JPH08327718A - 測位装置および測位方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電源オン後最初の測位結果が得られるまでの
時間を短くした測位装置および測位方法を提供する。 【構成】 電源オフ期間中に、既に収集されている各衛
星の軌道情報の有効時間が経過するまでの周期で、短時
間だけ電源をオンし、軌道情報の収集および測位を行
う。 【効果】 長い電源オフ期間の後電源をオンした場合で
も、衛星の軌道情報を新たに収集する必要性がなく、ま
た電源オフ期間中に測位装置が大きく移動しても、電源
オン直後からサーチすべき衛星を適正に選択できるた
め、サーチに要する時間が短縮化して電源オン後速やか
に最初の測位結果が得られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、測位用衛星から送信
される電波を受信して測位を行う測位装置および測位方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えばＧＰＳなどの測位シス
テムにおいては、各測位用衛星から受信点までの距離を
観測するための情報および各測位用衛星の位置を算出す
るための情報を各測位用衛星から送信されてくる測位用
信号から抽出して、各測位用衛星から受信点までの距離
と各測位用衛星の位置とを求め、これらの情報から受信
点の位置を求めている。具体的には測位装置は各測位用
衛星からエフェメリスと呼ばれる軌道情報を受信して収
集記憶するとともに、これらの軌道情報から所望の時刻
における各衛星の位置を求め、各衛星の位置と各衛星か
ら受信点までの観測距離（擬似距離）とによって、受信
点の位置を算出するようにしている。上記エフェメリス
は通常１時間毎に更新され、その有効時間は４時間と設
定されている。従って、通常はエフェメリスが更新され
る毎に測位装置の持つ各衛星のエフェメリスデータを更
新するようにしている。

【０００３】また、このような測位用衛星から送信され
る電波は、雑音による影響を受けにくくすることと、全
ての衛星が同一の搬送波を用いて信号を送信しても、所
望の衛星からの電波のみを識別して受信できるようにす
るため、衛星からの送信時に擬似雑音符号（Ｃ／Ａコー
ド）を用いてスペクトラム拡散変調が行われている。従
って受信しようとする衛星の番号に応じたＣ／Ａコード
を発生させて、その位相およびドップラー周波数を変化
させることによって所望の衛星からの信号をサーチし、
受信するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述したように各衛星
のエフェメリスの有効時間は４時間であるため、これを
超える時間、継続してその衛星からの信号が受信できな
ければ、測位装置内に収集している衛星のエフェメリス
データは使用されず、新たなエフェメリスを収集した後
に測位演算を行うことになる。従って、例えば測位装置
を備える自動車で夜９時頃に帰宅して、翌朝７時頃に出
発するような場合、測位装置の動作停止時間が４時間を
超えるため、翌朝７時の電源オン直後に各衛星のエフェ
メリスが新たに収集される。各衛星のエフェメリスの収
集に要する時間は最低３０秒であるから、この場合有効
なエフェメリスを保持している状態に比べて、最初の測
位結果が得られるまで３０秒余計にかかることになる。

【０００５】ここで一般的な８チャンネルのＧＰＳ受信
装置を例にとって、電源投入時の状態と電源投入後最初
の測位結果が得られるまでの時間（一般にＴＴＦＦ：Ti
me To First Fix と呼ばれる。）の値との関係を図７に
示す。最終測位位置から電源投入時の実際の位置とのず
れが緯度，経度で１度以内で、ＧＰＳ時刻に対する測位
装置の時計のずれが１０分以内で、１ヵ月前のアルマナ
ックデータおよび４時間前のエフェメリスデータがバッ
クアップされていた場合、ＴＴＦＦは２０秒程度とな
る。また、有効なエフェメリスデータが存在しない場合
（ＧＰＳシステムではエフェメリスデータの有効時間は
４時間であるため、４時間を超える過去のエフェメリス
データがバックアップされていても、それは使用されな
い）、新たなエフェメリスデータを収集するために約３
０秒を必要とするため、ＴＴＦＦは５０秒程度となる。

【０００６】また、上述したように、各衛星からの信号
は擬似雑音符号（Ｃ／Ａコード）によりスペクトラム拡
散変調が行われているため、所望の測位用衛星からの測
位用信号を受信するには、衛星毎に或るサーチ時間を要
する。この各衛星からの信号をサーチする際、視野内に
存在するものとして予測した衛星からの信号をサーチす
るように衛星の選択を行うが、各衛星が視野内にあるか
視野外にあるかは、各衛星の軌道情報（アルマナック）
と受信点の推定位置および現在時刻から推定する。従っ
て、測位装置が電源オフ中に大きく移動し、その後に電
源がオンされた場合、受信点の推定位置に大きな誤差が
含まれることになるため、各衛星の視野内外の推定を誤
る。例えば、視野内にあるものとして推定した衛星が実
際には地平線の下など、視野外にあった場合にはサーチ
に失敗することになり、そのサーチ時間が無駄となる。
そのため、必要な数の全ての衛星のサーチが完了するま
での時間が長時間化することになる。

【０００７】このように従来の測位装置では、受信機の
持つ各衛星の軌道情報または受信点の推定位置が不確か
であれば、ＴＴＦＦが長くなる傾向にあった。

【０００８】この発明の目的は、長い電源オフ期間の後
電源をオンした場合でも、衛星の軌道情報を新たに収集
する必要性をなくして、電源投入後、受信点の位置が最
初に求められるまでの時間（ＴＴＦＦ）を短縮化した測
位装置および測位方法を提供することにある。

【０００９】この発明の他の目的は、電源オフ期間中に
測位装置が大きく移動しても、電源オン直後からサーチ
すべき衛星を適正に選択できるようにして、サーチに要
する時間を短縮してＴＴＦＦを短くした測位装置および
測位方法を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の測位装置は、
電源オン直後の最初の測位の際に有効な軌道情報が既に
収集されている状態とするために、請求項１に記載の通
り、複数の測位用衛星からの信号を受信し、各測位用衛
星の軌道情報を収集して記憶更新する軌道情報収集手段
と、前記各測位用衛星の軌道情報を用いて受信点の位置
を算出する測位演算手段とを備える測位装置において、
電源オフ期間などの動作停止期間中に、前記軌道情報収
集手段により収集された各測位用衛星の軌道情報の有効
時間が経過するまでに短時間だけ前記軌道情報収集手段
を起動させる短時間起動手段を設けることにより、電源
オン時などの動作開始時に前記測位演算手段が前記軌道
情報収集手段により既に収集されている軌道情報を用い
て受信点の位置を算出することを特徴とする。

【００１１】また、この発明の測位装置は、電源投入直
後、サーチすべき衛星を適正に選択できるようにするた
め、請求項２に記載の通り、受信点の推定位置と各衛星
の軌道情報を用いて各測位用衛星の信号をサーチし、受
信する衛星信号受信手段と、該衛星信号受信手段により
受信された信号から各測位用衛星の軌道情報を収集して
記憶更新する軌道情報収集手段と、前記各測位用衛星の
軌道情報を用いて受信点の位置を算出する測位演算手段
とを備える測位装置において、電源オフ期間などの動作
停止期間中に、一定時間毎に短時間だけ前記軌道情報収
集手段および前記測位演算手段を起動させる短時間起動
手段を設けることにより、電源オン時などの動作開始時
に前記測位演算手段により求められた最終の受信点の位
置情報を前記受信点の推定位置として前記衛星信号受信
手段が各測位用衛星をサーチすることを特徴とする。

【００１２】また、この発明の測位方法は、電源オン直
後の最初の測位の際に有効な軌道情報が既に収集されて
いる状態とするために、請求項３に記載の通り、電源オ
ン期間などの動作期間中に、複数の測位用衛星からの信
号を受信し、各測位用衛星の軌道情報を収集して記憶更
新し、前記各測位用衛星の軌道情報を用いて受信点の位
置を算出し、電源オフ期間などの動作停止中に、既に収
集している各衛星の軌道情報の有効時間が経過するまで
に短時間だけ各測位用衛星の軌道情報を収集して記憶更
新し、電源オン時などの動作開始時に、既に収集されて
いる軌道情報を用いて受信点の位置を算出することを特
徴とする。

【００１３】さらに、この発明の測位方法は、電源投入
直後、サーチすべき衛星を適正に選択できるようにする
ため、請求項４に記載の通り、電源オン期間などの動作
期間中に、複数の測位用衛星からの信号をサーチして受
信し、各測位用衛星の軌道情報を収集して、これらの軌
道情報を用いて受信点の位置を算出し、電源オフ期間な
どの動作停止期間中に、一定時間毎に短時間だけ、受信
点の推定位置と既に収集している各測位用衛星の軌道情
報を用いて各測位用衛星の信号をサーチして受信し、各
測位用衛星の軌道情報を用いて受信点の位置を算出し、
電源オン時などの動作開始時に最終の受信点の位置情報
を各測位用衛星の信号をサーチする際の受信点の推定位
置とするとともに、該受信点の推定位置と各衛星の軌道
情報とを用いて各衛星の信号をサーチして受信し、各測
位用衛星の軌道情報を用いて受信点の位置を算出するこ
とを特徴とする。

【００１４】

【作用】この発明の請求項１に係る測位装置および請求
項３に係る測位方法では、電源オン期間などの動作期間
中に複数の測位用衛星からの信号が受信され、各衛星の
軌道情報が収集され、各衛星の軌道情報を用いて受信点
の位置が算出されるが、電源オフ期間などの動作停止期
間中には、既に収集されている軌道情報の有効時間が経
過するまでに短時間だけ測位用衛星からの信号の受信お
よび各衛星の軌道情報の収集が定期的に繰り返し行われ
る。これにより、常に有効時間内の軌道情報が収集され
ている状態となるため、電源オン時などの動作開始時に
は、既に収集されている有効な軌道情報を用いて受信点
の位置を直ちに算出することが可能となり、ＴＴＦＦが
短縮化される。

【００１５】請求項２に係る測位装置および請求項４に
係る測位方法では、受信点の推定位置と各衛星の軌道情
報とを用いて各衛星の信号がサーチされ、その受信され
た信号から各衛星の軌道情報が収集され、各衛星の軌道
情報を用いて受信点の位置が算出されるが、電源オフ期
間などの動作停止期間中には、一定時間ごとに短時間だ
け各衛星の信号のサーチおよび測位演算が行われて、電
源オン時などの動作開始時に、それまでに求められてい
る最終の受信点の位置情報が各衛星の信号のサーチの際
に受信点の推定位置情報として用いられる。この受信点
の推定位置情報は測位装置が電源オフ期間中に移動して
も、一定時間ごとに更新されるため、電源オン直後など
動作開始直後の衛星の信号のサーチの際に、視野外の衛
星をサーチするといった不都合が回避される。これによ
り、動作開始直後に所望の衛星を速やかにサーチするこ
とができ、ＴＴＦＦの長時間化が避けられる。

【００１６】

【実施例】この発明の実施例である測位装置の構成を図
１〜図６を基に以下説明する。

【００１７】図１は測位装置の構成を示すブロック図で
ある。同図においてＧＰＳボード１０はＧＰＳ衛星から
の信号を受信して受信点の測位を行う測位制御に関する
主要部、ウォームボックス１は電源制御に関する主要部
である。この実施例では車載用のＧＰＳ測位装置を例と
していて、ウォームボックス１において充電回路２は例
えば自動車のシガレットライターの電源ラインから電源
電圧を入力し、２次電池３を充電する。この２次電池３
の電圧はＶ_BATTとしてＧＰＳボード１０における制御部
へＲＴＣ（時計回路）に対する電源電圧およびメモリの
バックアップ用電源電圧として供給される。スイッチ４
は、ウォームボックス始動スイッチ制御信号によってオ
ンオフされるスイッチであり、ウォームボックス１の機
能を用いる場合、このスイッチ４はオン状態のままであ
る。スイッチ５は後述するＧＰＳボード１０における制
御部の出力信号によりオンオフされるスイッチである。
このスイッチ４，５を介しての２次電池３の電圧または
自動車からの入力電源電圧はダイオード６，７を介して
電源電圧ＶｃｃとしてＧＰＳボード１０へ供給される。
主電源監視回路７は自動車からの入力電源電圧が規定値
に達しているか否かを監視する回路であり、電源入力の
有無に応じた論理信号をＧＰＳボード１０における制御
部へ与える。

【００１８】ＧＰＳボード１０において、電池１４はリ
チウム電池などであり、Ｖ_BATTラインにダイオード８お
よび９を介して接続していて、ＲＴＣおよびメモリのバ
ックアップ用電圧を供給する。アナログ信号処理回路１
１ａはアンテナの受けたＧＰＳ衛星からの信号を中間周
波変換し、ＡＤコンバータ１１ｂはその信号をディジタ
ルデータに変換する。信号処理回路１２はＡＤコンバー
タ１１ｂからディジタルデータを入力し、制御部１３か
らＣ／Ａコードパターンデータ、Ｃ／Ａコード位相デー
タおよびキャリア位相データなどを入力し、Ｃ／Ａコー
ドパターンの発生およびＣ／Ａコードとの相関演算など
を行う。またこの信号処理回路１２はさらにＧＰＳ時刻
の計時を行う。制御部１３内のＲＴＣは基準発振器を備
え、その基準発振信号を分周して現在時刻を計時する。
制御部１３はＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを備えるマイ
クロプロセッサから構成していて、ＣＰＵはＲＯＭに予
め書き込んだプログラムを実行して、信号処理回路１２
から相関データを読み取り、所定のループフィルタ演算
を行い、信号処理回路１２に対してＣ／Ａコードパター
ンデータ、Ｃ／Ａコード位相データおよびキャリア位相
データを与えることによってＣ／Ａコード位相およびキ
ャリア位相との同期をとり、擬似距離を求める。またＣ
ＰＵは航法メッセージデータを抽出し、この航法メッセ
ージデータからエフェメリスを抽出し、上記擬似距離を
求めた時刻における各衛星の位置情報および上記擬似距
離の情報から受信点の位置を算出する。

【００１９】図２は測位装置の電源オン中および電源オ
フ中におけるエフェメリスデータの更新タイミングの例
を示す図である。各衛星のエフェメリスは通常すべて同
時に１時間ごとに更新されるため、電源オン期間中は１
時間ごとに各衛星のエフェメリスデータの更新を行う。
その後、ある時点で電源がオフされると、その電源オフ
期間中は、前回のエフェメリスデータの更新時から４時
間を経過するまでの間に短時間のみ電源をオンして、各
衛星からの受信を行ってエフェメリスデータの更新およ
び測位演算を行う。その後、ある時点で電源がオンされ
たとき、すでに収集されているエフェメリスデータは４
時間以内のものであるから、そのエフェメリスデータを
そのまま用いて測位を行う。

【００２０】図３は電源オン期間中に行うエフェメリス
データの収集およびアラーム設定の処理手順を示すフロ
ーチャートである。まず視野内の衛星からの信号をサー
チし、各衛星のエフェメリスが更新されたか否かを判定
する（ｎ１→ｎ２）。エフェメリスが更新されていたな
ら、その新たなエフェメリスを収集し、メモリ上に保持
しているエフェメリスデータを更新する（ｎ３）。続い
て、ＲＴＣの内容（現在時刻）を衛星からの信号の受信
によって求められたＧＰＳ時刻の秒の桁まで合わせるこ
とによって、ＲＴＣの誤差を修正する（ｎ４）。さら
に、ＲＴＣがこれから３時間５９分後にＣＰＵを起動さ
せるように、ＲＴＣに対してアラーム時刻の設定を行う
（ｎ５）。その際、ＲＴＣの３時間５９分すなわち約４
時間における累積誤差分を予め考慮してアラーム時刻の
設定を行う。これにより、エフェメリスが更新されてか
ら３時間５９分後に１秒以内の精度でＣＰＵに起動がか
かる。もし、その時点が電源のオフ期間中であれば、後
述するようにＣＰＵが起動して各衛星のエフェメリスデ
ータを収集することになる。

【００２１】図４は電源オン期間中に１５分ごとに行
う、ＲＴＣのずれを測定する処理内容を示すものであ
り、そのときのＲＴＣ時刻とＧＰＳ時刻との差を１５分
間におけるＲＴＣのずれ量Ｅｑとして求める。この情報
は、図３のステップｎ５で示したＲＴＣに対するアラー
ム設定の際に用いる。すなわち約４時間後のＲＴＣのず
れ量は４×４×Ｅｑであるから、ＲＴＣによる現在時刻
＋３時間５９分−４×４×Ｅｑとして正確な３時間５９
分後のアラームを設定する。

【００２２】図５は電源オン期間中に行う測位処理の手
順を示すフローチャートである。まず視野内の４衛星以
上の擬似距離が求められているか否かを判定し、求めら
れていれば、各擬似距離とそれらの擬似距離を観測した
時刻および各衛星の起動情報から受信点の位置を算出
し、更新する（ｎ２１→ｎ２２→ｎ２３）。

【００２３】図６は電源監視およびウェイクアップ処理
の手順を示すフローチャートである。まず主電源監視回
路７（図１参照）からの主電源監視信号に基づき、電源
のオンオフ状態を判定する（ｎ１１）。例えば自動車の
エンジンキーがオフされた場合など、主電源の入力が遮
断されたことを検知すれば、制御部１３のＣＰＵはロー
パワーストップ命令を実行する（ｎ１１→ｎ１２）。こ
れによりＣＰＵはパワーセーブモードとなる。続いて定
時動作用バックアップ電源オン／オフ信号を出力して、
図１に示したスイッチ５をオフすることにより、２次電
池３のＧＰＳボードにおける電力消費を停止する。これ
によりＲＴＣのみが図１に示した２次電池３からの電圧
Ｖ_BATTにより動作を継続することになる（ｎ１３）。

【００２４】その後、図３のステップｎ５の処理によ
り、最後にエフェメリスが収集されたときから３時間５
９分後にＲＴＣから出力される定時動作用バックアップ
電源オン／オフ信号によりスイッチ５がオンされると、
２次電池３からＣＰＵに電源電圧Ｖｃｃが印加されて、
ＣＰＵはリスタートする（ｎ１４）。これにより図３お
よび図５に示した処理が開始されて、視野内の衛星から
の信号がサーチされ、各衛星のエフェメリスが収集さ
れ、メモリ上のエフェメリスデータが更新される。ま
た、受信点の位置が算出される。そして、視野内衛星数
または８つの衛星についてのエフェメリスデータが更新
されればステップｎ１１へ戻る（ｎ１５→ｎ１１）。上
記リスタートから視野内の衛星の信号を受信するまで約
１０秒である。しかし例えば車がガレージ内などの視界
の開けていない場所に停車している場合ではエフェメリ
スデータの更新ができない。もしエフェメリスの更新が
ＣＰＵのリスタート後１分以内にできなかった場合はＲ
ＴＣに３時間５９分後のアラーム設定を設定して、強制
的にステップｎ１１へ戻る（ｎ１６→ｎ１７→ｎ１
１）。ステップｎ１１へ戻った後、このときまだ電源は
オフ状態であるため、再びローパワーストップ命令を実
行し、バックアップ電源をオフする（ｎ１２→ｎ１
３）。しかし、図３のステップｎ５の処理または図６の
ステップｎ１７により、ＲＴＣに再び３時間５９分後の
アラームが設定されているため、３時間５９分後に再び
ＲＴＣからの信号によりバックアップ電源がオンされ、
ＣＰＵはリスタートすることになる（ｎ１４）。以降同
様の処理を繰り返すことによって、電源オフ期間中はエ
フェメリスの有効時間である４時間を超えない時間間隔
でエフェメリスの収集・更新および測位が行われる。

【００２５】なお、上記３時間５９分のアラーム設定と
リスタート後１分以内の動作時間の制限は、２次電池３
の消費を極力抑えるためであり、比較的容量の大きな２
次電池を使用すれば、例えば２時間毎のアラーム設定や
リスタート後すべての視野内衛星のエフェメリスを収集
するに十分な時間（例えば３分）を設定することも可能
である。

【００２６】通常、エフェメリスは毎正時に更新される
ので、上述したように、エフェメリスが更新されてか
ら、２時間毎や４時間毎のように、毎正時の直前にＣＰ
Ｕをリスタートしてエフェメリスを収集し、メモリ上の
エフェメリスデータを更新することによって、電池の消
耗を極力少なくしつつ最新のエフェメリスを保持してお
くことができる。

【００２７】このようにして、常に有効時間内のエフェ
メリスデータを保持しているため、電源オン直後にエフ
ェメリスを収集する必要がない。そのため、早ければ電
源オン後、視野内の４衛星の信号を受信するに要する約
１０秒と、測位演算に要する約５秒を合わせた約１５秒
で最初の測位結果が得られる。

【００２８】

【発明の効果】この発明の請求項１に係る測位装置およ
び請求項３に係る測位方法によれば、電源オフ期間など
動作停止期間でも常に有効時間内の軌道情報が収集され
ている状態となるため、電源オン時などの動作開始時に
は、既に収集されている有効な軌道情報を用いて受信点
の位置を直ちに算出することが可能となり、ＴＴＦＦが
短縮化される。

【００２９】請求項２に係る測位装置および請求項４に
係る測位方法によれば、受信点の推定位置情報は測位装
置が電源オフ期間中に移動しても、一定時間ごとに更新
されるため、電源オン直後など動作開始直後の衛星の信
号のサーチの際に、視野外の衛星をサーチするといった
不都合が回避される。これにより、動作開始直後に所望
の衛星を速やかにサーチすることができ、ＴＴＦＦの長
時間化が避けられる。

【００３０】

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例である測位装置の構成を示す
ブロック図である。

【図２】電源オン期間と電源オフ期間におけるエフェメ
リスの更新タイミングの例を示す図である。

【図３】測位装置の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図４】測位装置の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図５】測位装置の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図６】測位装置の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図７】電源オン時のスタート状態とＴＴＦＦとの関係
を示す図である。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の測位用衛星からの信号を受信し、
   各測位用衛星の軌道情報を収集して記憶更新する軌道情
   報収集手段と、前記各測位用衛星の軌道情報を用いて受
   信点の位置を算出する測位演算手段とを備える測位装置
   において、 電源オフ期間などの動作停止期間中に、前記軌道情報収
   集手段により収集された各測位用衛星の軌道情報の有効
   時間が経過するまでに短時間だけ前記軌道情報収集手段
   を起動させる短時間起動手段を設けることにより、電源
   オン時などの動作開始時に前記軌道情報収集手段により
   既に収集されている軌道情報を用いて前記測位演算手段
   が受信点の位置を算出することを特徴とする測位装置。
2. 【請求項２】 受信点の推定位置と各衛星の軌道情報を
   用いて各測位用衛星の信号をサーチし、受信する衛星信
   号受信手段と、該衛星信号受信手段により受信された信
   号から各測位用衛星の軌道情報を収集して記憶更新する
   軌道情報収集手段と、前記各測位用衛星の軌道情報を用
   いて受信点の位置を算出する測位演算手段とを備える測
   位装置において、 電源オフ期間などの動作停止期間中に、一定時間毎に短
   時間だけ前記軌道情報収集手段および前記測位演算手段
   を起動させる短時間起動手段を設けることにより、電源
   オン時などの動作開始時に前記測位演算手段により求め
   られた最終の受信点の位置情報を前記受信点の推定位置
   として前記衛星信号受信手段が各測位用衛星をサーチす
   ることを特徴とする測位装置。
3. 【請求項３】 電源オン期間などの動作期間中に、複数
   の測位用衛星からの信号を受信し、各測位用衛星の軌道
   情報を収集して記憶更新し、前記各測位用衛星の軌道情
   報を用いて受信点の位置を算出し、 電源オフ期間などの動作停止中に、既に収集している各
   衛星の軌道情報の有効時間が経過するまでに短時間だけ
   各測位用衛星の軌道情報を収集して記憶更新し、 電源オン時などの動作開始時に、既に収集されている軌
   道情報を用いて受信点の位置を算出することを特徴とす
   る測位方法。
4. 【請求項４】 電源オン期間などの動作期間中に、複数
   の測位用衛星からの信号をサーチして受信し、各測位用
   衛星の軌道情報を収集して、これらの軌道情報を用いて
   受信点の位置を算出し、 電源オフ期間などの動作停止期間中に、一定時間毎に短
   時間だけ、受信点の推定位置と既に収集している各測位
   用衛星の軌道情報を用いて各測位用衛星の信号をサーチ
   して受信し、各測位用衛星の軌道情報を用いて受信点の
   位置を算出し、 電源オン時などの動作開始時に最終の受信点の位置情報
   を各測位用衛星の信号をサーチする際の受信点の推定位
   置とするとともに、該受信点の推定位置と各衛星の軌道
   情報とを用いて各衛星の信号をサーチして受信し、各測
   位用衛星の軌道情報を用いて受信点の位置を算出するこ
   とを特徴とする測位方法。