JPH0830313A - サーボシステムの制御装置 - Google Patents
サーボシステムの制御装置Info
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- JPH0830313A JPH0830313A JP7059254A JP5925495A JPH0830313A JP H0830313 A JPH0830313 A JP H0830313A JP 7059254 A JP7059254 A JP 7059254A JP 5925495 A JP5925495 A JP 5925495A JP H0830313 A JPH0830313 A JP H0830313A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボモータによってカム機構相当の動作を
行うサーボモータシステムの電子カム制御装置におい
て、カム動作の精度の向上を目的とする。 【構成】 位置指令テーブル２３、速度補償指令テーブ
ル２４、電流補償指令テーブル２５、カムシャフトの回
転速度を検出するための手段、速度補償テーブルから算
出した速度補償指令基準値にカムシャフト回転速度の比
率を乗ずる手段２７、電流補償テーブルから算出した電
流補償指令基準値にカムシャフト回転速度の比率を乗ず
る手段２８からなるモーション指令部２０と、位置制御
処理３２、速度制御処理３３、電流制御処理３４からな
り、モーション指令部２０よりの位置指令２９、速度補
償指令３０および電流補償指令３１を基に速度補償、電
流補償の少なくとも一つの補償を行うサーボ駆動部２１
とから構成される電子カム装置。
行うサーボモータシステムの電子カム制御装置におい
て、カム動作の精度の向上を目的とする。 【構成】 位置指令テーブル２３、速度補償指令テーブ
ル２４、電流補償指令テーブル２５、カムシャフトの回
転速度を検出するための手段、速度補償テーブルから算
出した速度補償指令基準値にカムシャフト回転速度の比
率を乗ずる手段２７、電流補償テーブルから算出した電
流補償指令基準値にカムシャフト回転速度の比率を乗ず
る手段２８からなるモーション指令部２０と、位置制御
処理３２、速度制御処理３３、電流制御処理３４からな
り、モーション指令部２０よりの位置指令２９、速度補
償指令３０および電流補償指令３１を基に速度補償、電
流補償の少なくとも一つの補償を行うサーボ駆動部２１
とから構成される電子カム装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、カム制御動作の精度
を必要とするサーボシステムの制御装置に関する。
を必要とするサーボシステムの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、カム動作については、シャフトに
取り付けたカムの動きに連動して出力を得る機械カムが
使用されていたが、この機械カムを利用する方法では、
カムパターンの調整が困難なことから、シャフトの回転
とカム形状データとの関係を登録しておき、シャフトの
回転位置を検出し、その検出値に基づいてサーボモータ
を制御してカム動作を行わせる電子カムが用いられるよ
うになってきた。
取り付けたカムの動きに連動して出力を得る機械カムが
使用されていたが、この機械カムを利用する方法では、
カムパターンの調整が困難なことから、シャフトの回転
とカム形状データとの関係を登録しておき、シャフトの
回転位置を検出し、その検出値に基づいてサーボモータ
を制御してカム動作を行わせる電子カムが用いられるよ
うになってきた。
【０００３】図１５は従来の電子カム制御するサーボシ
ステムの制御装置における機能ブロック図である。図に
おいて、２２はカムを取り付けたと仮定するシャフトで
あるカムシャフトの一回転内の回転角であるカムシャフ
トデータ、１００は電子カム動作を行なう位置指令処理
をするモーション指令部内のマイクロプロセッサの処理
の概念を示すブロック、２３はカムの形状データが格納
されたカム形状データテーブル（以下、位置指令テーブ
ルと呼ぶ）、２９は位置指令、１０１はサーボ駆動部内
のマイクロプロセッサの処理の概念を示すブロック、３
２は位置制御処理部、３３は速度制御処理部、３４は電
流制御処理部、３５は制御対象となるモータの現在位置
情報、３６は制御対象となるモータの速度情報、３７は
制御対象となるモータの電流値、３８は制御対象となる
モータを駆動するための電圧指令である。また、８０は
位置指令２９に対し現在位置情報３５により減算を行う
演算処理部、９１は位置制御処理部３２の算出した速度
指令に対しモータの速度情報３６により減算を行う演算
処理部、９２は速度制御処理部３３の算出した電流指令
に対しモータの電流値３７により減算を行う演算処理部
である。
ステムの制御装置における機能ブロック図である。図に
おいて、２２はカムを取り付けたと仮定するシャフトで
あるカムシャフトの一回転内の回転角であるカムシャフ
トデータ、１００は電子カム動作を行なう位置指令処理
をするモーション指令部内のマイクロプロセッサの処理
の概念を示すブロック、２３はカムの形状データが格納
されたカム形状データテーブル（以下、位置指令テーブ
ルと呼ぶ）、２９は位置指令、１０１はサーボ駆動部内
のマイクロプロセッサの処理の概念を示すブロック、３
２は位置制御処理部、３３は速度制御処理部、３４は電
流制御処理部、３５は制御対象となるモータの現在位置
情報、３６は制御対象となるモータの速度情報、３７は
制御対象となるモータの電流値、３８は制御対象となる
モータを駆動するための電圧指令である。また、８０は
位置指令２９に対し現在位置情報３５により減算を行う
演算処理部、９１は位置制御処理部３２の算出した速度
指令に対しモータの速度情報３６により減算を行う演算
処理部、９２は速度制御処理部３３の算出した電流指令
に対しモータの電流値３７により減算を行う演算処理部
である。
【０００４】図１６は従来の電子カム制御するサーボシ
ステムの制御装置における位置指令テーブルの一例であ
る。図において、２８０はカムシャフトの１回転を等間
隔で分割（例えば、２０００分割）したカムシャフトの
一回転内アドレス、２８１はその一回転内アドレスに対
応したカムの動作量を表す。ここで、カムの動作量と
は、カム動作のストローク量の上死点を０とし、下死点
を１とする位置の値であり、カムシャフトの一回転内
に、０から１までの範囲を変化する。
ステムの制御装置における位置指令テーブルの一例であ
る。図において、２８０はカムシャフトの１回転を等間
隔で分割（例えば、２０００分割）したカムシャフトの
一回転内アドレス、２８１はその一回転内アドレスに対
応したカムの動作量を表す。ここで、カムの動作量と
は、カム動作のストローク量の上死点を０とし、下死点
を１とする位置の値であり、カムシャフトの一回転内
に、０から１までの範囲を変化する。
【０００５】次に、モーション指令部の動作について説
明する。図１７は従来の電子カム制御するサーボシステ
ムの制御装置のモーション指令部の処理を表すフローチ
ャートである。ステップＳ２０１でカムシャフトの現在
位置データを取り込む。次に、ステップＳ２０２で、カ
ムシャフトの現在位置を１回転量（３６０°）で割った
余りで表されるカムシャフトデータからカムの１回転内
位置情報を求める。次に、ステップＳ２０３で、位置指
令データテーブルを参照して、カムシャフトデータに対
応するカムの動作量を求める（詳細は後述の図１８に示
す）。ステップＳ２０４で、カムシャフトの回転位置情
報Ａに対応するカムの動作量Ｄと、あらかじめ変数領域
に格納されたストローク量設定値ｈ１およびストローク
下限位置設定値ｈ２から、往復カム運動を連続して行う
位置指令を、 （ｈ１×Ｄ）＋ｈ２ と算出する。これは、カム運動の下限位置設定値ｈ２と
上限位置（ｈ１＋ｈ２）の間を往復する動きである。ス
テップＳ２０５で位置指令をサーボ駆動部へ出力する。
明する。図１７は従来の電子カム制御するサーボシステ
ムの制御装置のモーション指令部の処理を表すフローチ
ャートである。ステップＳ２０１でカムシャフトの現在
位置データを取り込む。次に、ステップＳ２０２で、カ
ムシャフトの現在位置を１回転量（３６０°）で割った
余りで表されるカムシャフトデータからカムの１回転内
位置情報を求める。次に、ステップＳ２０３で、位置指
令データテーブルを参照して、カムシャフトデータに対
応するカムの動作量を求める（詳細は後述の図１８に示
す）。ステップＳ２０４で、カムシャフトの回転位置情
報Ａに対応するカムの動作量Ｄと、あらかじめ変数領域
に格納されたストローク量設定値ｈ１およびストローク
下限位置設定値ｈ２から、往復カム運動を連続して行う
位置指令を、 （ｈ１×Ｄ）＋ｈ２ と算出する。これは、カム運動の下限位置設定値ｈ２と
上限位置（ｈ１＋ｈ２）の間を往復する動きである。ス
テップＳ２０５で位置指令をサーボ駆動部へ出力する。
【０００６】図１８は従来の電子カム制御するサーボシ
ステムの制御装置のモーション指令部にて、カムシャフ
トの回転位置情報に対応するカムの動作量を算出する処
理を表すフローチャートである。ステップＳ１１７０
で、図１７のステップＳ２０２で算出されたカムシャフ
トの回転位置情報Ａについて、位置指令テーブルからＡ
１≦Ａ＜Ａ２という関係を満足する、カムシャフトの１
回転内の位置アドレスの中で最もＡに近いＡ１およびＡ
２を、検索する。次に、ステップＳ１１７１で１回転内
の位置アドレスＡ１およびＡ２に対応する、カムの動作
量を、位置指令テーブルから得る（それをＤ１およびＤ
２とする）。 ステップＳ１１７２で１回転内の位置ア
ドレスＡ１およびＡ２、カムの動作量Ｄ１およびＤ２か
ら、カムシャフトの回転位置情報Ａに対応する、カムの
動作量Ｄを下式により算出する。 Ｄ＝Ｄ１＋（Ｄ２−Ｄ１）×｛（Ａ−Ａ１）／（Ａ２−
Ａ１）｝ これは、カム形状データテーブルに格納されたカムの動
作量が、カムシャフトの１回転内の位置アドレスに対し
て、離散的な値をとるため、１回転内の位置アドレスを
基に、比例配分計算を行うものである。
ステムの制御装置のモーション指令部にて、カムシャフ
トの回転位置情報に対応するカムの動作量を算出する処
理を表すフローチャートである。ステップＳ１１７０
で、図１７のステップＳ２０２で算出されたカムシャフ
トの回転位置情報Ａについて、位置指令テーブルからＡ
１≦Ａ＜Ａ２という関係を満足する、カムシャフトの１
回転内の位置アドレスの中で最もＡに近いＡ１およびＡ
２を、検索する。次に、ステップＳ１１７１で１回転内
の位置アドレスＡ１およびＡ２に対応する、カムの動作
量を、位置指令テーブルから得る（それをＤ１およびＤ
２とする）。 ステップＳ１１７２で１回転内の位置ア
ドレスＡ１およびＡ２、カムの動作量Ｄ１およびＤ２か
ら、カムシャフトの回転位置情報Ａに対応する、カムの
動作量Ｄを下式により算出する。 Ｄ＝Ｄ１＋（Ｄ２−Ｄ１）×｛（Ａ−Ａ１）／（Ａ２−
Ａ１）｝ これは、カム形状データテーブルに格納されたカムの動
作量が、カムシャフトの１回転内の位置アドレスに対し
て、離散的な値をとるため、１回転内の位置アドレスを
基に、比例配分計算を行うものである。
【０００７】次に、サーボ駆動部の動作について説明す
る。図１９は図１５のサーボ駆動部内のマイクロプロセ
ッサの処理の概念を示すブロック１０１における位置制
御処理部３２の処理を表すフローチャート、図２０はブ
ロック１０１における速度制御処理部３３の処理を表す
フローチャート、図２１はブロック１０１における電流
制御処理部３４の処理を表すフローチャートを示す。
る。図１９は図１５のサーボ駆動部内のマイクロプロセ
ッサの処理の概念を示すブロック１０１における位置制
御処理部３２の処理を表すフローチャート、図２０はブ
ロック１０１における速度制御処理部３３の処理を表す
フローチャート、図２１はブロック１０１における電流
制御処理部３４の処理を表すフローチャートを示す。
【０００８】図１９の位置制御処理部３２において、ス
テップＳ１０１でモーション指令部１００より出力され
た位置指令とモータ現在値３５の差を検出し、ステップ
Ｓ１０２で指令に対する現在値の差よりモータの移動速
度を算出し、算出したモータの移動速度（速度指令）を
ステップＳ１０３で速度制御処理部３３に出力する。
テップＳ１０１でモーション指令部１００より出力され
た位置指令とモータ現在値３５の差を検出し、ステップ
Ｓ１０２で指令に対する現在値の差よりモータの移動速
度を算出し、算出したモータの移動速度（速度指令）を
ステップＳ１０３で速度制御処理部３３に出力する。
【０００９】図２０の速度制御処理部３３において、ス
テップＳ１０４で位置制御処理部３２より算出された速
度指令とモータ速度３６の差を検出し、ステップＳ１０
５で指令に対する現在速度の差よりモータに対して与え
る電流を算出し、算出したモータの電流値（電流指令）
をステップＳ１０６で電流制御処理部３４に出力する。
テップＳ１０４で位置制御処理部３２より算出された速
度指令とモータ速度３６の差を検出し、ステップＳ１０
５で指令に対する現在速度の差よりモータに対して与え
る電流を算出し、算出したモータの電流値（電流指令）
をステップＳ１０６で電流制御処理部３４に出力する。
【００１０】図２１の電流制御処理部３４において、ス
テップＳ１０７で速度制御処理部３３より算出された電
流指令とモータ電流値３７の差を検出し、ステップＳ１
０８で指令に対する現在値の差よりＰＷＭパワー回路へ
の電圧指令を算出し、算出した電圧指令をステップＳ１
０９でサーボ駆動部内のＰＷＭパワー回路部（図示せ
ず）に出力し、ＰＷＭパワー回路部は電圧指令に基づい
てモータへ電流を出力し、モータを駆動する。
テップＳ１０７で速度制御処理部３３より算出された電
流指令とモータ電流値３７の差を検出し、ステップＳ１
０８で指令に対する現在値の差よりＰＷＭパワー回路へ
の電圧指令を算出し、算出した電圧指令をステップＳ１
０９でサーボ駆動部内のＰＷＭパワー回路部（図示せ
ず）に出力し、ＰＷＭパワー回路部は電圧指令に基づい
てモータへ電流を出力し、モータを駆動する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の電子カ
ム制御するサーボシステムの制御装置では、カムシャフ
トデータの回転速度が速くなり、モーション制御部より
出力されるカムストロークデータに基く位置指令の変化
幅が大きくなると、サーボ駆動部での位置指令のみによ
るサーボ制御に基く偏差が大きくなり、カムパターン通
りのカム動作を実現できなくなる欠点があった。この発
明は、上述のような課題を解決するためになされたもの
で、カムシャフトデータの回転速度が速くなってもカム
パターン通りのカム動作を実現できるサーボシステムの
制御装置を提供するものである。
ム制御するサーボシステムの制御装置では、カムシャフ
トデータの回転速度が速くなり、モーション制御部より
出力されるカムストロークデータに基く位置指令の変化
幅が大きくなると、サーボ駆動部での位置指令のみによ
るサーボ制御に基く偏差が大きくなり、カムパターン通
りのカム動作を実現できなくなる欠点があった。この発
明は、上述のような課題を解決するためになされたもの
で、カムシャフトデータの回転速度が速くなってもカム
パターン通りのカム動作を実現できるサーボシステムの
制御装置を提供するものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この発明に係るサーボシ
ステムの制御装置は、位置指令用および速度補償指令用
の２つのデータテーブルを有し、このデータテーブルに
基づきカム機構でのカムストロークに相当する位置指令
および速度補償指令を算出・出力するモーション指令部
と、このモーション指令部よりの位置指令および速度補
償指令を基に速度補償を行なうサーボ駆動部と、を備え
たものである。
ステムの制御装置は、位置指令用および速度補償指令用
の２つのデータテーブルを有し、このデータテーブルに
基づきカム機構でのカムストロークに相当する位置指令
および速度補償指令を算出・出力するモーション指令部
と、このモーション指令部よりの位置指令および速度補
償指令を基に速度補償を行なうサーボ駆動部と、を備え
たものである。
【００１３】また、この発明に係るサーボシステムの制
御装置は、位置指令用、速度補償指令用および電流補償
指令用の３つのデータテーブルを有し、このデータテー
ブルに基づきカム機構でのカムストロークに相当する位
置指令、速度補償指令および電流補償指令を算出・出力
するモーション指令部と、このモーション指令部よりの
位置指令、速度補償指令および電流補償指令を基に速度
補償、電流補償の少なくとも一つの補償を行なうサーボ
駆動部と、を備えたものである。
御装置は、位置指令用、速度補償指令用および電流補償
指令用の３つのデータテーブルを有し、このデータテー
ブルに基づきカム機構でのカムストロークに相当する位
置指令、速度補償指令および電流補償指令を算出・出力
するモーション指令部と、このモーション指令部よりの
位置指令、速度補償指令および電流補償指令を基に速度
補償、電流補償の少なくとも一つの補償を行なうサーボ
駆動部と、を備えたものである。
【００１４】さらに、この発明に係るサーボ駆動部は、
モーション指令部より入力された速度補償指令に定数を
乗算する乗算手段、電流補償指令に定数を乗算する乗算
手段の少なくとも一つを備えたものである。
モーション指令部より入力された速度補償指令に定数を
乗算する乗算手段、電流補償指令に定数を乗算する乗算
手段の少なくとも一つを備えたものである。
【００１５】また、この発明に係るサーボシステムの制
御装置は、位置指令用データテーブルを有し、このデー
タテーブルに基づきカム機構でのカムストロークに相当
する位置指令およびカム機構でのカムシャフト位置に相
当するカムシャフトデータを出力するモーション指令部
と、このモーション指令部よりのカムシャフトデータよ
り速度補償指令および電流補償指令を導出するための２
つのデータテーブルを有し、これより速度補償指令およ
び電流補償指令を導出し、サーボ制御処理において速度
補償、電流補償の少なくとも一つの補償を行なうサーボ
駆動部と、を備えたものである。
御装置は、位置指令用データテーブルを有し、このデー
タテーブルに基づきカム機構でのカムストロークに相当
する位置指令およびカム機構でのカムシャフト位置に相
当するカムシャフトデータを出力するモーション指令部
と、このモーション指令部よりのカムシャフトデータよ
り速度補償指令および電流補償指令を導出するための２
つのデータテーブルを有し、これより速度補償指令およ
び電流補償指令を導出し、サーボ制御処理において速度
補償、電流補償の少なくとも一つの補償を行なうサーボ
駆動部と、を備えたものである。
【００１６】さらに、この発明に係るサーボシステムの
制御装置は、位置指令用、速度補償指令用および電流補
償指令用の３つのデータテーブルを有し、このデータテ
ーブルに基づきカム機構でのカムストロークに相当する
位置指令、速度補償指令および電流補償指令を算出・出
力するモーション指令部と、このモーション指令部より
の位置指令、速度補償指令および電流補償指令を基に速
度補償、電流補償の少なくとも一つの補償を行なうサー
ボ駆動部と、を備え、サーボモータに接続された機械負
荷のトルク変動データと電子カム動作用データとを合成
したものを、前記電流補償指令用データテーブルのデー
タとして使用するようにしたものである。
制御装置は、位置指令用、速度補償指令用および電流補
償指令用の３つのデータテーブルを有し、このデータテ
ーブルに基づきカム機構でのカムストロークに相当する
位置指令、速度補償指令および電流補償指令を算出・出
力するモーション指令部と、このモーション指令部より
の位置指令、速度補償指令および電流補償指令を基に速
度補償、電流補償の少なくとも一つの補償を行なうサー
ボ駆動部と、を備え、サーボモータに接続された機械負
荷のトルク変動データと電子カム動作用データとを合成
したものを、前記電流補償指令用データテーブルのデー
タとして使用するようにしたものである。
【００１７】さらにまた、この発明に係るサーボシステ
ムの制御装置は、位置指令用、速度補償指令用および電
流補償指令用の３つの数式、形式、データを一組とした
電子カムデータを有し、この電子カムデータに基づきカ
ム機構でのカムストロークに相当する位置指令、速度補
償指令および電流補償指令を算出・出力するモーション
指令部と、このモーション指令部よりの位置指令、速度
補償指令および電流補償指令を基に速度補償、電流補償
の少なくとも一つの補償を行なうサーボ駆動部と、を備
えたものである。
ムの制御装置は、位置指令用、速度補償指令用および電
流補償指令用の３つの数式、形式、データを一組とした
電子カムデータを有し、この電子カムデータに基づきカ
ム機構でのカムストロークに相当する位置指令、速度補
償指令および電流補償指令を算出・出力するモーション
指令部と、このモーション指令部よりの位置指令、速度
補償指令および電流補償指令を基に速度補償、電流補償
の少なくとも一つの補償を行なうサーボ駆動部と、を備
えたものである。
【００１８】
【作用】この発明におけるサーボシステムの制御装置で
は、モーション指令部で位置指令用および速度補償指令
用の２つのデータテーブルに基づきカム機構でのカムス
トロークに相当する位置指令および速度補償指令を算出
・出力し、サーボ駆動部でモーション指令部よりの位置
指令および速度補償指令を基に速度補償を行なうように
したので、予見制御が可能となりサーボ制御の偏差を位
置指令のみを使用する場合に比べ小さくすることができ
る。
は、モーション指令部で位置指令用および速度補償指令
用の２つのデータテーブルに基づきカム機構でのカムス
トロークに相当する位置指令および速度補償指令を算出
・出力し、サーボ駆動部でモーション指令部よりの位置
指令および速度補償指令を基に速度補償を行なうように
したので、予見制御が可能となりサーボ制御の偏差を位
置指令のみを使用する場合に比べ小さくすることができ
る。
【００１９】また、この発明におけるサーボシステムの
制御装置では、モーション指令部で位置指令用、速度補
償指令用および電流補償指令用の３つのデータテーブル
に基づきカム機構でのカムストロークに相当する位置指
令、速度補償指令および電流補償指令を算出・出力し、
サーボ駆動部で位置指令、速度補償指令および電流補償
指令を基に速度補償、電流補償の少なくとも一つの補償
を行なうようにしたので、予見制御が可能となりサーボ
制御の偏差を位置指令のみを使用する場合に比べ小さく
することができる。
制御装置では、モーション指令部で位置指令用、速度補
償指令用および電流補償指令用の３つのデータテーブル
に基づきカム機構でのカムストロークに相当する位置指
令、速度補償指令および電流補償指令を算出・出力し、
サーボ駆動部で位置指令、速度補償指令および電流補償
指令を基に速度補償、電流補償の少なくとも一つの補償
を行なうようにしたので、予見制御が可能となりサーボ
制御の偏差を位置指令のみを使用する場合に比べ小さく
することができる。
【００２０】さらに、この発明におけるサーボ駆動部
は、モーション指令部より入力された速度補償指令に定
数を乗算する乗算手段、電流補償指令に定数を乗算する
乗算手段の少なくとも一つを備え、速度補償指令、電流
補償指令に定数（ゲイン）を乗ずるようにしたので、速
度補償、電流補償の効果を可変とすることが可能であ
る。
は、モーション指令部より入力された速度補償指令に定
数を乗算する乗算手段、電流補償指令に定数を乗算する
乗算手段の少なくとも一つを備え、速度補償指令、電流
補償指令に定数（ゲイン）を乗ずるようにしたので、速
度補償、電流補償の効果を可変とすることが可能であ
る。
【００２１】また、この発明におけるサーボシステムの
制御装置では、モーション指令部で位置指令用データテ
ーブルに基づきカム機構でのカムストロークに相当する
位置指令およびカム機構でのカムシャフト位置に相当す
るカムシャフトデータを出力し、サーボ駆動部でこのカ
ムシャフトデータに基づき速度補償指令および電流補償
指令を導出するための２つのデータテーブルより速度指
令および電流補償指令を導出し、サーボ制御処理におい
て速度補償、電流補償の少なくとも一つの補償を行なう
ようにしたので、予見制御が可能となりサーボ制御の偏
差を位置指令のみを使用する場合に比べ小さくすること
ができるとともに、システムとして並列処理を行なうこ
とができる。
制御装置では、モーション指令部で位置指令用データテ
ーブルに基づきカム機構でのカムストロークに相当する
位置指令およびカム機構でのカムシャフト位置に相当す
るカムシャフトデータを出力し、サーボ駆動部でこのカ
ムシャフトデータに基づき速度補償指令および電流補償
指令を導出するための２つのデータテーブルより速度指
令および電流補償指令を導出し、サーボ制御処理におい
て速度補償、電流補償の少なくとも一つの補償を行なう
ようにしたので、予見制御が可能となりサーボ制御の偏
差を位置指令のみを使用する場合に比べ小さくすること
ができるとともに、システムとして並列処理を行なうこ
とができる。
【００２２】さらに、この発明における電流補償指令用
データテーブルでは、サーボモータに接続された機械負
荷のトルク変動データと電子カム動作用データとを合成
したものをデータとして使用するようにしたので、機械
負荷の変動に対しての補償を行なうことができる。
データテーブルでは、サーボモータに接続された機械負
荷のトルク変動データと電子カム動作用データとを合成
したものをデータとして使用するようにしたので、機械
負荷の変動に対しての補償を行なうことができる。
【００２３】さらにまた、この発明におけるサーボシス
テムの制御装置のモーション指令部では、位置指令用、
速度補償指令用および電流補償指令用の３つの数式、形
式、データを一組とした電子カムデータを有し、この電
子カムデータに基づきカム機構でのカムストロークに相
当する位置指令、速度補償指令および電流補償指令を算
出・出力するようにしたので、電子カムデータ用のデー
タテーブルを作成しなくとも良い。
テムの制御装置のモーション指令部では、位置指令用、
速度補償指令用および電流補償指令用の３つの数式、形
式、データを一組とした電子カムデータを有し、この電
子カムデータに基づきカム機構でのカムストロークに相
当する位置指令、速度補償指令および電流補償指令を算
出・出力するようにしたので、電子カムデータ用のデー
タテーブルを作成しなくとも良い。
【００２４】
実施例１．図１はこの発明の一実施例である電子カム制
御をするサーボシステムの制御装置のハードウェア構成
図である。図において、１は電子カム制御するカムシャ
フトの現在位置を検出するためのエンコーダ、２はモー
ション指令部、３はサーボ駆動部、４はエンコーダ１よ
りの信号をモーション指令部２が使用できる信号に変換
するエンコーダインターフェース部、５はモーション指
令部２の制御を行なうマイクロプロセッサ、６はマイク
ロプロセッサ５のプログラム及びデータを格納するメモ
リ、７はモーション指令部２とサーボ駆動部３でデータ
の交換を行なう信号線、８はサーボ駆動部３の制御を行
なうマイクロプロセッサ、９はモーション指令部２のマ
イクロプロセッサ５とサーボ駆動部３のマイクロプロセ
ッサ８のデータ交換用デュアルポートメモリ、１０はサ
ーボ駆動部３のマイクロプロセッサ８のプログラム及び
データを格納するメモリ、１１は電流センサ１４により
検出された電流をマイクロプロセッサ８が利用できる形
変換する電流フィードバックインターフェース、１２は
制御対象となるモータ１５に接続されたエンコーダ１６
の信号を検出するエンコーダインターフェース、１３は
マイクロプロセッサ８からの電圧指令に基づきモータ１
５を駆動するＰＷＭパワー回路部、１４は制御対象とな
るモータ１５の電流を検出する電流センサ、１５は制御
対象となるモータ、１６は制御対象となるモータ１５に
接続され、モータの位置を検出するエンコーダである。
御をするサーボシステムの制御装置のハードウェア構成
図である。図において、１は電子カム制御するカムシャ
フトの現在位置を検出するためのエンコーダ、２はモー
ション指令部、３はサーボ駆動部、４はエンコーダ１よ
りの信号をモーション指令部２が使用できる信号に変換
するエンコーダインターフェース部、５はモーション指
令部２の制御を行なうマイクロプロセッサ、６はマイク
ロプロセッサ５のプログラム及びデータを格納するメモ
リ、７はモーション指令部２とサーボ駆動部３でデータ
の交換を行なう信号線、８はサーボ駆動部３の制御を行
なうマイクロプロセッサ、９はモーション指令部２のマ
イクロプロセッサ５とサーボ駆動部３のマイクロプロセ
ッサ８のデータ交換用デュアルポートメモリ、１０はサ
ーボ駆動部３のマイクロプロセッサ８のプログラム及び
データを格納するメモリ、１１は電流センサ１４により
検出された電流をマイクロプロセッサ８が利用できる形
変換する電流フィードバックインターフェース、１２は
制御対象となるモータ１５に接続されたエンコーダ１６
の信号を検出するエンコーダインターフェース、１３は
マイクロプロセッサ８からの電圧指令に基づきモータ１
５を駆動するＰＷＭパワー回路部、１４は制御対象とな
るモータ１５の電流を検出する電流センサ、１５は制御
対象となるモータ、１６は制御対象となるモータ１５に
接続され、モータの位置を検出するエンコーダである。
【００２５】図２はこの発明の一実施例である機能ブロ
ック図であり、図１の制御装置の処理の概念を示すもの
である。図において、２０はモーション指令部の処理の
概念を示すブロック、２１はサーボ駆動部の処理の概念
を示すブロック、２２はカムシャフトの一回転内の回転
角データ（以下、カムシャフトデータと略す）、２３は
従来例として図１６に示した内容で図１のメモリ６内に
格納される位置指令テーブル、２４はメモリ６内に格納
される速度補償指令テーブル（図３として後述）、２５
は電流補償指令テーブル（図４として後述）、２６はカ
ムシャフトの回転速度を検出するためのカムシャフト速
度検出手段、３９はカムシャフト速度検出手段２６によ
って得られたカムシャフト回転速度情報、２７は速度補
償指令テーブル２４から算出した速度補償指令基準値に
カムシャフト回転速度の比率を乗ずる手段、２８は電流
補償指令テーブルから算出した電流補償指令基準値にカ
ムシャフト回転速度の比率を乗ずる手段、２９は算出さ
れた位置指令、３０は算出された速度補償指令、３１は
算出された電流補償指令である。
ック図であり、図１の制御装置の処理の概念を示すもの
である。図において、２０はモーション指令部の処理の
概念を示すブロック、２１はサーボ駆動部の処理の概念
を示すブロック、２２はカムシャフトの一回転内の回転
角データ（以下、カムシャフトデータと略す）、２３は
従来例として図１６に示した内容で図１のメモリ６内に
格納される位置指令テーブル、２４はメモリ６内に格納
される速度補償指令テーブル（図３として後述）、２５
は電流補償指令テーブル（図４として後述）、２６はカ
ムシャフトの回転速度を検出するためのカムシャフト速
度検出手段、３９はカムシャフト速度検出手段２６によ
って得られたカムシャフト回転速度情報、２７は速度補
償指令テーブル２４から算出した速度補償指令基準値に
カムシャフト回転速度の比率を乗ずる手段、２８は電流
補償指令テーブルから算出した電流補償指令基準値にカ
ムシャフト回転速度の比率を乗ずる手段、２９は算出さ
れた位置指令、３０は算出された速度補償指令、３１は
算出された電流補償指令である。
【００２６】また、サーボ駆動部の処理の概念を示すブ
ロック２１において、３２は位置制御処理部、３３は速
度制御処理部、３４は電流制御処理部、３５は制御対象
となるモータ１５に接続されたエンコーダ１６から検出
されるモータの現在位置情報、３６は制御対象となるモ
ータ１５に接続されたエンコーダ１６から検出されるモ
ータの速度情報、３７はサーボ駆動部内の電流フィード
バックインターフェース１１により検出されるモータの
電流、３８はＰＷＭパワー回路部１３に出力される電圧
指令である。
ロック２１において、３２は位置制御処理部、３３は速
度制御処理部、３４は電流制御処理部、３５は制御対象
となるモータ１５に接続されたエンコーダ１６から検出
されるモータの現在位置情報、３６は制御対象となるモ
ータ１５に接続されたエンコーダ１６から検出されるモ
ータの速度情報、３７はサーボ駆動部内の電流フィード
バックインターフェース１１により検出されるモータの
電流、３８はＰＷＭパワー回路部１３に出力される電圧
指令である。
【００２７】また、３０１はモーション指令部で算出さ
れた速度補償指令に設定された定数（速度補償指令ゲイ
ン）Ｋvfを乗算する乗算手段、３０２はモーション指令
部で算出された電流補償指令に設定された定数（電流補
償指令ゲイン）Ｋifを乗算する乗算手段、３０３はモー
ション指令部からの電流補償指令３０に速度補償ゲイン
Ｋvfを乗じて求められる速度補償値、３０４はモーショ
ン指令部からの電流補償指令３１に電流補償ゲインＫif
を乗じて求められる電流補償値である。
れた速度補償指令に設定された定数（速度補償指令ゲイ
ン）Ｋvfを乗算する乗算手段、３０２はモーション指令
部で算出された電流補償指令に設定された定数（電流補
償指令ゲイン）Ｋifを乗算する乗算手段、３０３はモー
ション指令部からの電流補償指令３０に速度補償ゲイン
Ｋvfを乗じて求められる速度補償値、３０４はモーショ
ン指令部からの電流補償指令３１に電流補償ゲインＫif
を乗じて求められる電流補償値である。
【００２８】８１は位置制御処理部３２により算出され
る速度指令に対し、速度補償指令３０の加算及びモータ
の速度情報３６の減算を行う演算処理部、８２は速度制
御処理部３３により算出される電流指令に対し、電流補
償指令３１の加算及びモータの電流情報３７の減算を行
う演算処理部である。
る速度指令に対し、速度補償指令３０の加算及びモータ
の速度情報３６の減算を行う演算処理部、８２は速度制
御処理部３３により算出される電流指令に対し、電流補
償指令３１の加算及びモータの電流情報３７の減算を行
う演算処理部である。
【００２９】カムの動作は繰り返し動作であるため、カ
ムシャフトのある位置に対して、ストローク量だけでは
なく、モータの移動速度、モータの発生するトルク（す
なわち、モータの電流）が算出可能であり、実施例１に
おいては、図１６に示した位置指令テーブルにおけるス
トローク量に加えて、モータの移動速度、モータの発生
するトルク（すなわち、モータの電流）を設定するよう
にした。カムシャフトがある速度（例えば１００ｒｐ
ｓ）で回転しているときを基準に取ると、カムストロー
クの位置の微分によってモータの速度が算出可能であ
り、さらに、モータの速度の微分から、モータの加速度
が算出される。ここで、モータの加速度とモータが駆動
するイナーシャの積は、加減速トルクであり、モータの
トルクはモータの電流に比例するため、モータ電流が求
められる。
ムシャフトのある位置に対して、ストローク量だけでは
なく、モータの移動速度、モータの発生するトルク（す
なわち、モータの電流）が算出可能であり、実施例１に
おいては、図１６に示した位置指令テーブルにおけるス
トローク量に加えて、モータの移動速度、モータの発生
するトルク（すなわち、モータの電流）を設定するよう
にした。カムシャフトがある速度（例えば１００ｒｐ
ｓ）で回転しているときを基準に取ると、カムストロー
クの位置の微分によってモータの速度が算出可能であ
り、さらに、モータの速度の微分から、モータの加速度
が算出される。ここで、モータの加速度とモータが駆動
するイナーシャの積は、加減速トルクであり、モータの
トルクはモータの電流に比例するため、モータ電流が求
められる。
【００３０】すなわち、図１６のカムシャフトの一回転
内アドレスにおいて、カムシャフトデータＡm、Ａm＋１
におけるカムストロークデータＤm、Ｄm＋１であるとす
ると、カムシャフトデータＡmにおけるモータ速度Ｖm、
モータ電流Ｉmは、例えば次のように求められる。 Ｖm＝（Ｄm＋１ −Ｄm）／Δｔ、 Ｉm ＝α・（Ｄm＋１ −Ｄm）／Δｔ2 ここで、Δｔは単位時間であり、カムシャフトの回転速
度が１００ｒｐｓ、カムシャフトデータ、カムストロー
クデータの点数がｎ＋１であるとすると、Δｔ＝０．０
１／ｎで表される。また、αは機械系によって定まる定
数である。
内アドレスにおいて、カムシャフトデータＡm、Ａm＋１
におけるカムストロークデータＤm、Ｄm＋１であるとす
ると、カムシャフトデータＡmにおけるモータ速度Ｖm、
モータ電流Ｉmは、例えば次のように求められる。 Ｖm＝（Ｄm＋１ −Ｄm）／Δｔ、 Ｉm ＝α・（Ｄm＋１ −Ｄm）／Δｔ2 ここで、Δｔは単位時間であり、カムシャフトの回転速
度が１００ｒｐｓ、カムシャフトデータ、カムストロー
クデータの点数がｎ＋１であるとすると、Δｔ＝０．０
１／ｎで表される。また、αは機械系によって定まる定
数である。
【００３１】図３は、この発明の一実施例であるカムシ
ャフトデータ−速度データテーブル（以下、速度補償指
令テーブルと略す）、図４はこの発明の一実施例である
カムシャフトデータ−電流指令データテーブル（以下、
電流補償指令テーブルと略す）である。ここで、速度補
償指令テーブ（図２の２４）、電流補償指令テーブル
（図２の２５）はカムシャフトがある速度（例えば、１
００ｒｐｓ）で回転した場合のデータテーブルである。
また、上述では位置指令テーブルと速度補償指令テーブ
ル、電流補償指令テーブルの分割点数を同じとしたが、
各テーブルの分割点数は同じでなくてもよい。
ャフトデータ−速度データテーブル（以下、速度補償指
令テーブルと略す）、図４はこの発明の一実施例である
カムシャフトデータ−電流指令データテーブル（以下、
電流補償指令テーブルと略す）である。ここで、速度補
償指令テーブ（図２の２４）、電流補償指令テーブル
（図２の２５）はカムシャフトがある速度（例えば、１
００ｒｐｓ）で回転した場合のデータテーブルである。
また、上述では位置指令テーブルと速度補償指令テーブ
ル、電流補償指令テーブルの分割点数を同じとしたが、
各テーブルの分割点数は同じでなくてもよい。
【００３２】図３の速度補償指令テーブルは、メモリ６
に格納される場合のメモリ構成を示すもので、図におい
て４０はカムシャフトの１回転内アドレス、４１はその
アドレスに対応するモータの速度補償指令を示す。同様
に、図４の電流補償指令テーブルは、メモリ６に格納さ
れる場合のメモリ構成を示すもので、図において４２は
カムシャフトの１回転内アドレス、４３はそのアドレス
に対応するモータの電流補償指令を示す。
に格納される場合のメモリ構成を示すもので、図におい
て４０はカムシャフトの１回転内アドレス、４１はその
アドレスに対応するモータの速度補償指令を示す。同様
に、図４の電流補償指令テーブルは、メモリ６に格納さ
れる場合のメモリ構成を示すもので、図において４２は
カムシャフトの１回転内アドレス、４３はそのアドレス
に対応するモータの電流補償指令を示す。
【００３３】図５はこの発明の一実施例であるモーショ
ン指令部の処理を表すフローチャートである。以下、こ
の発明のモーション指令部の処理について説明する。ま
ず、モーション指令部２内のマイクロプロセッサ５は、
ステップＳ１０でエンコーダインターフェース４より、
従来例と同様にカムシャフトの一回転内位置Ａと、カム
シャフト速度検出手段２６によりカムシャフトの回転速
度を取り込む。次に、ステップＳ１１で従来例と同様に
カムシャフトの一回転内位置Ａにおける位置指令２９を
位置指令データテーブル２３より算出する。次に、図１
８と同様の手順で、以下のように速度補償指令基準値
Ｓ、電流補償指令基準値Ｉを求める。
ン指令部の処理を表すフローチャートである。以下、こ
の発明のモーション指令部の処理について説明する。ま
ず、モーション指令部２内のマイクロプロセッサ５は、
ステップＳ１０でエンコーダインターフェース４より、
従来例と同様にカムシャフトの一回転内位置Ａと、カム
シャフト速度検出手段２６によりカムシャフトの回転速
度を取り込む。次に、ステップＳ１１で従来例と同様に
カムシャフトの一回転内位置Ａにおける位置指令２９を
位置指令データテーブル２３より算出する。次に、図１
８と同様の手順で、以下のように速度補償指令基準値
Ｓ、電流補償指令基準値Ｉを求める。
【００３４】ステップＳ１２でマイクロプロセッサ５
は、速度補償指令テーブル２４からＢ１≦Ａ＜Ｂ２とな
るカムシャフトの１回転内の位置アドレスの中で最もＡ
に近い値Ｂ１およびＢ２を求め、Ｂ１およびＢ２に対応
する速度補償指令テーブルの値を速度補償指令テーブル
から得て、それをＳ１、Ｓ２とする。カムの動作量を求
めた場合と同様に、カムシャフトの回転位置情報Ａに対
応する速度補償指令基準値Ｓは、比例配分計算を行ない
求める。 Ｓ＝Ｓ１＋（Ｓ２ーＳ１）×｛（ＡーＢ１）／（Ｂ２ー
Ｂ１）｝
は、速度補償指令テーブル２４からＢ１≦Ａ＜Ｂ２とな
るカムシャフトの１回転内の位置アドレスの中で最もＡ
に近い値Ｂ１およびＢ２を求め、Ｂ１およびＢ２に対応
する速度補償指令テーブルの値を速度補償指令テーブル
から得て、それをＳ１、Ｓ２とする。カムの動作量を求
めた場合と同様に、カムシャフトの回転位置情報Ａに対
応する速度補償指令基準値Ｓは、比例配分計算を行ない
求める。 Ｓ＝Ｓ１＋（Ｓ２ーＳ１）×｛（ＡーＢ１）／（Ｂ２ー
Ｂ１）｝
【００３５】ステップＳ１３でマイクロプロセッサ５
は、電流補償指令テーブル２５からＣ１≦Ａ＜Ｃ２とな
るカムシャフトの１回転内の位置アドレスの中で最もＡ
に近い値Ｃ１およびＣ２を求め、Ｃ１およびＣ２に対応
する電流補償指令テーブルの値を電流補償指令テーブル
から得て、それをＩ１、Ｉ２とする。カムの動作量を求
めた場合と同様に、カムシャフトの回転位置情報Ａに対
応する電流補償指令基準値Ｉは、比例配分計算を行ない
求める。 Ｉ＝Ｉ１＋（Ｉ２ーＩ１）×｛（ＡーＣ１）／（Ｃ２ー
Ｃ１）｝
は、電流補償指令テーブル２５からＣ１≦Ａ＜Ｃ２とな
るカムシャフトの１回転内の位置アドレスの中で最もＡ
に近い値Ｃ１およびＣ２を求め、Ｃ１およびＣ２に対応
する電流補償指令テーブルの値を電流補償指令テーブル
から得て、それをＩ１、Ｉ２とする。カムの動作量を求
めた場合と同様に、カムシャフトの回転位置情報Ａに対
応する電流補償指令基準値Ｉは、比例配分計算を行ない
求める。 Ｉ＝Ｉ１＋（Ｉ２ーＩ１）×｛（ＡーＣ１）／（Ｃ２ー
Ｃ１）｝
【００３６】次に、ステップＳ１４で速度補償指令値３
０および電流補償指令値３１を算出する。ここで、この
速度補償指令値Ｓ、電流補償指令値Ｉは、例えば、１０
０ｒｐｓでカムシャフトが回転している場合の値であ
る。従って、図２の２６により、カムシャフトの回転角
度の時間微分によりカムシャフトの速度を検出し、カム
シャフトの回転速度をωとすると、速度ωで回転するカ
ムシャフトの１回転内の位置アドレスＡにおける速度補
償指令値３０は乗算手段２７により Ｓ’＝Ｓ×ω／１００ であり、電流補償指令値３１は乗算手段２８により Ｉ’＝Ｉ×ω／１００ として求められる。
０および電流補償指令値３１を算出する。ここで、この
速度補償指令値Ｓ、電流補償指令値Ｉは、例えば、１０
０ｒｐｓでカムシャフトが回転している場合の値であ
る。従って、図２の２６により、カムシャフトの回転角
度の時間微分によりカムシャフトの速度を検出し、カム
シャフトの回転速度をωとすると、速度ωで回転するカ
ムシャフトの１回転内の位置アドレスＡにおける速度補
償指令値３０は乗算手段２７により Ｓ’＝Ｓ×ω／１００ であり、電流補償指令値３１は乗算手段２８により Ｉ’＝Ｉ×ω／１００ として求められる。
【００３７】ステップＳ１５でモーション指令部２０は
モータの位置指令２９、速度補償指令値３０、電流補償
指令値３１をサーボ駆動部２１に出力し、図１に示すサ
ーボ駆動部２１のデュアルポートメモリ９にモータの位
置指令２９、速度補償指令値３０、電流補償指令値３１
を書き込む。
モータの位置指令２９、速度補償指令値３０、電流補償
指令値３１をサーボ駆動部２１に出力し、図１に示すサ
ーボ駆動部２１のデュアルポートメモリ９にモータの位
置指令２９、速度補償指令値３０、電流補償指令値３１
を書き込む。
【００３８】ここで、上述においてはカムシャフトの１
回転内の位置アドレスＡにおけるモータの位置指令２
９、速度補償指令値３０、電流指令補償値３１を比例配
分計算によって求める例を示したが、必ずしも比例配分
計算によって求める必要はなく、例えば、スプライン曲
線を用いた補間などを行なっても求められる。
回転内の位置アドレスＡにおけるモータの位置指令２
９、速度補償指令値３０、電流指令補償値３１を比例配
分計算によって求める例を示したが、必ずしも比例配分
計算によって求める必要はなく、例えば、スプライン曲
線を用いた補間などを行なっても求められる。
【００３９】次に、サーボ駆動部３におけるマイクロプ
ロセッサ８の処理の手順を説明する。図６、図７は図２
のサーボ駆動部の処理の概念を示すブロック２１におけ
る速度制御処理部３３、電流制御処理部３４の処理を表
すフローチャートを示す。位置制御処理部３２について
は、従来例として図１９で説明したのでここでは省略す
る。
ロセッサ８の処理の手順を説明する。図６、図７は図２
のサーボ駆動部の処理の概念を示すブロック２１におけ
る速度制御処理部３３、電流制御処理部３４の処理を表
すフローチャートを示す。位置制御処理部３２について
は、従来例として図１９で説明したのでここでは省略す
る。
【００４０】位置制御処理部３２では、モーション指令
部２０より与えられるモータの位置指令２９とモータ現
在値の差よりモータの移動速度を算出し、速度指令とし
て速度制御処理部３３出力する。速度制御処理部３３の
処理について、図６を基に説明する。ステップＳ２０で
位置制御処理部３２より出力された速度指令とエンコー
ダインターフェースにより検出されたモータ速度３６の
差を検出し、その値とモーション指令部により出力され
る速度補償指令値３０の和をとる。ステップＳ２１でそ
の和よりモータに対して与える電流値を算出する。ステ
ップＳ２２でその電流指令を電流制御処理部３４へ出力
する。
部２０より与えられるモータの位置指令２９とモータ現
在値の差よりモータの移動速度を算出し、速度指令とし
て速度制御処理部３３出力する。速度制御処理部３３の
処理について、図６を基に説明する。ステップＳ２０で
位置制御処理部３２より出力された速度指令とエンコー
ダインターフェースにより検出されたモータ速度３６の
差を検出し、その値とモーション指令部により出力され
る速度補償指令値３０の和をとる。ステップＳ２１でそ
の和よりモータに対して与える電流値を算出する。ステ
ップＳ２２でその電流指令を電流制御処理部３４へ出力
する。
【００４１】電流制御処理部３４の処理について、図７
を基に説明する。ステップＳ３０で速度制御処理部３３
より出力された電流指令と、電流フィードバック部によ
り検出される電流値の差を検出し、その値とモーション
指令部より出力される電流補償指令値の和をとる。ステ
ップＳ３１でその和よりモータに対して与える電圧指令
を算出する。ステップＳ３２でその電圧指令をＰＷＭパ
ワー回路部１３へ出力する。ＰＷＭパワー回路は電圧指
令に基づいてモータへ電流を出力し、モータを駆動す
る。
を基に説明する。ステップＳ３０で速度制御処理部３３
より出力された電流指令と、電流フィードバック部によ
り検出される電流値の差を検出し、その値とモーション
指令部より出力される電流補償指令値の和をとる。ステ
ップＳ３１でその和よりモータに対して与える電圧指令
を算出する。ステップＳ３２でその電圧指令をＰＷＭパ
ワー回路部１３へ出力する。ＰＷＭパワー回路は電圧指
令に基づいてモータへ電流を出力し、モータを駆動す
る。
【００４２】上述のように、この発明の電子カム制御を
するサーボシステムの制御装置においては、カムシャフ
トの回転角度に応じてカム動作を行なうモータのストロ
ーク量だけではなく、カムシャフトの回転角度、回転速
度に応じたモータの速度、トルク（モータ電流）を計算
によって求めることができるようにしたために、速度制
御、電流制御においてカム動作に最適な値のフィードフ
ォワード制御による補正を行なうことができる。従っ
て、急激な位置指令の変化に対してもモータの応答を良
くすることができ、カムシャフトの速度が速くなり指令
に対するモータの応答遅れが顕著となる場合でも、カム
パターンに近いモータのカム動作が実現可能である。
するサーボシステムの制御装置においては、カムシャフ
トの回転角度に応じてカム動作を行なうモータのストロ
ーク量だけではなく、カムシャフトの回転角度、回転速
度に応じたモータの速度、トルク（モータ電流）を計算
によって求めることができるようにしたために、速度制
御、電流制御においてカム動作に最適な値のフィードフ
ォワード制御による補正を行なうことができる。従っ
て、急激な位置指令の変化に対してもモータの応答を良
くすることができ、カムシャフトの速度が速くなり指令
に対するモータの応答遅れが顕著となる場合でも、カム
パターンに近いモータのカム動作が実現可能である。
【００４３】上述では、速度制御処理部３３の演算処理
部８１は位置制御処理部３２により算出される速度指令
に対し、速度補償指令３０の加算及びモータの速度情報
３６の減算を行う例を示し、演算処理部８２は速度制御
処理部３３により算出される電流指令に対し、電流補償
指令３１の加算及びモータの電流情報３７の減算を行う
例を示したが、速度補償指令３０の換わりに、乗算手段
３０１で速度補償指令ゲインＫvfを乗算を乗じて求めら
れる速度補償値３０３を、電流補償指令３１の換わり
に、乗算手段３０２で電流補償指令ゲインＫifを乗じて
求められる電流補償値３０４を使用することにより、速
度補償、電流補償の効果を可変とすることができる。
部８１は位置制御処理部３２により算出される速度指令
に対し、速度補償指令３０の加算及びモータの速度情報
３６の減算を行う例を示し、演算処理部８２は速度制御
処理部３３により算出される電流指令に対し、電流補償
指令３１の加算及びモータの電流情報３７の減算を行う
例を示したが、速度補償指令３０の換わりに、乗算手段
３０１で速度補償指令ゲインＫvfを乗算を乗じて求めら
れる速度補償値３０３を、電流補償指令３１の換わり
に、乗算手段３０２で電流補償指令ゲインＫifを乗じて
求められる電流補償値３０４を使用することにより、速
度補償、電流補償の効果を可変とすることができる。
【００４４】実施例２．図８はこの発明の実施例２に係
る機能ブロック図であり、図１の制御装置の処理の概念
を示すものである。図において、５０はモーション指令
部の処理の概念を示すブロック、５１はサーボ駆動部の
処理の概念を示すブロック、２２はカムシャフトの一回
転内の回転角データであるカムシャフトデータ、２３は
図１６に示した内容で図１のメモリ６内に格納される位
置指令テーブル、２９は算出された位置指令、２６はカ
ムシャフトの回転速度を検出するためのカムシャフト速
度検出手段、３９はカムシャフト速度検出手段２６によ
って得られたカムシャフト回転速度情報、１２４は図１
のサーボ駆動部３内のメモリ１０内に格納される速度補
償指令テーブル（図３として後述）、１２５は図１のサ
ーボ駆動部３内のメモリ１０内に格納される電流補償指
令テーブル（図４として後述）、１２７は速度補償指令
テーブル１２４から算出した速度補償指令基準値にカム
シャフト回転速度の比率を乗ずる手段、１２８は電流補
償指令テーブルから算出した電流補償指令基準値にカム
シャフト回転速度の比率を乗ずる手段、３２は位置制御
処理部、３３は速度制御処理部、３４は電流制御処理
部、３５は制御対象となるモータ１５に接続されたエン
コーダ１６から検出されるモータの現在位置情報、３６
は制御対象となるモータ１５に接続されたエンコーダ１
６から検出されるモータの速度情報、３７はサーボ駆動
部内の電流フィードバックインターフェース１１により
検出されるモータの電流、３８はＰＷＭパワー回路部１
３に出力される電圧指令である。
る機能ブロック図であり、図１の制御装置の処理の概念
を示すものである。図において、５０はモーション指令
部の処理の概念を示すブロック、５１はサーボ駆動部の
処理の概念を示すブロック、２２はカムシャフトの一回
転内の回転角データであるカムシャフトデータ、２３は
図１６に示した内容で図１のメモリ６内に格納される位
置指令テーブル、２９は算出された位置指令、２６はカ
ムシャフトの回転速度を検出するためのカムシャフト速
度検出手段、３９はカムシャフト速度検出手段２６によ
って得られたカムシャフト回転速度情報、１２４は図１
のサーボ駆動部３内のメモリ１０内に格納される速度補
償指令テーブル（図３として後述）、１２５は図１のサ
ーボ駆動部３内のメモリ１０内に格納される電流補償指
令テーブル（図４として後述）、１２７は速度補償指令
テーブル１２４から算出した速度補償指令基準値にカム
シャフト回転速度の比率を乗ずる手段、１２８は電流補
償指令テーブルから算出した電流補償指令基準値にカム
シャフト回転速度の比率を乗ずる手段、３２は位置制御
処理部、３３は速度制御処理部、３４は電流制御処理
部、３５は制御対象となるモータ１５に接続されたエン
コーダ１６から検出されるモータの現在位置情報、３６
は制御対象となるモータ１５に接続されたエンコーダ１
６から検出されるモータの速度情報、３７はサーボ駆動
部内の電流フィードバックインターフェース１１により
検出されるモータの電流、３８はＰＷＭパワー回路部１
３に出力される電圧指令である。
【００４５】１８１は位置制御処理部３２により算出さ
れる速度指令と速度補償指令３０の加算、モータの速度
情報３６の減算を行う演算処理部、１８２は速度制御処
理部３３により算出される電流指令と電流補償指令３１
の加算、モータの電流情報３７の減算を行う演算処理部
である。実施例１では速度補償指令テーブル２４と電流
指令補償テーブル２５を、図１のメモリ６内に格納され
るものとして説明したが、実施例２では図１のサーボ駆
動部３内のメモリ１０に格納するようにした。図８にお
いて従来例、他の実施例と同じ番号で表されたものは、
同じまたは同等の機能を有する。
れる速度指令と速度補償指令３０の加算、モータの速度
情報３６の減算を行う演算処理部、１８２は速度制御処
理部３３により算出される電流指令と電流補償指令３１
の加算、モータの電流情報３７の減算を行う演算処理部
である。実施例１では速度補償指令テーブル２４と電流
指令補償テーブル２５を、図１のメモリ６内に格納され
るものとして説明したが、実施例２では図１のサーボ駆
動部３内のメモリ１０に格納するようにした。図８にお
いて従来例、他の実施例と同じ番号で表されたものは、
同じまたは同等の機能を有する。
【００４６】次に、図８に示す機能動作の説明を行な
う。まず、従来例、実施例１の場合と同様に位置指令テ
ーブル２３、速度補償指令テーブル２４、電流補償指令
テーブル２５が作成される。ここで、速度補償指令テー
ブル、電流補償指令テーブルはカムシャフトがある速度
（例えば、１００ｒｐｓ）で回転した場合のデータテー
ブルである。
う。まず、従来例、実施例１の場合と同様に位置指令テ
ーブル２３、速度補償指令テーブル２４、電流補償指令
テーブル２５が作成される。ここで、速度補償指令テー
ブル、電流補償指令テーブルはカムシャフトがある速度
（例えば、１００ｒｐｓ）で回転した場合のデータテー
ブルである。
【００４７】まず、モーション指令部２の処理について
説明する。モーション指令部２内のマイクロプロセッサ
５は、従来例の場合と同様にして算出した位置指令２９
と、カムシャフトデータ２２と、カムシャフト速度検出
手段２６によりカムシャフトの現在位置を時間で微分し
て得られるカムシャフトの速度３９をサーボ駆動部３の
デュアルポートメモリ９に書き込む。
説明する。モーション指令部２内のマイクロプロセッサ
５は、従来例の場合と同様にして算出した位置指令２９
と、カムシャフトデータ２２と、カムシャフト速度検出
手段２６によりカムシャフトの現在位置を時間で微分し
て得られるカムシャフトの速度３９をサーボ駆動部３の
デュアルポートメモリ９に書き込む。
【００４８】図９はこの発明の実施例２に係るサーボ駆
動部の処理を表すフローチャートである。次に、サーボ
駆動部３におけるマイクロプロセッサ８の処理の手順を
説明する。ステップＳ４０で、デュアルポートメモリ９
からカムシャフトデータ、カムシャフト回転速度、位置
指令値を取り込む。ステップＳ４１で、カムシャフトデ
ータ２２に対して、実施例１におけるモーション処理部
の速度補償指令値、電流補償指令値算出処理と同様に、
以下のように、サーボ駆動部のマイクロプロセッサ８
は、速度補償指令値、電流補償指令値を算出する。
動部の処理を表すフローチャートである。次に、サーボ
駆動部３におけるマイクロプロセッサ８の処理の手順を
説明する。ステップＳ４０で、デュアルポートメモリ９
からカムシャフトデータ、カムシャフト回転速度、位置
指令値を取り込む。ステップＳ４１で、カムシャフトデ
ータ２２に対して、実施例１におけるモーション処理部
の速度補償指令値、電流補償指令値算出処理と同様に、
以下のように、サーボ駆動部のマイクロプロセッサ８
は、速度補償指令値、電流補償指令値を算出する。
【００４９】カムシャフトデータ２２の数値をＡとする
と、速度補償指令テーブル２４からＢ１≦Ａ＜Ｂ２とな
るカムシャフトの１回転内の位置アドレスの中で最もＡ
に近い値Ｂ１、Ｂ２を速度補償指令テーブルから検索す
る。次に、カムシャフトの１回転内の位置アドレスＢ１
およびＢ２に対応する速度補償指令値を速度補償指令テ
ーブルから得て、それをＳ１、Ｓ２とする。カムの動作
量を求めた場合と同様に、カムシャフトの回転位置情報
Ａに対応する速度補償指令基準値Ｓは、比例配分計算を
行なうことで、 Ｓ＝Ｓ１＋（Ｓ２ーＳ１）×｛（ＡーＢ１）／（Ａ２ー
Ｂ１）｝ で求められる。
と、速度補償指令テーブル２４からＢ１≦Ａ＜Ｂ２とな
るカムシャフトの１回転内の位置アドレスの中で最もＡ
に近い値Ｂ１、Ｂ２を速度補償指令テーブルから検索す
る。次に、カムシャフトの１回転内の位置アドレスＢ１
およびＢ２に対応する速度補償指令値を速度補償指令テ
ーブルから得て、それをＳ１、Ｓ２とする。カムの動作
量を求めた場合と同様に、カムシャフトの回転位置情報
Ａに対応する速度補償指令基準値Ｓは、比例配分計算を
行なうことで、 Ｓ＝Ｓ１＋（Ｓ２ーＳ１）×｛（ＡーＢ１）／（Ａ２ー
Ｂ１）｝ で求められる。
【００５０】同様に、電流補償指令テーブル２５からＣ
１≦Ａ＜Ｃ２となるカムシャフトの１回転内の位置アド
レスの中で最もＡに近い値Ｃ１およびＣ２を求める。次
に、カムシャフトの１回転内の位置アドレスＣ１および
Ｃ２に対応する電流補償指令値を電流補償指令テーブル
から得て、それをＩ１、Ｉ２とする。カムの動作量を求
めた場合と同様に、カムシャフトの回転位置情報Ａに対
応する電流補償指令基準値Ｉは、比例配分計算を行なう
ことで、 Ｉ＝Ｉ１＋（Ｉ２ーＩ１）×｛（ＡーＣ１）／（Ｃ２ー
Ｃ１）｝ で求められる。
１≦Ａ＜Ｃ２となるカムシャフトの１回転内の位置アド
レスの中で最もＡに近い値Ｃ１およびＣ２を求める。次
に、カムシャフトの１回転内の位置アドレスＣ１および
Ｃ２に対応する電流補償指令値を電流補償指令テーブル
から得て、それをＩ１、Ｉ２とする。カムの動作量を求
めた場合と同様に、カムシャフトの回転位置情報Ａに対
応する電流補償指令基準値Ｉは、比例配分計算を行なう
ことで、 Ｉ＝Ｉ１＋（Ｉ２ーＩ１）×｛（ＡーＣ１）／（Ｃ２ー
Ｃ１）｝ で求められる。
【００５１】ここで、この速度補償指令基準値Ｓ、電流
補償指令基準値Ｉは、例えば、１００ｒｐｓでカムシャ
フトが回転している場合の値である。従って、デュアル
ポートメモリから取り込んだカムシャフトの回転速度を
ωとすると、速度ωで回転するカムシャフトの１回転内
の位置アドレスＡにおける速度補償指令値は乗算手段２
７により Ｓ’＝Ｓ×ω／１００ となり、電流補償指令値は乗算手段２８により Ｉ’＝Ｉ×ω／１００ と求められる。ここで、カムシャフトの１回転内の位置
アドレスＡにおける速度補償指令値Ｓ’、電流指令補償
値Ｉ’は、必ずしも比例配分計算によって求める必要は
なく、例えば、スプライン曲線を用いた補間を行なうな
どして求めることもできる。
補償指令基準値Ｉは、例えば、１００ｒｐｓでカムシャ
フトが回転している場合の値である。従って、デュアル
ポートメモリから取り込んだカムシャフトの回転速度を
ωとすると、速度ωで回転するカムシャフトの１回転内
の位置アドレスＡにおける速度補償指令値は乗算手段２
７により Ｓ’＝Ｓ×ω／１００ となり、電流補償指令値は乗算手段２８により Ｉ’＝Ｉ×ω／１００ と求められる。ここで、カムシャフトの１回転内の位置
アドレスＡにおける速度補償指令値Ｓ’、電流指令補償
値Ｉ’は、必ずしも比例配分計算によって求める必要は
なく、例えば、スプライン曲線を用いた補間を行なうな
どして求めることもできる。
【００５２】次に、ステップＳ４２で、サーボ駆動部内
のマイクロプロセッサ８は、実施例１の場合と同様に、
図７、図８に示した手順に従って、ＰＷＭパワー回路に
出力する電圧指令を算出する。
のマイクロプロセッサ８は、実施例１の場合と同様に、
図７、図８に示した手順に従って、ＰＷＭパワー回路に
出力する電圧指令を算出する。
【００５３】１台のモーション指令部で複数のサーボ駆
動部に位置指令を与え、１台のエンコーダに同期して複
数のモータがそれぞれ独立したカム動作を行なうシステ
ムの場合には、実施例１の場合にはモーション指令部が
全てのモータについて速度補償指令、電流補償指令を算
出する必要があるため、モーション指令部のプロセッサ
の負担が大きくなるが、実施例２の場合には、各サーボ
駆動部に速度補償指令テーブル、電流補償指令テーブル
をもち、各テーブルから、カムシャフト回転角度に応じ
た速度補償値、電流補償値の算出をサーボ駆動部内のマ
イクロプロセッサが行なうため、システムとして並列処
理を行なうことになり、システム全体として性能の向上
を図ることができる。
動部に位置指令を与え、１台のエンコーダに同期して複
数のモータがそれぞれ独立したカム動作を行なうシステ
ムの場合には、実施例１の場合にはモーション指令部が
全てのモータについて速度補償指令、電流補償指令を算
出する必要があるため、モーション指令部のプロセッサ
の負担が大きくなるが、実施例２の場合には、各サーボ
駆動部に速度補償指令テーブル、電流補償指令テーブル
をもち、各テーブルから、カムシャフト回転角度に応じ
た速度補償値、電流補償値の算出をサーボ駆動部内のマ
イクロプロセッサが行なうため、システムとして並列処
理を行なうことになり、システム全体として性能の向上
を図ることができる。
【００５４】実施例３．図１に示すハードウェア構成例
で、実施例１の場合と同様に、図１０で示される概念に
従ってカム動作を行なう電子カム制御をするサーボシス
テムの制御装置を例にとり、説明を行なう。図１０にお
いて従来例、他の実施例と同じ番号で表されるものは同
じ、または同等の機能を有するものである。図１０の６
０は実施例４の処理を行なうモーション指令部の処理の
概念を表し、６１は後述する手順によって作成される電
流補償指令テーブルである。
で、実施例１の場合と同様に、図１０で示される概念に
従ってカム動作を行なう電子カム制御をするサーボシス
テムの制御装置を例にとり、説明を行なう。図１０にお
いて従来例、他の実施例と同じ番号で表されるものは同
じ、または同等の機能を有するものである。図１０の６
０は実施例４の処理を行なうモーション指令部の処理の
概念を表し、６１は後述する手順によって作成される電
流補償指令テーブルである。
【００５５】まず、従来例、実施例１の場合と同様に、
必要とするカム動作に基づいて、位置指令テーブルが図
１６、速度補償指令テーブルが、図３に示すように決定
される。ここで、カムの動作は繰り返し動作であり、制
御対象となる機械系が決れば、機械のイナーシャ、カム
シャフトの回転角度に角度に応じて負荷に対して加える
トルク（すなわち、負荷からの反作用としてモータに加
えられる負荷反抗力）、摩擦トルクも知ることができる
ため、カムシャフトのある位置に対して、ストローク
量、モータの移動速度だけではなく、制御対象となる機
械系に接続されたモータの発生するトルク（すなわち、
モータの電流）を設定可能である。すなわち、カムシャ
フトがある速度（例えば１００ｒｐｓ）で回転している
ときを基準に取ると、モータの発生するトルクは、イナ
ーシャの加減速トルクと、負荷反抗力Ｔ１、摩擦トルク
Ｔｆの和で表される。
必要とするカム動作に基づいて、位置指令テーブルが図
１６、速度補償指令テーブルが、図３に示すように決定
される。ここで、カムの動作は繰り返し動作であり、制
御対象となる機械系が決れば、機械のイナーシャ、カム
シャフトの回転角度に角度に応じて負荷に対して加える
トルク（すなわち、負荷からの反作用としてモータに加
えられる負荷反抗力）、摩擦トルクも知ることができる
ため、カムシャフトのある位置に対して、ストローク
量、モータの移動速度だけではなく、制御対象となる機
械系に接続されたモータの発生するトルク（すなわち、
モータの電流）を設定可能である。すなわち、カムシャ
フトがある速度（例えば１００ｒｐｓ）で回転している
ときを基準に取ると、モータの発生するトルクは、イナ
ーシャの加減速トルクと、負荷反抗力Ｔ１、摩擦トルク
Ｔｆの和で表される。
【００５６】ここで、モータの速度の微分から、モータ
の加速度が算出され、モータの加速度とイナーシャの積
が、加減速トルクである。モータの速度は、カムシャフ
トの速度によって変わり、従って、加減速トルクもカム
シャフトの速度によって変わるが、負荷反抗力、摩擦ト
ルクはモータの速度に依存しない項目である。すなわ
ち、負荷反抗力は負荷に対して加えるべき力であるた
め、必要とする動作に応じて定まる。摩擦トルクは、例
えばモータによってカム動作を行う可動部の質量をＷ、
静止部との摩擦係数をμとすると、 Ｔｆ＝μ・Ｗｇ （ｇ：重力定数） として求められる。ここで、例えば、ワークの搬送など
では可動部の質量Ｗは可動部の位置（すなわち、カムシ
ャフトの回転角によって表される）によって変化する場
合があり、摩擦係数μも変化する場合があるので、摩擦
係数をカムシャフトの回転角度によるパラメータとして
表せる。従って、図１１に示すように、カムシャフトの
回転角度に対応して、二つのパラメータを有する、カム
シャフトデータ−電流指令データテーブル（以下、電流
補償指令テーブルと略す）６１が作成される。電流補償
指令テーブルの構成を図１１に示す。図１１の６２はカ
ムシャフトの１回転内アドレス、６３はカムシャフトの
回転速度に依存するパラメータ、６４はカムシャフトの
速度に依存しないパラメータである。ここで、電流補償
指令テーブルは、カムシャフトがある速度（例えば、１
００ｒｐｓ）で回転した場合のデータテーブルである。
の加速度が算出され、モータの加速度とイナーシャの積
が、加減速トルクである。モータの速度は、カムシャフ
トの速度によって変わり、従って、加減速トルクもカム
シャフトの速度によって変わるが、負荷反抗力、摩擦ト
ルクはモータの速度に依存しない項目である。すなわ
ち、負荷反抗力は負荷に対して加えるべき力であるた
め、必要とする動作に応じて定まる。摩擦トルクは、例
えばモータによってカム動作を行う可動部の質量をＷ、
静止部との摩擦係数をμとすると、 Ｔｆ＝μ・Ｗｇ （ｇ：重力定数） として求められる。ここで、例えば、ワークの搬送など
では可動部の質量Ｗは可動部の位置（すなわち、カムシ
ャフトの回転角によって表される）によって変化する場
合があり、摩擦係数μも変化する場合があるので、摩擦
係数をカムシャフトの回転角度によるパラメータとして
表せる。従って、図１１に示すように、カムシャフトの
回転角度に対応して、二つのパラメータを有する、カム
シャフトデータ−電流指令データテーブル（以下、電流
補償指令テーブルと略す）６１が作成される。電流補償
指令テーブルの構成を図１１に示す。図１１の６２はカ
ムシャフトの１回転内アドレス、６３はカムシャフトの
回転速度に依存するパラメータ、６４はカムシャフトの
速度に依存しないパラメータである。ここで、電流補償
指令テーブルは、カムシャフトがある速度（例えば、１
００ｒｐｓ）で回転した場合のデータテーブルである。
【００５７】モーション指令部内のマイクロプロセッサ
の処理の手順のフローチャートを図１２に示す。実施例
１の場合と同様に、マイクロプロセッサ５は、ステップ
Ｓ５０でカムシャフト１回転内現在位置（カムシャフト
データ）、カムシャフト回転速度をエンコーダインター
フェース４より取り込む。次に、ステップＳ５１で従来
例の場合と同様にして位置指令を算出し、続いて実施例
１の場合と同様にして、ステップＳ５２で速度補償指令
基準値を算出し、ステップＳ５３で速度補償指令Ｓ’を
算出する。
の処理の手順のフローチャートを図１２に示す。実施例
１の場合と同様に、マイクロプロセッサ５は、ステップ
Ｓ５０でカムシャフト１回転内現在位置（カムシャフト
データ）、カムシャフト回転速度をエンコーダインター
フェース４より取り込む。次に、ステップＳ５１で従来
例の場合と同様にして位置指令を算出し、続いて実施例
１の場合と同様にして、ステップＳ５２で速度補償指令
基準値を算出し、ステップＳ５３で速度補償指令Ｓ’を
算出する。
【００５８】次に、ステップＳ５４で従来例１の場合と
同様に、カムシャフトの１回転内の位置アドレスＣ１≦
Ａ＜Ｃ２となるアドレスを電流補償テーブル６１から検
索する。Ｃ１およびＣ２に対応する、カムシャフトの速
度に依存する電流補償指令値を電流補償指令テーブルか
ら得て、それをＩａ１、Ｉａ２とする。カムの動作量を
求めた場合と同様に、カムシャフトの回転位置情報Ａに
対応する電流補償指令基準値Ｉａは、比例配分計算を行
なうことで、 Ｉａ＝Ｉａ１＋（Ｉａ２ーＩａ１）×｛（ＡーＣ１）／
（Ｃ２ーＣ１）｝ で求められる。ここで、この実施例においては、カムシ
ャフトの回転速度に依存しない項目が、カムシャフトの
１回転内位置アドレスに対して連続的に変化する場合に
ついて考える。同様に、カムシャフトの１回転内の位置
アドレスＡ１およびＡ２に対応するカムシャフトの回転
速度に依存しない電流補償指令値Ｉｂを電流補償指令テ
ーブルから得て、それをＩｂ１、Ｉｂ２とする。カムの
動作量を求めた場合と同様に、カムシャフトの回転位置
情報Ａに対応する電流補償指令基準値Ｉｂは、比例配分
計算を行なうことで、 Ｉｂ＝Ｉｂ１＋（Ｉｂ２ーＩｂ１）×｛（ＡーＣ１）／
（Ｃ２ーＣ１）｝ で求められる。
同様に、カムシャフトの１回転内の位置アドレスＣ１≦
Ａ＜Ｃ２となるアドレスを電流補償テーブル６１から検
索する。Ｃ１およびＣ２に対応する、カムシャフトの速
度に依存する電流補償指令値を電流補償指令テーブルか
ら得て、それをＩａ１、Ｉａ２とする。カムの動作量を
求めた場合と同様に、カムシャフトの回転位置情報Ａに
対応する電流補償指令基準値Ｉａは、比例配分計算を行
なうことで、 Ｉａ＝Ｉａ１＋（Ｉａ２ーＩａ１）×｛（ＡーＣ１）／
（Ｃ２ーＣ１）｝ で求められる。ここで、この実施例においては、カムシ
ャフトの回転速度に依存しない項目が、カムシャフトの
１回転内位置アドレスに対して連続的に変化する場合に
ついて考える。同様に、カムシャフトの１回転内の位置
アドレスＡ１およびＡ２に対応するカムシャフトの回転
速度に依存しない電流補償指令値Ｉｂを電流補償指令テ
ーブルから得て、それをＩｂ１、Ｉｂ２とする。カムの
動作量を求めた場合と同様に、カムシャフトの回転位置
情報Ａに対応する電流補償指令基準値Ｉｂは、比例配分
計算を行なうことで、 Ｉｂ＝Ｉｂ１＋（Ｉｂ２ーＩｂ１）×｛（ＡーＣ１）／
（Ｃ２ーＣ１）｝ で求められる。
【００５９】ここで、この電流補償指令基準値Ｉａは、
例えば、１００ｒｐｓでカムシャフトが回転している場
合の値である。従って、ステップＳ５５で図１０の２６
により、カムシャフトの回転角度の時間微分からカムシ
ャフトの速度を検出する。カムシャフトの回転速度をω
とすると、速度ωで回転するカムシャフトの１回転内の
位置アドレスＡにおける電流補償指令値Ｉａ’は、 Ｉａ’＝Ｉａ×ω／１００ となる。従って、電流補償指令値Ｉ’は、 Ｉ’＝Ｉａ’＋Ｉｂ として求められる。
例えば、１００ｒｐｓでカムシャフトが回転している場
合の値である。従って、ステップＳ５５で図１０の２６
により、カムシャフトの回転角度の時間微分からカムシ
ャフトの速度を検出する。カムシャフトの回転速度をω
とすると、速度ωで回転するカムシャフトの１回転内の
位置アドレスＡにおける電流補償指令値Ｉａ’は、 Ｉａ’＝Ｉａ×ω／１００ となる。従って、電流補償指令値Ｉ’は、 Ｉ’＝Ｉａ’＋Ｉｂ として求められる。
【００６０】ステップＳ５６で、上述のようにして求め
たカムの動作量Ｄ、速度補償指令値Ｓ’、電流補償指令
値Ｉ’をモーション指令部は図１に示すデュアルポート
メモリ９に書き込む。ここで、カムシャフトの１回転内
の位置アドレスＡにおける位置指令Ｃ、速度補償指令値
Ｓ’、電流指令補償値Ｉ’は、必ずしも比例配分計算に
よって求める必要はなく、例えば、スプライン曲線を用
いた補間を行なっても良い。次に、サーボ駆動部３にお
けるマイクロプロセッサ８は、実施例１の場合と同様に
して制御対象となるモータを駆動する電圧指令を算出
し、ＰＷＭパワー回路部は制御対象となる機械系に接続
されたモータを駆動する。
たカムの動作量Ｄ、速度補償指令値Ｓ’、電流補償指令
値Ｉ’をモーション指令部は図１に示すデュアルポート
メモリ９に書き込む。ここで、カムシャフトの１回転内
の位置アドレスＡにおける位置指令Ｃ、速度補償指令値
Ｓ’、電流指令補償値Ｉ’は、必ずしも比例配分計算に
よって求める必要はなく、例えば、スプライン曲線を用
いた補間を行なっても良い。次に、サーボ駆動部３にお
けるマイクロプロセッサ８は、実施例１の場合と同様に
して制御対象となるモータを駆動する電圧指令を算出
し、ＰＷＭパワー回路部は制御対象となる機械系に接続
されたモータを駆動する。
【００６１】上述のように、電子カム装置において、制
御対象となる機械系が決れば、カムシャフトの回転角度
に応じてカム動作を行なうモータのストローク量だけで
はなく、カムシャフトの回転角度、回転速度に応じたモ
ータの速度、モータの発生するトルク（モータ電流）を
計算によって求めることができるために、速度制御、電
流制御においてカム動作に最適な値のフィードフォワー
ド制御による補正を行なうことができる。また、機械系
が決まり、カム動作の途中で、負荷トルクが変動するよ
うな場合でも、上述の電流補償指令テーブルにその内容
を加味することで、負荷トルクの変動に対しても最適な
フィードフォワード制御を行なうことができるので、カ
ムシャフトの速度が速くなり、指令に対するモータの応
答遅れが顕著となる場合でも、上述の補正を行なわない
場合に比べて、カムパターンに近いモータのカム動作が
実現可能である。また、この実施例では、実施例１と同
様に、モーション指令部に速度補償指令テーブル、電流
補償指令テーブルを持つ場合について述べたが、実施例
３のように、サーボ駆動部に上述の速度補償指令テーブ
ル、電流補償指令テーブルをもつことも可能である。ま
た、ここでは、電流補償指令テーブルの、カムシャフト
回転速度に依存しない項目が、カムシャフトの回転角度
に対して連続的に変化する場合についての処理例につい
て述べたが、例えば、カムシャフトの回転角度に対して
不連続に変化する場合についても、上述の例で比例配分
を行なっている部分を、カムシャフトの回転位置情報か
ら不連続点を検出し、別の処理方法により処理すること
で対応可能である。また、カムシャフト回転速度に依存
しない項目が一定である場合には、上述の比例配分によ
る計算を行なわず、カムシャフト回転速度に依存する項
目から算出される値に定数を加算することで、電流補償
指令値が求められ、処理を簡略化することができる。
御対象となる機械系が決れば、カムシャフトの回転角度
に応じてカム動作を行なうモータのストローク量だけで
はなく、カムシャフトの回転角度、回転速度に応じたモ
ータの速度、モータの発生するトルク（モータ電流）を
計算によって求めることができるために、速度制御、電
流制御においてカム動作に最適な値のフィードフォワー
ド制御による補正を行なうことができる。また、機械系
が決まり、カム動作の途中で、負荷トルクが変動するよ
うな場合でも、上述の電流補償指令テーブルにその内容
を加味することで、負荷トルクの変動に対しても最適な
フィードフォワード制御を行なうことができるので、カ
ムシャフトの速度が速くなり、指令に対するモータの応
答遅れが顕著となる場合でも、上述の補正を行なわない
場合に比べて、カムパターンに近いモータのカム動作が
実現可能である。また、この実施例では、実施例１と同
様に、モーション指令部に速度補償指令テーブル、電流
補償指令テーブルを持つ場合について述べたが、実施例
３のように、サーボ駆動部に上述の速度補償指令テーブ
ル、電流補償指令テーブルをもつことも可能である。ま
た、ここでは、電流補償指令テーブルの、カムシャフト
回転速度に依存しない項目が、カムシャフトの回転角度
に対して連続的に変化する場合についての処理例につい
て述べたが、例えば、カムシャフトの回転角度に対して
不連続に変化する場合についても、上述の例で比例配分
を行なっている部分を、カムシャフトの回転位置情報か
ら不連続点を検出し、別の処理方法により処理すること
で対応可能である。また、カムシャフト回転速度に依存
しない項目が一定である場合には、上述の比例配分によ
る計算を行なわず、カムシャフト回転速度に依存する項
目から算出される値に定数を加算することで、電流補償
指令値が求められ、処理を簡略化することができる。
【００６２】実施例４．第４の発明に係わる一実施例と
して、図１のハードウェア構成の電子カム制御をするサ
ーボシステムの制御装置において、図１３の動作を行な
う場合について説明する。図１３は、図１の電子カム装
置の処理の概念を示した図である。図１３において従来
例、他の実施例と同じ記号で示されるものは同じ、また
は同等の機能を有するものである。図１３において７０
はモーション指令部の処理の概念を表すブロック図、７
１はモーション指令部内のメモリ６に格納された位置指
令用数式、７２は速度補償用数式、７３は電流補償用数
式である。
して、図１のハードウェア構成の電子カム制御をするサ
ーボシステムの制御装置において、図１３の動作を行な
う場合について説明する。図１３は、図１の電子カム装
置の処理の概念を示した図である。図１３において従来
例、他の実施例と同じ記号で示されるものは同じ、また
は同等の機能を有するものである。図１３において７０
はモーション指令部の処理の概念を表すブロック図、７
１はモーション指令部内のメモリ６に格納された位置指
令用数式、７２は速度補償用数式、７３は電流補償用数
式である。
【００６３】次に、動作について説明する。ここで、カ
ムの動作を、往復カムとする。このとき、往復カムの、
カムの動作量Ｄが Ｄ＝（１＋ｃｏｓθ）／２（θ：カムシャフトの一回転
内角度） という数式で表される場合を例に取り、説明を行なう。
従来例の場合と同様にして求められたカムシャフトデー
タ、すなわち、θに対して、モーション指令部からサー
ボ駆動部に出力される位置指令ｐは、次式 ｐ＝ｆ（θ）＝ｈ１×（１＋ｃｏｓθ）／２＋ｈ２ ・・・・・（１） で表される。ｈ１はカムストローク量、ｈ２はストロー
ク下限位置である。このときに、カムシャフトがある速
度（例えば、１００ｒｐｓ）で回転しているときのモー
タの速度ｖは、位置の微分で表されるため、次式 ｖ＝ｇ（θ）＝α×ｓｉｎθ ・・・・・（２） で表される（αは定数）。実施例１と同様の場合を例に
取り、モータの電流補償指令を計算すると、モータの加
速度は速度の微分で表されるので、カムシャフトがある
速度（例えば、１００ｒｐｓ）で回転している場合のモ
ータの加減速トルクは、モータの加速度とイナーシャの
積であるので、 ｔ＝β×ｃｏｓθ（βは定数） で表され、モータのトルクはモータ電流に比例するた
め、モータ電流は次式 ｉ＝ｈ（θ）＝γ×ｃｏｓθ ・・・・・（３） で表される（γは定数）。
ムの動作を、往復カムとする。このとき、往復カムの、
カムの動作量Ｄが Ｄ＝（１＋ｃｏｓθ）／２（θ：カムシャフトの一回転
内角度） という数式で表される場合を例に取り、説明を行なう。
従来例の場合と同様にして求められたカムシャフトデー
タ、すなわち、θに対して、モーション指令部からサー
ボ駆動部に出力される位置指令ｐは、次式 ｐ＝ｆ（θ）＝ｈ１×（１＋ｃｏｓθ）／２＋ｈ２ ・・・・・（１） で表される。ｈ１はカムストローク量、ｈ２はストロー
ク下限位置である。このときに、カムシャフトがある速
度（例えば、１００ｒｐｓ）で回転しているときのモー
タの速度ｖは、位置の微分で表されるため、次式 ｖ＝ｇ（θ）＝α×ｓｉｎθ ・・・・・（２） で表される（αは定数）。実施例１と同様の場合を例に
取り、モータの電流補償指令を計算すると、モータの加
速度は速度の微分で表されるので、カムシャフトがある
速度（例えば、１００ｒｐｓ）で回転している場合のモ
ータの加減速トルクは、モータの加速度とイナーシャの
積であるので、 ｔ＝β×ｃｏｓθ（βは定数） で表され、モータのトルクはモータ電流に比例するた
め、モータ電流は次式 ｉ＝ｈ（θ）＝γ×ｃｏｓθ ・・・・・（３） で表される（γは定数）。
【００６４】実施例１の場合と同様に、モーション指令
部は図１４に示すフローチャートの手順に従って、サー
ボ駆動部に対して、位置指令、速度補償指令、電流補償
指令をサーボ駆動部に対して出力し、制御対象となるモ
ータの制御を行なう。モーション指令部内のマイクロプ
ロセッサは、ステップＳ６０で従来例、実施例１の場合
と同様にして、図１のエンコーダインターフェース４か
らカムシャフトデータθ、カムシャフト回転速度ωを求
める。
部は図１４に示すフローチャートの手順に従って、サー
ボ駆動部に対して、位置指令、速度補償指令、電流補償
指令をサーボ駆動部に対して出力し、制御対象となるモ
ータの制御を行なう。モーション指令部内のマイクロプ
ロセッサは、ステップＳ６０で従来例、実施例１の場合
と同様にして、図１のエンコーダインターフェース４か
らカムシャフトデータθ、カムシャフト回転速度ωを求
める。
【００６５】次にステップＳ６１で、カムシャフトデー
タθから、上述の数式（１）により位置指令 ｐ＝ｆ（θ）＝ｈ１×（１＋ｃｏｓθ）／２＋ｈ２ を算出する。続いてステップＳ６２でカムシャフトデー
タから、上述の数式（２）により速度補償指令基準値 ｖ＝ｇ（θ）＝α×ｓｉｎθ を算出し、次にステップＳ６３で、上述の数式（３）に
より電流補償指令基準値 ｉ＝ｈ（θ）＝γ×ｃｏｓθ を算出する。
タθから、上述の数式（１）により位置指令 ｐ＝ｆ（θ）＝ｈ１×（１＋ｃｏｓθ）／２＋ｈ２ を算出する。続いてステップＳ６２でカムシャフトデー
タから、上述の数式（２）により速度補償指令基準値 ｖ＝ｇ（θ）＝α×ｓｉｎθ を算出し、次にステップＳ６３で、上述の数式（３）に
より電流補償指令基準値 ｉ＝ｈ（θ）＝γ×ｃｏｓθ を算出する。
【００６６】速度補償指令基準値、電流補償指令基準値
は、カムシャフトがある速度で（この場合、１００ｒｐ
ｓ）回転している場合の値であるので、ステップＳ６４
で速度補償指令基準値ｖ、電流補償指令基準値ｉに、そ
れぞれ回転速度比率乗算手段２７、２８によりカムシャ
フトの回転速度を乗じて速度補償指令値 Ｓ’＝ｖ×ω／１００、 電流補償指令値 Ｉ’＝ｉ×ω／１００ を算出する。ステップＳ６５で、モーション指令部内の
マイクロプロセッサは位置指令、速度補償指令、電流補
償指令をサーボ駆動部に対して出力する。サーボ駆動部
は、実施例１の場合と同様にして、処理を行ない、制御
対象となるモータを駆動する。
は、カムシャフトがある速度で（この場合、１００ｒｐ
ｓ）回転している場合の値であるので、ステップＳ６４
で速度補償指令基準値ｖ、電流補償指令基準値ｉに、そ
れぞれ回転速度比率乗算手段２７、２８によりカムシャ
フトの回転速度を乗じて速度補償指令値 Ｓ’＝ｖ×ω／１００、 電流補償指令値 Ｉ’＝ｉ×ω／１００ を算出する。ステップＳ６５で、モーション指令部内の
マイクロプロセッサは位置指令、速度補償指令、電流補
償指令をサーボ駆動部に対して出力する。サーボ駆動部
は、実施例１の場合と同様にして、処理を行ない、制御
対象となるモータを駆動する。
【００６７】この実施例の、電子カム制御をするサーボ
システムの制御装置においては、カムシャフトの回転角
度に応じてカム動作を行なうモータのストローク量だけ
ではなく、カムシャフトの回転角度、回転速度に応じた
モータの速度、トルク（モータ電流）を数式から計算に
よって求めることができるために、テーブルを作成する
必要がなく、電子カム制御をするサーボシステムの制御
装置には数式形式のデータを与えるだけで、速度制御、
電流制御においてカム動作に最適な値のフィードフォワ
ード制御による補正を行なうことができる。従って、急
激な位置指令の変化に対してもモータの応答を良くする
ことができ、カムシャフトの速度が速くなり、指令に対
するモータの応答遅れが顕著となる場合でも、上述の補
正を行なわない場合に比べて、カムパターンに近いモー
タのカム動作が実現可能である。また、実施例２の場合
と同様に、サーボ駆動部内に速度補償用数式データ、電
流補償用数式データを持ち、サーボ駆動部で速度補償、
電流補償の演算を行なうことも可能である。また、この
実施例の場合にも、実施例３の場合と同様に、制御対象
となる機械系が決った場合に、負荷イナーシャ、負荷ト
ルク、摩擦トルク等が既知のデータとして与えられるの
で、これを電流補償指令を算出する数式に加えること
で、実施例３と同じ効果が得られる。
システムの制御装置においては、カムシャフトの回転角
度に応じてカム動作を行なうモータのストローク量だけ
ではなく、カムシャフトの回転角度、回転速度に応じた
モータの速度、トルク（モータ電流）を数式から計算に
よって求めることができるために、テーブルを作成する
必要がなく、電子カム制御をするサーボシステムの制御
装置には数式形式のデータを与えるだけで、速度制御、
電流制御においてカム動作に最適な値のフィードフォワ
ード制御による補正を行なうことができる。従って、急
激な位置指令の変化に対してもモータの応答を良くする
ことができ、カムシャフトの速度が速くなり、指令に対
するモータの応答遅れが顕著となる場合でも、上述の補
正を行なわない場合に比べて、カムパターンに近いモー
タのカム動作が実現可能である。また、実施例２の場合
と同様に、サーボ駆動部内に速度補償用数式データ、電
流補償用数式データを持ち、サーボ駆動部で速度補償、
電流補償の演算を行なうことも可能である。また、この
実施例の場合にも、実施例３の場合と同様に、制御対象
となる機械系が決った場合に、負荷イナーシャ、負荷ト
ルク、摩擦トルク等が既知のデータとして与えられるの
で、これを電流補償指令を算出する数式に加えること
で、実施例３と同じ効果が得られる。
【００６８】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。
れているので、以下に示すような効果を奏する。
【００６９】この発明におけるサーボシステムの制御装
置では、モーション指令部で位置指令用および速度補償
指令用の２つのデータテーブルに基づきカム機構でのカ
ムストロークに相当する位置指令および速度補償指令を
算出・出力し、サーボ駆動部でモーション指令部よりの
位置指令および速度補償指令を基に速度補償を行なうよ
うにしたので、予見制御が可能となりサーボ制御の偏差
を位置指令のみを使用する場合に比べ小さくすることが
できる。従って、急激な位置指令の変化に対してもモー
タの応答を良くすることができ、カムシャフトの速度が
速くなり、指令に対するモータの応答遅れが顕著となる
場合でも、上記補正を行なわない場合に比べて、カムパ
ターンに近いモータのカム動作が実現可能である。
置では、モーション指令部で位置指令用および速度補償
指令用の２つのデータテーブルに基づきカム機構でのカ
ムストロークに相当する位置指令および速度補償指令を
算出・出力し、サーボ駆動部でモーション指令部よりの
位置指令および速度補償指令を基に速度補償を行なうよ
うにしたので、予見制御が可能となりサーボ制御の偏差
を位置指令のみを使用する場合に比べ小さくすることが
できる。従って、急激な位置指令の変化に対してもモー
タの応答を良くすることができ、カムシャフトの速度が
速くなり、指令に対するモータの応答遅れが顕著となる
場合でも、上記補正を行なわない場合に比べて、カムパ
ターンに近いモータのカム動作が実現可能である。
【００７０】また、この発明におけるサーボシステムの
制御装置では、モーション指令部で位置指令用、速度補
償指令用および電流補償指令用の３つのデータテーブル
に基づきカム機構でのカムストロークに相当する位置指
令、速度補償指令および電流補償指令を算出・出力し、
サーボ駆動部で位置指令、速度補償指令および電流補償
指令を基に速度補償、電流補償の少なくとも一つの補償
を行なうようにしたので、予見制御が可能となりサーボ
制御の偏差を位置指令のみを使用する場合に比べ小さく
することができる。従って、急激な位置指令の変化に対
してもモータの応答を良くすることができ、カムシャフ
トの速度が速くなり、指令に対するモータの応答遅れが
顕著となる場合でも、上記補正を行なわない場合に比べ
て、カムパターンに近いモータのカム動作が実現可能で
ある。
制御装置では、モーション指令部で位置指令用、速度補
償指令用および電流補償指令用の３つのデータテーブル
に基づきカム機構でのカムストロークに相当する位置指
令、速度補償指令および電流補償指令を算出・出力し、
サーボ駆動部で位置指令、速度補償指令および電流補償
指令を基に速度補償、電流補償の少なくとも一つの補償
を行なうようにしたので、予見制御が可能となりサーボ
制御の偏差を位置指令のみを使用する場合に比べ小さく
することができる。従って、急激な位置指令の変化に対
してもモータの応答を良くすることができ、カムシャフ
トの速度が速くなり、指令に対するモータの応答遅れが
顕著となる場合でも、上記補正を行なわない場合に比べ
て、カムパターンに近いモータのカム動作が実現可能で
ある。
【００７１】さらに、この発明におけるサーボシステム
の制御装置のサーボ駆動部は、モーション指令部より入
力された速度補償指令に定数を乗算する乗算手段、電流
補償指令に定数を乗算する乗算手段の少なくとも一つを
備え、速度補償指令、電流補償指令に定数（ゲイン）を
乗ずるようにしたので、速度補償、電流補償の効果を可
変とすることが可能であり、制御対象となるサーボモー
タを取り付けた機械の剛性に対応したゲインに調整する
ことにより、最適な予見制御が可能となる。
の制御装置のサーボ駆動部は、モーション指令部より入
力された速度補償指令に定数を乗算する乗算手段、電流
補償指令に定数を乗算する乗算手段の少なくとも一つを
備え、速度補償指令、電流補償指令に定数（ゲイン）を
乗ずるようにしたので、速度補償、電流補償の効果を可
変とすることが可能であり、制御対象となるサーボモー
タを取り付けた機械の剛性に対応したゲインに調整する
ことにより、最適な予見制御が可能となる。
【００７２】また、この発明におけるサーボシステムの
制御装置では、モーション指令部で位置指令用データテ
ーブルに基づきカム機構でのカムストロークに相当する
位置指令およびカム機構でのカムシャフト位置に相当す
るカムシャフトデータを出力し、サーボ駆動部でこのカ
ムシャフトデータに基づき速度補償指令および電流補償
指令を導出するための２つのデータテーブルより速度指
令および電流補償指令を導出し、サーボ制御処理におい
て速度補償、電流補償の少なくとも一つの補償を行なう
ようにしたので、予見制御が可能となりサーボ制御の偏
差を位置指令のみを使用する場合に比べ小さくすること
ができるとともに、システムとして並列処理を行なうこ
とができる。従って、モーション指令部の負担が減るこ
とにより高速化が図れると共に、１台のエンコーダに同
期して複数のモータがそれぞれ独立したカム動作を行な
うシステムに利用可能となり、システム全体として性能
の向上を図ることができる。
制御装置では、モーション指令部で位置指令用データテ
ーブルに基づきカム機構でのカムストロークに相当する
位置指令およびカム機構でのカムシャフト位置に相当す
るカムシャフトデータを出力し、サーボ駆動部でこのカ
ムシャフトデータに基づき速度補償指令および電流補償
指令を導出するための２つのデータテーブルより速度指
令および電流補償指令を導出し、サーボ制御処理におい
て速度補償、電流補償の少なくとも一つの補償を行なう
ようにしたので、予見制御が可能となりサーボ制御の偏
差を位置指令のみを使用する場合に比べ小さくすること
ができるとともに、システムとして並列処理を行なうこ
とができる。従って、モーション指令部の負担が減るこ
とにより高速化が図れると共に、１台のエンコーダに同
期して複数のモータがそれぞれ独立したカム動作を行な
うシステムに利用可能となり、システム全体として性能
の向上を図ることができる。
【００７３】さらに、この発明における電流補償指令用
データテーブルでは、サーボモータに接続された機械負
荷のトルク変動データと電子カム動作用データとを合成
したものをデータとして使用するようにしたので、機械
負荷の変動に対しての補償を行なうことができ、カム動
作の途中で負荷トルクが変動するような場合でも、負荷
トルクの変動に対しても最適なフィードフォワード制御
を行なうことができる。
データテーブルでは、サーボモータに接続された機械負
荷のトルク変動データと電子カム動作用データとを合成
したものをデータとして使用するようにしたので、機械
負荷の変動に対しての補償を行なうことができ、カム動
作の途中で負荷トルクが変動するような場合でも、負荷
トルクの変動に対しても最適なフィードフォワード制御
を行なうことができる。
【００７４】さらにまた、この発明におけるサーボシス
テムの制御装置のモーション指令部では、位置指令用、
速度補償指令用および電流補償指令用の３つの数式、形
式、データを一組とした電子カムデータを有し、この電
子カムデータに基づきカム機構でのカムストロークに相
当する位置指令、速度補償指令および電流補償指令を算
出・出力するようにしたので、電子カムデータ用のデー
タテーブルを作成しなくとも良く、モーション指令部の
メモリの有効活用が図れる。
テムの制御装置のモーション指令部では、位置指令用、
速度補償指令用および電流補償指令用の３つの数式、形
式、データを一組とした電子カムデータを有し、この電
子カムデータに基づきカム機構でのカムストロークに相
当する位置指令、速度補償指令および電流補償指令を算
出・出力するようにしたので、電子カムデータ用のデー
タテーブルを作成しなくとも良く、モーション指令部の
メモリの有効活用が図れる。
【図１】 本発明の一実施例によるサーボシステムのハ
ードウェア構成図である。
ードウェア構成図である。
【図２】 本発明の一実施例による機能ブロック図であ
る。
る。
【図３】 本発明の一実施例による速度補償用データテ
ーブルである。
ーブルである。
【図４】 本発明の一実施例による電流補償用データテ
ーブルである。
ーブルである。
【図５】 本発明の一実施例によるモーション指令部の
処理を表すフローチャートである。
処理を表すフローチャートである。
【図６】 本発明の一実施例によるサーボ駆動部の速度
制御処理を表すフローチャートである。
制御処理を表すフローチャートである。
【図７】 本発明の一実施例によるサーボ駆動部の電流
制御処理を表すフローチャートである。
制御処理を表すフローチャートである。
【図８】 本発明の一実施例による機能ブロック図であ
る。
る。
【図９】 本発明の一実施例によるサーボ駆動部の処理
を表すフローチャートである。
を表すフローチャートである。
【図１０】 本発明の一実施例による機能ブロック図で
ある。
ある。
【図１１】 本発明の一実施例による電流補償用データ
テーブルである。
テーブルである。
【図１２】 本発明の一実施例によるモーション指令部
の処理を表すフローチャートである。
の処理を表すフローチャートである。
【図１３】 本発明の一実施例による機能ブロック図で
ある。
ある。
【図１４】 本発明の一実施例によるモーション指令部
の処理を表すフローチャートである。
の処理を表すフローチャートである。
【図１５】 従来の電子カム装置の機能ブロック図であ
る。
る。
【図１６】 従来の電子カム装置のカム形状データテー
ブル（位置指令テーブル）である。
ブル（位置指令テーブル）である。
【図１７】 従来の電子カム装置のモーション指令部の
処理を表すフローチャートである。
処理を表すフローチャートである。
【図１８】 従来の電子カム装置のモーション指令部の
処理を表すフローチャートである。
処理を表すフローチャートである。
【図１９】 従来の電子カム装置のサーボ駆動部の位置
制御処理を表すフローチャートである。
制御処理を表すフローチャートである。
【図２０】 従来の電子カム装置のサーボ駆動部の速度
制御処理を表すフローチャートである。
制御処理を表すフローチャートである。
【図２１】 従来の電子カム装置のサーボ駆動部の電流
制御処理を表すフローチャートである。
制御処理を表すフローチャートである。
１ エンコーダ、 ２ モーション指令部、 ３ サー
ボ駆動部、 ４ エンコーダインターフェース、 ５
マイクロプロセッサ、 ６ メモリ、 ７ デジタルバ
ス線、 ８ マイクロプロセッサ、 ９ デュアルポー
トメモリ、 １０ メモリ、 １１ 電流フィードバッ
クインターフェース、 １２ エンコーダインターフェ
ース、 １３ ＰＷＭパワー回路、 １４ 電流セン
サ、 １５サーボモータ、 １６ エンコーダ、 ２０
モーション指令部の処理の概念を示すブロック、 ２
１ サーボ駆動部の処理の概念を示すブロック、 ２２
カムシャフトデータ、 ２３ 位置指令テーブル、 ２
４ 速度補償指令テーブル、 ２５ 電流補償指令テー
ブル、 ２６ カムシャフト回転速度検出手段、２７
速度比率乗算手段、 ２８ 速度比率乗算手段、 ２９
位置指令、３０ 速度補償指令、 ３１ 電流補償指
令、 ３２ 位置制御処理、 ３３速度制御処理、 ３
４ 電流制御処理、 ３５ モータ現在位置情報、 ３
６モータ速度情報、 ３７ モータ電流値、 ３８ 電
圧指令、 ３９ カムシャフト回転速度情報、 ４０
カムシャフト１回転内アドレス、 ４１ 速度補償指
令、 ４２ カムシャフト１回転内アドレス、 ４３
電流補償指令、 ５０モーション指令部の処理の概念を
示すブロック、 ５１ サーボ駆動部の処理の概念を示
すブロック、 ６０ モーション指令部の処理の概念を
示すブロック、 ６１ 電流補償指令テーブル、 ６２
カムシャフト１回転内アドレス、６３ カムシャフト
の回転速度に依存する電流補償パラメータ、 ６４ カ
ムシャフトの回転速度に依存しない電流補償パラメー
タ、 ７０ モーション指令部の処理の概念を示すブロ
ック、 ７１ 位置指令数式、 ７２ 速度補償指令数
式、 ７３ 電流補償指令数式、 ２８０ カムシャフ
ト１回転内アドレス、２８１ カム動作量、 ３０１
速度補償指令に速度補償ゲインを乗ずる乗算手段、 ３
０２ 電流補償指令に電流補償ゲインを乗ずる乗算手
段、 ３０３ 速度補償値、 ３０４ 電流補償値。
ボ駆動部、 ４ エンコーダインターフェース、 ５
マイクロプロセッサ、 ６ メモリ、 ７ デジタルバ
ス線、 ８ マイクロプロセッサ、 ９ デュアルポー
トメモリ、 １０ メモリ、 １１ 電流フィードバッ
クインターフェース、 １２ エンコーダインターフェ
ース、 １３ ＰＷＭパワー回路、 １４ 電流セン
サ、 １５サーボモータ、 １６ エンコーダ、 ２０
モーション指令部の処理の概念を示すブロック、 ２
１ サーボ駆動部の処理の概念を示すブロック、 ２２
カムシャフトデータ、 ２３ 位置指令テーブル、 ２
４ 速度補償指令テーブル、 ２５ 電流補償指令テー
ブル、 ２６ カムシャフト回転速度検出手段、２７
速度比率乗算手段、 ２８ 速度比率乗算手段、 ２９
位置指令、３０ 速度補償指令、 ３１ 電流補償指
令、 ３２ 位置制御処理、 ３３速度制御処理、 ３
４ 電流制御処理、 ３５ モータ現在位置情報、 ３
６モータ速度情報、 ３７ モータ電流値、 ３８ 電
圧指令、 ３９ カムシャフト回転速度情報、 ４０
カムシャフト１回転内アドレス、 ４１ 速度補償指
令、 ４２ カムシャフト１回転内アドレス、 ４３
電流補償指令、 ５０モーション指令部の処理の概念を
示すブロック、 ５１ サーボ駆動部の処理の概念を示
すブロック、 ６０ モーション指令部の処理の概念を
示すブロック、 ６１ 電流補償指令テーブル、 ６２
カムシャフト１回転内アドレス、６３ カムシャフト
の回転速度に依存する電流補償パラメータ、 ６４ カ
ムシャフトの回転速度に依存しない電流補償パラメー
タ、 ７０ モーション指令部の処理の概念を示すブロ
ック、 ７１ 位置指令数式、 ７２ 速度補償指令数
式、 ７３ 電流補償指令数式、 ２８０ カムシャフ
ト１回転内アドレス、２８１ カム動作量、 ３０１
速度補償指令に速度補償ゲインを乗ずる乗算手段、 ３
０２ 電流補償指令に電流補償ゲインを乗ずる乗算手
段、 ３０３ 速度補償値、 ３０４ 電流補償値。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｑ ３０５ Ｌ (72)発明者 冨田 祐子 名古屋市東区矢田南五丁目１番14号 三菱 電機株式会社名古屋製作所内 (72)発明者 溝上 悟史 名古屋市東区矢田南五丁目１番14号 三菱 電機株式会社名古屋製作所内
Claims (6)
- 【請求項１】 サーボモータによりカム機構相当の動作
を行うサーボシステムの制御装置において、位置指令用
および速度補償指令用の２つのデータテーブルを有し、
このデータテーブルに基づきカム機構でのカムストロー
クに相当する位置指令および速度補償指令を算出・出力
するモーション指令部と、このモーション指令部よりの
位置指令および速度補償指令を基に速度補償を行なうサ
ーボ駆動部と、を備えたサーボシステムの制御装置。 - 【請求項２】 サーボモータによりカム機構相当の動作
を行うサーボシステムの制御装置において、位置指令
用、速度補償指令用および電流補償指令用の３つのデー
タテーブルを有し、このデータテーブルに基づきカム機
構でのカムストロークに相当する位置指令、速度補償指
令および電流補償指令を算出・出力するモーション指令
部と、このモーション指令部よりの位置指令、速度補償
指令および電流補償指令を基に速度補償、電流補償の少
なくとも一つの補償を行なうサーボ駆動部と、を備えた
サーボシステムの制御装置。 - 【請求項３】 サーボ駆動部は、モーション指令部より
入力された速度補償指令に定数を乗算する乗算手段、電
流補償指令に定数を乗算する乗算手段の少なくとも一つ
を備えたことを特徴とする請求項２記載のサーボシステ
ムの制御装置。 - 【請求項４】 サーボモータによりカム機構相当の動作
を行なうサーボシステムの制御装置において、位置指令
用データテーブルを有し、このデータテーブルに基づき
カム機構でのカムストロークに相当する位置指令および
カム機構でのカムシャフト位置に相当するカムシャフト
データを出力するモーション指令部と、このモーション
指令部よりのカムシャフトデータより速度補償指令およ
び電流補償指令を導出するための２つのデータテーブル
を有し、これより速度補償指令および電流補償指令を導
出し、サーボ制御処理において速度補償、電流補償の少
なくとも一つの補償を行なうサーボ駆動部と、を備えた
サーボシステムの制御装置。 - 【請求項５】 サーボモータによりカム機構相当の動作
を行うサーボシステムの制御装置において、位置指令
用、速度補償指令用および電流補償指令用の３つのデー
タテーブルを有し、このデータテーブルに基づきカム機
構でのカムストロークに相当する位置指令、速度補償指
令および電流補償指令を算出・出力するモーション指令
部と、このモーション指令部よりの位置指令、速度補償
指令および電流補償指令を基に速度補償、電流補償の少
なくとも一つの補償を行なうサーボ駆動部と、を備え、
サーボモータに接続された機械負荷のトルク変動データ
と電子カム動作用データとを合成したものを、前記電流
補償指令用データテーブルのデータとして使用すること
を特徴とするサーボシステムの制御装置。 - 【請求項６】 サーボモータによりカム機構相当の動作
を行うサーボシステムの制御装置において、位置指令
用、速度補償指令用および電流補償指令用の３つの数
式、形式、データを一組とした電子カムデータを有し、
この電子カムデータに基づきカム機構でのカムストロー
クに相当する位置指令、速度補償指令および電流補償指
令を算出・出力するモーション指令部と、このモーショ
ン指令部よりの位置指令、速度補償指令および電流補償
指令を基に速度補償、電流補償の少なくとも一つの補償
を行なうサーボ駆動部と、を備えたサーボシステムの制
御装置。
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