JPH0829509B2 - マニピユレ−タの制御装置 - Google Patents

マニピユレ−タの制御装置

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JPH0829509B2
JPH0829509B2 JP61294832A JP29483286A JPH0829509B2 JP H0829509 B2 JPH0829509 B2 JP H0829509B2 JP 61294832 A JP61294832 A JP 61294832A JP 29483286 A JP29483286 A JP 29483286A JP H0829509 B2 JPH0829509 B2 JP H0829509B2
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    • B25J3/04—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はマスタスレーブ形のマニピユレータに係り、
特に人間にとつて耐え難い環境および宇宙空間内での作
業を安全に行うに好適なマスタスレーブ形のマニピユレ
ータの制御装置に関するものである。
〔従来の技術〕
従来のマスタスレーブ形のマニピユレータはマスタア
ームとスレーブアームが同一形状又は相似形状でなけれ
ばならないという制約条件があり、そのアーム構造の自
由な設計ができなかつた。
最近では、コンピユータの技術が急速に進歩し演算速
度が向上したため、従来難しかつたマニピユレータのリ
アルタイム演算制御が実現できるようになつてきた。こ
れに伴い、従来アナログサーボが主体であつたマスタス
レーブ形のマニピユレータの制御をより複雑で高度な制
御が可能である計算機制御にして操業性を改善しようと
する試みが行われている。その一例としては、アイ・イ
ー・コン′84（IECON′84）の第40頁〜第45頁に示され
るように、形状の異なるマスタアームとスレーブアーム
との手先の運動を計算機を用いた高速座標変換演算によ
り１対１に対応させているものである。
〔発明が解決しようとする問題点〕
上述した従来技術では、マスタアームとスレーブアー
ムの基準座標とアーム手先の位置の２点を一致させてい
るため、各アームの運動の比率は１対１となつている。
このため、スレーブアームによつて精密な作業を実現す
る場合にはマスタアームをスレーブアームの要求動作と
同様に細かな微少操作を行わなければならず、またこれ
とは逆にスレーブアームが大きな動作を必要とする場合
には同様にマスタアームを大きく動作しなければなら
ず、スレーブアームの作業内容に対応してマスタアーム
の操作性が良好でないという憾みがあつた。
本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもので、マ
スタアームによって操作されるスレーブアームの手先位
置を微少に操作することができるマニピユレータの制御
装置を提供することを目的とする。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明の上記の目的は、マスタアームと、このマスタ
アームの動きに追従して作動し、マスタアームと異なる
機構のスレーブアームと、前記マスタアームの位置情報
を示す演算結果に対し、拡大または縮少するためのスケ
ール変換マトリクス演算を行い、この演算結果をスレー
ブアームに出力する演算回路とを備えるマニピュレータ
において、前記演算回路は、前記マスタアームの手先の
位置の微少変化量を、ヤコビ行列およひスケール変換演
算によってスレーブアームの手先の位置の微少変化量に
変換して出力することにより達成される。
〔作用〕
演算回路はマスタアームの移動によりその位置情報を
演算し、その演算結果に対し、予め設定した拡大または
縮少するためのスケール変換マトリクス演算およびヤコ
ビ行列演算を行い、この演算結果をスレーブアームに出
力する。これにより、スレーブアームはマスタアームの
微少移動に対してスケール変換されて作動する。その結
果、マスタアームの微少移動に対してスレーブアームを
精細に移動操作することができる。
〔実施例〕
以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。
まず、本発明の装置の一実施例を説明するに先立つ
て、本発明の動作原理を第５図を用いて説明する。この
図において、１はマスタアーム、２はスレーブアーム
で、この例ではスレーブアーム２はマスタアーム１と異
なる構造に形成されている。いま、マスタアーム１の基
準座標系をＭ、この基準座標系Ｍからマスタアーム１の
手先までの座標変換マトリクスをT6 m、スレーブアーム
２の基準座標系をＳ、この基準座標系Ｓからスレーブア
ーム２の手先までの座標変換マトリクスをT6 sとし、前
述した座標変換マトリクスT6 m，T6 s間でのスケール変換
マトリクスをＫとすると、座標変換演算の手順は次のよ
うになる。すなわち、 マスタアーム１の各リンクのパラメータを各リンク連
結軸の位置とから前述したマスタアーム手先までの座標
変換マトリクスT6 mを求めることができる。次にマスタ
アーム手先までの座標変換マトリクスT6 mとスレーブア
ーム手先までの座標変換マトリクスT6 sとの間でスケー
ル変換を含んだ座標変換演算は次の（１）式で表わされ
る。
T6 s＝Ｋ・T6 m …（１） ここでＫは とすると、T6 sはT6 mをマスタアーム１の基準座標系Ｍの
ｘ軸方向にａ倍,y軸方向にｂ倍,z軸方向にｃ倍にしたも
のとなる。そして３軸方向に均等に拡大する場合にはａ
＝ｂ＝ｃとすればよいことになる。そして、前述した
（１）式により得られた変換マトリクスT6 sに対し、ス
レーブアーム２のリンクパラメータを与え、スレーブア
ームの各軸の目標値を逆座標変換演算により求める。こ
のようにして得られたスレーブアーム２の各軸の目標値
に対し、各軸ごとにサーボ制御すれば、各アームの可動
領域内では、アームの形状に係りなくマスタアーム１の
運動を任意に拡大または縮少してスレーブアーム２を操
作することができる。
次に上述した本発明の原理にもとづいて、本発明の装
置の一実施例を第１図を用いて説明する。この図におい
て、１はマスタアーム、２はスレーブアームで、このス
レーブアーム２はこの例ではマスタアームとは異なる形
状に構成されている。3A〜3Cはマスタアーム１の各関節
軸に設けた位置検出センサ、４はセンサ入力処理回路、
５は演算回路で、この演算回路５は前述した演算処理を
行つてスレーブアームの各関節軸の目標値を求める。６
はサーボ制御回路、7A〜7Cはスレーブアーム２の各関節
軸に設けたアクチユエータ、8A〜8Cはスレーブアーム２
の各関節軸に設けた角度検出器である。
次に前述したセンサ入力処理回路４の具体的な構成を
第２図に示す。この図において位置検出センサ3A〜3Cと
しては回転式パルス発生器を用いている。この位置検出
センサ3A〜3Cからは90°位相のずれた１組のパルス信号
すなわちＡ相及びＢ相が回転角に応じて発生する。この
信号は方向判別回路4Aに入力されて回転角の方向判別を
行う。一方Ａ相またはＢ相の信号がカウンタ4Bに入力さ
れ、パルス数をカウントする。前記の方向判別回路4Aよ
り出力される方向信号4Cはカウンタ4Bに入力され、パル
ス数の増減の切換えを行う。したがつて、カウンタ4Bの
値は回転角の増減に対応して増減するので、カウンタ4B
の出力4Dを外部から読み込むことによつて回転角を検知
することができる。
第３図は演算回路５の具体的な構成例を示す。この中
にはデータの入出力制御及び加減算等を行うプロセツサ
5A、三角関数表やマニピユレータのリンクパラメタなど
のデータを格納するメモリ5B、掛算器5C及び割算器5Dが
バス回路5Eで接続されている。さらにこのバス回路5Eに
はシリアルまたはパラレルのインタフエイス回路5F,5G
が接続されている。インタフエイス回路5Gには位置検出
センサのセンサ入力処理回路４およびサーボ制御回路６
が接続されている。プロセツサ5Aはバス回路5Eを介して
バス回路5Eに接続されている全ての機器にアクセスし、
データを処理することができる。
第４図はサーボ制御回路32の具体例を示す。演算回路
５からの出力は減算器6Aを通過した後、デジタルアナロ
グ変換回路5Bを介してアナログ信号に変換され、アクチ
ユエータ7A〜7Cに入力される。アクチユエータ7A〜7Cは
アームの関節を駆動するとともに角度検出器8A〜8Cを回
転させる。角度検出器8A〜8Cからの出力信号はインタフ
エース回路6Cに入力され、角度信号を発生し、第３図に
示すパラレルインタフエース回路5Gを介してプロセツサ
5Aに読み取られ、また、減算器5Cに入力される。減算器
6Aの出力は演算回路５から出力される目標値信号と角度
検出器8A〜8Cとによりインタフエイス回路6Cを介して入
力される角度信号の差となるので、この差が零になるよ
うにアクチユエータ7A〜7Cが駆動される。これによつて
スレーブアーム２の関節角を目標値に一致させることが
できる。7A〜7Cが駆動させる。これによつてスレーブア
ーム２の関節角を目標値に一致させることができる。
次に上述した本発明の装置の一実施例の動作を説明す
る。
マスタアーム１を動作させると、マスタアーム１の各
関節角は位置検出センサ3A〜3Cにより検出される。この
検出信号はセンサ入力処理回路４を介して演算回路５に
入力される。演算回路５はマスタアーム１の手先座標系
MCのマスタアーム基準座標系Ｍに対する相対位置関係を
座標変換マトリクスT6 mとして記憶し、またマスタアー
ム１の手先運動に対するスレーブアーム２の手先の運動
の寸法比率すなわちスケール変換定数Ｋを記憶してい
る。そして、演算回路５はマスタアーム座標変換マトリ
クスT6 mに対しスケール変換演算を行ない、スレーブア
ーム座標変換マトリクスT6 sを得る。次に、スレーブア
ーム２の手先座標系SCのスレーブアーム基準座標系Ｓに
対する相対位置がスレーブアーム座標変換マトリクスT6
sに一致するようにしたときのスレーブアーム２の各関
節軸目標値を逆座標変換演算により求め、これをサーボ
制御回路６に出力する。サーボ制御回路６はアクチユエ
ータ7A〜7Cを駆動する。これにより、マスタアーム１の
手先の運動をスケール変換してスレーブアーム２の手先
の運動に伝達することができる。この結果、各アームの
可動領域内では、アームの形状に係りなく、マスタアー
ム１の運動を、任意に拡大または縮少してスレーブアー
ム２に伝えることができ、マスタアーム１の操作に対し
てスレーブアーム２を細かく運動させたり、粗雑である
が大きく動作を与えることができる。
次に本発明の装置の他の実施例を説明する。
本発明の装置の他の実施例を説明するに先立つて、こ
の実施例の原理を第８図を用いて説明する。この実施例
はマスタアーム１の手先の位置の微少変位に対し、スケ
ール変換演算を行つたものを、スレーブアーム２の手先
の微少変位としてスレーブアーム２に伝えるようにした
ものである。そして、第１図に示す実施例と同様にマス
タアーム１の基準座標系をＭ、基準座標系Ｍからマスタ
アーム１の手先までの座標変換マトリクスをT6 m、スケ
ール変換演算のためのスケール変換マトリクスをＫとす
る。またスレーブアーム２の基準座標変換マトリクスを
T6 sとすると、座標変換演算の手順は次のようになる。
すなわち、マスタアーム１の各リンクパラメタとその各
関節軸の位置から座標変換マトリクスT6 mが求められ
る。またスレーブアーム２の各リンクパラメタとその手
先の位置を示す座標変換マトリクスT6 sが与えられれ
ば、スレーブアーム２の各軸の目標値が求められる。
今ある時点でマトタアーム１とスレーブアーム２の運
動を同期させるものとすると、手先の位置の微少変位dT
6とマニピユレータ各軸の微少変位dQとの間には次の関
係がある。
dT6＝JdQ …（３） （J:ヤコビ行列） 今、マスタアーム１を微少運動MDさせたとき、その各
関節軸の変位の変化をdQmとし、マスタアーム１のヤコ
ビ行列をJmとしたとき、マスタアーム１の手先の微少運
動dT6 mは次の式から得られる。
dT6 m＝Jm・dQm …（４） ここで、dT6 mをスケール変換してスレーブアーム２の手
先の微少運動dT6 sを次式から得る。
dT6 s＝KdT6 m …（５） 次にスレーブアーム２の各関節軸の微少変位dQsをス
レーブアーム２のヤコビ行列Jsの逆行列（Js）-1と解く
ことにより求める。すなわち、 dQs＝（Js）-1・dT6 s …（６） 上式で得られたスレーブアーム２各関節軸の微少変位
dQsをスレーブアーム２の各関節軸の位置に加え、これ
をスレーブアーム２の各関節軸のサーボ制御回路の目標
値とする。
次に上述した原理にもとづいて本発明の制御装置の他
の実施例を第６図を用いて説明する。この図において第
１図と同符号のものは同一部分または相当する部分であ
る。９は差分回路、10は増分回路である。前述した差分
回路９はサンプリングタイムにおけるセンサ3A〜3Cのセ
ンサ信号の変化分を検出する。演算回路５は前述した
（３）式〜（６）式で示された計算を行い、スレーブア
ーム２の各関節軸の変化分を求め、この変化分を増分回
路10に出力する。増分回路10はスレーブアーム２の各関
節軸毎に現在目標値に演算回路５を求めた変化分を加算
し、サーボ制御回路６に入力する。サーボ制御回路６は
スレーブアーム２の各関節軸に設けたアクチユエータ7A
〜7Cを駆動する。これにより、スレーブアーム２は駆動
されるが、その移動量は検出器8A〜8Cによつて検出さ
れ、サーボ制御回路６にフイードバツクされる。その結
果、マスタアーム１の手先の運動をスケール変換してス
レーブアームの手先に伝達することができる。
上述した本発明の制御装置の他の実施例における演算
回路の演算処理動作を第７図を用いて説明する。
最初に、初期位置でスタートすると、マスタアーム１
の各関節の初期値を読み込でおく。次にマスタアーム１
とスレーブアームの関節角を入力し、前回のデータとの
差から関節角の変化量dQmを求める。次にテーブルを参
照して三角関数を求め、マスタアーム１のヤコビ行列Jm
を計算する。関節角変化量dQmとヤコビ行列Jmからマス
タアーム１の手先変位dT6 mを求める。スケール変換定数
Ｋは入力されたデータを用いて得る。マスタアームの手
先変位dT6 mにＫを乗じてスレーブアームの手先変位dT6 s
を求める。次にスレーブアームのヤコビ逆行列（Js）-1
を求める。このdT6 sに（Js）-1を乗じることによりスレ
ーブアームの各関節角変位dQsを求めスレーブアームの
関節角QsとdQsの和をとつてスレーブアームの各サーボ
系に結果を出力する。上記手続きを運転終了まで繰返し
実行する。
この実施例によれば、第１図に示す実施例と同様な効
果が得られると共に、マスタアーム１とスレーブアーム
２の手先位置がどこにあつても同期スタートさせること
ができ、かつ任意のスケール変換が可能である。
第９図は本発明の装置のさらに他の実施例を示すもの
で、この図において、第１図同符号のものは同一部分で
ある。この実施例は、スレーブアーム２の手先を撮影す
るテレビカメラ90のズーム比の変化に対応して、マスタ
アーム１の運動に対するスレーブアーム２の運動のスケ
ール変換の定数を変えるようにしたものであり、テレビ
カメラ90にそのズームレンズの動きを検出するセンサ91
を設け、このセンサ情報を演算回路５に入力する。演算
回路５はこのセンサ情報と予め求めておいて補正演算を
行うことにより、スケール変換マトリクスＫを決定し、
前述した実施例と同様にスレーブアーム２の運動をマス
タアーム１のそれに対してスケール変換動作させるため
の目標値を演算する。第９図において、92はマスタアー
ム１側に設置したテレビモニタである。
次に上述した本発明の装置の他の実施例の動作を第10
図に示すフローチヤートを用いて説明する。
まず初期位置でスタートすると、マスタアーム１の各
関節角を読み込む。次にテーブルを参照して三角関数の
値を求める。次に得られた三角関数の値を用いて手先座
標T6 mを求める。前述したようにテレビカメラ10のズー
ムレンズと同期させる場合、ズームレンズに装着したセ
ンサ101によりズーム比を検出し、スケール変換マトリ
クスＫを決定する。ズームレンズと同期しない場合はあ
らかじめ入力されたスケール変換マトリクスＫを用い
る。次にマスタアーム１の手先位置T6 mにＫを乗じてス
レーブアーム２の手先位置T6 sを求める。このT6 sより逆
座標変換演算でスレーブアーム２の各関節の目標値を求
め、これをスレーブアームの各サーボ系に出力する。上
記操作を運転終了まで繰返し実行する。
このように構成したことにより、テレビカメラ10のズ
ーム比を任意に変えても、マスタアーム１の手先の運動
とテレビモニタ11上のスレーブアーム２の手先映像の運
動の大きさの比率を常に一定に保つことができる。その
結果、常に適切な操作感覚が得られるので、操作性が向
上する。
なお、上述の実施例では説明の便宜上、２次元平面内
に関して説明したが、３軸方向に移動する場合にも適用
できる、さらにスケール変換定数をマトリクスが与えれ
ば、３軸方向の拡大率または縮少率を自由に設定するこ
とができる。
〔発明の効果〕
本発明によれば、マスタアームの手先の微少運動を拡
大または縮少してスレーブアームの手先に位置できるの
で、スレーブアームで細かな精密な作業を行うことがで
きる。その結果、遠隔地にある対象物に対する作業性，
操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の装置の一実施例の構成を示す図、第２
図は第１図に示す装置を構成する入力処理回路の一例を
示す構成図、第３図は本発明の装置を構成する演算回路
の具体例を示す図、第４図は本発明の装置を構成するサ
ーボ制御回路の一例を示す図、第５図は第１図に示す本
発明の装置の原理を示す説明図、第６図は本発明の装置
の他の実施例の構成を示す図、第７図は第６図に示す本
発明の装置の他の実施例における演算回路の処理内容を
示すフローチヤート図、第８図は第６図に示す本発明の
装置の他の実施例の原理を示す説明図、第９図は本発明
の装置のさらに他の実施例の構成を示す図、第10図はそ
の動作内容を示すフローチヤート図である。 １…マスタアーム、２…スレーブアーム、４…入力処理
回路、５…演算回路、６…サーボ制御回路、９…差分回
路、10…増分回路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 広志 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (56)参考文献 特開 昭61−252081（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−24973（ＪＰ，Ａ)

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】マスタアームと、このマスタアームの動き
    に追従して作動し、マスタアームと異なる機構のスレー
    ブアームと、前記マスタアームの変位をスケール変換マ
    トリクス演算によって拡大または縮少し、その結果をス
    レーブアームに出力する演算回路とを備えたマニピュレ
    ータの制御装置において、前記演算回路は、前記マスタ
    アームの手先の位置の微少変化量に対応するマスタアー
    ムの各関節軸の変位をマスタアームのヤコビ行列によっ
    てマスタアームの手先の微少運動として求め、このマス
    タアームの微少運動をスケール変換してスレーブアーム
    の手先の微少運動に変換し、このスレーブアームの手先
    の微少運動をスレーブアームのヤコビ行列によってスレ
    ーブアームの各関節軸の微少変位として求め、これをス
    レーブアームの各関節軸に出力することを特徴とするマ
    ニピュレータの制御装置。
  2. 【請求項２】前記演算回路は、演算結果に対し、テレビ
    カメラのズーム比に連動してスケール変換における拡大
    または縮少比率を設定することを特徴とする特許請求の
    範囲第１項記載のマニピュレータの制御装置。
JP61294832A 1986-12-12 1986-12-12 マニピユレ−タの制御装置 Expired - Lifetime JPH0829509B2 (ja)

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