。 第2a図ないし第2f図は、第１図の中央処理装置により実
行されるアルゴリズムのフローチャートを示す図であ
る。 第３図は第１図の、運転手により制御されるレバーの詳
細を示す斜視図である。 （符号の説明） 10…トラクタ、26…ヒッチ、28…牽引リンク、34…リフ
トシリンダ、36…牽引棒、38…牽引センサ、50…中央処
理装置、52…レバー、53,55…停止部、54…レバートラ
ンスデューサ、56…制御モードスイッチ、60…位置トラ
ンスデューサ、70,72…昇降スイッチ
Claims (4)
- 【請求項１】土掘り機などの器具を取り付けるための連
結手段と、入力部へ供給された制御信号に応答して所定
の位置範囲でヒッチを昇降させる作動手段とを有する車
両における制御装置において、 運転手により制御され、所望の特性を表す命令信号を発
生させるための運転手制御装置と、 実際のヒッチの位置を感知するための位置センサと、 前記ヒッチの占める位置に対する所望の制限位置を表わ
す、前記命令信号と異なる電気的な制限信号を発生させ
るための、運転手により制御されるリミットセッタと、
および 前記命令信号及び感知されたパラメータの関数として自
動的に前記制御信号を発生する手段であって、始動時に
実際のヒッチの位置が前記制限位置を越えていた場合
に、前記運転手制御装置に対して運転手が制御を行っ
て、前記ヒッチを手動操作により前記制限位置へ動かす
まで、自動操作によりヒッチが動くことが阻止されるよ
うに前記制御装置の始動時に作動できる手段を有する、
前記制御信号を発生する手段と、 を備えたことを特徴とする制御装置。 - 【請求項２】土掘り機などの器具を取り付けるための連
結手段と、入力部へ供給された制御信号に応答して所定
の位置範囲でヒッチを昇降させる作動手段とを有する車
両における制御装置において、 運転手により制御され、所望の特性を表す命令信号を発
生させるための運転手制御装置と、 実際のヒッチの位置を感知するための位置センサと、 前記ヒッチの占める位置に対する所望の制限位置を表わ
す、前記命令信号と異なる電気的な制限信号を発生させ
るための、運転手により制御されるリミットセッタと、
および 前記命令信号及び感知されたパラメータの関数として自
動的に前記制御信号を発生する手段であって、始動時に
実際のヒッチの位置が前記制限位置を越えている場合
に、前記制限信号が実際のヒッチ位置に対応するように
前記リミットセッタが運転手により調整されるまで、前
記ヒッチの運動を阻止するように前記制御装置の始動時
に作動できる手段を有する、前記制御信号を発生する手
段と、 を備えたことを特徴とする制御装置。 - 【請求項３】土掘り機などの器具を取り付けるための連
結手段と、入力部へ供給された制御信号に応答してヒッ
チ及び前記器具を昇降させる作動手段とを有する車両に
おける制御装置であり、該制御装置が、 運転手により制御され、前記ヒッチの所望の位置を表す
位置信号を発生させるための運転手制御装置と、 前記運転手制御装置が停止位置を越えて動くことを機械
的に阻止するための停止手段と、 ヒッチの位置を感知するための位置センサと、 前記位置信号及び感知されたヒッチ位置の関数として前
記制御信号を発生させる制御ユニットと、を備え、 前記制御ユニットが、前記運転手制御装置の位置を前記
停止位置と比較し、前記運転手制御装置の位置が前記停
止位置と異なっていた場合に前記ヒッチの運動を阻止
し、および前記運転手制御装置を手動で前記停止位置ま
で動かした後、前記停止位置に対応する位置の方へヒッ
チを動かすための、前記制御装置の始動時に作動できる
手段を有する、 ことを特徴とする制御装置。 - 【請求項４】前記制御ユニットが更に、前記停止位置と
は別の位置から該停止位置へレバーを動かしたときに、
前記停止位置に対応する位置へ前記ヒッチを動かす手段
を有することを特徴とする特許請求の範囲第３項に記載
の制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/054,658 US4837691A (en) | 1987-05-27 | 1987-05-27 | Hitch control system with start-up lock-out |
| US54658 | 1993-04-23 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63309102A JPS63309102A (ja) | 1988-12-16 |
| JPH0829003B2 true JPH0829003B2 (ja) | 1996-03-27 |
Family
ID=21992643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63130038A Expired - Fee Related JPH0829003B2 (ja) | 1987-05-27 | 1988-05-27 | ヒッチ制御装置 |
Country Status (12)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4837691A (ja) |
| EP (1) | EP0292859B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0829003B2 (ja) |
| AT (1) | ATE71245T1 (ja) |
| AU (3) | AU596894B2 (ja) |
| CA (1) | CA1308464C (ja) |
| DE (1) | DE3867533D1 (ja) |
| DK (1) | DK168550B1 (ja) |
| ES (1) | ES2028174T3 (ja) |
| IE (1) | IE61535B1 (ja) |
| MX (1) | MX168242B (ja) |
| ZA (1) | ZA883773B (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4979092A (en) * | 1989-01-06 | 1990-12-18 | Deere & Company | Hitch control system |
| US4931967A (en) * | 1989-01-06 | 1990-06-05 | Deere & Company | Control system calibration |
| US5012415A (en) * | 1989-01-06 | 1991-04-30 | Deere & Company | Control system calibration |
| US4969527A (en) * | 1989-11-13 | 1990-11-13 | Deere & Company | Hitch control system |
| US5291407A (en) * | 1991-06-03 | 1994-03-01 | Ford New Holland, Inc. | Draft control system with safety disconnect |
| US5143159A (en) * | 1991-06-03 | 1992-09-01 | Ford New Holland, Inc. | Draft control system with dual mode draft sensitivity |
| US5421416A (en) * | 1993-09-08 | 1995-06-06 | Case Corporation | Hitch assembly control system |
| US6041867A (en) * | 1996-08-09 | 2000-03-28 | Case Corporation | Hitch initialization control system |
| US6134494A (en) * | 1999-04-20 | 2000-10-17 | Case Corporation | Automatic power takeoff control system |
| US6209656B1 (en) | 1999-09-30 | 2001-04-03 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method for controlling the position of an arm on a hitch |
| US6250396B1 (en) | 1999-09-30 | 2001-06-26 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for controlling a hitch |
| US6442501B1 (en) | 1999-09-30 | 2002-08-27 | Agco Corporation | Method and apparatus for controlling an implement |
| US6672399B2 (en) | 2001-10-19 | 2004-01-06 | Deere & Company | Hydraulic diverting system for utility vehicle |
| US12016257B2 (en) | 2020-02-19 | 2024-06-25 | Sabanto, Inc. | Methods for detecting and clearing debris from planter gauge wheels, closing wheels and seed tubes |
| US12461083B2 (en) | 2020-08-03 | 2025-11-04 | Sabanto, Inc. | Methods for improved agricultural procedures |
| IT202300000936A1 (it) * | 2023-01-23 | 2024-07-23 | Cnh Ind Italia Spa | Sistema di controllo migliorato per operazione di aratura e relativo metodo di aratura |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4343365A (en) * | 1980-07-07 | 1982-08-10 | Ford Motor Company | Electrically operated hydraulic power lift system |
| US4715012A (en) * | 1980-10-15 | 1987-12-22 | Massey-Ferguson Services N.V. | Electronic tractor control |
| DE3047100A1 (de) * | 1980-12-13 | 1982-07-22 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren und vorrichtung zur schlupferkennung bei angebautem geraet |
| GB2093676B (en) * | 1981-03-04 | 1984-06-27 | Massey Ferguson Services Nv | Tractor implement hitch control system |
| JPS57154910U (ja) * | 1981-03-19 | 1982-09-29 | ||
| US4518044A (en) * | 1982-03-22 | 1985-05-21 | Deere & Company | Vehicle with control system for raising and lowering implement |
| US4495577A (en) * | 1982-08-06 | 1985-01-22 | Deere & Company | Model reference adaptive implement control |
| DE3240278A1 (de) * | 1982-10-30 | 1984-05-03 | Xaver Fendt & Co, 8952 Marktoberdorf | Einrichtung zum regeln eines an einem landwirtschaftlichen schlepper angebauten arbeitsgeraetes |
| US4508176A (en) * | 1982-11-22 | 1985-04-02 | Deere & Company | Vehicle with control system having operator-actuable switch for storing parameter signal value to control vehicle-connected implement raising and lowering structure |
| DE3316305C2 (de) * | 1983-05-04 | 1986-09-04 | Mannesmann Rexroth GmbH, 8770 Lohr | Schaltungsanordnung zum Steuern eines von einem Schlepper gezogenen, mittels eines Hubzylinders der Höhe nach verstellbaren Anbaugeräts |
| US4503916A (en) * | 1983-06-06 | 1985-03-12 | Deere & Company | Hybrid hitch control system |
| AU569362B2 (en) * | 1984-02-10 | 1988-01-28 | Deere & Company | Self-tuning regulator implement control |
| JPS6125326A (ja) * | 1984-07-16 | 1986-02-04 | Nec Corp | バツフア回路 |
| US4852657A (en) * | 1986-07-02 | 1989-08-01 | Caterpillar Inc. | Apparatus for selectively positioning movable work element with preselected maximum velocity control |
-
1987
- 1987-05-27 US US07/054,658 patent/US4837691A/en not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-05-19 EP EP88107987A patent/EP0292859B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-05-19 ES ES198888107987T patent/ES2028174T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1988-05-19 AT AT88107987T patent/ATE71245T1/de not_active IP Right Cessation
- 1988-05-19 DE DE8888107987T patent/DE3867533D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-05-20 AU AU16644/88A patent/AU596894B2/en not_active Ceased
- 1988-05-24 CA CA000567520A patent/CA1308464C/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-05-26 ZA ZA883773A patent/ZA883773B/xx unknown
- 1988-05-26 MX MX011646A patent/MX168242B/es unknown
- 1988-05-26 IE IE158488A patent/IE61535B1/en not_active IP Right Cessation
- 1988-05-27 JP JP63130038A patent/JPH0829003B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1988-05-27 DK DK292688A patent/DK168550B1/da not_active IP Right Cessation
-
1990
- 1990-02-14 AU AU49791/90A patent/AU612072B2/en not_active Ceased
- 1990-02-14 AU AU49790/90A patent/AU613826B2/en not_active Ceased
Also Published As
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|---|---|
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| AU613826B2 (en) | 1991-08-08 |
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| AU1664488A (en) | 1988-12-01 |
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| CA1308464C (en) | 1992-10-06 |
| AU612072B2 (en) | 1991-06-27 |
| AU4979190A (en) | 1990-06-07 |
| DE3867533D1 (de) | 1992-02-20 |
| ES2028174T3 (es) | 1992-07-01 |
| ZA883773B (en) | 1990-01-31 |
| ATE71245T1 (de) | 1992-01-15 |
| DK292688A (da) | 1988-11-28 |
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| IE881584L (en) | 1988-11-27 |
| MX168242B (es) | 1993-05-13 |
| AU596894B2 (en) | 1990-05-17 |
| DK168550B1 (da) | 1994-04-25 |
| AU4979090A (en) | 1990-06-07 |
| US4837691A (en) | 1989-06-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |