JPH08313280A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車種に対応した煩雑な取り付け工事が不要
で、高精度な速度検出機能を備えたナビゲーション装置
を提供する。 【構成】 停車判定手段１３により車両の停車が判定さ
れ、車両の停車中に、走行加速度を検出する加速度セン
サ５及び角速度センサ２のオフセツトが演算され、車両
走行時にこれらのセンサのオフセットが、それぞれ加速
度オフセツト補正処理部７と角速度オフセツト補正処理
部により補正され、速度オフセット補正処理部９により
速度オフセットも補正される。このようにして、水平加
速度センサ及び角速度センサのオフセツト及び速度オフ
セットが補正された状態で、位置検出部１４により、車
両の絶対位置を検出するＧＰＳ受信機１、角速度センサ
２と、加速度センサ５の出力信号に基づいて車両の位置
が検出される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の現在位置及び進
行方向を検出し、地図上に表示するナビゲーション装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置は、例えば自動車の
車両位置及び進行方向を正確に測位して、現在位置を地
図上にマークし、使用者の要求に応じた情報をディスプ
レイに表示することにより、運転者の運転負担を低減す
るシステムとして注目を浴びている。

【０００３】図５は従来のナビゲーション装置の構成を
示すブロツク図であり、車両の角速度を検出する角速度
センサ２に、角速度オフセットの補正を行う角速度オフ
セット補正処理部３が接続され、角速度オフセット補正
処理部３には、角速度データを積分する角速度積分器４
が接続され、角速度積分器４は車両の現在位置及び進行
方向を演算する位置検出部１４に接続され、この位置検
出部１４には車両の絶対位置及び方位を検出するＧＰＳ
受信機１が接続されている。

【０００４】一方、車両の車輪２１には、車輪２１の回
転で発生するパルスを計数するカウンタ２２が接続さ
れ、カウンタ２２には、車両の停車を判定する停車判定
手段１３と、車速を検出する車速検出部２３とが接続さ
れ、車速検出部２３には、走行距離を検出する車速積分
器２４が接続され、車速積分器２４には位置検出部１４
が接続されている。また、停車判定手段１３は、各速度
オフセツト補正処理部３に接続されている。

【０００５】この従来のナビゲーション装置では、ＧＰ
Ｓ受信機１から検出した車両の絶対位置データ及び方位
データが位置検出部１４に入力され、角速度センサ２で
検出した角速度データが、停車判定手段１３の停車判定
時に作動する角速度オフセット補正処理部３で、オフセ
ットを除去された状態で、角速度積分器４で積分され、
速度データとして位置検出部１４に入力される。また、
車輪２１の回転で発生するパルスにより、車速検出部２
３で検出した走行速度データが車速積分器２４で積分さ
れて得られた走行距離データが位置検出部１４に入力さ
れる。

【０００６】位置検出部１４では、ＧＰＳ受信機１から
の絶対位置データと方位データ、角速度積分器４からの
速度データ、及び車速積分器２４からの走行距離データ
に基づいて、車両位置及び進行方向が演算される。

【０００７】ＧＰＳ受信機１の測位誤差は極めて少ない
が、ビル、トンネル内、森林などの物陰では測位ができ
ないので、このような場合は他のセンサの出力信号によ
り、車両位置と進行方向を演算している。しかし、セン
サの出力値も、温度変化や累積誤差などの影響で精度よ
く車両位置を検出することはできないので、車輪２１か
らのパルスが検出されない時を停車と判定し、停車中に
角速度センサ２のオフセットを角速度オフセット補正処
理部３で検出し、検出したオフセット値は、走行中に出
力値から除去して検出精度を高めている。

【０００８】このようにして、ＧＰＳ受信機１と角速度
センサ２を併用することにより、道路状況に関わらず、
常に車両位置を精度よく検出することができる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前述の従来の
ナビゲーション装置では、車輪２１からパルスを検出す
るための信号線の取付が困難で、専門店での工事が必要
であり、さらに車両の製造メーカや車種によるパルス数
の差やタイヤ交換による誤差の発生の問題があった。

【００１０】本発明は、前述したようなこの種のナビゲ
ーション装置の現状に鑑みてなされたものであり、その
目的は、車種に対応した煩雑な取り付け工事が不要で、
高精度な速度検出機能を備えたナビゲーション装置を提
供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車両の絶対位置を検出する
ＧＰＳ受信機と、車両の方位を検出する角速度センサ
と、車両の前後方向に取り付けられ、走行加速度を検出
する水平加速度センサと、車両の上下方向に取り付けら
れ車両の上下方向の加速度を検出する垂直加速度センサ
と、前記ＧＰＳ受信機、前記角速度センサ及び前記水平
加速度センサの出力信号に基づいて車両の位置を検出す
る位置検出手段と、前記垂直加速度センサの出力信号及
び前記角速度センサの出力信号に基づいて車両の停車を
検出し、車両の停車中に前記水平加速度センサ及び前記
角速度センサのオフセツトを演算し、車両走行時にこれ
らのセンサのオフセットを補正する補正制御手段とを有
することを特徴とするものである。

【００１２】同様に前記目的を達成するために、請求項
２記載の発明は、車両の絶対位置を検出するＧＰＳ受信
機と、車両の方位を検出する角速度センサと、車両の前
後方向に取り付けられ、走行加速度を検出する水平加速
度センサと、前記ＧＰＳ受信機、前記角速度センサ及び
前記水平加速度センサの出力信号に基づいて車両の位置
を検出する位置検出手段と、車両停止時の前記水平加速
度センサの出力信号の変化により車両の停車を検出し、
車両発進時の前記水平加速度センサの出力信号の変化に
より車両の発進を検出し、車両の停止から発進までの時
間に、前記水平加速度センサ及び前記角速度センサのオ
フセツトを演算し、車両走行時にこれらのセンサのオフ
セットを補正する補正制御手段とを有することを特徴と
するものである。

【００１３】同様に前記目的を達成するために、請求項
３記載の発明は、車両の絶対位置を検出するＧＰＳ受信
機と、車両の方位を検出する角速度センサと、車両の前
後方向に取り付けられ、走行加速度を検出する水平加速
度センサと、前記ＧＰＳ受信機、前記角速度センサ及び
前記水平加速度センサの出力信号に基づいて車両の位置
を検出する位置検出手段と、車両停車時の前記水平加速
度センサの出力信号の変化により車両の停車を検出し、
車両の停車から前記水平加速度センサ及び前記角速度セ
ンサの出力信号の変化が所定しきい値内にある間に、前
記水平加速度センサ及び前記角速度センサのオフセツト
を演算し、車両走行時にこれらのセンサのオフセットを
補正する補正制御手段とを有することを特徴とするもの
である。

【００１４】同様に前記目的を達成するために、請求項
４記載の発明は、請求項１記載のナビゲーション装置に
対して、車両の左右方向に取り付けられ、車両の左右方
向の加速度を検出する左右加速度センサと、前記垂直加
速度センサの出力信号に基づいて車両の停車を判定し、
車両の判定中に前記左右加速度センサの出力信号を検出
すると、車両が回転テーブル上にあると判定し、オフセ
ット演算処理を禁止する禁止手段とが設けられているこ
とを特徴とするものである。

【００１５】

【作用】請求項１記載の発明では、補正制御手段によっ
て、車両の上下方向に取り付けられ、車両の上下方向の
加速度を検出する垂直加速度センサの出力信号、及び車
両の方位を検出する角速度センサの出力信号に基づいて
車両の停車が検出され、車両の停車中に、車両の前後方
向に取り付けられ、走行加速度を検出する水平加速度セ
ンサ及び角速度センサのオフセツトが演算され、車両走
行時にこれらのセンサのオフセットが補正される。

【００１６】このようにして、水平加速度センサ及び角
速度センサのオフセツトが補正された状態で、位置検出
手段によつて、車両の絶対位置を検出するＧＰＳ受信機
と、車両の方位を検出する角速度センサと、水平加速度
センサの出力信号に基づいて車両の位置が検出される。

【００１７】請求項２記載の発明では、補正制御手段に
よって、車両の前後方向に取り付けられ、走行加速度を
検出する水平加速度センサの出力信号の車両停止時の変
化により車両の停車が検出され、車両発進時の水平加速
度センサの出力信号の変化により車両の発進が検出さ
れ、車両の停止から発進までの時間に、水平加速度セン
サ及び車両の方位を検出する角速度センサのオフセツト
が演算され、車両走行時にこれらのセンサのオフセット
が補正される。

【００１８】このようにして、水平加速度センサ及び角
速度センサのオフセツトが補正された状態で、位置検出
手段によつて、車両の絶対位置を検出するＧＰＳ受信機
と、車両の方位を検出する角速度センサと、水平加速度
センサの出力信号に基づいて車両の位置が検出される。

【００１９】請求項３記載の発明では、補正制御手段に
よって、車両の前後方向に取り付けられ、走行加速度を
検出する水平加速度センサの車両停車時の出力信号に基
づいて、車両の停止が検出され、車両の停車から水平加
速度センサ及び角速度センサの出力信号の変化が所定し
きい値内にある間に、水平加速度センサ及び角速度セン
サのオフセツトが演算され、車両走行時にこれらのセン
サのオフセットが補正される。

【００２０】このようにして、水平加速度センサ及び角
速度センサのオフセツトが補正された状態で、位置検出
手段によつて、車両の絶対位置を検出するＧＰＳ受信機
と、車両の方位を検出する角速度センサと、水平加速度
センサの出力信号に基づいて車両の位置が検出される。

【００２１】請求項４記載の発明では、請求項１記載の
発明での作用に加えて、車両の左右方向に取り付けられ
た左右加速度センサによって、車両の左右方向の加速度
が検出され、禁止手段によって、前記垂直加速度センサ
の出力信号に基づいて車両の停車が判定され、車両の判
定中に左右加速度センサの出力信号が検出されると、車
両が回転テーブル上にあると判定し、オフセット演算処
理が禁止される。

【００２２】

【実施例】

（実施例１）本発明の実施例１を図１を参照して説明す
る。

【００２３】図１は本実施例の構成を示すブロツク図で
ある。図１において、ＧＰＳ受信機１では、現在の車両
の絶対位置及び方位を検出し、得られた絶対位置データ
及び方位データは、ＧＰＳ受信機１に接続された位置検
出部１４に入力される。

【００２４】車両の上下方向に取り付けられた加速度セ
ンサ１１に、振幅検出手段１２が接続され、振幅検出手
段１２によって、車両の上下方向の加速度の加速度デー
タの振幅が所定値以下のデータが、振幅検出手段１２に
接続された停車判定手段１３に入力される。

【００２５】一方、角速度センサ２に振幅検出手段１５
が接続され、現在の車両の角速度データの振幅が所定値
以下のデータが、振幅検出手段１５に接続された停車判
定手段１３に入力され、停車判定手段１３では、入力さ
れる振幅検出手段１２からの加速度データと、振幅検出
手段１５からの角速度データとに基づいて、車両の停車
状態を判定し、停車状態と判定されると、停車判定手段
１３から停車信号が出力される。

【００２６】また、角速度センサ２が検出する角速度デ
ータは、角速度センサ２に接続され、車両の停車が確認
されて停車判定手段１３から停車信号が入力されると作
動する角速度オフセット補正処理部３に入力され、角速
度のオフセットが除去された状態で、角速度オフセット
補正処理部３に接続された角速度積分器４によつて積分
され、得られた車両の速度データが位置検出部１４に入
力される。

【００２７】さらに、車両の前後方向に取り付けられた
加速度センサ５からの加速度データは、ＡＤコンバータ
６でＡＤ変換され、ＡＤコンバータ６に接続され、車両
の停車を確認した停車判定手段１３から入力される停車
信号で作動する加速度オフセット補正処理部７に入力さ
れ、オフセットが除去された状態で、加速度オフセット
補正処理部７に接続された加速度積分器８に入力され、
積分されて速度データが得られる。

【００２８】このようにして得られた速度データは、加
速度積分器８に接続され、車両の停車を確認した停車判
定手段１３から入力される停車信号で作動する速度オフ
セット補正処理部９に入力され、オフセットが除去され
た状態で、速度オフセット補正処理部９に接続された速
度積分器１０に入力され、積分されて得られた走行距離
データが位置検出部１４に入力される。

【００２９】そして、位置検出部１４では、ＧＰＳ受信
機１からの車両の現在の絶対位置データ及び方位デー
タ、角速度積分器４からの車両の現在の方位データ、及
び速度積分器１０からの車両の現在の走行距離データに
基づいて、車両の現在位置及び走行方向が演算される。

【００３０】ここで、振幅検出手段１２は、加速度セン
サ１１の出力信号を、ハイパスフィルタに通し得られた
交流成分を測定したり、ピークを検出したりして検出を
行い、出力振幅が所定値以下であり、角速度センサ２か
ら振幅検出手段１５が検出した振幅値が所定値以下であ
ると、車両が停止したと判定する。車両の停止状態にお
いて、加速度オフセツト補正処理部７により加速度オフ
セット値を、速度オフセット補正処理部９により、速度
オフセット値を求め、加速度の２階積分によって求めら
れる距離が０となるように補正を行う。

【００３１】同時に角速度オフセット補正処理部３によ
り、角速度のオフセット値を求め、角速度を積分して求
めた方位が０となるように補正する。また、車両が停車
時に検出した各オフセット補正値は、車両走行時にセン
サ出力値から除去される。

【００３２】このように、本実施例によると、車両上下
方向に取り付けられた加速度センサ及び各速度センサの
出力信号の変化で、車両の停車を判定することにより、
一定速度での走行と停車とを区別して検出し、停車誤判
断及びオフセツト誤補正がなくなり補正精度を向上させ
ることが可能になる。

【００３３】（実施例２）本発明の実施例２を図２を参
照して説明する。

【００３４】図２は本実施例の構成を示すブロツク図で
ある。本実施例は、図２に示すように、すでに図１を参
照して説明した実施例１から、加速度センサ１１と振幅
検出手段１５とを取り除き、加速度センサ５の出力端子
に振幅検出手段１２を接続した構成となっている。

【００３５】本実施例では、加速度センサ５の出力が、
車両の減速によりマイナス方向の加速度値を検出し、停
止した瞬間に加速度値は０になるので、この変化量によ
って車両の停車を判定する。また、停車判定とは逆に、
車両の加速による加速度センサ５の出力が、停車時の０
からプラス方向の加速度値を所定の変化量検出した時に
車両の走行と判定する。

【００３６】このように、停車を判定してから走行を検
出するまでの間に、加速度オフセット補正処理部７によ
り、加速度オフセット値を、速度オフセット補正処理部
９により、速度オフセット値を求め、加速度の２階積分
によつて求められる距離が０となるように補正を行う。
同時に、角速度オフセット補正処理部３により、角速度
のオフセット値を求め、角速度を積分して求めた方位が
０となるように補正する。また、車両停車時に検出した
各オフセット補正値は、車両走行時にセンサ出力値から
除去する。

【００３７】このように、本実施例によると構成が簡単
となると共に、１軸の車両前後方向に取り付けた加速度
センサ５の停車時及び発進時の瞬間の出力変動特性によ
り、停車と発進の判定とオフセットの補正を行うことが
可能になる。

【００３８】（実施例３）本発明の実施例３を図３を参
照して説明する。

【００３９】図３は本実施例の構成を示すブロック図で
ある。本実施例は、図３に示すように、すでに図１を参
照して説明した実施例１から、加速度センサ１１を取り
除き、加速度センサ５の出力端子を、振幅検出手段１２
に接続した構成になっている。

【００４０】本実施例では、加速度センサ５の出力が、
車両の減速によりマイナス方向の加速度値を検出し、止
まった瞬間に加速度値は０に変化するので、この変化量
によって車両の停車を判定する。停車を検出してから、
加速度センサ５の出力の振幅検出手段１２より検出した
振幅値、及び角速度センサ２の出力の振幅検出手段１５
より検出した振幅値が、所定のしきい値内である間に、
加速度オフセット補正処理部７により、加速度オフセツ
ト値を、速度オフセツト補正処理部９により、速度オフ
セット値を求め、加速度の２階積分によって求められる
距離が０となるように補正を行う。同時に、角速度オフ
セツト補正処理部３により、角速度のオフセット値を求
め、角速度を積分して求めた方位が０となるように補正
する。また、車両停車時に検出した各オフセット補正値
は、車両走行時にセンサ出力値から除去する。

【００４１】このように、本実施例によると構成が簡単
になると共に、加速度センサ５が停車時に発生する瞬時
の出力変動特性により停車を判定し、加速度センサ及び
各速度センサの出力変動により、停車中を検出している
間に、オフセットの検出を行うことが可能になる。

【００４２】［第４の実施例］本発明の第４の実施例を
図４を参照して説明する。

【００４３】図４は本実施例の構成を示すブロック図で
ある。本実施例は、図４に示すように、すでに図１を参
照して説明した実施例１から、振幅検出手段１５を取り
除き、新たに、車両の左右方向に取り付けられ、左右方
向の加速度を検出する加速度センサ１６、この加速度セ
ンサ１６の出力端子に接続された振幅検出手段１７、振
幅検出手段１７に接続された回転テーブル判定手段１８
が設けられ、回転テーブル判定手段１８の出力端子が停
車判定手段１３に接続された構成となつている。

【００４４】本実施例では、車両上下方向に取り付けら
れた加速度センサ１１の出力振幅を振幅検出手段１２に
より検出し、停車判定手段１３で振幅が所定値以下であ
る時車両が停車したと判定し、停車判定中に、車両左右
方向に取り付けられた加速度センサ１６の振幅検出手段
１７により検出した出力振幅値が、所定値以上であった
場合は、回転テーブル判定手段１８によって、車両が回
転テーブル上にあると判定され、次に発進を検出するま
では、各オフセット検出処理を禁止する。

【００４５】停車と判定され且つ車両が回転テーブル上
にあると判定されなかった時は、加速度オフセット補正
処理部７により、加速度オフセット値を、速度オフセツ
ト補正処理部９により、速度オフセツト値を求め、加速
度の２階積分によつて求められる距離が０になるように
補正が行われる。同時に、角速度オフセット補正処理部
３により、角速度のオフセット値を求め、角速度を積分
して求めた方位が０となるように補正する。また、車両
が停車時に検出した各オフセット補正値は、車両走行時
にセンサ出力値から除去される。

【００４６】このように、本実施例によると、車両上下
方向に取り付けられた加速度センサ１１の出力の変動に
より停車を判定し、停車判定中に車両左右方向に取り付
けられた加速度センサ１６の出力の変動により、車両が
回転テーブル上にあることを判定して、停車の誤判定に
よるオフセットの誤補正を防止し、高精度のオフセット
検出が可能になる。

【００４７】

【発明の効果】請求項１記載の発明によると、補正制御
手段によって、車両の上下方向に取り付けられ、車両の
上下方向の加速度を検出する垂直加速度センサの出力信
号、及び車両の方位を検出する角速度センサの出力信号
に基づいて車両の停車が検出され、車両の停車中に、車
両の前後方向に取り付けられ、走行加速度を検出する水
平加速度センサ及び角速度センサのオフセツトが演算さ
れ、車両走行時にこれらのセンサのオフセットが補正さ
れ、水平加速度センサ及び角速度センサのオフセツトが
補正された状態で、位置検出手段によつて、車両の絶対
位置を検出するＧＰＳ受信機、車両の方位を検出する角
速度センサ、及び水平加速度センサの出力信号に基づい
て車両の位置が検出されるので、車両の高精度の位置検
出が可能になると共に、非接触の水平加速度センサ及び
垂直加速度センサを車種を依存せずに組付けて、低製造
コストで装置を構成することが可能になる。

【００４８】請求項２記載の発明によると、補正制御手
段によって、車両の前後方向に取り付けられ、走行加速
度を検出する水平加速度センサの出力信号の車両停止時
の変化により車両の停車が検出され、車両発進時の水平
加速度センサの出力信号の変化により車両の発進が検出
され、車両の停止から発進までの時間に、水平加速度セ
ンサ及び車両の方位を検出する角速度センサのオフセツ
トが演算され、車両走行時にこれらのセンサのオフセッ
トが補正され、水平加速度センサ及び角速度センサのオ
フセツトが補正された状態で、位置検出手段によつて、
車両の絶対位置を検出するＧＰＳ受信機と、車両の方位
を検出する角速度センサと、水平加速度センサの出力信
号に基づいて車両の位置が検出されるので、車両の高精
度の位置検出が可能になると共に、非接触の水平加速度
センサを車種を依存せずに組付けて、低製造コストで装
置をより簡単に構成することが可能になる。

【００４９】請求項３記載の発明によると、補正制御手
段によって、車両の前後方向に取り付けられ、走行加速
度を検出する水平加速度センサの車両停車時の出力信号
に基づいて、車両の停止が検出され、車両の停車から水
平加速度センサ及び角速度センサの出力信号の変化が所
定しきい値内にある間に、水平加速度センサ及び角速度
センサのオフセツトが演算され、車両走行時にこれらの
センサのオフセットが補正され、水平加速度センサ及び
角速度センサのオフセツトが補正された状態で、位置検
出手段によつて、車両の絶対位置を検出するＧＰＳ受信
機と、車両の方位を検出する角速度センサと、水平加速
度センサの出力信号に基づいて車両の位置が検出される
ので、車両のより高精度の位置検出が可能になると共
に、非接触の水平加速度センサを車種を依存せずに組付
けて、低製造コストで装置をより簡単に構成することが
可能になる。

【００５０】請求項４記載の発明によると、請求項１記
載の発明で得られる効果に加えて、車両の左右方向に取
り付けられた左右加速度センサによって、車両の左右方
向の加速度が検出され、禁止手段によって、前記垂直加
速度センサの出力信号に基づいて車両の停車が判定さ
れ、車両の判定中に左右加速度センサの出力信号が検出
されると、車両が回転テーブル上にあると判定され、オ
フセット演算処理が禁止されるので、停車の誤判定を避
けて車両のより高精度の位置検出が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１の構成を示すブロツク図

【図２】■ 本発明の実施例２の構成を示すブロツク図

【図３】本発明の実施例３の構成を示すブロツク図

【図４】本発明の実施例３の構成を示すブロツク図

【図５】従来のナビゲーション装置の構成を示すブロツ
ク図

【符号の説明】

１ ＧＰＳ受信機 ２ 角速度センサ ３ 角速度オフセツト補正処理部 ７ 加速度オフセツト補正処理部 ９ 速度オフセツト補正処理部 １１ 加速度センサ １３ 停車判定手段 １４ 位置検出部 １６ 加速度センサ １８ 回転テーブル判定手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の絶対位置を検出するＧＰＳ受信機
   と、車両の方位を検出する角速度センサと、車両の前後
   方向に取り付けられ、走行加速度を検出する水平加速度
   センサと、車両の上下方向に取り付けられ車両の上下方
   向の加速度を検出する垂直加速度センサと、前記ＧＰＳ
   受信機、前記角速度センサ及び前記水平加速度センサの
   出力信号に基づいて車両の位置を検出する位置検出手段
   と、前記垂直加速度センサの出力信号及び前記角速度セ
   ンサの出力信号に基づいて車両の停車を検出し、車両の
   停車中に前記水平加速度センサ及び前記角速度センサの
   オフセツトを演算し、車両走行時にこれらのセンサのオ
   フセットを補正する補正制御手段とを有することを特徴
   とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 車両の絶対位置を検出するＧＰＳ受信機
   と、車両の方位を検出する角速度センサと、車両の前後
   方向に取り付けられ、走行加速度を検出する水平加速度
   センサと、前記ＧＰＳ受信機、前記角速度センサ及び前
   記水平加速度センサの出力信号に基づいて車両の位置を
   検出する位置検出手段と、車両停止時の前記水平加速度
   センサの出力信号の変化により車両の停車を検出し、車
   両発進時の前記水平加速度センサの出力信号の変化によ
   り車両の発進を検出し、車両の停止から発進までの時間
   に、前記水平加速度センサ及び前記角速度センサのオフ
   セツトを演算し、車両走行時にこれらのセンサのオフセ
   ットを補正する補正制御手段とを有することを特徴とす
   るナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 車両の絶対位置を検出するＧＰＳ受信機
   と、車両の方位を検出する角速度センサと、車両の前後
   方向に取り付けられ、走行加速度を検出する水平加速度
   センサと、前記ＧＰＳ受信機、前記角速度センサ及び前
   記水平加速度センサの出力信号に基づいて車両の位置を
   検出する位置検出手段と、車両停車時の前記水平加速度
   センサの出力信号の変化により車両の停車を検出し、車
   両の停車から前記水平加速度センサ及び前記角速度セン
   サの出力信号の変化が所定しきい値内にある間に、前記
   水平加速度センサ及び前記角速度センサのオフセツトを
   演算し、車両走行時にこれらのセンサのオフセットを補
   正する補正制御手段とを有することを特徴とするナビゲ
   ーション装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載のナビゲーション装置に対
   して、車両の左右方向に取り付けられ、車両の左右方向
   の加速度を検出する左右加速度センサと、前記垂直加速
   度センサの出力信号に基づいて車両の停車を判定し、車
   両の判定中に前記左右加速度センサの出力信号を検出す
   ると、車両が回転テーブル上にあると判定し、オフセッ
   ト演算処理を禁止する禁止手段とが設けられていること
   を特徴とするナビゲーション装置。