JPH08322408A - 葉物野菜の下葉処理方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】葉物野菜の下葉処理を自動化できるとともに、
本葉の収穫の自動化に大きく貢献できる葉物野菜の下葉
処理法およびその装置を得ることにある。 【構成】葉物野菜Ｃが定植された栽培バー31をセット位
置Ｂにセットし、セット位置Ｂに配置された葉物野菜の
本葉Ｅを、収穫チャック88により把持し、栽培バー31ま
たは収穫チャック88のいずれか一方を他方に対して遠ざ
かる方向に上昇または下降させて、本葉Ｅと下葉Ｆとを
分離し、葉物野菜Ｃの根Ｄを根チャック75で把持し、カ
ッター機構24により栽培バー31の上面近傍のところで本
葉Ｅに対して下葉Ｆごと根Ｄを切断分離し、栽培バー31
または根Ｄを把持した根チャック75のいずれか一方を他
方に対して遠ざかる方向に上昇または下降させて栽培バ
ー31から下葉付きの根部を引き抜きいた後、根チャック
75を開き根Ｄの把持を解放して根Ｄを落下させて、下葉
Ｅの処理を自動的にすることを特徴としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動植物工場例えば自
動野菜工場において水耕栽培されるサラダ菜等の葉物野
菜の下葉を処理して本葉を収穫する葉物野菜の下葉処理
方法とその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】サラダ菜等のように茎が短い葉物野菜の
水耕栽培においては栽培バーが使用される。栽培バー
は、その長手方向に沿ってキュービック収納部を一定間
隔で有しており、各収納部には＋字状の切り込みを入れ
た発泡ウレタン製のキュービックが収納されている。栽
培バーに定植される葉物野菜は、キュービックの切り込
みに播種され、水耕栽培により成育される。この育成に
より、葉物野菜の根はキュービックを下方向に貫くとと
もに、収穫すべき本葉はキュービックの上方に茂る。

【０００３】こうして栽培バーに定植された葉物野菜の
本葉を収穫する従来の収穫設備の構成が図１８に示され
ている。図１８中１は根部受け箱２が支持された第１装
置フレーム、３は反転アーム、４はフィンガー、５はカ
ッターである。これら反転アーム３、フィンガー４、お
よびカッター５は、いずれも装置フレーム１上に設けら
れている。さらに、図１８中６は第１装置フレーム１に
隣接された第２装置フレームで、７は第２装置フレーム
６上に設けられたバー受け、８は上下動自在な押出し棒
８ａを有した押出し機構で、この機構８は機構支え９を
介して設けられバー受け７の上面に対向配置されてい
る。

【０００４】前記構成の収穫設備は下記の収穫方法を実
施して葉物野菜を収穫する。なお、図１８中２点鎖線は
包装機構１０を示し、１１は栽培バーを示し、また、１
２はこの栽培バー１１に定植された葉物野菜を示してい
る。

【０００５】まず、収穫適期を迎えた葉物野菜１２が定
植された栽培バー１１が、図示しない搬入ロボットによ
り図示しない栽培ベットから取出されるとともに、反転
アーム３の水平状先端部上にセットされる。次に、フィ
ンガー４が図１８中矢印ａ方向に移動されて反転アーム
３上に栽培バー１１が保持される。このフィンガー４の
移動に伴い、フィンガー４と一緒に移動されるカッター
５により葉物野菜１２の根が切断される。この後、栽培
バー１１を保持した反転アーム３がその支点３ａを中心
に図１８中矢印ｂ方向に 180゜回転される。それによ
り、図１８中２点鎖線で示されるように栽培バー１１は
葉物野菜１２を下向きとする上下に反転した姿勢となっ
てバー受け７上の押出し位置にセットされる。次に、押
出し機構８が動作されて、その押出し棒８ａを栽培バー
１１のキュービック収納部内に押し込む。それにより、
キュービックごと葉物野菜１２がキュービック収納部の
下方に押出される。こうして栽培バー１１から収穫され
た葉物野菜１２は、バー受け７の下方に一端部が配置さ
れた包装機構１０に落下して、この機構１０により包装
される。

【０００６】前記各工程により葉物野菜１２の収穫部で
ある本葉が収穫され空となった栽培バー１１は、図１８
の実線で示されたセット位置に戻された後、図示しない
バー回収機構により前記セット位置から取出されて回収
される。なお、以上の各工程は、図示しないマイクロコ
ンピュータ等の制御装置に設定された所定の動作順序プ
ログラムにしたがって動作される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】以上説明した従来の葉
物野菜の収穫方法および設備によれば以下の問題点があ
る。

【０００８】栽培バー１１におけるキュービック収納部
の下側位置でカッター５を移動させて、葉物野菜１２の
根を切断しているため、キュービック内に位置される根
の一部が余分に残ったままで収穫されてしまう。その
上、葉物野菜１２において通常下葉と称される根の生え
際に位置する古い葉は、枯れていたり損傷を受けていた
りし易いが、前記のように根の生え際側一部が残ること
により、こうした下葉も含めて収穫してしまう。そのた
め、収穫された本葉には、それを食する場合に不要とな
る部分が多く、本葉の品質が良くなかった。このように
従来においては、下葉を自動的に処理することができな
かった。

【０００９】そこで、実際には、収穫される本葉から下
葉等を取除いて品質をよくするために、前記のような収
穫設備は使用されることがなく、人手によって、栽培バ
ー１１から葉物野菜を引き抜いた後、下葉をむしり取
り、最後に、挟みを用いて根全体を切断して本葉を収穫
している。

【００１０】このように人手により下葉を処理して本葉
を収穫するので、多くの手間が掛り、作業能率が非常に
悪いという問題がある。また、こうした人手による下葉
処理作業を余儀なくされるため、水耕栽培される葉物野
菜の収穫の自動化が阻まれているという問題がある。

【００１１】本発明の目的は、葉物野菜の下葉処理を自
動化できるとともに、本葉の収穫の自動化に大きく貢献
できる葉物野菜の下葉処理法およびその装置を得ること
にある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に係る葉物野菜の下葉処理法は、葉物野菜
が定植された栽培バーを下葉処理装置のセット位置にセ
ットし、前記セット位置に配置された前記葉物野菜の根
より上側部分からなる本葉を、前記下葉処理装置が備え
る収穫部チャック機構の収穫チャックにより把持し、前
記栽培バーまたは前記収穫チャックのいずれか一方を他
方に対して遠ざかる方向に上昇または下降させて、前記
本葉と前記葉物野菜の下葉とを分離し、前記葉物野菜の
根を前記下葉処理装置が備える根チャック機構の根チャ
ックで把持し、前記下葉処理装置が備えるカッター機構
により前記栽培バーの上面近傍のところで前記本葉に対
して前記下葉ごと前記根を切断分離し、前記栽培バーま
たは前記根を把持した前記根チャックのいずれか一方を
他方に対して遠ざかる方向に上昇または下降させて前記
栽培バーから前記下葉付きの根部を引き抜きいた後、前
記根チャックを開き前記根の把持を解放して前記根を落
下させて、前記下葉を処理することを特徴とするもので
ある。

【００１３】また、同様な目的を達成するために、請求
項２に係る葉物野菜の下葉処理装置は、葉物野菜が定植
された栽培バーが供給されるセット位置を有し、かつ、
前記栽培バーの長手方向両端部に着脱自在に係脱して前
記栽培バーを支持するバー支え、およびこのバー支えを
昇降させるバー昇降手段を有するバーセット機構と、前
記セット位置に配置された前記葉物野菜の根より上側部
分からなる本葉を把持する開閉自在な収穫チャックを有
するとともに、このチャックを開閉させるチャック開閉
手段、および前記収穫チャックを昇降させるチャック昇
降手段を有する収穫部チャック機構と、前記バーセット
機構に設けられ、前記根を把持する根チャック、このチ
ャックを移動させる第１根チャック駆動手段、および前
記根チャックを昇降させる第２根チャック駆動手段を有
する根チャック機構と、この根チャック機構の上側近傍
に位置して前記バーセット機構に設けられ、前記栽培バ
ーの上面近傍のところで前記本葉に対して前記下葉ごと
根を分離するカッター、およびこのカッターを移動させ
るカッター駆動手段を有したカッター機構と、を具備し
たものである。

【００１４】

【作用】請求項１の構成においては、まず、葉物野菜が
定植された栽培バーをバーセット機構のセット位置にセ
ットしてから、収穫部チャック機構の収穫チャックを動
作させて、前記セット位置に配置された前記葉物野菜の
根より上側部分からなる本葉を把持する。

【００１５】次に、前記栽培バーまたは前記収穫チャッ
クのいずれか一方を他方に対して遠ざかる方向に上昇ま
たは下降させて、前記本葉に対し前記葉物野菜の下葉を
分離してから、根チャック機構の根チャックを動作させ
て、このチャックにより前記葉物野菜の根を把持する。

【００１６】この後、カッター機構を動作させて、栽培
バーの上面近傍の高さ位置で前記下葉ごと根を前記本葉
から切り離して分離する。

【００１７】したがって、以上の各工程を経ることによ
り、根全体を本葉から切り離すことができるとともに、
この根とともに下葉を除去できる。

【００１８】こうした後、前記栽培バーまたは前記根チ
ャックのいずれか一方を他方に対して遠ざかる方向に上
昇または下降させる。それにより、前記栽培バーから前
記下葉付きの根部を引き抜く。

【００１９】最後に、前記根チャックを開いて前記根の
把持を解放する。それにより、前記下葉付きの根が自重
により落下して取出される。

【００２０】以上の各工程により、下葉を根とともに自
動的に本葉から分離する一連の下葉処理サイクルが終了
する。

【００２１】請求項２の構成において、バーセット機構
のバー支えに葉物野菜が定植された栽培バーが供給され
ると、この栽培バーはセット位置に配置され、また、バ
ー支えは栽培バーの長手方向両端部に係合して、このバ
ーを固定する。

【００２２】収穫部チャック機構は、前記セット位置に
おいてチャック昇降手段を動作させて収穫チャックを開
いた状態で、前記セット位置に配置された前記葉物野菜
の本葉上に降ろしてから、チャック開閉手段を動作させ
て収穫チャックを閉じる。それにより、収穫チャックは
前記本葉を把持する。

【００２３】根チャック機構は、前記セット位置で第１
根チャック駆動手段を動作させて、その根チャックを前
記栽培バーの下方に垂れ下がるように突出されている前
記葉物野菜の根側に移動させて、この根を把持する。

【００２４】前記バーセット機構のバー昇降手段は、既
述のように根がチャックされた状態で前記バー支えを少
し上昇させる。それにより、前記根の根元（生え際）か
ら出ている下葉と前記本葉とを、これらがより離れるよ
うに分離（下葉分離）する。なお、前記バー昇降手段の
上昇動作に代えて、根チャック機構の第２根チャック駆
動手段を動作させて前記根チャックに少し下降させ、そ
れにより、前記下葉分離をしてもよい。

【００２５】カッター機構は、前記セット位置でカッタ
ー駆動手段を動作させて、そのカッターを栽培バーの上
面近傍の高さで前記葉物野菜の根側に移動させて、前記
本葉に対してその下側の下葉付きの根を切り離して分離
する。

【００２６】前記根チャック機構はその第２チャック駆
動手段を動作させて前記根チャックに大きく下降させ
る。それにより、前記本葉から切断分離された下葉付き
の根を栽培バーから下方に引き抜く。この引き出し後
に、根チャック機構の第１根チャック駆動手段に根チャ
ックが次のチャック動作に備えて元の位置に戻され、そ
れにより、下葉付きの根はその自重で落下して下方に排
出される。なお、前記根チャックの下降に代えて、前記
バーセット機構のバー昇降手段を動作させてバー支えお
よびこれに支持された栽培バーを大きく上昇させ、それ
により、根チャックに把持されている下葉付きの根を栽
培バーから下方に引き抜いてもよい。

【００２７】したがって、本発明の葉物野菜の下葉処理
装置によれば、人手によることなく、下葉分離を行うこ
ととができ、しかも、下葉とともに根全体を本葉から切
断分離できるので、収穫される本葉の品質を向上でき
る。そして、このように下葉処理を自動化できるから、
栽培バーに定植されて収穫適期を迎えた葉物野菜の本葉
の収穫作業の自動化に大きく貢献できる。

【００２８】

【実施例】以下、図１〜図１７を参照して本発明の一実
施例を説明する。本発明の一実施例に係る下葉処理方法
を実施する下葉処理装置は、水耕栽培された葉物野菜の
収穫設備に組み込まれる。前記収穫設備は、図１２およ
び図１３等に示される栽培バー３１に定植されて収穫適
期を迎えたサラダ菜等のような茎が短い葉物野菜の収穫
部としての本葉の収穫作業を自動化するものであって、
図１および図２に示されるようにバーセット機構２１
と、収穫部チャック機構２２と、根チャック機構２３
と、カッター機構２４と、重量計測機構２５と、取出し
機構２６と、バー回収機構２７とを具備して形成されて
いる。そして、これらのうち、バーセット機構２１、収
穫部チャック機構２２、根チャック機構２３、およびカ
ッター機構２４により、下葉処理装置が構成される。

【００２９】葉物野菜の水耕栽培に使用される金属製の
栽培バー３１は、図１２および図１３に示されるように
両側縁に補強用のフランジを折り曲げてなる細長いバー
本体３２に、その長手方向に沿って一定間隔でキュービ
ック収納部３３を設けるとともに、長手方向両端部に吊
持アーム３４と突出片３５とを夫々設けて形成されてい
る。

【００３０】バー本体３２の裏面に下方に突出されたキ
ュービック収納部３３は、上端から下端開口に向かうに
したがって次第に狭くなる円錐台状をなしていて、その
上端中央部に連通してバー本体３２には開口３２ａが設
けられている。各キュービック収納部３３には＋字状の
切り込みを縦方向に入れた発泡ウレタン製のキュービッ
ク３６が収納されている。

【００３１】栽培バー３１に定植される葉物野菜Ｃはキ
ュービック３６の切り込みに播種され、図示しない水耕
栽培用の栽培ベットで水耕栽培により成育される。この
育成により、図１３中２点鎖線で示されるように葉物野
菜Ｃの根ＤはキュービックＣを貫くとともに、収穫すべ
き本葉Ｅはキュービックの３６上方に茂る。なお、図１
３等において符号Ｆは根Ｄの根元から出る下葉を示して
いる。下葉Ｅは一般的に、やや垂れ下がるような状態に
生えている。

【００３２】左右一対の相対向する吊持アーム３４はバ
ー本体３２から垂直上方に折り曲げて設けられ、これに
は係合孔３７が開けられている。係合孔３７は、下部が
広く、かつ、上部が狭いとともに、これら上下部の境界
はテーパをもって形成されていて、略細長い凸状をなし
ている。左右一対の突出片３５はバー本体３２の両端か
らバー本体３２の長手方向に延びて水平に突出された平
板であって、バー本体３２にねじ止めされている。

【００３３】次に、前記各機構２１〜２７について説明
する。

【００３４】バーセット機構２１を説明する。図１〜図
３中４１は、高さ位置を調節可能なアジャスター脚４２
を介して設置面上に設置されたセット機構ベースであ
り、このベース４１上には待機位置とセット位置とが設
定されている。待機位置は図１および図２において後述
のセット台車が２点鎖線で示されるように配置されるポ
ジションであり、この位置を便宜上符号Ａで示す。セッ
ト位置は図１および図２において後述のセット台車が実
線で示されるように配置されるポジションであり、この
位置を便宜上符号Ｂで示す。これら両位置Ａ、Ｂは互い
に隣接して設定されている。

【００３５】バーセット機構２１は、そのセット機構ベ
ース４１の上方に離れて配置される一対の互いに平行な
レール４３を有している。これら相対向するレール４３
は待機位置Ａとセット位置Ｂとに渡って水平に設けられ
ている。これらレール４３上には平面視長方形状のセッ
ト台車４４が支持されている。なお、図１および図３中
４４ａはレール４３に転接するセット台車４４の車輪で
ある。したがって、セット台車４４は隣接した待機位置
Ａとセット位置Ｂとに渡って水平に往復移動できるよう
に設けられている。

【００３６】セット台車４４の往復移動は台車駆動手段
例えばエアーシリンダ４５により行われる。このシリン
ダ４５は、その軸方向をレール４３と平行にした姿勢
で、セット台車４４の下側近傍に高さ位置に配置された
サポート４６に支持されて、図１に示されるようにその
ピストンロッドの先端部に設けた連結ヘッド４５ａはセ
ット台車４４の下面中央部に連結されている。

【００３７】図３および図４に示されるようにセット台
車４４の長手方向両端部には、夫々サポート４７を介し
てバー昇降手段例えばエアーシリンダ４８が垂直上方に
向けて取付けられている。これら一対のシリンダ４８が
備えるピストンロッドの上端部には連結板４９を介して
バー支えベース５０が夫々連結されている。このベース
５０は、図４に示されるように幅方向に相対向する位置
決め用の折り曲げ片５０ａと、逃げ孔５０ｂとを有して
いる。なお、サポート４７等はセット台車４４の幅方向
には略中央部に位置されている。

【００３８】セット台車４４の長手方向に相対向する両
バー支えベース５０上には夫々バー支え５１が固定され
ている。バー支え５１は、上下一対の金属製チャック爪
５２と、これらの爪５２を同期して互いに逆方向に回動
させる爪駆動部（例えばエアーシリンダと、そのロッド
の動きをチャック爪５２に回動に変換させるクランク等
の連動手段等で形成される。）５３とで形成されてい
る。

【００３９】これらバー支え５１は、そのチャック爪５
２が互いに当たるように水平な姿勢とした際に、相互間
に前記突出片３５を挟持する。それにより、栽培バー３
１をその長手方向両端を掴んで、このバー３１をセット
台車４４の長手方向に延びる姿勢にしてセット台車４４
上に固定する。図４中２点鎖線で示されるように一対の
チャック爪５２を垂直に立つ姿勢とすることにより、前
記栽培バー３１の固定を解除でき、また、その際に下側
のチャック爪５２は前記逃げ孔５０ｂを通るようになっ
ている。

【００４０】カッター機構２４を説明する。図６および
図７に示されるようにセット台車４４上には複数のサポ
ート６１を介して長方形状の枠６２が取付けられてい
る。この枠６２の幅方向中央部に、バー支え５１に支持
される前記栽培バー３１が配置されるようになっている
（図７中２点鎖線参照）。

【００４１】この枠６２の長手方向に位置される枠材６
２ａには、その長手方向に延びる凸条からなるレール６
３が夫々設けられていて、これらのレール６３には夫々
摺動子６４ａ、６４ｂが摺動自在に嵌合されている。枠
６２の長手方向に対応して配置された一対の摺動子６４
ａには、これらに渡る細長いカッター台６５の端部が連
結されている。同様に、枠６２の長手方向に対応して配
置された他の一対の摺動子６４ｂにも、これらに渡る細
長いカッター台６６の端部が連結されている。これらの
カッター台６５、６６は、枠６２の長手方向に延びて互
いに平行であって、バー支え５１に支持された栽培バー
３１の幅方向両側に配置される。

【００４２】カッター台６５、６６には、栽培バー３１
のキュービック収納部３３の配設ピッチに合わせたピッ
チで、複数のカッター６７、６８が夫々並設されてい
る。各カッター６７、６８は切り出し小刀状のものであ
って、その斜めの刃部が互いに平行となるようにカッタ
ー台６５、６６に取付けられている。

【００４３】枠６２の長手方向中央部にはカッター駆動
手段例えば一対のエアーシリンダ６９、７０が取付けら
れている。一方のエアーシリンダ６９のピストンロッド
はカッター台６５の長手方向中央部に連結され、他方の
エアーシリンダ７０のピストンロッドは他方のカッター
台６６の長手方向中央部に連結されている。これらエア
ーシリンダ６９、７０はそのピストンロッドが互いに向
かい合うように配設されているとともに、同期して動作
されるものである。したがって、ピストンロッドを突出
させた時には、カッター台６５、６６が互いに接近する
ように水平移動され、ピストンロッドを引っ込めた時に
はカッター台６５、６６が互いに遠ざかるように水平移
動される。

【００４４】前記構成のカッター機構２４の各カッター
６７、６８は、根チャック機構２３と収穫部チャック機
構２２の後述する収穫チャックとの間であって、しか
も、根チャック機構２３の上側近傍の高さ位置、詳しく
はセット位置にセットされた栽培バー３１の上面（バー
本体３２の上面）近傍、言い換えれば、バー本体３２の
上面数mmの高さの所に配設されて、前記カッター台６
５、６６の動きに伴うカッター６７、６８の接離動作に
より、葉物野菜Ｃの根Ｄをバー本体３２の上面数mmの高
さの所で切断するようになっている。

【００４５】根チャック機構２３について説明する。こ
の機構２３はセット台車４４上において、バー支え５１
に支持された栽培バー３１の幅方向両側に夫々設けられ
ている。これらの根チャック機構２３は前記枠６２に図
示しない適当な支持部材を介して取付けられる。図１４
〜図１７に示されるように根チャック機構２３は、根チ
ャック７５と、第１根チャック駆動手段例えばエアーシ
リンダ７６と、第２根チャック駆動手段例えばエアーシ
リンダ７７とを有している。

【００４６】根チャック７５は、チャックベース７５ａ
にグリッパ７５ｂを枢着し、これらの間に、クリッパ７
５ａをチャックベース７５ａに対して押し開く力を与え
るコイルばね７５ｃを設けて形成されている。これらの
根チャック７５は、バー支え５１に支持された栽培バー
３１から下方に突出する根Ｄに掴むことができる高さ位
置、言い換えれば、キュービック収納部３３の下端近傍
の高さ位置に配設される。

【００４７】エアーシリンダ７６のピストンロッドはチ
ャックベース７５ａにその側方から連結されている。バ
ー支え５１に支持された栽培バー３１の幅方向両側に夫
々配置されたエアーシリンダ７６は、根チャック７５を
互いに向かい合わせて配設されているとともに、同期し
て動作されるものである。したがって、ピストンロッド
を突出させた時には根チャック７５同志が互いに接近す
るように水平移動され、ピストンロッドを引っ込めた時
には根チャック７５同志が互いに遠ざかるように水平移
動される。

【００４８】エアーシリンダ７７のピストンロッドはチ
ャックベース７５ａにその下側から連結されている。こ
のシリンダ７７は互いに連結された根チャック７５およ
びエアーシリンダ７６を昇降自在に支持し、また、これ
らシリンダ７７は同期して動作されるものである。

【００４９】収穫部チャック機構２２および重量計測機
構２５について説明する。収穫部チャック機構２２は図
１および図９に示されるように垂直に起立するガイド支
柱８１を備え、この支柱８１は、支柱サポート８２によ
り支持されているとともに、上部に上下方向に延びるガ
イド８１ａを有している。ガイド支柱８１の下部にはチ
ャック昇降手段例えばエアーシリンダ８３が垂直かつ上
向きに取付けられている。このシリンダ８３のピストン
ロッドの上端部は昇降台８４が連結されている。昇降台
８４は、ガイド支柱８１に対して直角をなして横方向に
延びる部分を有しており、その部分の一端部に設けた摺
動子８４ａはガイド８１に摺動自在に嵌合されている。
この昇降台８４の昇降動作はエアーシリンダ８３によっ
て行われる。

【００５０】前記横方向に延びた部分の先端部にはチャ
ック昇降手段例えばエアーシリンダ８５が垂直かつ下向
きに取付けられている。このシリンダ８５のピストンロ
ッドのストロークは前記エアーシリンダ８３のピストン
ロッドのストロークよりも小さい。エアーシリンダ８５
のピストンロッドには連結板８６を介して重量調節機構
２５が連結されている。この調節機構２５は重量センサ
ー２５ａを有している。

【００５１】重量調節機構２５にはチャックユニット８
７が支持されている。前記重量センサー２５ａは、チャ
ックユニット８７に把持される前記本葉（収獲部）Ｅの
重量を、前記ユニット８７の重量を差し引いて、或いは
差し引くことなく計測するようになっている。なお、後
者の場合にはユニット８７の重量を差し引く演算処理
が、図示しない制御装置で行われる。

【００５２】図９に示されるようにチャックユニット８
７は、一対の開閉自在な収獲チャック８８と、これらチ
ャック８８を同期して互いに逆方向に回動させるチャッ
ク駆動部（例えばエアーシリンダと、そのロッドの動き
を収獲チャック８８の回動に変換させるクランク等の連
動手段等で形成される。）８９とで形成されていて、チ
ャック駆動部８９が重量調節機構２５に支持されてい
る。なお、８８ａは収獲チャック８８の枢軸である。収
獲チャック８８はある程度幅が広いものであって、その
内面は凹面状をなしている。

【００５３】これら一対の収獲チャック８８は、その回
動によって図９中実線または上位置の２点鎖線で示すよ
うに恰も羽を広げたように配置される開き位置と、図９
中下位置の２点鎖線で示すように恰もすぼめた両手を合
わせるように配置される閉じ位置とに渡って移動され
る。そして、閉じ位置では前記本葉Ｅをその両側から抱
くようにして把持し、開き位置では、本葉Ｅの把持を解
放し、次の本葉Ｅを把持するために備えるようになって
いる。

【００５４】取出し機構２６について説明する。図２に
示されるように取出し機構２６は、バーセット機構２１
よりも長く形成されていて、その長手方向一端側を、バ
ーセット機構２１に並設、つまり、セット位置Ｂを境に
待機位置Ａとは反対側に配置して設けられている。この
取出し機構２６の長手方向他端側は、次工程受け渡し位
置Ｇに隣接されている。この受け渡し位置Ｇには図示し
ないが包装装置の搬入端部が配置されていて、この包装
装置に収獲された本葉Ｅが上方から自由落下して供給さ
れるようになっている。

【００５５】図１、図２、図８、および図９に示される
ように取出し機構２６は、アジャスター脚９１を介して
設置された機構フレーム９２の長手方向両端部における
上部には夫々軸受支持板９３、９４が固定されている。
セット位置Ｂ側に位置されて機構フレーム９２の幅方向
に対向する一対の軸受支持板９３間には、これらの板９
３に支持される軸受を介して鎖車９５が回転自在に取付
けられている。

【００５６】次工程受け渡し位置Ｇ側に位置された機構
フレーム９２の幅方向に対向する一対の軸受支持板９４
間には、これらの板９４に支持される軸受を介して鎖車
９６、９７が回転自在に取付けられている。鎖車９７
は、鎖車９６と同軸上に設けられているが、鎖車９６よ
りも小さい。機構フレーム９２内には原動鎖車９８を駆
動する正逆回転可能な駆動機９９が取付けられている。

【００５７】原動鎖車９８と鎖車９７との間には原動チ
ェーン１００が巻き掛けられているとともに、同径の鎖
車９５、９６間には従動チェーン１０１が巻き掛けられ
ている。鎖車９５、９６は同一高さ位置にあり、そのた
め、従動チェーン１０１の上側部分は水平に走行するよ
うになっている。なお、鎖車９５は常に従動チェーン１
０１を張るようにばねで付勢されている。

【００５８】機構フレーム９２の上端には、軸受支持板
９３、９４に両端を連結した略Ｃチャンネル状のレール
１０２が取付けられている。レール１０２は機構フレー
ム９２の幅方向両側に夫々設けられて、相対向してい
る。これらのレール１０２間には搬送台車１０３が配設
されている。この台車１０３が有する車輪１０４は、図
１および図９に示されるようにレール１０２に転接され
ている。そして、搬送台車１０３の幅方向中央部下面に
突設された連結壁１０３ａには従動チェーン１０１が連
結されている。

【００５９】搬送台車１０３は原動機９９の正転・逆転
により機構フレーム９２の長手方向に沿って水平に往復
移動を繰返すことができる。この移動は、前記セット位
置Ｂから次工程受け渡し位置Ｇに渡って行われる。搬送
台車１０３上には、前記収穫部チャック機構２２が支持
されている。したがって、このチャック機構２２は、反
転することなく搬送台車１０３とともにセット位置Ｂと
次工程受け渡し位置Ｇとに渡って往復移動されるもので
ある。

【００６０】図１０および図１１によりバー回収機構２
７について説明する。この機構２７はセット機構ベース
４１上に設置されており、一対のエアー式ロータリシリ
ンダ１１１と、これらシリンダ１１１に連結されて往復
回動される一対のアーム１１２と、これらアーム１１２
の中間部に架設された連結ロッド１１３と、一対のバー
係脱体１１４と、一対のバランスウエイト１１５とから
形成されている。

【００６１】栽培バー３１にその軸方向両端側から係脱
されるバー係脱体１１４は、アーム１１２の一端部に夫
々固定されており、エアーシリンダ１１４ａと、そのピ
ストンロッドの先端に連結された先細状のバー係合子１
１４ｂとで形成されている。バー係合子１１４ｂは栽培
バー３１の係合孔３７の幅が大きい孔部分に係脱される
ものである。バランスウエイト１１５はアーム１１２の
他端部に取付けられている。

【００６２】アーム１１２の回転により、バー係脱体１
１４は前記待機位置Ａからこれに隣接して設定される回
収台１１６との間を往復移動し、待機位置Ａへの栽培バ
ー３１の搬入の邪魔にならないように配置され、バー回
収時には、そのバー係脱体１１４が待機位置Ａに配置さ
れるようになっている。

【００６３】なお、図１および図３中１２１は上面が開
口された根受け箱を示している。この箱１２１はセット
台車４４の下側にこれに吊持されている。この根受け箱
１２１はセット台車４４から適宜切り離して図３中矢印
方向から出し入れすることができる。

【００６４】以上の構成の下葉処理装置を含んだ葉物野
菜の収穫設備は、図示しない制御装置および各種の位置
検出センサーを備えており、各センサーの検出信号に基
づいて制御装置は前記各シリンダを予め定められた動作
順序のプログラムにしたがって動作させるようになって
いる。

【００６５】それにより、この収穫設備は、セット工
程、収穫部チャック工程、下葉分離工程、根チャック工
程、カッター工程、根引き抜き工程、秤量工程、収穫部
取出し工程、およびバー回収工程からなる一連の工程を
順次実行して、栽培バー３１に定植されて収穫適期を迎
えた葉物野菜Ｃの本葉Ｅを自動的に下葉処理して収穫す
る。以下、詳しく説明する。

【００６６】まず、収穫適期を迎えた葉物野菜Ｃが定植
された栽培バー３１が、図示しない搬入ロボットにより
図示しない栽培ベットから取出されて、図１および図２
中２点鎖線に示されるようにバーセット機構２１の待機
位置Ａに既に移動されて待機しているセット台車４４上
に位置決めされて自動的にセットされる。このセット
は、一対のバー支えベース５０上に栽培バー３１の長手
方向両端の突出片３５を乗せることにより行われる。突
出片３５は一対の折り曲げ片５０ａにより位置決めされ
るとともに、逃げ孔５０ｂに露出される。

【００６７】この状態で一対のバー支え５１の爪駆動部
５３が同期して動作されて、開いていたチャック爪５２
を閉じる。そうすると、チャック爪５２が突出片３５を
夫々挟持してセット台車４４上に栽培バー３１が固定さ
れる。

【００６８】この後、エアーシリンダ４５がそのピスト
ンロッドを引き込み動作する。それにより、セット台車
４４が図１および図２中実線に示されるセット位置Ｂに
配置される。

【００６９】こうして、葉物野菜Ｃが定植された栽培バ
ー３１を収穫装置のセット位置Ｂにセットするセット工
程が終了する。このセット工程により、栽培バー３１に
定植された葉物野菜Ｃは、図１４等に示されるように一
対のカッター６７、６８間、および一対の根チャック７
５間に、これらと対向して配置される。

【００７０】次に、予めセット位置Ｂに対応する位置に
待機されている収穫部チャック機構２２が動作される。
すなわち、まず、エアーシリンダ８３のピストンロッド
を引っ込めて昇降台８４を図１中実線で示す高さ位置か
ら下降させ、次に、エアーシリンダ８５のピストンロッ
ドを突出させて図９中上側位置の２点鎖線で示されるよ
うに開いたままの収穫チャック８８を、セット位置Ｂに
配置された栽培バー３１の真上に接近させる。

【００７１】この後、チャックユニット８７のチャック
駆動部８９を動作させて、一対の収穫チャック８８を図
９中下位置の２点鎖線で示すように閉じる。そうする
と、図１４に示されるように根Ｄを残して収獲部として
の本葉Ｅがその両側から把持される。こうして、セット
位置Ｂにおいて本葉Ｅをその上方から収穫チャック８８
で把持する収穫部チャック工程が終了する。

【００７２】この後、下葉分離工程が実行される。これ
は、バーセット機構２１のエアーシリンダ４８のピスト
ンロッドを少し引っ込めて、バー支えベース５０および
バー支え５１とともに栽培バー３１を同様に下降させる
ことにより行われる。そうすると、相対的に本葉Ｅの根
側の下部が一対の収穫部チャック８８により図１４中矢
印方向に引っ張られて恰もしごかれようになる。それに
より、本葉Ｅと根Ｄとの境界が実質的に首が延びるよう
に長くなるとともに、それに伴って下葉Ｆが本葉Ｅから
容易に離される。すなわち、こうして本葉Ｅと下葉Ｆと
を分離する（言い換えれば、大きく離す。）下葉分離工
程が終了する。

【００７３】なお、この工程は、栽培バー３１を下降さ
せることなく、エアーシリンダ８５のピストンロッドを
少し引っ込めて、または、エアーシリンダ８３のピスト
ンロッドを少し突出させて収穫チャック８８を備えたチ
ャックユニット８７を上昇させてもよい。この場合に
も、同様に下葉分離処理を自動的に実施できる。

【００７４】次に、根チャック機構２３の一対のエアー
シリンダ７６がそのピストンロッドを互いに近付けるよ
うに同期して動作される。そうすると、予め、大きく離
れて待機している各根チャック７５が栽培バー３１の下
方に突出している根Ｄをその両側から挟んで把持する
（図１５参照）。この把持はコイルばね７５ｃを圧縮し
ながら実行されて、グリッパ７５ｂが根Ｄを挟着するの
で、根Ｄに過大な負担が掛かることを防止しつつ根Ｄを
掴んで、葉物野菜Ｃの位置を根チャック機構２３により
安定させることができる。こうして、葉物野菜Ｃの根部
を根チャック７５で把持する根チャック工程が終了す
る。

【００７５】しかも、この工程において、チャック前に
はグリッパ７５ｂが傾斜されているから、その下側部分
から根Ｄを挟み始めて、ついにはグリッパ７５ｂは垂直
に立つように変位するから、こうした挙動に伴って、根
Ｄを下方に引き込むことができる。したがって、この根
チャック７５と収穫部チャック８８とで、恰も葉物野菜
Ｃを上下に引っ張るようにできるから、葉物野菜をより
しっかりと安定させることができ、それにより、下葉Ｅ
をより下側に移動させるとともに、カッターによる切断
をし易くできる。

【００７６】前記根チャック工程後にカッター工程が実
施される。この工程では、エアーシリンダ６９、７０が
そのピストンロッドを突出させるように同期して動作さ
れる。それにより、カッター台６５、６６が互いに近付
けられる（図１６参照）から、これらに取付けられたカ
ッター６７、６８が栽培バー３１のバー本体３２の上面
数mm上のところを通過する。それによって、根Ｄと本葉
Ｅとの境界部分が切断される。この切断により下葉Ｆは
切断された根Ｄ側に含まれている。これは、前記下葉分
離と切断高さ位置の配慮とによって実現される。こうし
て、本葉Ｅに対して下葉Ｆとともに根Ｄ全体を分離する
カッター工程が終了する。

【００７７】次に、根チャック機構２３が備える一対の
エアーシリンダ７７をそのピストンロッドが引っ込むよ
うに同期して動作させる。それにより、エアーシリンダ
７６を伴って根Ｄを把持した根チャック７５が、栽培バ
ー３１に対してその下方に離れるように移動されるか
ら、同時に根Ｄが引き下げられる（図１７参照）。そう
すると、ついには、下葉Ｆを含む根Ｄ全体が、栽培バー
３１に保持されたキュービック３６から引き抜かれる。
こうして、栽培バー３１から下葉Ｆ付きの根を引き抜く
根引き抜き工程が完了する。

【００７８】この後、根チャック機構２３の一対の根チ
ャック７５が開かれる。それにより、下葉Ｆ付きの根Ｄ
は落下して根受け箱１２１に受けられる。

【００７９】なお、前記根引き抜き工程は、根チャック
機構２３を下降させることに代えて、バーセット機構２
１が備える一対のエアーシリンダ４８をそのピストンロ
ッドが突出するように同期して動作させることで行って
もよい。そうすると、根Ｄが根チャック７５に把持され
たまま、このチャック７５に対してその上方に栽培バー
３１が離れるように上昇されるから、結果的に、下葉Ｆ
付きの根Ｄを栽培バー３１に保持されたキュービック３
６から引き抜くことができる。

【００８０】以上の各工程により、人手を要することな
く、水耕栽培された葉物野菜Ｃの下葉Ｆを自動的に処理
して、それを根Ｄ全体とともに取出す下葉処理作業が完
了する。

【００８１】一方、前記カッター工程により根Ｄ全体か
ら分離された本葉Ｅは依然として収穫チャック８８に保
持されたままであるから、これら本葉Ｅとチャックユニ
ット８７との合計重量が重量計測機構２５に作用する。
したがって、次に、エアーシリンダ８５を動作させてチ
ャックユニット８７を上昇させた状態で重量計測機構２
５を動作させることにより、その重量センサー２５ａが
本葉Ｅの重量を自動計測する。すなわち、本葉Ｅの重量
を計測する秤量工程が終了する。

【００８２】次に、取出し機構２５が動作されて、その
原動機９９を正転動作、つまり、図８中において原動鎖
歯車９８を反時計回りに回転させる。そうすると、各チ
ェーン１００、１０１を介して搬送台車１０３とともに
収穫部チャック機構２３全体が、その収穫チャック８８
に本葉Ｅを把持したままの状態で、セット位置Ｂから次
工程受け渡し位置Ｇに水平に移動されて、停止する。こ
の停止後に、チャック駆動部８９を介して収穫チャック
８８が開かれる。

【００８３】そうすることにより、収穫チャック８８間
の本葉Ｅがその自重で自由落下して、次工程受け渡し位
置Ｇに位置され包装装置に供給される。こうして、本葉
Ｅの自動収穫が行われる。すなわち、以上のようにして
収穫部チャック機構２２をセット位置Ｂと次工程受け渡
し位置Ｇとに渡り反転することなく移動させ、次工程受
け渡し位置において収穫チャック８８を開いて本葉Ｅを
落下させる収穫部取出し工程が完了する。

【００８４】この収穫部取出し工程は、セット位置Ｂと
次工程受け渡し位置Ｇとに渡り収穫部チャック機構２２
を繰り返し往復移動させて、栽培バー３１に対する葉物
野菜Ｃの定植数（株数）に応じて行われる。

【００８５】こうして全株の包装装置への投入が完了す
ると、収穫部チャック機構２２はセット位置Ｂに戻され
て、次の収穫に備えて待機する。

【００８６】最後に、バー回収工程が実行される。この
工程では、まず、セット台車４４がセット位置Ｂから待
機位置Ａにエアーシリンダ４５により押し戻された後、
バー支え５１による栽培バー３１の長手方向両端の挟持
が解放される。次に、バー回収機構２７の一対のロータ
リシリンダ１１１が同期して動作されて、バー係脱体１
１４が待機位置Ａに配置されるようにアーム１１２を回
動させる。それにより、一対のバー係合体１１４はその
間に空になった栽培バー３１をその長手方向両端側から
挟むようにセットされる。この状態で、バー係合体１１
４を栽培バー３１の吊持アーム３４の係合孔３７に対向
している。

【００８７】そして、バー係合体１１４のエアーシリン
ダ１１４ａがバー係合子１１４ｂを吊持アーム３４側に
突出するように同期して動作される。そのため、バー係
合子１１４ｂが係合孔３７の幅広孔部に挿入して係合さ
れ、空になった栽培バー３１をその長手方向両端から支
持する。

【００８８】この後、ロータリシリンダ１１１が前記と
は逆方向にアーム１１２を回動させるように同期して動
作される。そのため、バー係合体１１４を支点として回
動可能に吊持された栽培バー３１は、その姿勢を変化す
ることなく、アーム１１２の回動変位に伴って待機位置
Ａから搬出されて回収台１１６上に回収される。こうし
て、前記収穫部取出し工程を経て空となった栽培バー３
１を回収するバー回収工程が終了する。

【００８９】かくして、全ての機構２１〜２７が次の収
穫に備えて待機するものであり、以上の各工程を経て、
この自動収穫設備の一収穫サイクルが完了する。

【００９０】したがって、以上説明した本発明の水耕栽
培物の収穫方法およびその設備によれば、栽培バー３１
に定植されて収穫適期を迎えた葉物野菜Ｃの本葉Ｅの収
穫作業を手作業によらず全自動化できる。

【００９１】そして、この自動収穫において、下葉Ｆを
分離できるとともに、この下葉分離により根Ｄを残すこ
となく本葉Ｅから切断分離できるから、収穫される本葉
Ｅの品質を向上できる。それに伴って、収穫される部分
を最大限必要な部分である本葉Ｅのみに限定でき、根Ｄ
の一部が残ったり、キュービック３６ごと収穫されるこ
とがないので、包装する時における包装姿を小さくでき
るとともに、包装重量に軽減できる。

【００９２】しかも、本実施例によれば、次工程受け渡
し位置Ｇにおいて本葉Ｅをその自重で落下させて収穫す
るから、本葉Ｅを取出す際の姿勢を一定にできる。その
ため、包装装置における包装を容易化できる。

【００９３】その上、本実施例によれば、待機位置Ａか
らセット位置Ｂへの栽培バー３１の移動は水平移動であ
り、セット位置Ｂから次工程受け渡し位置Ｇへの収穫部
チャック機構２２の移動は、反転することなく行われる
ので、搬送姿勢が一定に保持される。したがって、これ
らの搬送中において栽培バー３１から葉物野菜Ｃが落下
したり、収穫チャック８８から本葉Ｅが落下することが
ない。

【００９４】さらに、本実施例によれば、収穫中におい
て収穫した本葉Ｅの重量を自動計測するので、収穫部を
その重量に応じた選別が可能である。

【００９５】また、以上のような下葉処理にあたり、本
葉Ｅをその両側から把持するので、本葉Ｅを過大に変形
させて痛めるようなことがなく、無理なくかつ確実に本
葉Ｅを把持できる。同様に、根Ｄに対してもその両側か
ら把持するので、根Ｄを過大に変形させて折ってしまう
ことがなく、無理なくかつ確実に根Ｄを把持でき、それ
により、カッター６７、６８による切断も確実に実施で
きる。しかも、根Ｄの切断もカッター６７、６８により
根Ｄの両側から行うから、容易に切断できる。

【００９６】また、以上のように下葉分離工程と根引き
抜き工程とを実施するのに、夫々二通りの方法があるの
で、装置としてのバックアップ機能が高い。

【００９７】なお、本発明は前記一実施例には制約され
ない。例えば、本発明において、自動計測機構、取出し
機構、バー回収機構などは省略してもよい。

【００９８】

【発明の効果】以上詳記したように本発明に係る葉物野
菜の下葉処理方法およびその装置の構成によれば、人手
によって、栽培バーから葉物野菜を引き抜いた後、下葉
をむしり取り、最後に、挟みを用いて根全体を切断する
手間を要することなく、葉物野菜の下葉処理を自動化す
ることができるとともに、本葉の収穫の自動化に大きく
貢献することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る葉物野菜の下葉処理方
法を実施する水耕栽培物の収穫設備全体の構成を示す正
面図。

【図２】一実施例に係る収穫設備全体の構成を示す平面
図。

【図３】一実施例に係る収穫設備が備えるバーセット機
構の構成を図２中Ｚ−Ｚ線方向から見て示す側面図。

【図４】図３に示されたバーセット機構が備えるセット
台車回りの構成を示す側面図。

【図５】図４に示されたセット台車回りの構成を示す平
面図。

【図６】一実施例に係る収穫設備が備えるカッター機構
の構成をその一部を省略して示す側面図。

【図７】図６に示されたカッター機構の構成を示す平面
図。

【図８】一実施例に係る収穫設備が備える取出し機構の
構成を示す側面図。

【図９】一実施例に係る収穫設備が備える収穫部チャッ
ク機構の構成を示す正面図。

【図１０】一実施例に係る収穫設備が備えるバー回収機
構の構成を示す平面図。

【図１１】図１０に示されたバー回収機構の構成を示す
正面図。

【図１２】一実施例に係る収穫設備で使用される栽培バ
ーの構成を示す斜視図。

【図１３】図１２に示された栽培バーの構成を示す断面
図。

【図１４】一実施例に係る収穫設備において葉物野菜の
本葉を収穫部チャック機構の収穫チャックで把持した状
態を示す図。

【図１５】一実施例に係る収穫設備において葉物野菜の
根を根チャック機構の根チャックで把持した状態を示す
図。

【図１６】一実施例に係る収穫設備において葉物野菜の
根をカッター機構のカッターで本葉から切り離そうとす
る状態を示す図。

【図１７】一実施例に係る収穫設備において切り離され
た葉物野菜の根を栽培バーから取り除こうとする状態を
示す図。

【図１８】従来例に係る葉物野菜の本葉を収穫する収穫
設備の構成を示す正面図。

【符号の説明】

２１…バーセット機構（下葉処理装置）、 ２２…収穫部チャック機構（下葉処理装置）、 ２３…根チャック機構（下葉処理装置）、 ２４…カッター機構（下葉処理装置）、 ３１…栽培バー、 ３２…バー本体、 ４８…エアーシリンダ（バー昇降手段）、 ５１…バー支え、 ６７、６８…カッター、 ６９、７０…エアーシリンダ（カッター駆動手段）、 ７５…根チャック、 ７６…エアーシリンダ（第１根チャック駆動手段）、 ７７…エアーシリンダ（第２根チャック駆動手段）、 ８３…エアーシリンダ（チャック昇降手段）、 ８５…エアーシリンダ（チャック昇降手段）、 ８８…収穫チャック、 Ｂ…セット位置、 Ｃ…葉物野菜、 Ｄ…根、 Ｅ…本葉、 Ｆ…下葉、

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中原 光久 佐賀県佐賀市高木瀬東一丁目10番１号 九 州電力株式会社総合研究所農業電化試験場 内 (72)発明者 岩城 登 福岡県福岡市南区塩原二丁目１番47号 九 州電力株式会社総合研究所電気利用研究室 内 (72)発明者 小田 富広 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂製作所内 (72)発明者 小林 悦男 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂製作所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】葉物野菜が定植された栽培バーを下葉処理
   装置のセット位置にセットし、 前記セット位置に配置された前記葉物野菜の根より上側
   部分からなる本葉を、前記下葉処理装置が備える収穫部
   チャック機構の収穫チャックにより把持し、 前記栽培バーまたは前記収穫チャックのいずれか一方を
   他方に対して遠ざかる方向に上昇または下降させて、前
   記本葉と前記葉物野菜の下葉とを分離し、 前記葉物野菜の根を前記下葉処理装置が備える根チャッ
   ク機構の根チャックで把持し、 前記下葉処理装置が備えるカッター機構により前記栽培
   バーの上面近傍のところで前記本葉に対して前記下葉ご
   と前記根を切断分離し、 前記栽培バーまたは前記根を把持した前記根チャックの
   いずれか一方を他方に対して遠ざかる方向に上昇または
   下降させて前記栽培バーから前記下葉付きの根部を引き
   抜きいた後、 前記根チャックを開き前記根の把持を解放して前記根を
   落下させて、 前記下葉を処理することを特徴とする葉物野菜の下葉処
   理方法。
2. 【請求項２】葉物野菜が定植された栽培バーが供給され
   るセット位置を有し、かつ、前記栽培バーの長手方向両
   端部に着脱自在に係脱して前記栽培バーを支持するバー
   支え、およびこのバー支えを昇降させるバー昇降手段を
   有するバーセット機構と、 前記セット位置に配置された前記葉物野菜の根より上側
   部分の本葉を把持する開閉自在な収穫チャックを有する
   とともに、このチャックを開閉させるチャック開閉手
   段、および前記収穫チャックを昇降させるチャック昇降
   手段を有する収穫部チャック機構と、 前記バーセット機構に設けられ、前記根を把持する根チ
   ャック、このチャックを移動させる第１根チャック駆動
   手段、および前記根チャックを昇降させる第２根チャッ
   ク駆動手段を有する根チャック機構と、 この根チャック機構の上側近傍に位置して前記バーセッ
   ト機構に設けられ、前記栽培バーの上面近傍のところで
   前記本葉に対して前記下葉ごと根を分離するカッター、
   およびこのカッターを移動させるカッター駆動手段を有
   したカッター機構と、を具備した葉物野菜の下葉処理装
   置。