JPH08320237A - 経路探索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 中継点前後でＵターンしない経路を探索す
る。 【構成】 入力手段３から入力された出発点、中継点お
よび目的点に基づいて、経路探索手段４は、前記点を順
次たどる経路を探索する。中継点は、その属性を立寄り
点および通過点のいずれか一方に設定することができ
る。中継点が立寄り点と設定されたときには、経路探索
手段４は、探索した中継点から目的点へ至る第２経路の
中継点に接続される道路部分と、出発点から中継点へ至
る第１経路の中継点に接続される道路部分との成す角度
を演算する。角度が小さく中継点前後でＵターンして逆
戻りする道路部分には、大きな重みを付す。複数探索さ
れた道路部分のうち、重みの小さい道路部分を第２経路
の推薦経路を形成する道路部分として決定する。決定し
た第２経路の推薦経路に従って、経路案内手段９が出力
手段１０の表示画面に推薦経路と自車の位置を表示し、
経路案内を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地図画面上に自車位置
や目的地を表示することができる、いわゆるナビゲーシ
ョン装置で好適に実施される、目的地や中継地までなど
の経路を探索する経路探索装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置は、たとえば自動車
に搭載され、地図画面上に自車位置を併せて表示し、そ
の表示を自車の走行に伴って更新していく装置である。
このようなナビゲーション装置には、当該装置の使用者
が入力した出発点や中継点や目的点に基づいて、出発点
から中継点を経由して目的点に至る経路を演算して求
め、求めた経路を推薦経路として地図画面上に表示す
る、経路探索装置が付加されるようになってきている。

【０００３】経路探索装置は、設定された出発点、中継
点、および目的点を順にたどる経路を探索する。探索に
おいては、予め定める条件に合う経路、たとえば走行距
離が最短となる経路を、推薦経路として地図画面上に表
示する。経路を探索するときには、まず、出発点から中
継点に至る第１経路と、中継点から目的点に至る第２経
路とを地図データに含まれている道路データに基づいて
個別に探索し、探索された第１経路と第２経路とを接続
して、出発点から目的点に至る推薦経路を確定する。な
お、道路データには、一般道や有料道路等の道路の種別
を表す道路種別情報や、道路の幅員情報、一方通行情報
などが含まれており、これらの情報も経路を探索する判
断材料として使用される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】出発点から中継点へ至
る第１経路と、中継点から目的点へ至る第２経路とは、
独立に探索される。したがって、第１経路と第２経路と
のそれぞれの推薦経路を選択し、接続して出発点から目
的点に至る推薦経路を確定する場合、中継点の前後で、
同一の道路を通過する経路が選択される場合がある。こ
のような経路をたどって自車を走行させる場合、当該装
置を用いた自動車の運転者は、出発点から目的点へ至る
間に、中継点で自車をＵターンさせて逆戻りさせる必要
が生じる。

【０００５】中継点は、たとえば自車を停車させ車から
離れる場所である場合と、中継点が臨む道路を通過する
だけでよい場所である場合とが考えられる。また、中継
点が臨む道路が、たとえば道幅が狭いなど、Ｕターンを
することが難しい道路である場合も考えられる。従来の
経路探索装置では、中継点は経路探索における探索開始
点および探索終了点であるとしか設定することができ
ず、車から離れる場合も、ただ通過する場合も同様に経
路が探索されていた。

【０００６】本発明の目的は、中継点の前後の経路の探
索に条件を付けることができる経路探索装置を提供する
ことである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、道路データを
含む地図データをストアするメモリと、出発点と、目的
点と、中継点との地図上の位置を入力指示する入力指示
手段と、前記道路データに基づいて、出発点と中継点と
の間の第１経路と、中継点と目的点との間の第２経路と
を探索して、出発点から中継点を経て目的点に至る経路
を抽出する経路探索手段とを備えた経路探索装置であっ
て、前記経路探索手段は、前記第１経路における中継点
が臨む道路上での走行方向と、前記第２経路における中
継点が臨む道路上での走行方向との成す角度の大小を、
前記第１経路または第２経路を探索する少なくとも１つ
の選択要素とすることを特徴とする経路探索装置であ
る。また本発明は、道路データを含む地図データをスト
アするメモリと、出発点と、目的点と、中継点との地図
上の位置を入力指示する入力指示手段と、前記道路デー
タに基づいて、出発点と中継点との間の第１経路と、中
継点と目的点との間の第２経路とを探索して、出発点か
ら中継点を経て目的点に至る経路を抽出する経路探索手
段とを備えた経路探索装置であって、前記経路探索手段
は、前記第１経路における中継点が臨む道路と、前記第
２経路における中継点が臨む道路とが等しいか否かを、
前記第１経路または第２経路を探索する少なくとも１つ
の選択要素とすることを特徴とする経路探索装置であ
る。また本発明は、前記道路データは、一般道、有料道
路等の道路種別情報、道路の幅員情報、および一方通行
情報の少なくとも１つからなる道路付加情報を含み、前
記探索経路手段は、前記選択要素以外に前記道路付加情
報を他の選択要素として、前記第１経路または第２経路
を探索することを特徴とする。また本発明は、道路デー
タを含む地図データをストアするメモリと、出発点と、
目的点と、中継点との地図上の位置を入力指示する入力
指示手段と、前記道路データに基づいて、出発点と中継
点との間の第１経路、および中継点と目的点との間の第
２経路のいずれか一方の経路を探索する第１探索手段
と、前記道路データに基づいて、前記第１経路および第
２経路のいずれか他方の経路を探索する第２探索手段
と、前記第１経路における中継点が臨む道路上での走行
方向と、前記第２経路における中継点が臨む道路上での
走行方向との成す角度を演算する角度演算手段と、前記
角度演算手段によって演算された角度に応じて、前記第
１経路または第２経路における前記中継点付近の道路に
重み付けする重み付け手段とを備え、前記第２探索手段
は、前記重み付け手段で付された重みを比較して道路を
選択することを特徴とする経路探索装置である。また本
発明は、前記重み付け手段は、前記第２探索手段が中継
点から出発点または目的点に向かって経路を探索する場
合は、前記角度が大きくなるのに応じて選択されにくく
なる重みを付し、前記第２探索手段が出発点または目的
点から中継点に向かって経路を探索する場合は、前記角
度が小さくなるのに応じて選択されにくくなる重みを付
すことを特徴とする。また本発明は、前記第２探索手段
によって経路を探索する方向が、中継点から出発点また
は目的点に向かう方向、および出発点または目的点から
中継点に向かう方向のいずれであるかを判定する方向判
定手段を含むことを特徴とする。また本発明は、道路デ
ータを含む地図データをストアするメモリと、出発点
と、目的点と、中継点との地図上の位置を入力指示する
入力指示手段と、前記道路データに基づいて、出発点と
中継点との間の第１経路、および中継点と目的点との間
の第２経路のいずれか一方の経路を探索する第１探索手
段と、前記道路データに基づいて、前記第１経路および
第２経路のいずれか他方の経路を探索する第２探索手段
と、前記第１経路における中継点が臨む道路上での走行
方向と、前記第２経路における中継点が臨む道路上での
走行方向との成す角度を演算する角度演算手段とを備
え、前記第２探索手段は、前記角度演算手段によって演
算された角度に応じて前記中継点付近の道路を選択し、
前記第１経路および第２経路のいずれか他方の経路を探
索することを特徴とする経路探索装置である。さらにま
た本発明は、前記入力指示手段は、中継点が立寄り点か
通過点のいずれであるかを指定する指定手段を含み、前
記角度演算手段は、前記指定手段によって中継点が立寄
り点として指定されたときには前記角度の演算を行わな
いことを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明に従えば、経路探索装置には、道路デー
タを含む地図データがメモリにストアされている。道路
とは、たとえば自動車が走行することができる経路であ
る。当該装置の使用者は、たとえば表示画面に表示され
た地図データ上に、出発点、目的点を入力指示する。さ
らに、中継点を入力指示する。

【０００９】経路探索手段は、前記地図データに基づい
て、たとえば、まず出発点から中継点へ向かって順次道
路部分を探索して、出発点と中継点との間の第１経路を
探索する。かかる経路探索は、予め定められた条件に合
う経路、たとえば走行距離が最短となるように行われ、
探索した経路を第１経路の推薦経路として確定する。次
いで、経路探索手段は、前記地図データに基づいて、た
とえば、中継点から目的点に向かって順次道路を探索し
て、中継点と目的点との間の第２経路を探索する。探索
される第１経路および第２経路は、１または複数の道路
が順次接続されて形成される。

【００１０】ここで、第２経路の探索に当たっては、角
度演算手段が、第１経路の中継点が臨む道路上での走行
方向である第１走行方向と、第２経路の中継点が臨む道
路上での走行方向である第２走行方向との成す角度を演
算し、両走行方向の成す角度の大小が選択要素とされ
る。たとえば、第１走行方向および第２走行方向とは、
それぞれ第１経路および第２経路を探索した探索方向で
あり、かつ、各経路の探索方向が、当該経路を自車が実
際に走行する際の走行方向に等しいとした場合、第２走
行方向と第１走行方向との成す角度が大きいということ
は、自車の走行方向が中継点前後で反対方向を向き、中
継点で自車がＵターンして逆戻りすることを示す。した
がって、第２経路の探索においては、第１走行方向と第
２走行方向との成す角度の大小から自車の走行方向が中
継点前後で同一の方向を向くような経路が優先的に選択
される。

【００１１】そして、この第２経路と、確定されている
第１経路とを接続して、出発点から目的点へ至る経路を
決定する。これによって、中継点前後で道路を１方向に
通過して走行する経路を選択され易くすることができ
る。

【００１２】なお、第１経路と第２経路とはいずれが先
に探索されてもよく、また探索方向は、出発点および中
継点、あるいは中継点および目的点のいずれから始めて
もよい。そして、第１経路を確定した後に、上記した探
索方法とは逆に第２経路を目的点から中継点に向けて探
索した場合には、第１走行方向と第２走行方向との成す
角度が小さいときに自車の走行方向が中継点前後で反対
方向を向くこととなるため、当該角度が小さい経路を選
択されにくくして第２経路を探索する。

【００１３】また本発明に従えば、経路探索装置は、使
用者が入力指示した出発点、目的点、中継点に基づい
て、たとえば出発点と中継点との間の第１経路を確定す
る。次いで、中継点と目的点との間の第２経路を探索す
るが、その際、第１経路の中継点が臨む道路と第２経路
の中継点が臨む道路が等しいか否かを第２経路を探索す
る選択要素とする。

【００１４】続いて、第１経路の中継点が臨む道路に付
された第１のコードと第２経路の中継点が臨む道路に付
された第２のコードとを比較して一致したとき、すなわ
ち、２つの道路が一致する場合は、中継点で自車がＵタ
ーンして逆戻りすると判断できるため、当該経路を選択
されにくくする。なお、中継点が道路の中間、すなわ
ち、交差点や曲り角など道路の端部以外の場所に設定さ
れるときには、当該道路を中継点が臨む位置で分割し、
分割された道路を異なる道路とみなす。そして、この第
２経路と、確定された第１経路と接続し、出発点から中
継点を経て目的点に至る経路を確定する。

【００１５】これによって、中継点前後でＵターンして
逆戻りする経路を禁止することができる。さらに、中継
点 が臨む道路の一致によって経路を選択するので、最
良の経路を選択することを容易に行うことができる。

【００１６】また本発明に従えば、経路を選択する際
に、上記の選択要素以外に、道路種別情報、幅員情報、
一方通行情報などの道路付加情報が加味され、これらの
情報を含めてトータル的に最も適切な経路が選択され
る。

【００１７】また本発明に従えば、経路探索装置の使用
者は、当該装置が予め有する地図データ上に、出発点、
目的点および中継点を入力指示する。

【００１８】経路探索装置においては、まず、経路探索
手段が、第１経路および第２経路のいずれか一方の推薦
経路を探索する。次いで、第１経路および第２経路の他
方の経路を探索する。

【００１９】角度演算手段は、第１経路の中継点が臨む
道路上での走行方向と、第２経路の中継点が臨む道路上
での走行方向の成す角度を求める。

【００２０】また、この第２走行方向と第１走行方向と
の成す角度に応じて中継点付近の道路に重みを付ける。
かかる重み付けに当たっては、第１経路および第２経路
の探索方向が車が走行すべき方向に対して、いずれも同
方向またはいずれも逆方向の場合には、前記角度が大き
いときに中継点で自車がＵターンして逆戻りすることを
示しているので、当該角度が大きい場合に選択されにく
くなる重みを付ける。また、第１経路および第２経路の
探索方向の一方が車が走行すべき方向に対して逆方向の
場合には、前記角度が小さいときに中継点で自車がＵタ
ーンして逆戻りすることを示しているので、当該角度が
小さい場合に選択されにくくなる重みを付ける。この探
索方向の判断のため、別の発明においては方向判定手段
が設けられる。そして、自車の走行方向が中継点前後で
同一の方向を向くような経路を優先的に選択し、選択さ
れた他方の経路と、確定されている一方の経路とを接続
して、出発点から目的点へ至る経路を決定する。

【００２１】これによって、付与された重みに従って、
最良の走行経路を選択することができる。

【００２２】また本発明に従えば、前記第１探索手段が
第１経路および第２経路のいずれか一方の推薦経路を探
索した後、第２探索手段が第１経路および第２経路のい
ずれか他方の経路を探索する。このとき、他方の経路は
たとえば複数の道路が順次接続されて構成される。第２
探索手段は道路を順次探索し、その都度、探索した道路
について、前述した道路種別情報や幅員情報などの選択
要素を加味して、最良の条件を満たす道路を選択する。
中継点付近の道路を選択するときには前記選択要素に加
えて第１および第２走行方向の成す角度に基づいて道路
を選択する。このようにして選択された道路を順次接続
して、他方の経路を決定する。最後に一方および他方の
経路を接続して走行経路を決定する。これによって重み
付けを用いなくとも容易に最良の走行経路を選択するこ
とができる。

【００２３】さらにまた本発明に従えば、指定手段によ
って、入力指示される中継点を立寄り点と通過点とのい
ずれか一方に設定することができる。中継点を通過点に
設定した場合、可能な限り中継点前後でＵターンして逆
戻りすることを禁止するように経路を選択し決定する。
中継点を立寄り点に設定した場合、逆戻り禁止のための
処理を行わないで、経路を選択し決定する。

【００２４】たとえば、走行距離が最短である中継点で
Ｕターンする経路と、中継点を一方向に通過し走行距離
が前述の経路よりも長い経路とが探索された場合に、中
継点を通過点と設定すると、中継点を１方向に通過する
経路を推薦経路として選択する。また、前記２つの経路
が探索された場合に、中継点を立寄り点と設定すると、
走行距離が最短の経路を推薦経路として選択する。これ
によって、当該装置の使用者が、設定した中継点前後で
Ｕターンして逆戻りすることを許容するか禁止するかを
選択することができる。

【００２５】

【実施例】図１は、本発明の第１実施例である経路探索
装置を備えたナビゲーション装置１の概略的な電気的構
成を示すブロック図である。図２は、図１のナビゲーシ
ョン装置１の具体的な電気的構成を示すブロック図であ
る。図１と図２とを併せて説明する。

【００２６】ナビゲーション装置１では、当該装置１の
使用者が、操作キーなどで実現される入力手段３から、
出発点や目的点などを経路探索手段４に入力する。経路
探索手段４は、入力手段３の入力操作に応答して、地図
データ記憶手段５にストアされる地図データを参照し
て、出発点から目的点に至る推薦経路を演算する。

【００２７】自車位置検出手段６は、ＧＰＳ（Global P
ositioning System）受信機７と、位置推測手段８とを
含んで構成される。自車位置検出手段６では、地図デー
タ記憶手段５から与えられる地図データと、ＧＰＳ受信
機７および位置推測手段８との出力とのマップマッチン
グを行う。かつ、自車の位置を正確に演算して、経路案
内手段９および出力手段１０に与える。経路案内手段９
は、演算された推薦経路に沿って、自車が走行するべき
方向を、出力手段１０を介して使用者に指示する。

【００２８】経路処理手段１６は、入力手段３の出力に
応答し、通信バス１７を介して、地図データ記憶手段５
に所望とする地域の地図データの読取りを指示する。経
処理手段１６には、通信バス１７を介し、ＧＰＳ受信機
７や位置推測手段８などの自車位置検出手段６からの出
力も与えられ、当該出力に基づいてもまた、地図データ
の読取りを指示する。当該指示に応答して、地図データ
記憶手段５の地図処理手段１８は、デコーダ１９を介し
て、記録媒体である、たとえばＣＤ−ＲＯＭディスク２
０にストアされている複数の地図データから、対応する
地域の地図データを読出す。読出された地図データは、
通信バス１７を介して、経路処理手段１６に与えられ
る。

【００２９】経路処理手段１６は、与えられた地図デー
タに対応して、画像出力駆動回路２２を介し、たとえば
液晶表示装置で実現される画像出力手段２３を画像出力
駆動する。これによって、前記所望とする地域の地図画
面表示が実現される。また、経路処理手段１６は、音声
出力駆動回路２４を介して、音声出力手段２５を音声出
力駆動する。これによって、現在位置の音声による出力
や、進行方向先にある交差点や観光名所などの音声によ
る案内が実現される。

【００３０】自車位置検出手段６のＧＰＳ受信機７は、
ＧＰＳアンテナ２７で受信された地球周回軌道を回る測
位衛星からの信号に基づいて三角測量を行い、自車の緯
度、経度、高度および走行速度などを演算する。かつ、
その演算結果を通信バス１７を介して、経路処理手段１
６へ出力する。

【００３１】また、自車位置検出手段６の位置推測手段
８には、地磁気センサ３１とジャイロセンサ３２と車輪
速センサ３３とが備えられる。地磁気センサ３１は、車
両の進行方向を検出する。ジャイロセンサ３２は、車両
の姿勢変化を検出する。車輪速センサ３３は、車体速度
を検出する。センサ３１，３２の検出結果は、それぞれ
アナログ／デジタル変換回路３４，３５でデジタル値に
変換されて、位置処理手段３８に入力される。また車輪
速センサ３３からの車速パルスは、パルスカウンタ３６
でカウントされ、位置処理手段３８に与えられる。この
とき、後退位置検出機３７によって車両の変速機の変速
段が後退位置であることが検出されると、前記カウント
値は負の値で表される。アナログ／デジタル変換回路３
４，３５は、図２では「Ａ／Ｄ」と略称する。

【００３２】位置推測手段８の位置処理手段３８には、
入力手段３によって入力された自車位置などに関するデ
ータが、前記経路処理手段１６から入力される。これに
よって、当該位置処理手段３８は、前記各センサ３１〜
３３の検出結果から現在の自車位置を推測演算し、その
演算結果を経路処理手段１６へ出力する。このようにし
て、たとえばビル影、高架下またはトンネル内などで、
前記ＧＰＳ受信機７によって正確な自車位置を計測する
ことが不可能な地点においても、いわゆる推測航法によ
って、正確に自車位置を計測することができる。

【００３３】経路処理手段１６に関連して、メモリ４１
が設けられている。このメモリ４１には、後述する選択
された経路、目的点や中継点などがストアされるととも
に、経路探索処理時における起点または探索点となった
地点をストアして保持している。

【００３４】図３は、図２の画像出力手段２３の表示画
面５１に地図データ５２が出力された状態を示す図であ
る。表示画面５１に、地図データ５２がたとえば目視表
示される。地図データ５２は、たとえば道路や交差点な
どの道路データ、道路に面する建物などのデータ、なら
びに一般道、有料道路等の道路種別情報、道路の幅員情
報、一方通行情報などの道路付加情報が含まれる。道路
とは、たとえば自動車が走行することができる経路であ
り、かつハンドルを操作しなくても連続して進むことが
できる経路である。道路のうち、ハンドルを操作する地
点、たとえば交差点で区切られた部分を、道路部分と称
する。

【００３５】当該装置１の使用者は、目視表示された地
図データ５２上に、たとえばカーソルを移動させるなど
して、所定のキャラクタ、たとえば「○」を設定し、出
発点５３および目的点５４を設定する。出発点は、現在
車両が位置する地点としてもよく、使用者が任意に選択
する地点としてもよい。続いて、中継点５５を設定す
る。出発点５３および目的点５４を設定すると、表示画
面５１の一部に、たとえば図３では表示画面５１右下隅
に、設定画面５６が表示される。

【００３６】図４は、図３の表示画面５１内に表示され
る、設定画面５６を示す図である。設定画面５６は、た
とえば表形式であり、設定された地点が地名で表示され
る。たとえば出発点設定領域６１には、地図データ上５
２で示す出発点５３の地名「Ａ町１丁目２番地」が、設
定データ６２としてストアされる。また、目的点設定領
域６３には、地図データ上５２で示す目的点５４の地名
「Ｃ町５丁目６番地」が、設定データ６４としてストア
される。

【００３７】中継点５５は、たとえば入力手段３のキー
を操作することによって、出発点設定領域６１と目的点
設定領域６３との間に、中継点設定領域６５を形成し、
この中継点設定領域６５に設定データ６６を入力して設
定する。また、出発点５３などと同様に、地図データ上
で設定してもよい。設定データ６６は、中継点５５の地
名「Ｂ町３丁目４番地」６７と、中継点５５の属性６８
とを含む。中継点５５の属性６８には、「立寄り点」と
「通過点」とがある。中継点の属性が「立寄り点」と設
定される場合、中継点前後で自車がＵターンして逆戻り
することが許容される。中継点の属性が「通過点」と設
定される場合、中継点前後で自車がＵターンして逆戻り
することが禁止される。

【００３８】図５は、地図データ７１上に、出発点７
２、目的点７３、および中継点７４を設定し、中継点７
４の属性を通過点として設定した場合に、当該ナビゲー
ション装置１で探索される推薦経路７５を示す図であ
る。この場合、中継点７４に至る道路部分７６を通過し
た自車は、そのまま中継点７４を１方向に通過して、中
継点７４から出る道路部分７７に至る。

【００３９】図６は、図５と同様に出発点７２、目的点
７３、中継点７４を設定し、中継点７４の属性を立寄り
点と設定した場合に、当該装置１で探索される推薦経路
８０を示す図である。この場合、中継点７４に至る道路
部分７９を通過した自車は、中継点でＵターンして逆戻
りして再び同じ道路部分７９を通る、走行距離が最短の
経路を走行する。

【００４０】図７は、図１のナビゲーション装置１にお
いて、通過点として設定した中継点を経由する、出発点
から目的点へ至る推薦経路を決定する経路決定動作を説
明するためのフローチャートである。

【００４１】図８（１）に示すように、地図データ８１
上に出発点８２、目的点８３、および中継点８４が設定
され、中継点８４の属性が通過点に設定されると、最初
に出発点８２から中継点８４に至る第１経路の推薦経路
８５が探索される。第１経路は、出発点に接続される、
すなわち出発点が臨む道路部分から、交差点など別の道
路部分と接続される点において接続される道路部分を道
路種別情報、幅員情報、一方通行情報などの道路付加情
報に基づいて順次検索し、中継点に接続される道路部分
まで検索して、検索した道路部分を順次接続して形成さ
れる。第１経路は、複数探索され、探索された複数の第
１経路のうちで、予め定める条件に合う経路、たとえば
走行距離が最短である経路が第１経路の推薦経路として
選択される。図８（１）には、推薦経路として選択され
た第１経路８５を示す。

【００４２】また、第１経路の選択方法としては、道路
部分が接続される点において接続される複数の道路部分
を順次検索する際に、１つの道路部分を検索するたび毎
に道路付加情報に基づいて、検索された道路が最良の道
路であるかどうかを判断し、最良の道路であると選択さ
れた道路部分を各点において順次接続して、第１経路の
推薦経路を選択するようにしてもよい。

【００４３】第１経路８５が決定されると、ステップａ
１からステップａ２に進む。ステップａ２では、第１経
路８５を形成する複数の道路部分のうち、中継点８４に
接続される道路部分８６の第１探索方向８７の方位αを
求める。第１探索方向８７は、第１経路８５を探索した
探索方向であり、当該第１経路８５を自車が実際に走行
する際の走行方向に等しい。方位αは、図８（２）に示
すように、基準方向８８と走行方向８７との成す角度で
ある。方位αは、たとえば北向きの基準方向８８を０°
として求める。

【００４４】ステップａ２からステップａ３に進み、第
２経路の探索を開始する。ステップａ３からステップａ
４に進み、中継点８４に接続される道路部分から目的点
８３に接続される道路部分に至る複数の道路部分が確定
し、第２経路の探索が終了したか否かが判断される。探
索が終了すると、ステップａ１３に進んで処理を終了す
る。探索が未だ終了していないときには、ステップａ５
に進む。

【００４５】中継点８４から目的点８３に至る第２経路
は、たとえば、図９（１）〜図９（３）に示すように、
複数考えられる。図９（１）に示す第２経路９１と、図
９（２）および図９（３）に示す第２経路９２，９３と
は、中継点８４に接続される道路部分９４，９５での自
車の走行方向が、それぞれ逆方向を向いている。また、
第２経路９１の走行距離は、第２経路９２，９３よりも
長い。

【００４６】ステップａ５では、中継点８４に接続され
る道路部分が探索対象になるまで、道路部分の探索を行
ったか否かが判断される。たとえば、中継点から目的点
へむけて探索を行う場合、第２経路の探索を開始する
と、最初に中継点８４に接続される道路部分９４，９５
が探索される。

【００４７】道路部分が探索されるとステップａ６に進
み、中継点８４に接続される道路部分の第２探索方向の
方位βを求める。たとえば、図１０（１）に示す道路部
分９４，９５のそれぞれの探索方向である、第２探索方
向９７，９８の方位β１，β２を求める。当該第２探索
方向９７，９８は、第２経路を探索する探索方向であ
り、当該経路を自車が実際に走行する際の走行方向に等
しい。方位β１，β２は、図１０（２）に示すように、
基準方向８８を０°として求める。たとえば、道路部分
９４の第２探索方向９７の方位β１は２７０°である。
また、道路部分９５の第２探索方向９８の方位β２は９
０°である。

【００４８】探索対象の道路部分の方位βを求めるとス
テップａ７に進み、方位αと方位βとの差の値｜α−β
｜を絶対値として求める。すなわち、中継点前後で第１
探索方向と第２探索方向との方向変化の変化量を求め
る。差の値｜α−β｜を求めると、ステップａ８に進
み、中継点８４が第１経路および第２経路のどちらの探
索に対しても、経路探索の起点または終点であるか否か
が判断される。そうであるときは、ステップａ９に進
み、そうでないときは、ステップａ１０に進む。たとえ
ば、前述したように、第１経路を出発点８２から中継点
８４に向かって探索し、かつ第２経路を中継点８４から
目的点８３に向かって探索する場合、中継点８４は、第
１経路の探索においては探索の終点であり、第２経路の
探索においては起点であるので、ステップａ１０に進
む。

【００４９】ステップａ１０では、前記差の値｜α−β
｜に基づいて、図１１の実線１０１で示す関数に示すよ
うな重みを、探索された道路部分にそれぞれ付す。重み
は、たとえば差の値｜α−β｜が０°〜９０°であると
きは最小値である０であり、９０°〜１５０°であると
きは差の値｜α−β｜に比例して大きくなる値であり、
１５０°〜１８０°であるときに最大値である１００で
ある。すなわち、差の値｜α−β｜が大きくなるほど、
大きい重みを付す。

【００５０】たとえば、第１経路８５の方位αと第２経
路の道路部分９４の方位β１との差の値は０°であるの
で、道路部分９４に付される重みは最小である。また、
第１経路８５の方位αと第２経路の道路部分９５の方位
β２との差の値は１８０°であるので、道路部分９５に
付される重みは最大である。

【００５１】探索された道路部分に重みが付されると、
ステップａ１１に進み、経路探索の他の選択要素に基づ
いて、当該道路部分に対して重み付けを行う。他の選択
要素とは、たとえば当該道路部分の道幅を示す幅員情報
や、当該道路部分が高速道路と一般道路とのいずれであ
るかを示す道路種別情報、その道路が一方通行であるか
を示す一方通行情報などである。ステップａ１１からス
テップａ１２に進み、ステップａ１０およびステップａ
１１で探索された道路部分に付された重みの総和を比較
する。探索された道路部分に付された重みの総和が、そ
れまでに探索された中継点に接続された道路部分に付さ
れた重みの総和よりも小さいときには、当該道路部分を
推薦経路を成す道路部分として確定する。たとえば図９
に示した第２経路９１〜９３のなかから、第２経路９１
を構成する道路部分９４が確定される。

【００５２】道路部分が確定されるとステップａ４に戻
り、中継点８４に接続された他の道路部分を探索し、重
みを付して比較する。中継点８４に接続された道路部分
が全て探索され、判定が終了すると、続いて確定された
道路部分に接続される経路を順次探索して確定する。探
索され確定された道路部分が目的地８３に接続された道
路部分に達すると、ステップａ４からステップ１３に進
み、処理を終了する。

【００５３】これによって、図１２に示す、出発点８２
から中継点８４をへて目的点８３に至る推薦経路１０２
が得られる。当該推薦経路１０２は、中継点前後で自車
の実際の走行方向が変わらず、中継点でＵターンしない
経路である。

【００５４】また、第２経路は目的点から中継点に向か
って探索し決定することもできる。たとえば、図１３
（１）に示す第１経路８５を探索し、ステップａ２で図
１３（２）に示す道路部分８６の第１探索方向８７の方
位αを求め、ステップａ３から第２経路の探索を開始す
る。図１４（１）は、探索される第２経路１１１，１１
２を示す。目的点８３に接続される道路部分から順次道
路部分を探索して確定し、第２経路１１１，１１２が探
索されている。

【００５５】第２経路の中継点８４に接続される道路部
分が探索されると、ステップａ５からステップａ６に進
む。ステップａ６では、探索された道路部分の第２探索
方向の方位βを基準方向８８を０°として求める。図１
４（２）および図１４（３）は、道路部分１１４，１１
５の第２探索方向１１７，１１８の方位β３，β４を示
す。第２探索方向１１７，１１８は、当該道路部分１１
４，１１５の探索方向であり、自車の実際の走行方向と
は逆向きの方向である。たとえば、道路部分１１４の第
２探索方向１１７の方位β３は２７０°である。また、
道路部分１１５の第２探索方向１１８の方位β４は９０
°である。

【００５６】ステップａ６からステップａ７に進み、方
位αと方位βとの差の値｜α−β｜を求めてステップａ
８に進む。当該探索方法では、中継点８４は、第１経路
および第２経路のどちらの探索においても探索の終点で
ある。

【００５７】ステップａ８からステップａ９に進み、図
１５の実線１１９に基づいて、当該道路部分に重みを付
す。重みは、たとえば差の値｜α−β｜が０°〜３０°
であるときは最大値である１００であり、３０°〜９０
°であるときは差の値｜α−β｜に比例して小さくなる
値であり、９０°〜１８０°であるときに最小値である
０である。すなわち、差の値｜α−β｜が小さくなるほ
ど、大きい重みを付す。たとえば、第１経路８５の方位
αと第２経路の道路部分１１４の方位β３との差の値は
０°であるので、道路部分９４に付される重みは最大で
ある。また第２経路８５の方位αと第２経路の道路部分
１１５の方位β３との差の値は１８０°であるので、道
路部分１１５に付される重みは最小である。

【００５８】この重みに加えて、ステップａ１１で道路
の幅や道路の種類に応じた重みを付し、ステップａ１２
で重みが最小である道路部分を推薦経路の道路部分とし
て確定する。これによって図１６に示す第２経路１１２
が推薦経路として確定される。この第２経路１１２と前
述した第１経路８５とを中継点８４で接続して、図１７
に示す推薦経路１２２が決定される。

【００５９】以上のように、第２経路の探索方向が目的
点から中継点へ至る方向であっても、中継点前後で接続
される道路部分の探索方向の成す角度に基づいて、経路
を確定することができる。また、図１１および図１５の
実線１０１，１１９の参照符１３４，１３５で示す部分
で示すように、中継点前後で走行方向の変化量が１５０
°〜１８０°である道路部分に最大の重みが付される。
したがって、図１８に示すような、中継点１３１前後の
道路部分１３２と、道路部分１３３との成す角度θ１が
３０°よりも小さい場合など、Ｕターンして逆戻りする
場合と走行方向の変化量が近いような経路が確定される
ことを防止することができる。

【００６０】また、第２経路を探索する際には、前述し
たように、第２経路の各道路部分を重みを付しながら順
次探索して複数の経路を探索し、その各経路全体の重み
の総和を比較する方法を用いてもよい。また各道路部分
を探索するのと同時に、選択要素に基づいて道路部分を
選択し、選択された複数の道路部分を接続して、第２経
路の推薦経路を探索してもよい。このときには各選択要
素について重みを用いないで比較してもよい。たとえ
ば、前記角度であれば、直接角度の大きさが小さいもの
を選択するようにしてもよい。

【００６１】また、図１９に示すように、道路部分１３
７が中継点１３６に接続され、中継点１３６から出る経
路が経路１３８，１３９のような、Ｕターンして逆戻り
する場合に近い経路だけが複数存在するときは、経路１
３８，１３９に対して、経路１３７との成す角度θ２，
θ３に基づく走行方向の変化量をそれぞれ求め、その角
度の大きな経路を推薦経路として選択する。

【００６２】図２０は、本発明の第２実施例のナビゲー
ション装置において、通過点として設定した中継点を経
由する、出発点から目的点へ至る推薦経路を決定する経
路決定動作を説明するためのフローチャートである。本
実施例のナビゲーション装置は、図１のナビゲーション
装置１と同様の電気的構成を有する。本実施例のフロー
チャートは、図７のフローチャートに類似のものであ
る。

【００６３】図２１に示す地図データ８１上に、出発点
８２、目的点８３、および中継点８４が設定されると、
最初に第１経路の推薦経路が求められる。図２１には、
推薦経路である第１経路８５を示す。第１経路が確定さ
れるとステップｂ１からステップｂ２に進む。ステップ
ｂ２では、第１経路の中継点８４に接続される道路部分
８６に付される道路番号Ａを求める。道路番号は、たと
えば道路の交差点から交差点までの間の道路部分を１つ
の単位として付され、地図データの一部として、ＣＤ−
ＲＯＭディスク２０に予めストアされている。また、図
２１に示すように、中継点８４が、交差点など道路部分
の端部以外の場所、たとえば道路部分中央に臨むように
設定された場合は、中継点が臨む位置から道路部分を分
割し、交差点から中継点が臨む位置までを１つの単位と
して、分割された部分それぞれに新たな道路番号を設定
する。

【００６４】道路番号Ａが求められるとステップｂ３に
進み、第２経路の探索を開始する。第２経路の探索方向
は目的点８３から中継点８４に向かう方向であってもよ
く、中継点８４から目的点８３へ向かう方向であっても
よい。ステップｂ３からステップｂ４に進み、第２経路
の探索が終了したか否かが判断される。終了した場合に
は、ステップｂ１１に進んで処理を終了する。終了して
いない場合はステップｂ５に進み、中継点８４に接続す
る道路部分が探索対象になるまで探索を行ったか否かが
判断される。探索されたときはステップｂ６に進み、未
だ中継点８４に達しないときはステップｂ９に進む。

【００６５】図２２（１）に示すように、中継点８４に
接続する道路部分９４，９５が探索対象となるとステッ
プｂ６に進み、探索された道路部分に付された道路番号
Ｂを求める。たとえば図２２（２）に示すように、道路
部分９４には道路番号Ｂ１が付され、道路部分９５には
道路番号Ｂ２が付されている。道路番号を求めるとステ
ップｂ７に進み、第１経路の道路部分の道路番号Ａと第
２経路の道路部分との道路番号Ｂとが等しいか否かが判
断される。たとえば、道路部分９５は、第１経路の道路
部分８６と同一の道路部分であり、付された道路番号は
等しい。

【００６６】道路番号が等しいときには、ステップｂ８
に進み、当該道路部分に所定の重みを付してステップｂ
９に進む。等しくないときは、そのままステップｂ９に
進む。ステップｂ９では、当該道路部分の幅や種類に応
じて重みを付し、ステップ１０に進む。ステップｂ１０
では、重みの総和が最小である道路部分を含む経路を第
２経路の推薦経路を構成する道路部分であると確定す
る。道路部分が確定すると、ステップｂ４に戻り、順次
道路部分を探索し確定して、第２経路を決定する。道路
部分の探索がすべて終了すると、ステップｂ４からスッ
テプｂ１１に進み、処理を終了する。これによって、図
２３に示す第２経路の推薦経路９１が決定される。最後
に、第１および第２経路の推薦経路８５，９１を接続し
て、図２４に示す推薦経路１０２が決定される。

【００６７】これによって、中継点前後で、同一の道路
部分が選択された場合には、当該道路部分に重みを付
し、選択されにくくすることができる。したがって、中
継点前後でＵターンして逆戻りする経路が確定されるこ
とを防止することができる。

【００６８】第２経路の推薦経路は、このように複数の
経路を探索した後に、その中から選択してもよい。ま
た、各道路部分を探索するのと同時に、選択要素に基づ
いて道路部分を選択し、その道路部分を接続して決定す
るようにしてもよい。このときには道路部分をそれに付
された重みで比較しないで、第１経路の道路部分８６と
同一の道路番号が付された道路部分が探索されると、こ
の道路部分を第２経路の一部として選択しないようにし
てもよい。

【００６９】第１実施例のナビゲーション装置１および
第２実施例のナビゲーション装置は、前述したように中
継点の属性を、通過点と立寄り点のいずれか一方に設定
することができる。図２５は図４で示した設定画面５６
と類似の設定画面１４１において、中継点の属性を立寄
り点とした状態を示す図である。出発点設定領域１４２
と目的点設定領域１４４との間に設けられた中継点設定
領域１４６に、設定データ１４７として、地名１４８と
ともに「立寄り点」と設定した属性１４９が入力される
ことによって、中継点が立寄り点として設定される。

【００７０】中継点の属性が立寄り点と設定された場合
において、出発点から中継点を経て目的点に至る経路の
推薦経路を決定する、経路決定動作を以下に説明する。

【００７１】図２６（１）に示すように、地図データ１
５１上に出発点１５２、目的点１５３、および中継点１
５４が設定され、中継点１５４の属性が立寄り点に設定
されると、最初に図２６（１）に示す出発点１５２から
中継点１５４に至る第１経路の推薦経路１５５が探索さ
れる。次いで、図２６（２）に示す中継点１５４から目
的点１５３に至る第２経路の推薦経路１５６が探索され
る。推薦経路は、複数探索された経路のうちで、予め定
める条件に合う経路、たとえば走行距離が最小である経
路である。最後に、第１経路の推薦経路１５５と、第２
経路の推薦経路１５６とを中継点１５４で接続して、図
２６（３）に示す出発点１５２から目的点１５３に至る
経路の推薦経路１５７を得る。当該推薦経路１５７は、
中継点前後でＵターンして逆戻りし、同一の道路部分１
５８を通過するけれども、中継点が臨む道路部分を１方
向に通過する推薦経路よりも走行距離が短い。

【００７２】このように、ナビゲーション装置の使用者
が、中継点での自車の挙動を所望の態様に設定すること
ができる。したがって、走行距離が最短であるけれども
中継点でＵターンする経路と、中継点前後で道路部分を
１方向に通過するけれども走行距離がＵターンする経路
よりも長い経路のどちらかを選択することができる。

【００７３】本実施例では、最初に出発点から中継点に
至る第１経路の推薦経路を決定した後に、中継点から目
的点へ至る第２経路を探索してその推薦経路を決定して
いる。これに限らず本発明の経路探索装置では、第２経
路の推薦経路を決定した後に第１経路の推薦経路を決定
しても良い。また、第１経路の探索方向は、出発点から
中継点に向かう方向であってもよく、中継点から出発点
に向かう方向であってもよい。同様に、第２経路の探索
方向は、中継点から目的点へ向かう方向であってもよ
く、目的点から中継点へ向かう方向であってもよい。

【００７４】さらに本実施例では、各経路の推薦経路を
決定するために、探索した道路部分について前述した選
択要素に基づいて重み付けを行い、その重みの総和に従
って最良の経路を選択している。これに限らず本発明の
経路探索装置では、各経路の探索において、その経路を
構成する複数の道路部分を順次探索すると、１つの道路
部分を探索する都度、探索した道路部分を選択要素に基
づいて判定し、最良の道路部分を決定ながら経路の探索
を進めるようにしても良い。

【００７５】上述したような探索方法においては、道路
部分に対して重み付けを行わず、各道路部分を選択要素
に基づいて直接判定するようにしてもよい。たとえば、
中継点前後の道路部分での走行方向のなす角度が判定す
る選択要素であるときには、その角度の値そのものを比
較して、値が最も小さい道路部分を選択するようにして
も良い。また、中継点前後の道路部分の道路番号の一致
の是非が判定する選択要素であるときには、道路番号を
直接比較して、道路番号が等しい道路部分が探索された
ら、その道路部分を経路を構成する道路部分から外すよ
うにしてもよい。このように、直接道路番号を比較する
ときには、後から探索する経路の中継点に臨む道路の道
路番号、または道路番号を比較した判定結果などを、た
とえばメモリにストアする必要が無くなる。

【００７６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、経路探索
装置は、予め備える地図データと、入力指示された出発
点および中継点とに基づいて、出発点から中継点へ至る
第１経路と第２経路とを探索して確定して、出発点から
中継点をへて目的点へ至る経路を抽出する。第１経路と
第２経路との選択経路は、中継点が臨む道路における走
行方向の成す角度の大小を判定要素として決定される。
これによって、たとえば中継点前後でＵターンするよう
な、前記角度が小さい経路をできる限る排除した経路を
選択することができる。ゆえに、可能な限り中継点前後
で１方向に走行することができる経路を推薦経路として
選択することができる。したがって、推薦経路にしたが
って自車を走行させると、中継点でＵターンを行わない
ので、走行させやすくなる。

【００７７】また本発明によれば、前記第１および第２
経路の選択経路は、第１および第２経路の中継点に臨む
道路が等しいか否かを判定要素として、決定される。こ
れによって、中継点前後でＵターンして逆戻りする経路
が推薦経路に選ばれることを禁止することができる。ま
た道路が等しいか否かを比較するだけなので、走行方向
の成す角度を比較することを比べて、容易に判定を行う
ことができる。

【００７８】さらにまた本発明によれば、判定要素に
は、道路の種別、幅、および一方通行であるかどうかな
どの条件が加えられる。これによって、さらに走行しや
すく、使用者の希望に沿った経路を選択することができ
る。

【００７９】さらにまた本発明によれば、経路探索装置
は、地図データと、入力指示された出発点、中継点およ
び目的点とに基づいて、まず第１経路および第２経路の
いずれか一方の経路を探索した後に、いずれか他方の経
路を複数探索する。次いで各経路の中継点前後の道路の
走行方向の成す角度を演算し、それに応じて他方の経路
の中継点に臨む道路にそれぞれ重みを付す。そして、付
された重みを比較して、当該経路の推薦経路を決定す
る。

【００８０】前記重みは、経路を実際に自車が走行する
際に、中継点前後でＵターンして逆戻りする経路には、
選択されにくくなるように付される。これによって、中
継点前後で１方向に走行することができる経路を推薦経
路として選択することができる。したがって、推薦経路
にしたがって自車を走行させると、中継点でＵターンを
行わないので、走行させやすくなる。さらに、角度以外
の判定要素の判定結果を重みとして加えることによっ
て、より使用者の希望に沿った経路を容易に選択するこ
とができる。

【００８１】また本発明によれば、前記重みは、各他方
の経路には、その経路の探索方向と中継前後での一方の
経路の道路とその道路との角度とに基づいて、重みが付
される。

【００８２】さらにまた本発明によれば、前記経路探索
装置は、第２探索手段が他方の経路を探索する方向が、
出発点または目的点から中継点に至る方向、および中継
点から出発点または目的点に至る方向のいずれであるか
を判断する事ができる。したがって、経路の探索方法に
拘わらず、経路の道路に中継点前後で一方向に走行する
ような道路が選択されやすくなる重みを付すことができ
る。

【００８３】また本発明によれば、経路探索装置は、地
図データと、入力指示された出発点、中継点および目的
点とに基づいて、まず第１経路および第２経路のいずれ
か一方の経路を探索した後に、いずれか他方の経路の探
索を開始する。他方の経路の探索では、経路を構成する
道路を探索するたびに、その道路を中継点前後での道路
の走行方向の成す角度などの判定要素に基づいて判定
し、最良の道路を決定しながら探索を進める。そして、
決定された最良の道路を接続して、出発点から中継点を
経て目的点に至る経路の推薦経路を決定する。これによ
って、経路の道路部分を逐次決定していく経路の探索方
法においても、中継点前後において可能なかぎりＵター
ンして逆戻りすることを防止することができる。さらに
このような経路探索装置においては、経路の重み付けを
行わないので、経路の探索方法を重みを用いて行う方法
と比較して、簡略化することができる。

【００８４】さらにまた本発明によれば、前記経路探索
装置は、中継点に立寄り点と通過点とのいずれか一方の
属性を設定することができる。通過点と設定したとき
は、中継点前後でＵターンを禁止する。立寄り点と設定
したときは、中継点でのＵターンの有無にかかわらず、
たとえば最短の経路を選択する。これによって、使用者
が中継点でＵターンを禁止するか許容するかを任意に設
定することができる。したがって、使用者の思いどおり
の経路を推薦経路として選択することができるので、当
該装置がより使い易くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例である経路探索装置を備え
たナビゲーション装置１の概略的な電気的構成を示すブ
ロック図である。

【図２】図１のナビゲーション装置１の具体的な電気的
構成を示すブロック図である。

【図３】図２の画像出力手段２３の表示画面５１に地図
データ５２が出力された状態を示す図である。

【図４】図３の表示画面５１に表示される設定画面５６
を示す図である。

【図５】地図データ７１上に、出発点７２、目的点７
３、および中継点７４を設定し、中継点７４の属性を通
過点として設定した場合に、当該ナビゲーション装置１
で探索される推薦経路７５を示す図である。

【図６】出発点７２、目的点７３、中継点７４を設定
し、中継点７４の属性を立ち寄り点と設定した場合に、
当該ナビゲーション装置１で探索される推薦経路８０を
示す図である。

【図７】図１のナビゲーション装置１において、通過点
として設定した中継点を経由する、出発点から目的点へ
至る推薦経路を決定する経路決定動作を説明するための
フローチャートである。

【図８】中継点８４前後の経路探索において、第１経路
だけが中継点８４を探索の終点とする場合において、探
索され決定された第１経路と、第１経路の道路部分８６
の第１探索方向の方位αを示す図である。

【図９】中継点８４前後の経路探索において、第１経路
だけが中継点８４を探索の終点とする場合において、探
索される第２経路の例を示す図である。

【図１０】中継点８４前後の経路探索において、第１経
路だけが中継点８４を探索の終点とする場合において、
中継点８４に接続される道路部分９４，９５の第２探索
方向９７，９８と、その方位β１，β２を示す図であ
る。

【図１１】中継点８４前後の経路探索において、第１経
路だけが中継点８４を探索の終点とする場合において、
探索された道路部分に付される重みと、方位の差の値｜
α−β｜との関係を示すグラフである。

【図１２】中継点８４前後の経路探索において、第１経
路だけが中継点８４を探索の終点とする場合において、
決定された推薦経路１０２を示す図である。

【図１３】中継点８４前後の経路探索において、第１経
路および第２経路が中継点８４を探索の終点とする場合
において、探索され決定された第１経路と、第１経路の
道路部分８６の第１探索方向８７の方位αを示す図であ
る。

【図１４】中継点８４前後の経路探索において、第１経
路および第２経路が中継点８４を探索の終点とする場合
において、探索される第２経路１１１，１１２と、中継
点８４に接続される道路部分１１４，１１５の第２探索
方向１１７，１１８の方位β３，β４を示す図である。

【図１５】中継点８４前後の経路探索において、第１経
路および第２経路が中継点８４を探索の終点とする場合
において、探索された道路部分に付される重みと、方位
の差の値｜α−β｜との関係を示すグラフである。

【図１６】中継点８４前後の経路探索において、第１経
路および第２経路が中継点８４を探索の終点とする場合
において、推薦経路として決定された第２経路１１２を
示す図である。

【図１７】中継点８４前後の経路探索において、第１経
路および第２経路が中継点８４を探索の終点とする場合
において、決定された推薦経路１２２を示す図である。

【図１８】中継点１３１前後で禁止される道路部分１３
３を示す図である。

【図１９】中継点１３６前後で判定される道路部分１３
８，１３９を示す図である。

【図２０】本発明の第２実施例のナビゲーション装置に
おいて、通過点として設定した中継点を経由する、出発
点から目的点へ至る推薦経路を決定する経路決定動作を
説明するためのフローチャートである。

【図２１】中継点８４前後の経路探索において、探索さ
れ決定された第１経路を示す図である。

【図２２】中継点８４前後の経路探索において、中継点
８４に接続される道路部分９４，９５と、その道路番号
Ｂ１，Ｂ２を示す図である。

【図２３】中継点８４前後の経路探索において、推薦経
路として決定された第２経路９１を示す図である。

【図２４】中継点８４前後の経路探索において、決定さ
れた推薦経路１０２を示す図である。

【図２５】ナビゲーション装置の画像出力手段の表示画
面に表示される設定画面１４１を示す図である。

【図２６】中継点が立寄り点と設定された場合におい
て、探索し決定される第１経路１５５、第２経路１５
６、推薦経路１５７を示す図である。

【符号の説明】

１ ナビゲーション装置 ４ 経路探索手段 ５ 地図データ記憶手段 ６ 自車位置検出手段 ９ 経路案内手段 １０ 出力手段 ５１ 表示画面 ５２，７１，８１ 地図データ ５３，７２，８２，１５２ 出発点 ５４，７３，８３，１５３ 目的点 ５５，７４，８４，１３１，１３６，１５４ 中継点 ５６，１４１ 設定画面 ７５，１０２，１２２，１５７ 推薦経路 ８５，１５５ 第１経路 ９１，９２，９３；１１１，１１２；１５６ 第２経路 ７６，７７；７９；８６，９４，９５，９６：１１４，
１１５；１３２，１３３；１３７，１３８，１３９ 道
路部分 ８７ 第１探索方向 ９７，９８，９９；１１７，１１８ 第２探索方向 α，β１，β２，β３，β４ 方位

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路データを含む地図データをストアす
   るメモリと、 出発点と、目的点と、中継点との地図上の位置を入力指
   示する入力指示手段と、 前記道路データに基づいて、出発点と中継点との間の第
   １経路と、中継点と目的点との間の第２経路とを探索し
   て、出発点から中継点を経て目的点に至る経路を抽出す
   る経路探索手段とを備えた経路探索装置であって、 前記経路探索手段は、前記第１経路における中継点が臨
   む道路上での走行方向と、前記第２経路における中継点
   が臨む道路上での走行方向との成す角度の大小を、前記
   第１経路または第２経路を探索する少なくとも１つの選
   択要素とすることを特徴とする経路探索装置。
2. 【請求項２】 道路データを含む地図データをストアす
   るメモリと、 出発点と、目的点と、中継点との地図上の位置を入力指
   示する入力指示手段と、 前記道路データに基づいて、出発点と中継点との間の第
   １経路と、中継点と目的点との間の第２経路とを探索し
   て、出発点から中継点を経て目的点に至る経路を抽出す
   る経路探索手段とを備えた経路探索装置であって、 前記経路探索手段は、前記第１経路における中継点が臨
   む道路と、前記第２経路における中継点が臨む道路とが
   等しいか否かを、前記第１経路または第２経路を探索す
   る少なくとも１つの選択要素とすることを特徴とする経
   路探索装置。
3. 【請求項３】 前記道路データは、一般道、有料道路等
   の道路種別情報、道路の幅員情報、および一方通行情報
   の少なくとも１つからなる道路付加情報を含み、 前記探索経路手段は、前記選択要素以外に前記道路付加
   情報を他の選択要素として、前記第１経路または第２経
   路を探索することを特徴とする請求項１または２記載の
   経路探索装置。
4. 【請求項４】 道路データを含む地図データをストアす
   るメモリと、 出発点と、目的点と、中継点との地図上の位置を入力指
   示する入力指示手段と、 前記道路データに基づいて、出発点と中継点との間の第
   １経路、および中継点と目的点との間の第２経路のいず
   れか一方の経路を探索する第１探索手段と、 前記道路データに基づいて、前記第１経路および第２経
   路のいずれか他方の経路を探索する第２探索手段と、 前記第１経路における中継点が臨む道路上での走行方向
   と、前記第２経路における中継点が臨む道路上での走行
   方向との成す角度を演算する角度演算手段と、 前記角度演算手段によって演算された角度に応じて、前
   記第１経路または第２経路における前記中継点付近の道
   路に重み付けする重み付け手段とを備え、 前記第２探索手段は、前記重み付け手段で付された重み
   を比較して道路を選択することを特徴とする経路探索装
   置。
5. 【請求項５】 前記重み付け手段は、前記第２探索手段
   が中継点から出発点または目的点に向かって経路を探索
   する場合は、前記角度が大きくなるのに応じて選択され
   にくくなる重みを付し、前記第２探索手段が出発点また
   は目的点から中継点に向かって経路を探索する場合は、
   前記角度が小さくなるのに応じて選択されにくくなる重
   みを付すことを特徴とする請求項４記載の経路探索装
   置。
6. 【請求項６】 前記第２探索手段によって経路を探索す
   る方向が、中継点から出発点または目的点に向かう方
   向、および出発点または目的点から中継点に向かう方向
   のいずれであるかを判定する方向判定手段を含むことを
   特徴とする請求項５記載の経路探索手段。
7. 【請求項７】 道路データを含む地図データをストアす
   るメモリと、 出発点と、目的点と、中継点との地図上の位置を入力指
   示する入力指示手段と、 前記道路データに基づいて、出発点と中継点との間の第
   １経路、および中継点と目的点との間の第２経路のいず
   れか一方の経路を探索する第１探索手段と、 前記道路データに基づいて、前記第１経路および第２経
   路のいずれか他方の経路を探索する第２探索手段と、 前記第１経路における中継点が臨む道路上での走行方向
   と、前記第２経路における中継点が臨む道路上での走行
   方向との成す角度を演算する角度演算手段とを備え、 前記第２探索手段は、前記角度演算手段によって演算さ
   れた角度に応じて前記中継点付近の道路を選択し、前記
   第１経路および第２経路のいずれか他方の経路を探索す
   ることを特徴とする経路探索装置。
8. 【請求項８】 前記入力指示手段は、中継点が立寄り点
   か通過点のいずれであるかを指定する指定手段を含み、 前記角度演算手段は、前記指定手段によって中継点が立
   寄り点として指定されたときには前記角度の演算を行わ
   ないことを特徴とする請求項１，２，４および７のいず
   れかに記載の経路探索装置。