JPH08328664A - 位置制御装置及び方法 - Google Patents
位置制御装置及び方法Info
- Publication number
- JPH08328664A JPH08328664A JP7135243A JP13524395A JPH08328664A JP H08328664 A JPH08328664 A JP H08328664A JP 7135243 A JP7135243 A JP 7135243A JP 13524395 A JP13524395 A JP 13524395A JP H08328664 A JPH08328664 A JP H08328664A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- control
- frequency
- input
- predetermined
- Prior art date
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- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59605—Circuits
- G11B5/59622—Gain control; Filters
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 繰り返し誤差の周波数が高い場合であって
も、制御系の安定性を損なうことなく制御対象物体の位
置を確実に制御する。 【構成】 磁気ヘッドの目標位置に対する現在位置の偏
差の大きさ及び方向をデジタル値で表すヘッド位置信号
ｙ(n) がサンプリング周期Ts毎に入力され、モータ電流
制御量をデジタル値で表したモータ電流制御信号ｕ(n)
を生成し出力する主制御部68に、所定の角周波数ω0 を
含む狭帯域内の周波数の成分に対しては利得がピークと
なり、前記狭帯域外の周波数成分に対しては利得が殆ど
０となるデジタルフィルタ86を、ヘッド位置信号ｙ(n)
が入力されるように設けると共に、フィルタ86から出力
された信号の位相を５Ts遅らせて出力する位相変更部88
を、前記位相を遅らせた信号が加え合わせ点74を介して
モータ電流制御信号ｕ(n) に加わるように設ける。
も、制御系の安定性を損なうことなく制御対象物体の位
置を確実に制御する。 【構成】 磁気ヘッドの目標位置に対する現在位置の偏
差の大きさ及び方向をデジタル値で表すヘッド位置信号
ｙ(n) がサンプリング周期Ts毎に入力され、モータ電流
制御量をデジタル値で表したモータ電流制御信号ｕ(n)
を生成し出力する主制御部68に、所定の角周波数ω0 を
含む狭帯域内の周波数の成分に対しては利得がピークと
なり、前記狭帯域外の周波数成分に対しては利得が殆ど
０となるデジタルフィルタ86を、ヘッド位置信号ｙ(n)
が入力されるように設けると共に、フィルタ86から出力
された信号の位相を５Ts遅らせて出力する位相変更部88
を、前記位相を遅らせた信号が加え合わせ点74を介して
モータ電流制御信号ｕ(n) に加わるように設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は位置制御装置及び位置制
御方法に係り、特に、アクチュエータにより回転体の直
径方向に沿った各位置に対応する位置に移動される制御
対象物体の位置を制御する位置制御方法、及び該位置制
御方法を適用可能な位置制御装置に関する。
御方法に係り、特に、アクチュエータにより回転体の直
径方向に沿った各位置に対応する位置に移動される制御
対象物体の位置を制御する位置制御方法、及び該位置制
御方法を適用可能な位置制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ハードディスク装置等の磁気ディスクに
は、同心円状に複数のデータトラックが形成されている
と共に、ディスクの直径方向に沿って識別情報及びバー
ストパターンが予め記録されている。識別情報は各デー
タトラックのトラックアドレスを表す情報であり、磁気
ヘッドによって読み取られた識別情報に基づいて、磁気
ヘッドのおおよその位置、すなわち磁気ヘッドがどのデ
ータトラックに対応する位置に位置しているかを判断で
きる。またバーストパータンは、各々信号が記録された
領域がディスクの直径方向に沿って一定間隔で配列され
互いに信号記録領域の位相が異なる複数のバーストパタ
ーン列で構成されており、磁気ヘッドからバーストパタ
ーンに応じて出力される信号に基づいて、磁気ヘッドの
細かな位置、すなわち磁気ヘッドが対応しているデータ
トラックに対し、磁気ヘッドの位置がどの程度ずれてい
るかを検出できる。
は、同心円状に複数のデータトラックが形成されている
と共に、ディスクの直径方向に沿って識別情報及びバー
ストパターンが予め記録されている。識別情報は各デー
タトラックのトラックアドレスを表す情報であり、磁気
ヘッドによって読み取られた識別情報に基づいて、磁気
ヘッドのおおよその位置、すなわち磁気ヘッドがどのデ
ータトラックに対応する位置に位置しているかを判断で
きる。またバーストパータンは、各々信号が記録された
領域がディスクの直径方向に沿って一定間隔で配列され
互いに信号記録領域の位相が異なる複数のバーストパタ
ーン列で構成されており、磁気ヘッドからバーストパタ
ーンに応じて出力される信号に基づいて、磁気ヘッドの
細かな位置、すなわち磁気ヘッドが対応しているデータ
トラックに対し、磁気ヘッドの位置がどの程度ずれてい
るかを検出できる。
【０００３】磁気ディスクに対する情報の読取り又は書
込みは、磁気ディスクが回転している状態で、磁気ヘッ
ドで読み取られた識別情報に基づいて磁気ヘッドのおお
よその位置を判断しながら磁気ヘッドを移動させて磁気
ヘッドを特定のデータトラックに対応させ、次に磁気ヘ
ッドからバーストパターンに応じて出力される信号に基
づいて磁気ヘッドを前記特定のデータトラックに正確に
位置決めした後に行われる（所謂シーク動作）。また、
情報の読取り又は書込みを行っている間も、磁気ヘッド
からバーストパターンに応じて出力される信号に基づい
て、前記特定のデータトラックに対し、磁気ヘッドが一
定の位置に位置するようにフィードバック制御される
（所謂トラックフォロー動作）。
込みは、磁気ディスクが回転している状態で、磁気ヘッ
ドで読み取られた識別情報に基づいて磁気ヘッドのおお
よその位置を判断しながら磁気ヘッドを移動させて磁気
ヘッドを特定のデータトラックに対応させ、次に磁気ヘ
ッドからバーストパターンに応じて出力される信号に基
づいて磁気ヘッドを前記特定のデータトラックに正確に
位置決めした後に行われる（所謂シーク動作）。また、
情報の読取り又は書込みを行っている間も、磁気ヘッド
からバーストパターンに応じて出力される信号に基づい
て、前記特定のデータトラックに対し、磁気ヘッドが一
定の位置に位置するようにフィードバック制御される
（所謂トラックフォロー動作）。
【０００４】ところで、ハードディスク装置の磁気ディ
スクは、モータによって回転駆動されるスピンドルの外
周に取付けられているが、製造誤差等の原因により、磁
気ディスクの中心はスピンドルの回転中心に対して若干
偏心していることが殆どである。この偏心は、磁気ヘッ
ドが特定のデータトラックに対して一定の位置に位置す
るようにフィードバック制御する制御系に対し外乱とし
て作用する。
スクは、モータによって回転駆動されるスピンドルの外
周に取付けられているが、製造誤差等の原因により、磁
気ディスクの中心はスピンドルの回転中心に対して若干
偏心していることが殆どである。この偏心は、磁気ヘッ
ドが特定のデータトラックに対して一定の位置に位置す
るようにフィードバック制御する制御系に対し外乱とし
て作用する。
【０００５】すなわち、上記のフィードバック制御系で
は磁気ヘッドからバーストパターンに応じて出力される
信号をフィードバック要素とし、前記信号から求まるデ
ータトラックに対する磁気ヘッドの位置と、磁気ヘッド
の目標位置と、の偏差を表す制御動作信号に基づいて、
磁気ヘッドの位置を目標位置に一致させる操作量信号を
生成、出力することにより磁気ヘッドの位置を制御して
いる。しかし、磁気ヘッドの位置を目標位置に一致させ
ることができていたとしても、前述の偏心により所定周
期毎に前記偏差が大きな値となる外乱（繰り返し誤差と
称する）が加わるので、前記制御系による制御が繰り返
し誤差に追従しきれず、目標位置に対する磁気ヘッドの
位置のずれが許容値を越えることがあった。これによ
り、データトラックから読み取った情報が一部欠落した
り、データトラックに書き込むべき情報の一部を正常に
書き込めない等のエラーが繰り返し発生していた。
は磁気ヘッドからバーストパターンに応じて出力される
信号をフィードバック要素とし、前記信号から求まるデ
ータトラックに対する磁気ヘッドの位置と、磁気ヘッド
の目標位置と、の偏差を表す制御動作信号に基づいて、
磁気ヘッドの位置を目標位置に一致させる操作量信号を
生成、出力することにより磁気ヘッドの位置を制御して
いる。しかし、磁気ヘッドの位置を目標位置に一致させ
ることができていたとしても、前述の偏心により所定周
期毎に前記偏差が大きな値となる外乱（繰り返し誤差と
称する）が加わるので、前記制御系による制御が繰り返
し誤差に追従しきれず、目標位置に対する磁気ヘッドの
位置のずれが許容値を越えることがあった。これによ
り、データトラックから読み取った情報が一部欠落した
り、データトラックに書き込むべき情報の一部を正常に
書き込めない等のエラーが繰り返し発生していた。
【０００６】上記に関連して、本願出願人は、前記制御
動作信号に含まれる各周波数の成分のうち比較的低い特
定周波数（例えば60ＨZ ）の成分にのみ高い利得を有す
るデジタルフィルタを用い、入力された制御動作信号を
前記デジタルフィルタに入力し、デジタルフィルタから
出力された信号を加えて操作量信号を生成、出力するよ
うにした回転記憶システム（磁気ディスク装置）を既に
提案している。この磁気ディスク装置では、前記特定周
波数を繰り返し誤差の発生周期に対応する周波数（以
下、単に繰り返し誤差の周波数と称する）と一致させる
ことにより、制御系の他の部分の構成を変更することな
く、トラックフォロー動作においてヘッドが常にデータ
トラックに追従するように制御することができる。
動作信号に含まれる各周波数の成分のうち比較的低い特
定周波数（例えば60ＨZ ）の成分にのみ高い利得を有す
るデジタルフィルタを用い、入力された制御動作信号を
前記デジタルフィルタに入力し、デジタルフィルタから
出力された信号を加えて操作量信号を生成、出力するよ
うにした回転記憶システム（磁気ディスク装置）を既に
提案している。この磁気ディスク装置では、前記特定周
波数を繰り返し誤差の発生周期に対応する周波数（以
下、単に繰り返し誤差の周波数と称する）と一致させる
ことにより、制御系の他の部分の構成を変更することな
く、トラックフォロー動作においてヘッドが常にデータ
トラックに追従するように制御することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、磁気デ
ィスク装置ではスピンドルの回転中心に対する磁気ディ
スクの中心の偏心以外にも、スピンドルを回転させるモ
ータのベアリングが真円でない等の理由により、高い周
波数の繰り返し誤差が発生する。この高い周波数の繰り
返し誤差は、特に磁気ディスクへの情報の記録密度を高
くするために、磁気ディスク上に形成されるデータトラ
ックのピッチを小さく（データトラックの幅を狭く）し
た場合に特に問題となる。これに対し、前述の磁気ディ
スク装置において、デジタルフィルタの利得が高くなる
周波数を単に高くしたとすると、制御系の安定性が損な
われるという問題がある。
ィスク装置ではスピンドルの回転中心に対する磁気ディ
スクの中心の偏心以外にも、スピンドルを回転させるモ
ータのベアリングが真円でない等の理由により、高い周
波数の繰り返し誤差が発生する。この高い周波数の繰り
返し誤差は、特に磁気ディスクへの情報の記録密度を高
くするために、磁気ディスク上に形成されるデータトラ
ックのピッチを小さく（データトラックの幅を狭く）し
た場合に特に問題となる。これに対し、前述の磁気ディ
スク装置において、デジタルフィルタの利得が高くなる
周波数を単に高くしたとすると、制御系の安定性が損な
われるという問題がある。
【０００８】すなわち、図１５には前述の磁気ディスク
装置の制御系の閉ループ伝達関数より求めたナイキスト
線図（ｚ変換の演算子ｚが複素平面（ｚ平面）上の単位
円上を回ったときの複素平面上における複素ベクトルの
軌跡、但しナイキスト線図の軌跡は実軸に関して対称な
ので一方のみ図示する、以下同様）の一例を示す。
装置の制御系の閉ループ伝達関数より求めたナイキスト
線図（ｚ変換の演算子ｚが複素平面（ｚ平面）上の単位
円上を回ったときの複素平面上における複素ベクトルの
軌跡、但しナイキスト線図の軌跡は実軸に関して対称な
ので一方のみ図示する、以下同様）の一例を示す。
【０００９】このナイキスト線図の軌跡における鋭い変
化（ピーク１２０）はデジタルフィルタの影響によるも
のであり、複素平面上の(-1,j0）の点から離間した位置
に前記鋭い変化が生じているので、制御系の安定性は高
いと判定できる。しかし、ナイキスト線図上で前記ピー
ク１２０が生じている箇所の位置は、デジタルフィルタ
の利得が高くなる周波数の値に応じて変化し、該周波数
が高くなるに従って前記ピーク１２０が生じている箇所
の位置は複素平面上の(-1,j0）の点に近づくので、制御
系の安定性は低下すると判定できる。
化（ピーク１２０）はデジタルフィルタの影響によるも
のであり、複素平面上の(-1,j0）の点から離間した位置
に前記鋭い変化が生じているので、制御系の安定性は高
いと判定できる。しかし、ナイキスト線図上で前記ピー
ク１２０が生じている箇所の位置は、デジタルフィルタ
の利得が高くなる周波数の値に応じて変化し、該周波数
が高くなるに従って前記ピーク１２０が生じている箇所
の位置は複素平面上の(-1,j0）の点に近づくので、制御
系の安定性は低下すると判定できる。
【００１０】このように、従来の磁気ディスク装置で
は、制御系の安定性を考慮すると、デジタルフィルタの
利得が高くなる周波数を、ナイキスト線図の軌跡が複素
平面上の(-1,j0）の点に近づくことになる高い周波数と
することはできず、制御系の安定性が損なわれることの
ないように余裕を見込んで、デジタルフィルタの利得が
高くなる周波数を、ナイキスト線図の軌跡が複素平面上
の(-1,j0）の点に近づくことのない、比較的低い周波数
に設定せざるを得なかった。
は、制御系の安定性を考慮すると、デジタルフィルタの
利得が高くなる周波数を、ナイキスト線図の軌跡が複素
平面上の(-1,j0）の点に近づくことになる高い周波数と
することはできず、制御系の安定性が損なわれることの
ないように余裕を見込んで、デジタルフィルタの利得が
高くなる周波数を、ナイキスト線図の軌跡が複素平面上
の(-1,j0）の点に近づくことのない、比較的低い周波数
に設定せざるを得なかった。
【００１１】本発明は上記事実を考慮して成されたもの
で、繰り返し誤差の周波数が高い場合であっても、制御
系の安定性を損なうことなく制御対象物体の位置を確実
に制御することができる位置制御装置及び位置制御方法
を得ることが目的である。
で、繰り返し誤差の周波数が高い場合であっても、制御
系の安定性を損なうことなく制御対象物体の位置を確実
に制御することができる位置制御装置及び位置制御方法
を得ることが目的である。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明に係る位置制御装置は、制御対象物体の現在位置
として前記制御対象物体が対応している回転体の直径方
向に沿った位置を検出する検出手段と、前記回転体の直
径方向に沿った位置で表した制御対象物体の目標位置が
入力され、前記検出手段によって検出された現在位置と
前記入力された目標位置との偏差を表す制御動作信号を
出力する信号出力手段と、前記信号出力手段から出力さ
れた制御動作信号に基づいて、制御対象物体を前記目標
位置に対応する位置に移動させるための操作量信号を生
成し出力することにより、アクチュエータによる制御対
象物体の移動を制御する制御手段と、を含む位置制御装
置であって、前記制御手段に、入力された制御動作信号
に含まれる所定周波数の成分又は前記所定周波数を含む
所定帯域内の周波数の成分に対してのみ利得が所定値以
上となり、前記所定周波数以外の周波数の成分又は前記
所定帯域外の周波数の成分に対しては利得が０又は０に
近い値となるフィルタ手段と、前記フィルタ手段から出
力された信号又は前記フィルタ手段に入力される制御動
作信号の位相を変更する位相変更手段と、を設け、前記
フィルタ手段及び位相変更手段から成る伝達要素から出
力された信号が前記操作量信号に加わるように前記制御
手段を構成したことを特徴としている。
本発明に係る位置制御装置は、制御対象物体の現在位置
として前記制御対象物体が対応している回転体の直径方
向に沿った位置を検出する検出手段と、前記回転体の直
径方向に沿った位置で表した制御対象物体の目標位置が
入力され、前記検出手段によって検出された現在位置と
前記入力された目標位置との偏差を表す制御動作信号を
出力する信号出力手段と、前記信号出力手段から出力さ
れた制御動作信号に基づいて、制御対象物体を前記目標
位置に対応する位置に移動させるための操作量信号を生
成し出力することにより、アクチュエータによる制御対
象物体の移動を制御する制御手段と、を含む位置制御装
置であって、前記制御手段に、入力された制御動作信号
に含まれる所定周波数の成分又は前記所定周波数を含む
所定帯域内の周波数の成分に対してのみ利得が所定値以
上となり、前記所定周波数以外の周波数の成分又は前記
所定帯域外の周波数の成分に対しては利得が０又は０に
近い値となるフィルタ手段と、前記フィルタ手段から出
力された信号又は前記フィルタ手段に入力される制御動
作信号の位相を変更する位相変更手段と、を設け、前記
フィルタ手段及び位相変更手段から成る伝達要素から出
力された信号が前記操作量信号に加わるように前記制御
手段を構成したことを特徴としている。
【００１３】また本発明は、前記回転体として、円盤状
で同心円状に複数のトラックが形成され各トラックに情
報を記録可能な情報記録媒体を、前記制御対象物体とし
て、前記回転体のトラックに記録された情報を読み取る
機能を少なくとも備えたヘッドを適用することができ
る。
で同心円状に複数のトラックが形成され各トラックに情
報を記録可能な情報記録媒体を、前記制御対象物体とし
て、前記回転体のトラックに記録された情報を読み取る
機能を少なくとも備えたヘッドを適用することができ
る。
【００１４】また本発明は、前記情報記録媒体として、
ハードディスク装置の磁気ディスクを、前記ヘッドとし
て、前記磁気ディスクのトラックに記録された情報を読
み取る機能を少なくとも備えたハードディスク装置の磁
気ヘッドを適用することができる。
ハードディスク装置の磁気ディスクを、前記ヘッドとし
て、前記磁気ディスクのトラックに記録された情報を読
み取る機能を少なくとも備えたハードディスク装置の磁
気ヘッドを適用することができる。
【００１５】また本発明は、前記フィルタ手段として、
前記検出手段による制御対象物体の位置の検出周期をＴ
ｓ、前記所定周波数に対応する角周波数をω0 としたと
きのｚ変換により表した伝達関数Ｈ（ｚ）が、
前記検出手段による制御対象物体の位置の検出周期をＴ
ｓ、前記所定周波数に対応する角周波数をω0 としたと
きのｚ変換により表した伝達関数Ｈ（ｚ）が、
【００１６】
【数５】
【００１７】であるデジタルフィルタ（但し、ｒ、Ｋは
定数）を、前記位相変更手段として、元の系からの遅れ
時間をｄとしたときのラプラス変換により表した伝達関
数Ｄ（ｓ）が
定数）を、前記位相変更手段として、元の系からの遅れ
時間をｄとしたときのラプラス変換により表した伝達関
数Ｄ（ｓ）が
【００１８】
【数６】
【００１９】であるフィルタを用いることができる。本
発明に係る位置制御方法は、制御対象物体の現在位置と
して前記制御対象物体が対応している回転体の直径方向
に沿った位置を検出し、検出した現在位置と、前記回転
体の直径方向に沿った位置で表した制御対象物体の目標
位置と、の偏差を表す制御動作信号に基づいて、制御対
象物体を前記目標位置に対応する位置に移動させるため
の操作量信号を生成すると共に、前記制御動作信号を、
入力された信号に含まれる所定周波数の成分又は前記所
定周波数を含む所定帯域内の周波数の成分に対してのみ
利得が所定値以上となり、前記所定周波数以外の周波数
の成分又は前記所定帯域外の周波数の成分に対しては利
得が０又は０に近い値となるフィルタ手段に入力し、前
記フィルタ手段から出力された信号の位相を変更して前
記操作量信号に加えるか、又は前記制御動作信号の位相
を変更して前記フィルタ手段に入力し、フィルタ手段に
出力された信号を前記操作量信号に加え、前記操作量信
号によりアクチュエータによる制御対象物体の移動を制
御する。
発明に係る位置制御方法は、制御対象物体の現在位置と
して前記制御対象物体が対応している回転体の直径方向
に沿った位置を検出し、検出した現在位置と、前記回転
体の直径方向に沿った位置で表した制御対象物体の目標
位置と、の偏差を表す制御動作信号に基づいて、制御対
象物体を前記目標位置に対応する位置に移動させるため
の操作量信号を生成すると共に、前記制御動作信号を、
入力された信号に含まれる所定周波数の成分又は前記所
定周波数を含む所定帯域内の周波数の成分に対してのみ
利得が所定値以上となり、前記所定周波数以外の周波数
の成分又は前記所定帯域外の周波数の成分に対しては利
得が０又は０に近い値となるフィルタ手段に入力し、前
記フィルタ手段から出力された信号の位相を変更して前
記操作量信号に加えるか、又は前記制御動作信号の位相
を変更して前記フィルタ手段に入力し、フィルタ手段に
出力された信号を前記操作量信号に加え、前記操作量信
号によりアクチュエータによる制御対象物体の移動を制
御する。
【００２０】また上記発明において、前記フィルタ手段
としては、前記検出手段による制御対象物体の位置の検
出周期をＴｓ、前記所定周波数に対応する角周波数をω
0 としたときのｚ変換により表した伝達関数Ｈ（ｚ）
が、
としては、前記検出手段による制御対象物体の位置の検
出周期をＴｓ、前記所定周波数に対応する角周波数をω
0 としたときのｚ変換により表した伝達関数Ｈ（ｚ）
が、
【００２１】
【数７】
【００２２】であるデジタルフィルタ（但し、ｒ、Ｋは
定数）を用いることができ、前記フィルタ手段から出力
された信号又は前記制御動作信号の位相の変更は、元の
信号に対する遅れ時間をｄとしたときのラプラス変換に
より表した伝達関数Ｄ（ｓ）が
定数）を用いることができ、前記フィルタ手段から出力
された信号又は前記制御動作信号の位相の変更は、元の
信号に対する遅れ時間をｄとしたときのラプラス変換に
より表した伝達関数Ｄ（ｓ）が
【００２３】
【数８】
【００２４】であるフィルタにより行うことができる。
【００２５】
【作用】所定の角周波数ω0 （＝２πｆ0 ）では利得が
非常に大きな値、他の周波数では利得が殆ど０となり、
かつ狭帯域のデジタルフィルタの伝達関数Ｈ（ｚ）の一
例を次の（１）式に示す。
非常に大きな値、他の周波数では利得が殆ど０となり、
かつ狭帯域のデジタルフィルタの伝達関数Ｈ（ｚ）の一
例を次の（１）式に示す。
【００２６】
【数９】
【００２７】但し、Ｔｓ ：サンプリング時間 ｒ，Ｋ：定数 上記（１）式で定義される狭帯域のデジタルフィルタ
は、所定周波数ｆ0 において分母が０となることにより
Ｈ（ｚ）の値が無限大となる。また定数Ｋの値を変化さ
せると、図２に示すように所定周波数ｆ0 以外の周波数
におけるディジタルフィルタの利得が変化し、定数ｒの
値を変化させると、図３に示すように利得が大きくなる
帯域幅が変化する。このため、定数Ｋの値を小さくし、
かつ定数ｒの値を１に近い値とすることで、Ｈ（ｚ）の
零点を極に近づけさせ、所定周波数ｆ0 以外の周波数に
おけるＨ（ｚ）の値を殆ど０とすることができる。
は、所定周波数ｆ0 において分母が０となることにより
Ｈ（ｚ）の値が無限大となる。また定数Ｋの値を変化さ
せると、図２に示すように所定周波数ｆ0 以外の周波数
におけるディジタルフィルタの利得が変化し、定数ｒの
値を変化させると、図３に示すように利得が大きくなる
帯域幅が変化する。このため、定数Ｋの値を小さくし、
かつ定数ｒの値を１に近い値とすることで、Ｈ（ｚ）の
零点を極に近づけさせ、所定周波数ｆ0 以外の周波数に
おけるＨ（ｚ）の値を殆ど０とすることができる。
【００２８】一方、例として図４には、磁気ディスク装
置の閉ループ制御系のうち、入力された制御動作信号Ｙ
（ｚ）に基づいて操作量信号Ｕ（ｚ）を生成、出力する
制御要素の構成の一例を概念的に示し、この制御要素及
び制御対象物体としてのヘッドの位置を移動させるアク
チュエータ（ボイスコイルモータ）を含む閉ループ伝達
関数より求めたナイキスト線図を図６（Ａ）に示す。な
お図４において、制御動作信号Ｙ（ｚ）を、所定時間毎
に検出されるヘッドの現在位置とヘッドの目標位置との
偏差をデジタル値で表すヘッド位置信号ｙ（ｎ）（但し
ｎは離散時間値系において或る時点での信号であること
を表す）に置き換え、操作量信号Ｕ（ｚ）をヘッドを移
動させるアクチュエータに対する制御量をデジタル値で
表す制御信号ｕ（ｎ）に置き換えたとすると、図４に示
す制御要素は、次の（２）式で表される。
置の閉ループ制御系のうち、入力された制御動作信号Ｙ
（ｚ）に基づいて操作量信号Ｕ（ｚ）を生成、出力する
制御要素の構成の一例を概念的に示し、この制御要素及
び制御対象物体としてのヘッドの位置を移動させるアク
チュエータ（ボイスコイルモータ）を含む閉ループ伝達
関数より求めたナイキスト線図を図６（Ａ）に示す。な
お図４において、制御動作信号Ｙ（ｚ）を、所定時間毎
に検出されるヘッドの現在位置とヘッドの目標位置との
偏差をデジタル値で表すヘッド位置信号ｙ（ｎ）（但し
ｎは離散時間値系において或る時点での信号であること
を表す）に置き換え、操作量信号Ｕ（ｚ）をヘッドを移
動させるアクチュエータに対する制御量をデジタル値で
表す制御信号ｕ（ｎ）に置き換えたとすると、図４に示
す制御要素は、次の（２）式で表される。
【００２９】 ｕ(n) ＝ 0.259ｙ(n) ＋(-0.190)ｙ(n-1) ＋ 0.00779Ｉ(n) ＋ 1.595ｕ(n-1) ＋0.336 ｕ(n-2) Ｉ(n+1) ＝Ｉ(n) ＋ｙ(n) …（２） ここで、ボイスコイルモータの伝達関数Ｖ（ｚ）が、
【００３０】
【数１０】
【００３１】であり、かつ図４に示す制御要素を含む制
御系の動作周波数（サンプリング周波数ｆｓ）が４ＫＨ
ｚであったときに、この制御要素に対し、伝達関数が、
前述の（１）式におけるｒ＝0.95、Ｋ＝−0.01、ω0 を
比較的高い値（例えばω0 ＝２πｆ0 、ｆ0 ＝ 200Ｈ
ｚ）とした伝達関数Ｈ（ｚ）に等しい伝達要素（すなわ
ち狭帯域のデジタルフィルタ）１１０を追加した場合
（図５参照）を考える。
御系の動作周波数（サンプリング周波数ｆｓ）が４ＫＨ
ｚであったときに、この制御要素に対し、伝達関数が、
前述の（１）式におけるｒ＝0.95、Ｋ＝−0.01、ω0 を
比較的高い値（例えばω0 ＝２πｆ0 、ｆ0 ＝ 200Ｈ
ｚ）とした伝達関数Ｈ（ｚ）に等しい伝達要素（すなわ
ち狭帯域のデジタルフィルタ）１１０を追加した場合
（図５参照）を考える。
【００３２】図５に示す制御要素を含む閉ループ制御系
における伝達関数の特性根を調べると、この閉ループ制
御系は不安定であることが判明した。すなわち、図５に
示す制御要素を含む閉ループ制御系の伝達関数より求め
たナイキスト線図は、図６（Ｂ）に「位相を変更しない
場合（ｄ＝０）」と記した破線のようになる。なお、図
６（Ｂ）は図６（Ａ）のうち二点鎖線で囲んだ範囲を拡
大表示したものであり、前記範囲外における軌跡は図６
（ａ）と同じである。
における伝達関数の特性根を調べると、この閉ループ制
御系は不安定であることが判明した。すなわち、図５に
示す制御要素を含む閉ループ制御系の伝達関数より求め
たナイキスト線図は、図６（Ｂ）に「位相を変更しない
場合（ｄ＝０）」と記した破線のようになる。なお、図
６（Ｂ）は図６（Ａ）のうち二点鎖線で囲んだ範囲を拡
大表示したものであり、前記範囲外における軌跡は図６
（ａ）と同じである。
【００３３】この破線の軌跡は、ｚの変化に伴って第２
象限から実軸に接近し、実軸と交差して第３象限に一旦
入った後に、再び実軸と交差し第２象限に戻って無限遠
点に向かい、次に第３象限の無限遠点から実軸に接近
し、一旦実軸と交差して第２象限に入った後に(-1,j0）
の点を囲むようにして実軸上で終了している。また、第
２象限の無限遠点から第３象限の無限遠点へ向かう軌跡
（図示せず）は、図６（Ｂ）に矢印Ｃで示すように反時
計回りに回る。
象限から実軸に接近し、実軸と交差して第３象限に一旦
入った後に、再び実軸と交差し第２象限に戻って無限遠
点に向かい、次に第３象限の無限遠点から実軸に接近
し、一旦実軸と交差して第２象限に入った後に(-1,j0）
の点を囲むようにして実軸上で終了している。また、第
２象限の無限遠点から第３象限の無限遠点へ向かう軌跡
（図示せず）は、図６（Ｂ）に矢印Ｃで示すように反時
計回りに回る。
【００３４】このように、ナイキスト線図の軌跡が、無
限遠点へ向かった後に無限遠点から戻ってくる軌跡とな
るのは、デジタルフィルタ１１０を追加したことで伝達
関数の極（不安定極）の数が増加したことによるもので
ある。伝達関数の極の数が増加した場合、閉ループ制御
系の動作が安定であるためには、ナイキスト線図の軌跡
が複素平面上の(-1,j0）の点の周囲を回る周回数を増や
す必要がある。これに対し、図６（Ｂ）に破線で示す軌
跡では、複素平面上の(-1,j0）の点が、前述した無限遠
点から無限遠点へ向かう軌跡を含んで構成される無限円
によって囲まれておらず、ナイキスト線図の軌跡が複素
平面上の(-1,j0）の点の周囲を回る周回数が増えていな
い。従って、図５に示す制御要素を含む閉ループ制御系
の動作は不安定であると判定できる。
限遠点へ向かった後に無限遠点から戻ってくる軌跡とな
るのは、デジタルフィルタ１１０を追加したことで伝達
関数の極（不安定極）の数が増加したことによるもので
ある。伝達関数の極の数が増加した場合、閉ループ制御
系の動作が安定であるためには、ナイキスト線図の軌跡
が複素平面上の(-1,j0）の点の周囲を回る周回数を増や
す必要がある。これに対し、図６（Ｂ）に破線で示す軌
跡では、複素平面上の(-1,j0）の点が、前述した無限遠
点から無限遠点へ向かう軌跡を含んで構成される無限円
によって囲まれておらず、ナイキスト線図の軌跡が複素
平面上の(-1,j0）の点の周囲を回る周回数が増えていな
い。従って、図５に示す制御要素を含む閉ループ制御系
の動作は不安定であると判定できる。
【００３５】なお、（１）式における定数Ｋの符号を負
にしたとすると、図６（Ｂ）において第２象限の無限遠
点から第３象限の無限遠点への軌跡が逆回り（時計回
り）となるので、複素平面上の(-1,j0）の点が無限円に
よって囲まれ、前述の周回数は増加するが、無限遠点へ
向かうときの軌跡が複素平面上の(-1,j0）の点に比較的
近い位置を通っているので、ボイスコイルモータの特性
が変化したとすると、前記軌跡が複素平面上の(-1,j0）
の点を横切ることになり易く、閉ループ制御系の動作が
不安定となり易い。
にしたとすると、図６（Ｂ）において第２象限の無限遠
点から第３象限の無限遠点への軌跡が逆回り（時計回
り）となるので、複素平面上の(-1,j0）の点が無限円に
よって囲まれ、前述の周回数は増加するが、無限遠点へ
向かうときの軌跡が複素平面上の(-1,j0）の点に比較的
近い位置を通っているので、ボイスコイルモータの特性
が変化したとすると、前記軌跡が複素平面上の(-1,j0）
の点を横切ることになり易く、閉ループ制御系の動作が
不安定となり易い。
【００３６】ここで、本願発明者は、狭帯域のフィルタ
は 利得が最大となる所定の角周波数ω0 以外の周波数
では利得が殆ど０であるので閉ループ制御系全体に殆ど
影響を及ぼさない点に着目し、フィルタを通過した信号
の位相を変更すれば系の動作が安定する可能性があるこ
とに想到し、本発明を成すに至った。
は 利得が最大となる所定の角周波数ω0 以外の周波数
では利得が殆ど０であるので閉ループ制御系全体に殆ど
影響を及ぼさない点に着目し、フィルタを通過した信号
の位相を変更すれば系の動作が安定する可能性があるこ
とに想到し、本発明を成すに至った。
【００３７】このため本発明に係る位置制御装置は、制
御動作信号出力部から出力された制御動作信号に基づい
て、制御対象物体を目標位置に対応する位置に移動させ
るための操作量信号を出力し、アクチュエータによる制
御対象物体の移動を制御する制御手段に、入力された制
御動作信号に含まれる所定周波数の成分又は前記所定周
波数を含む所定帯域内の周波数の成分に対してのみ利得
が所定値以上となり、前記所定周波数以外の周波数の成
分又は前記所定帯域外の周波数の成分に対しては利得が
０又は０に近い値となるフィルタ手段と、フィルタ手段
から出力された信号又は前記フィルタ手段に入力される
制御動作信号の位相を変更する位相変更手段と、を設
け、フィルタ手段及び位相変更手段から成る伝達要素か
ら出力された信号が前記操作量信号に加わるように制御
手段を構成している。
御動作信号出力部から出力された制御動作信号に基づい
て、制御対象物体を目標位置に対応する位置に移動させ
るための操作量信号を出力し、アクチュエータによる制
御対象物体の移動を制御する制御手段に、入力された制
御動作信号に含まれる所定周波数の成分又は前記所定周
波数を含む所定帯域内の周波数の成分に対してのみ利得
が所定値以上となり、前記所定周波数以外の周波数の成
分又は前記所定帯域外の周波数の成分に対しては利得が
０又は０に近い値となるフィルタ手段と、フィルタ手段
から出力された信号又は前記フィルタ手段に入力される
制御動作信号の位相を変更する位相変更手段と、を設
け、フィルタ手段及び位相変更手段から成る伝達要素か
ら出力された信号が前記操作量信号に加わるように制御
手段を構成している。
【００３８】フィルタ手段としては（１）式で表される
伝達関数のデジタルフィルタ等を用いることができる。
また、位相変更手段は利得に影響せず位相のみ変更する
特性を有していることが好ましく、このような特性を有
する代表的なフィルタの伝達関数（ラプラス変換により
表した伝達関数Ｄ（ｓ))は、
伝達関数のデジタルフィルタ等を用いることができる。
また、位相変更手段は利得に影響せず位相のみ変更する
特性を有していることが好ましく、このような特性を有
する代表的なフィルタの伝達関数（ラプラス変換により
表した伝達関数Ｄ（ｓ))は、
【００３９】
【数１１】
【００４０】但し、ｄ：元の系からの遅れ時間 となる。例として、図４に示す制御要素に対し、（１）
式で表される伝達関数のフィルタ手段、及び（４）式で
表される伝達関数の位相変更手段（フィルタ）を、フィ
ルタ手段に制御動作信号が入力され、かつ位相変更手段
にフィルタ手段から出力された信号が入力されるように
設けたとすると、制御要素は概念的に図１に示す構成と
なる。
式で表される伝達関数のフィルタ手段、及び（４）式で
表される伝達関数の位相変更手段（フィルタ）を、フィ
ルタ手段に制御動作信号が入力され、かつ位相変更手段
にフィルタ手段から出力された信号が入力されるように
設けたとすると、制御要素は概念的に図１に示す構成と
なる。
【００４１】そして、位相変更手段における遅れ時間ｄ
を、一例として３Ｔｓ，４Ｔｓ，５Ｔｓ（サンプリング
時間Ｔｓの整数倍）としたときの、前記制御要素を含む
閉ループ制御系のナイキスト線図を各々求めると、ナイ
キスト線図は遅れ時間ｄの変化に伴って図６（Ｂ）に示
すように変化する。なお、図６（Ｂ）では遅れ時間ｄを
３Ｔｓとした場合を一点鎖線で、遅れ時間ｄを４Ｔｓと
した場合を二点鎖線で、遅れ時間ｄを５Ｔｓとした場合
を実線で各々示している。
を、一例として３Ｔｓ，４Ｔｓ，５Ｔｓ（サンプリング
時間Ｔｓの整数倍）としたときの、前記制御要素を含む
閉ループ制御系のナイキスト線図を各々求めると、ナイ
キスト線図は遅れ時間ｄの変化に伴って図６（Ｂ）に示
すように変化する。なお、図６（Ｂ）では遅れ時間ｄを
３Ｔｓとした場合を一点鎖線で、遅れ時間ｄを４Ｔｓと
した場合を二点鎖線で、遅れ時間ｄを５Ｔｓとした場合
を実線で各々示している。
【００４２】図６（Ｂ）より明らかなように、遅れ時間
ｄを３Ｔｓ，４Ｔｓ，５Ｔｓとしたときの軌跡は、位相
変更手段を設けていない図５の制御要素の場合と同様
に、何れもｚの変化に伴って第２象限から実軸から接近
し、一旦無限遠点へ向かった後に無限遠点から戻ってく
る軌跡となっているが、無限遠点の位置は位相変更手段
を設けていない場合と各々異なっており、複素平面上の
(-1,j0）の点は何れも無限円によって囲まれている。従
って、本発明に係る位置制御装置のナイキスト線図の軌
跡についても複素平面上の(-1,j0）の点の周囲を回る周
回数が増えるので、本発明に係る位置制御装置の動作は
安定性が高いと判定できる。
ｄを３Ｔｓ，４Ｔｓ，５Ｔｓとしたときの軌跡は、位相
変更手段を設けていない図５の制御要素の場合と同様
に、何れもｚの変化に伴って第２象限から実軸から接近
し、一旦無限遠点へ向かった後に無限遠点から戻ってく
る軌跡となっているが、無限遠点の位置は位相変更手段
を設けていない場合と各々異なっており、複素平面上の
(-1,j0）の点は何れも無限円によって囲まれている。従
って、本発明に係る位置制御装置のナイキスト線図の軌
跡についても複素平面上の(-1,j0）の点の周囲を回る周
回数が増えるので、本発明に係る位置制御装置の動作は
安定性が高いと判定できる。
【００４３】このように、本発明では位相変更手段によ
る位相の変更量を変化させることにより、フィルタ手段
の利得が所定値以上となる周波数の高低に拘わらず、よ
り詳しくは、フィルタ手段の利得が所定値以上となる周
波数を、ナイキスト線図の軌跡が複素平面上の(-1,j0）
の点に近づくことになる高い周波数とした場合であって
も、制御系の安定性が損なわれることのないように、ナ
イキスト線図の軌跡を変更することができる。従って、
本発明は繰り返し誤差の周波数が高く、フィルタ手段の
利得が所定値以上となる周波数を前記繰り返し誤差の周
波数に一致させた場合にも、制御系の安定性を損なうこ
となく制御対象物体の位置を確実に制御することができ
る。また、本発明は既存の制御部にフィルタ手段及び位
相変更手段を設けるのみで実現でき、制御部の構成を大
幅に変更する必要もない。
る位相の変更量を変化させることにより、フィルタ手段
の利得が所定値以上となる周波数の高低に拘わらず、よ
り詳しくは、フィルタ手段の利得が所定値以上となる周
波数を、ナイキスト線図の軌跡が複素平面上の(-1,j0）
の点に近づくことになる高い周波数とした場合であって
も、制御系の安定性が損なわれることのないように、ナ
イキスト線図の軌跡を変更することができる。従って、
本発明は繰り返し誤差の周波数が高く、フィルタ手段の
利得が所定値以上となる周波数を前記繰り返し誤差の周
波数に一致させた場合にも、制御系の安定性を損なうこ
となく制御対象物体の位置を確実に制御することができ
る。また、本発明は既存の制御部にフィルタ手段及び位
相変更手段を設けるのみで実現でき、制御部の構成を大
幅に変更する必要もない。
【００４４】なお、本発明では、回転体として、円盤状
で同心円状に複数のトラックが形成され各トラックに情
報を記録可能な情報記録媒体を適用すると共に、制御対
象物体として、回転体に記録された情報を読み取る機能
を少なくとも備えたヘッドを適用することができる。ま
た、前記情報記録媒体としては、一例としてハードディ
スク装置の磁気ディスクを適用することができ、前記ヘ
ッドとしては、前記磁気ディスクのトラックに記録され
た情報を読み取る機能を少なくとも備えたハードディス
ク装置の磁気ヘッドを適用することができる。
で同心円状に複数のトラックが形成され各トラックに情
報を記録可能な情報記録媒体を適用すると共に、制御対
象物体として、回転体に記録された情報を読み取る機能
を少なくとも備えたヘッドを適用することができる。ま
た、前記情報記録媒体としては、一例としてハードディ
スク装置の磁気ディスクを適用することができ、前記ヘ
ッドとしては、前記磁気ディスクのトラックに記録され
た情報を読み取る機能を少なくとも備えたハードディス
ク装置の磁気ヘッドを適用することができる。
【００４５】本発明に係る位置制御方法は、制御動作信
号に基づいて、制御対象物体を目標位置に対応する位置
に移動させるための操作量信号を生成すると共に、制御
動作信号を、入力された信号に含まれる所定周波数の成
分又は前記所定周波数を含む所定帯域内の周波数の成分
に対してのみ利得が所定値以上となり、前記所定周波数
以外の周波数の成分又は前記所定帯域外の周波数の成分
に対しては利得が０又は０に近い値となるフィルタ手段
に入力し、フィルタ手段から出力された信号の位相を変
更して操作量信号に加えるか、又は制御動作信号の位相
を変更して前記フィルタ手段に入力し、フィルタ手段に
出力された信号を操作量信号に加え、前記操作量信号に
よりアクチュエータによる制御対象物体の移動を制御す
るようにしたので、上記と同様に、繰り返し誤差の周波
数が高い場合であっても、制御系の安定性を損なうこと
なく制御対象物体の位置を確実に制御することができ
る。
号に基づいて、制御対象物体を目標位置に対応する位置
に移動させるための操作量信号を生成すると共に、制御
動作信号を、入力された信号に含まれる所定周波数の成
分又は前記所定周波数を含む所定帯域内の周波数の成分
に対してのみ利得が所定値以上となり、前記所定周波数
以外の周波数の成分又は前記所定帯域外の周波数の成分
に対しては利得が０又は０に近い値となるフィルタ手段
に入力し、フィルタ手段から出力された信号の位相を変
更して操作量信号に加えるか、又は制御動作信号の位相
を変更して前記フィルタ手段に入力し、フィルタ手段に
出力された信号を操作量信号に加え、前記操作量信号に
よりアクチュエータによる制御対象物体の移動を制御す
るようにしたので、上記と同様に、繰り返し誤差の周波
数が高い場合であっても、制御系の安定性を損なうこと
なく制御対象物体の位置を確実に制御することができ
る。
【００４６】なお、上記発明においても、フィルタ手段
としては（１）式で表される伝達関数のデジタルフィル
タ等を用いることができ、フィルタ手段から出力された
信号又は制御動作信号の位相の変更は、（４）式（但し
（４）式におけるｄは元の信号に対する遅れ時間）で表
される伝達関数のフィルタにより行うことができる。
としては（１）式で表される伝達関数のデジタルフィル
タ等を用いることができ、フィルタ手段から出力された
信号又は制御動作信号の位相の変更は、（４）式（但し
（４）式におけるｄは元の信号に対する遅れ時間）で表
される伝達関数のフィルタにより行うことができる。
【００４７】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。なお、以下では本発明に支障のない数値を
用いて説明するが、本発明は以下に記載した数値に限定
されるものではない。
に説明する。なお、以下では本発明に支障のない数値を
用いて説明するが、本発明は以下に記載した数値に限定
されるものではない。
【００４８】図７には本実施例に係るハードディスク装
置１０が示されている。ハードディスク装置１０は、電
源が投入されるとシャフト１２を一定速度で高速に回転
させる駆動装置１４を備えている。シャフト１２には、
互いの軸線が一致するように円筒状のスピンドル１６が
取付けられており、スピンドル１６の外周面にはディス
ク１８が取付けられている。
置１０が示されている。ハードディスク装置１０は、電
源が投入されるとシャフト１２を一定速度で高速に回転
させる駆動装置１４を備えている。シャフト１２には、
互いの軸線が一致するように円筒状のスピンドル１６が
取付けられており、スピンドル１６の外周面にはディス
ク１８が取付けられている。
【００４９】ディスク１８は所定の厚み寸法を有する円
盤状とされており、硬質の材料で形成されかつ両面に磁
性材料が塗布されており、両面が記録面とされている。
ディスク１８の中心部にはスピンドル１６の外径寸法と
ほぼ同径の孔が穿設されている。孔にはスピンドル１６
が挿入されており、ディスク１８はスピンドル１６の外
周面に固定されている。従って、ハードディスク装置１
０の電源が投入され駆動装置１４によってシャフト１２
が回転されると、ディスク１８はスピンドル１６と一体
的に回転される。
盤状とされており、硬質の材料で形成されかつ両面に磁
性材料が塗布されており、両面が記録面とされている。
ディスク１８の中心部にはスピンドル１６の外径寸法と
ほぼ同径の孔が穿設されている。孔にはスピンドル１６
が挿入されており、ディスク１８はスピンドル１６の外
周面に固定されている。従って、ハードディスク装置１
０の電源が投入され駆動装置１４によってシャフト１２
が回転されると、ディスク１８はスピンドル１６と一体
的に回転される。
【００５０】ディスク１８の各記録面には、図８に示す
ようにディスク１８の直径方向に沿って複数の位置検出
情報記録領域５０が放射状に形成されており、残りの領
域がデータトラック領域５２とされている。図９には位
置検出情報記録領域５０及びデータトラック領域５２の
一部を示す。データトラック領域５２には複数のデータ
トラックが同心円状にピッチＰで形成されており、図９
にはその一部であるデータトラック５４Ａ、５４Ｂ、５
４Ｃを示す。各データトラック５４に対しては、後述す
る磁気ヘッドによってディスク１８の円周方向（図９矢
印Ａ方向）に沿って情報の読取り、書込みが行われる。
ようにディスク１８の直径方向に沿って複数の位置検出
情報記録領域５０が放射状に形成されており、残りの領
域がデータトラック領域５２とされている。図９には位
置検出情報記録領域５０及びデータトラック領域５２の
一部を示す。データトラック領域５２には複数のデータ
トラックが同心円状にピッチＰで形成されており、図９
にはその一部であるデータトラック５４Ａ、５４Ｂ、５
４Ｃを示す。各データトラック５４に対しては、後述す
る磁気ヘッドによってディスク１８の円周方向（図９矢
印Ａ方向）に沿って情報の読取り、書込みが行われる。
【００５１】一方、位置検出情報記録領域５０にはトラ
ック識別情報記録領域５０Ａ及びバーストパターン記録
領域５０Ｂが設けられている。トラック識別情報記録領
域５０Ａには、各データトラック５４に対応して、各デ
ータトラックのトラックアドレスをグレイコード（巡回
２進符号）で表したトラック識別情報が記録されてい
る。また、バーストパターン記録領域５０Ｂにはバース
トパターンが形成されている。図９に示すように、バー
ストパターンは各々信号が記録された領域（図９にハッ
チングで示す部分）がデータトラック５４の配列方向、
すなわちディスク１８の直径方向に沿って配列された４
本のバーストパターン列（バーストパターン列Ａ乃至
Ｄ）から成る。各バーストパターン列を構成する各信号
記録領域は、ディスク１８の直径方向に沿った寸法及び
隣り合う領域との間隔が各々データトラック５４のピッ
チＰに等しい長さとされている。
ック識別情報記録領域５０Ａ及びバーストパターン記録
領域５０Ｂが設けられている。トラック識別情報記録領
域５０Ａには、各データトラック５４に対応して、各デ
ータトラックのトラックアドレスをグレイコード（巡回
２進符号）で表したトラック識別情報が記録されてい
る。また、バーストパターン記録領域５０Ｂにはバース
トパターンが形成されている。図９に示すように、バー
ストパターンは各々信号が記録された領域（図９にハッ
チングで示す部分）がデータトラック５４の配列方向、
すなわちディスク１８の直径方向に沿って配列された４
本のバーストパターン列（バーストパターン列Ａ乃至
Ｄ）から成る。各バーストパターン列を構成する各信号
記録領域は、ディスク１８の直径方向に沿った寸法及び
隣り合う領域との間隔が各々データトラック５４のピッ
チＰに等しい長さとされている。
【００５２】バーストパターン列Ａの信号記録領域５０
ａ及びバーストパターン列Ｂの信号記録領域５０ｂは、
ディスク１８の直径方向に沿って千鳥状に配置され、か
つ各領域のディスクの直径方向に沿った両端部の辺がデ
ータトラック５４の幅方向中心部に対応しており、各領
域に信号が記録されることによってバーストパターン列
Ａ及びＢが形成されている。また、バーストパターン列
Ｃの信号記録領域５０ｃ及びバーストパターン列Ｄの信
号記録領域５０ｄは、ディスク１８の直径方向に沿って
千鳥状に配置され、かつ各領域のディスクの直径方向に
沿った両端部の辺が隣接するデータトラック間の境界に
対応しており、各領域に信号が記録されることによって
バーストパターン列Ｃ及びＤが形成されている。
ａ及びバーストパターン列Ｂの信号記録領域５０ｂは、
ディスク１８の直径方向に沿って千鳥状に配置され、か
つ各領域のディスクの直径方向に沿った両端部の辺がデ
ータトラック５４の幅方向中心部に対応しており、各領
域に信号が記録されることによってバーストパターン列
Ａ及びＢが形成されている。また、バーストパターン列
Ｃの信号記録領域５０ｃ及びバーストパターン列Ｄの信
号記録領域５０ｄは、ディスク１８の直径方向に沿って
千鳥状に配置され、かつ各領域のディスクの直径方向に
沿った両端部の辺が隣接するデータトラック間の境界に
対応しており、各領域に信号が記録されることによって
バーストパターン列Ｃ及びＤが形成されている。
【００５３】また図７に示すように、ハードディスク装
置１０はディスク１８の各記録面に対応して設けられた
磁気ヘッド２０Ａ、２０Ｂを備えている。磁気ヘッド２
０Ａ、２０Ｂは、ＭＲ素子を利用して情報の読取りを行
う図示しないリードエレメントと、コイルによって情報
の書込みを行う図示しないライトエレメントと、を含ん
で構成されている。磁気ヘッド２０Ａ、２０Ｂは各々ア
クセスアーム２２Ａ、２２Ｂの先端部に取付けられてお
り、ディスク１８の対応する記録面から若干（例えば
0.1〜 0.2ミクロン程度）離れた位置に保持されてい
る。アクセスアーム２２Ａ〜２２Ｄの磁気ヘッド２０が
取付けられた側と反対側の端部は駆動装置２４に取付け
られている。
置１０はディスク１８の各記録面に対応して設けられた
磁気ヘッド２０Ａ、２０Ｂを備えている。磁気ヘッド２
０Ａ、２０Ｂは、ＭＲ素子を利用して情報の読取りを行
う図示しないリードエレメントと、コイルによって情報
の書込みを行う図示しないライトエレメントと、を含ん
で構成されている。磁気ヘッド２０Ａ、２０Ｂは各々ア
クセスアーム２２Ａ、２２Ｂの先端部に取付けられてお
り、ディスク１８の対応する記録面から若干（例えば
0.1〜 0.2ミクロン程度）離れた位置に保持されてい
る。アクセスアーム２２Ａ〜２２Ｄの磁気ヘッド２０が
取付けられた側と反対側の端部は駆動装置２４に取付け
られている。
【００５４】駆動装置２４は、アクセスアーム２２Ａ、
２２Ｂに対応して設けられ各アクセスアームを移動させ
るボイスコイルモータ２６（図１０参照）を備えてお
り、後述するマイクロプロセッシングユニットによって
ボイスコイルモータ２６が駆動されると、磁気ヘッド２
０Ａ、２０Ｂがディスク１８の直径方向に略沿って移動
するようにアクセスアームを移動させる。これにより、
磁気ヘッド２０Ａ、２０Ｂはディスク１８の記録面上の
所定部位に対応される。
２２Ｂに対応して設けられ各アクセスアームを移動させ
るボイスコイルモータ２６（図１０参照）を備えてお
り、後述するマイクロプロセッシングユニットによって
ボイスコイルモータ２６が駆動されると、磁気ヘッド２
０Ａ、２０Ｂがディスク１８の直径方向に略沿って移動
するようにアクセスアームを移動させる。これにより、
磁気ヘッド２０Ａ、２０Ｂはディスク１８の記録面上の
所定部位に対応される。
【００５５】磁気ヘッド２０Ａ、２０Ｂは図１０に示す
ような回路に各々接続されている。すなわち磁気ヘッド
２０の信号出力端は増幅器２８の入力端に接続されてお
り、磁気ヘッド２０のリードエレメントから出力された
信号は増幅器２８で増幅される。増幅器２８の出力端は
アナログデジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）３０の入力端
に接続されている。Ａ／Ｄ変換器３０の出力端はマイク
ロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）３２の信号入力端
に接続されており、増幅器２８から出力されたアナログ
の信号はＡ／Ｄ変換器３０でデジタル信号に変換されて
ＭＰＵ３２へ出力される。
ような回路に各々接続されている。すなわち磁気ヘッド
２０の信号出力端は増幅器２８の入力端に接続されてお
り、磁気ヘッド２０のリードエレメントから出力された
信号は増幅器２８で増幅される。増幅器２８の出力端は
アナログデジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）３０の入力端
に接続されている。Ａ／Ｄ変換器３０の出力端はマイク
ロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）３２の信号入力端
に接続されており、増幅器２８から出力されたアナログ
の信号はＡ／Ｄ変換器３０でデジタル信号に変換されて
ＭＰＵ３２へ出力される。
【００５６】ＭＰＵ３２は、Ａ／Ｄ変換器３０から入力
された信号に基づいて磁気ヘッド２０の位置を判断し、
判断した磁気ヘッド２０の位置と磁気ヘッド２０の目標
位置との偏差に応じて、後述するようにして磁気ヘッド
２０の位置を制御するためのデジタル信号（具体的には
ボイスコイルモータ２６のボイスコイルを流れる電流を
制御するためのモータ電流制御信号）を生成し、ＭＰＵ
３２に接続されたドライバ３４へ出力する。ドライバ３
４は入力された信号に基づいてボイスコイルモータ２６
のボイスコイルを流れる電流を制御する。これにより、
磁気ヘッド２０の位置が目標位置に一致するように移動
される。
された信号に基づいて磁気ヘッド２０の位置を判断し、
判断した磁気ヘッド２０の位置と磁気ヘッド２０の目標
位置との偏差に応じて、後述するようにして磁気ヘッド
２０の位置を制御するためのデジタル信号（具体的には
ボイスコイルモータ２６のボイスコイルを流れる電流を
制御するためのモータ電流制御信号）を生成し、ＭＰＵ
３２に接続されたドライバ３４へ出力する。ドライバ３
４は入力された信号に基づいてボイスコイルモータ２６
のボイスコイルを流れる電流を制御する。これにより、
磁気ヘッド２０の位置が目標位置に一致するように移動
される。
【００５７】次に本実施例の作用を説明する。図１１に
は、ＭＰＵ３２が備えている各種機能のうち、磁気ヘッ
ド２０により情報の読取り又は書込みを行っている最中
に、磁気ヘッド２０の位置が所定のデータトラック５４
に対応する位置を追従（トラックフォロー動作）するよ
うに磁気ヘッド２０の位置を制御する機能を実現するた
めの制御系を、機能毎にブロックに別けて示したもので
ある。
は、ＭＰＵ３２が備えている各種機能のうち、磁気ヘッ
ド２０により情報の読取り又は書込みを行っている最中
に、磁気ヘッド２０の位置が所定のデータトラック５４
に対応する位置を追従（トラックフォロー動作）するよ
うに磁気ヘッド２０の位置を制御する機能を実現するた
めの制御系を、機能毎にブロックに別けて示したもので
ある。
【００５８】Ａ／Ｄ変換器３０から出力された信号はヘ
ッド現在位置演算部６０及びバーストパターン検出部６
２に入力される。バーストパターン検出部６２では入力
された信号に基づいて、磁気ヘッド２０がバーストパタ
ーン記録領域５０Ｂに対応しているか否かを判定し、判
定結果をヘッド現在位置演算部６０に出力する。ヘッド
現在位置演算部６０では、バーストパターン検出部６２
により磁気ヘッド２０がバーストパターン記録領域５０
Ｂに対応していると判定されているときに、Ａ／Ｄ変換
器３０から出力された信号を取込み、該信号に基づいて
磁気ヘッド２０が現在対応しているディスク１８の直径
方向に沿った位置（磁気ヘッド２０の現在位置）を演算
し、出力する。従って、ヘッド現在位置演算部６０から
はヘッド現在位置が所定周期（サンプリング周期Ｔｓ）
毎に出力される。
ッド現在位置演算部６０及びバーストパターン検出部６
２に入力される。バーストパターン検出部６２では入力
された信号に基づいて、磁気ヘッド２０がバーストパタ
ーン記録領域５０Ｂに対応しているか否かを判定し、判
定結果をヘッド現在位置演算部６０に出力する。ヘッド
現在位置演算部６０では、バーストパターン検出部６２
により磁気ヘッド２０がバーストパターン記録領域５０
Ｂに対応していると判定されているときに、Ａ／Ｄ変換
器３０から出力された信号を取込み、該信号に基づいて
磁気ヘッド２０が現在対応しているディスク１８の直径
方向に沿った位置（磁気ヘッド２０の現在位置）を演算
し、出力する。従って、ヘッド現在位置演算部６０から
はヘッド現在位置が所定周期（サンプリング周期Ｔｓ）
毎に出力される。
【００５９】またヘッド目標位置設定部６４は、ディス
ク１８の直径方向に沿った位置で表した磁気ヘッド２０
の目標位置を設定、出力する。なお、磁気ヘッド２０の
リードエレメントに対応するギャップと、ライトエレメ
ントに対応するギャップの各々の長手方向に沿った中心
位置（センタ）にずれ（オフセット）がある場合には、
ヘッド目標位置設定部６４は、磁気ヘッド２０の目標位
置としてデータトラック５４からの情報の読取り時と書
込み時とで異なる値（例えば読取り時はリードエレメン
トのギャップのセンタがデータトラック５４のセンタに
一致する値、書込み時はライトエレメントのギャップの
センタがデータトラック５４のセンタに一致する値）を
設定、出力する。
ク１８の直径方向に沿った位置で表した磁気ヘッド２０
の目標位置を設定、出力する。なお、磁気ヘッド２０の
リードエレメントに対応するギャップと、ライトエレメ
ントに対応するギャップの各々の長手方向に沿った中心
位置（センタ）にずれ（オフセット）がある場合には、
ヘッド目標位置設定部６４は、磁気ヘッド２０の目標位
置としてデータトラック５４からの情報の読取り時と書
込み時とで異なる値（例えば読取り時はリードエレメン
トのギャップのセンタがデータトラック５４のセンタに
一致する値、書込み時はライトエレメントのギャップの
センタがデータトラック５４のセンタに一致する値）を
設定、出力する。
【００６０】ヘッド現在位置演算部６０から出力された
ヘッド現在位置、及びヘッド目標位置設定部６４から出
力されたヘッド目標位置はヘッド位置信号生成部６６に
各々入力される。ヘッド位置信号生成部６６は入力され
たヘッド現在位置とヘッド目標位置とを比較し、ヘッド
目標位置に対するヘッド現在位置の偏差の大きさ及び偏
差の方向（ヘッド目標位置に対しヘッド現在位置がディ
スク１８の内周側にずれているか外周側にずれている
か）をデジタル値で表すヘッド位置信号ｙ（ｎ）をサン
プリング周期Ｔｓ毎に出力する。
ヘッド現在位置、及びヘッド目標位置設定部６４から出
力されたヘッド目標位置はヘッド位置信号生成部６６に
各々入力される。ヘッド位置信号生成部６６は入力され
たヘッド現在位置とヘッド目標位置とを比較し、ヘッド
目標位置に対するヘッド現在位置の偏差の大きさ及び偏
差の方向（ヘッド目標位置に対しヘッド現在位置がディ
スク１８の内周側にずれているか外周側にずれている
か）をデジタル値で表すヘッド位置信号ｙ（ｎ）をサン
プリング周期Ｔｓ毎に出力する。
【００６１】なおヘッド位置信号ｙ（ｎ）は本発明の制
御動作信号に、バーストパターン検出部６２及びヘッド
現在位置演算部６０は本発明の検出手段に、ヘッド位置
信号生成部６６は本発明の信号出力手段に各々対応して
いる。
御動作信号に、バーストパターン検出部６２及びヘッド
現在位置演算部６０は本発明の検出手段に、ヘッド位置
信号生成部６６は本発明の信号出力手段に各々対応して
いる。
【００６２】ヘッド位置信号生成部６６から出力された
ヘッド位置信号ｙ（ｎ）は、本発明の制御手段としての
主制御部６８に入力される。主制御部６８で行われる処
理を、該処理により実現される入力と出力との関係に着
目してブロック線図により概念的に示すと、図１２のよ
うになる。
ヘッド位置信号ｙ（ｎ）は、本発明の制御手段としての
主制御部６８に入力される。主制御部６８で行われる処
理を、該処理により実現される入力と出力との関係に着
目してブロック線図により概念的に示すと、図１２のよ
うになる。
【００６３】図１２に示すように、ヘッド位置信号ｙ
（ｎ）は、引き出し点７０を介して伝達関数（出力信号
と入力信号とのｚ変換の比）が「0.259 」の伝達要素７
２に入力され、伝達要素７２から出力された信号は加え
合わせ点７４に入力される。また、ヘッド位置信号ｙ
（ｎ）は、引き出し点７０を介し、伝達関数が「１／
ｚ」の１サンプル遅れ要素７６に入力され、１サンプル
遅れ要素７６から出力された信号は伝達関数が「-0.19
0」の伝達要素７８に入力され、伝達要素７８から出力
された信号は加え合わせ点７４に入力される。
（ｎ）は、引き出し点７０を介して伝達関数（出力信号
と入力信号とのｚ変換の比）が「0.259 」の伝達要素７
２に入力され、伝達要素７２から出力された信号は加え
合わせ点７４に入力される。また、ヘッド位置信号ｙ
（ｎ）は、引き出し点７０を介し、伝達関数が「１／
ｚ」の１サンプル遅れ要素７６に入力され、１サンプル
遅れ要素７６から出力された信号は伝達関数が「-0.19
0」の伝達要素７８に入力され、伝達要素７８から出力
された信号は加え合わせ点７４に入力される。
【００６４】また、ヘッド位置信号ｙ（ｎ）は引き出し
点７０を介して加え合わせ点８０に入力され、加え合わ
せ点８０から出力された信号は、伝達関数が「１／ｚ」
の１サンプル遅れ要素８２に入力される。１サンプル遅
れ要素８２から出力された信号は加え合わせ点８０に入
力されると共に、伝達関数が「0.00779 」の伝達要素８
４に入力され、伝達要素８４から出力された信号は加え
合わせ点７４に入力される。更に、ヘッド位置信号ｙ
（ｎ）は引き出し点７０を介し、伝達関数が先の（１）
式（但し、本実施例では定数ｒ＝0.95、定数Ｋ＝−0.01
としている）、に等しい伝達要素８６（本発明のフィル
タ手段に対応、以下デジタルフィルタ８６と称する）に
入力される。
点７０を介して加え合わせ点８０に入力され、加え合わ
せ点８０から出力された信号は、伝達関数が「１／ｚ」
の１サンプル遅れ要素８２に入力される。１サンプル遅
れ要素８２から出力された信号は加え合わせ点８０に入
力されると共に、伝達関数が「0.00779 」の伝達要素８
４に入力され、伝達要素８４から出力された信号は加え
合わせ点７４に入力される。更に、ヘッド位置信号ｙ
（ｎ）は引き出し点７０を介し、伝達関数が先の（１）
式（但し、本実施例では定数ｒ＝0.95、定数Ｋ＝−0.01
としている）、に等しい伝達要素８６（本発明のフィル
タ手段に対応、以下デジタルフィルタ８６と称する）に
入力される。
【００６５】なお、デジタルフィルタ８６の伝達関数
は、（１）式の角周波数ω0 として繰り返し誤差の周波
数（ｆ0 ）に対応する値が設定されている。一般に、ス
ピンドル１６の回転中心に対するディスク１８の中心の
偏心、ディスク１８の変形、スピンドル１６を回転させ
るモータのベアリングが真円でない、等の理由で生ずる
繰り返し誤差の周波数は、ディスク１８の回転速度に対
応する周波数の整数倍となる。このため、繰り返し誤差
の周波数はディスク１８の回転速度に基づいて容易に予
測することができる。本実施例では、角周波数ω0 ＝２
πｆ0 、ｆ0 ＝ 200Ｈｚとしている。
は、（１）式の角周波数ω0 として繰り返し誤差の周波
数（ｆ0 ）に対応する値が設定されている。一般に、ス
ピンドル１６の回転中心に対するディスク１８の中心の
偏心、ディスク１８の変形、スピンドル１６を回転させ
るモータのベアリングが真円でない、等の理由で生ずる
繰り返し誤差の周波数は、ディスク１８の回転速度に対
応する周波数の整数倍となる。このため、繰り返し誤差
の周波数はディスク１８の回転速度に基づいて容易に予
測することができる。本実施例では、角周波数ω0 ＝２
πｆ0 、ｆ0 ＝ 200Ｈｚとしている。
【００６６】デジタルフィルタ８６から出力された信号
は、伝達関数が先の（４）式（但し、本実施例では遅れ
時間ｄ＝５・Ｔｓとしている）に等しい伝達要素８８
（本発明の位相変更手段に対応、以下位相変更部８８と
称する）に入力される。位相変更部８８から出力された
信号は加え合わせ点７４に入力される。また加え合わせ
点７４には、伝達関数が「1.595 」の伝達要素９０、及
び伝達関数が「0.336 」の伝達要素９２から出力された
信号も各々入力される。
は、伝達関数が先の（４）式（但し、本実施例では遅れ
時間ｄ＝５・Ｔｓとしている）に等しい伝達要素８８
（本発明の位相変更手段に対応、以下位相変更部８８と
称する）に入力される。位相変更部８８から出力された
信号は加え合わせ点７４に入力される。また加え合わせ
点７４には、伝達関数が「1.595 」の伝達要素９０、及
び伝達関数が「0.336 」の伝達要素９２から出力された
信号も各々入力される。
【００６７】加え合わせ点７４からは伝達要素７２、７
８、８４、位相変更部８８、伝達要素９０、９２から各
々入力された信号の代数和に相当する信号が出力され、
この信号は、引き出し点９４を介してモータ電流制御量
をデジタル値で表したモータ電流制御信号ｕ（ｎ）（本
発明の操作量信号に相当）として主制御部６８から出力
されると共に、伝達関数が「１／ｚ」の１サンプル遅れ
要素９６に入力される。１サンプル遅れ要素９６から出
力された信号は、前述の伝達要素９０及び伝達関数が
「１／ｚ」の１サンプル遅れ要素９８に各々入力され
る。１サンプル遅れ要素９８から出力された信号は前述
の伝達要素９２に入力される。
８、８４、位相変更部８８、伝達要素９０、９２から各
々入力された信号の代数和に相当する信号が出力され、
この信号は、引き出し点９４を介してモータ電流制御量
をデジタル値で表したモータ電流制御信号ｕ（ｎ）（本
発明の操作量信号に相当）として主制御部６８から出力
されると共に、伝達関数が「１／ｚ」の１サンプル遅れ
要素９６に入力される。１サンプル遅れ要素９６から出
力された信号は、前述の伝達要素９０及び伝達関数が
「１／ｚ」の１サンプル遅れ要素９８に各々入力され
る。１サンプル遅れ要素９８から出力された信号は前述
の伝達要素９２に入力される。
【００６８】なお、上記で説明したブロック線図は、主
制御部６８で行われる処理を概念的に示したものであ
り、実際にはＭＰＵ３２において、ヘッド位置信号生成
部６６から入力されたヘッド位置信号ｙ（ｎ）に基づい
て所定の処理ルーチンが実行されることにより、前記加
え合わせ点７４から出力される信号に等しい信号が生成
され、モータ電流制御信号ｕ（ｎ）としてドライバ３４
へ出力される。
制御部６８で行われる処理を概念的に示したものであ
り、実際にはＭＰＵ３２において、ヘッド位置信号生成
部６６から入力されたヘッド位置信号ｙ（ｎ）に基づい
て所定の処理ルーチンが実行されることにより、前記加
え合わせ点７４から出力される信号に等しい信号が生成
され、モータ電流制御信号ｕ（ｎ）としてドライバ３４
へ出力される。
【００６９】図１２に示す主制御部６８のブロック線図
を、図４に示す従来の主制御部のブロック線図と比較す
ると、デジタルフィルタ８６及び位相変更部８８が追加
されている以外は同一である。また図３にも示すよう
に、デジタルフィルタ８６の利得は周波数ｆ0 を中心と
する狭帯域外では殆ど０となっているので、ヘッド位置
信号ｙ（ｎ）に含まれる各周波数の成分のうち前記狭帯
域外の周波数の成分に応じた出力に対し、前記デジタル
フィルタ８６は殆ど影響を及ぼさない。従って、主制御
部６８に入力されるヘッド位置信号ｙ（ｎ）に含まれる
各周波数の成分のうち、前記狭帯域外の周波数成分に対
する出力は従来と同じであり、従来と同様に、磁気ヘッ
ド２０の位置を高い精度で目標位置に制御することがで
きる。
を、図４に示す従来の主制御部のブロック線図と比較す
ると、デジタルフィルタ８６及び位相変更部８８が追加
されている以外は同一である。また図３にも示すよう
に、デジタルフィルタ８６の利得は周波数ｆ0 を中心と
する狭帯域外では殆ど０となっているので、ヘッド位置
信号ｙ（ｎ）に含まれる各周波数の成分のうち前記狭帯
域外の周波数の成分に応じた出力に対し、前記デジタル
フィルタ８６は殆ど影響を及ぼさない。従って、主制御
部６８に入力されるヘッド位置信号ｙ（ｎ）に含まれる
各周波数の成分のうち、前記狭帯域外の周波数成分に対
する出力は従来と同じであり、従来と同様に、磁気ヘッ
ド２０の位置を高い精度で目標位置に制御することがで
きる。
【００７０】また、従来の磁気ディスク装置では、磁気
ヘッド２０の位置を高い精度で制御できていたとして
も、前記繰り返し誤差により、実際にはヘッド目標位置
とヘッド現在位置との偏差は周期的に高い値となり、主
制御部６８に実際に入力されるヘッド位置信号ｙ（ｎ）
のうちの周波数ｆ0 の成分には繰り返し誤差が含まれる
ことになる。
ヘッド２０の位置を高い精度で制御できていたとして
も、前記繰り返し誤差により、実際にはヘッド目標位置
とヘッド現在位置との偏差は周期的に高い値となり、主
制御部６８に実際に入力されるヘッド位置信号ｙ（ｎ）
のうちの周波数ｆ0 の成分には繰り返し誤差が含まれる
ことになる。
【００７１】これに対し、本実施例ではヘッド位置信号
ｙ（ｎ）のうち周波数ｆ0 を中心とする狭帯域内に対応
する周波数の成分、すなわち繰り返し誤差の周波数に対
応する周波数の成分に対しては、デジタルフィルタ８６
の利得が非常に高い。このため、図１３には主制御部６
８のエラー関数の特性線図（各周波数の成分の外乱をど
の程度抑制できるかを示す）を示しているが、この特性
線図において周波数ｆ 0 （＝ 200Ｈｚ）に対応する箇所
におけるゲインが低く抑えられていることからも明らか
なように、周波数ｆ0 に対応する周期で発生する外乱、
すなわち繰り返し誤差に対しても磁気ヘッド２０の位置
がヘッド目標位置から大きく外れる等のエラーが発生す
ることはなく、磁気ヘッド２０の位置がヘッド目標位置
に一致するように磁気ヘッド２０の位置を確実に制御す
ることができる。
ｙ（ｎ）のうち周波数ｆ0 を中心とする狭帯域内に対応
する周波数の成分、すなわち繰り返し誤差の周波数に対
応する周波数の成分に対しては、デジタルフィルタ８６
の利得が非常に高い。このため、図１３には主制御部６
８のエラー関数の特性線図（各周波数の成分の外乱をど
の程度抑制できるかを示す）を示しているが、この特性
線図において周波数ｆ 0 （＝ 200Ｈｚ）に対応する箇所
におけるゲインが低く抑えられていることからも明らか
なように、周波数ｆ0 に対応する周期で発生する外乱、
すなわち繰り返し誤差に対しても磁気ヘッド２０の位置
がヘッド目標位置から大きく外れる等のエラーが発生す
ることはなく、磁気ヘッド２０の位置がヘッド目標位置
に一致するように磁気ヘッド２０の位置を確実に制御す
ることができる。
【００７２】また、本実施例では位相変更部８８の伝達
関数を表す（４）式における遅れ時間ｄをｄ＝５・Ｔｓ
としているので、主制御部６８を含む閉ループ制御系全
体の伝達関数から求まるナイキスト線図は、図６（Ｂ）
にｄ＝５・Ｔｓとして実線で示す軌跡に一致する。この
軌跡では複素平面上の(-1,j0）の点が無限円によって囲
まれており、かつ一点鎖線で示すｄ＝３・Ｔｓのときの
軌跡、二点鎖線で示すｄ＝４・Ｔｓのときの軌跡と比較
して、無限遠点へ向かっている部分及び無限遠点から戻
ってきている部分の軌跡が(-1,j0）の点から離れた位置
にある。従って、位相変更部８８を設けない場合（図５
参照）のように閉ループ制御系の安定性が損なわれるこ
とはなく、かつ遅れ時間ｄをｄ＝３・Ｔｓ又は４・Ｔｓ
とした場合と比較しても、閉ループ制御系の安定性が高
くなる。
関数を表す（４）式における遅れ時間ｄをｄ＝５・Ｔｓ
としているので、主制御部６８を含む閉ループ制御系全
体の伝達関数から求まるナイキスト線図は、図６（Ｂ）
にｄ＝５・Ｔｓとして実線で示す軌跡に一致する。この
軌跡では複素平面上の(-1,j0）の点が無限円によって囲
まれており、かつ一点鎖線で示すｄ＝３・Ｔｓのときの
軌跡、二点鎖線で示すｄ＝４・Ｔｓのときの軌跡と比較
して、無限遠点へ向かっている部分及び無限遠点から戻
ってきている部分の軌跡が(-1,j0）の点から離れた位置
にある。従って、位相変更部８８を設けない場合（図５
参照）のように閉ループ制御系の安定性が損なわれるこ
とはなく、かつ遅れ時間ｄをｄ＝３・Ｔｓ又は４・Ｔｓ
とした場合と比較しても、閉ループ制御系の安定性が高
くなる。
【００７３】なお、上記では位相変更部８８における遅
れ時間ｄをサンプリング周期Ｔｓの整数倍とした例を説
明したが、これに限定されるものではなく、遅れ時間ｄ
をサンプリング周期Ｔｓの実数倍（例えば4.5 倍や5.5
倍等）としてもよい。この場合に主制御部６８で行われ
る処理を、該処理により実現される入力と出力との関係
に着目してブロック線図により概念的に示すと、図１４
のようになる。
れ時間ｄをサンプリング周期Ｔｓの整数倍とした例を説
明したが、これに限定されるものではなく、遅れ時間ｄ
をサンプリング周期Ｔｓの実数倍（例えば4.5 倍や5.5
倍等）としてもよい。この場合に主制御部６８で行われ
る処理を、該処理により実現される入力と出力との関係
に着目してブロック線図により概念的に示すと、図１４
のようになる。
【００７４】この図１４について図１２と異なる部分に
ついてのみ説明すると、加え合わせ点７４から出力され
た信号は引き出し点９４を介して加え合わせ点１００に
入力される。加え合わせ点１００には位相変更部８８か
ら出力された信号も入力され、加え合わせ点１００から
は加え合わせ点７４から入力された信号と位相変更部８
８から入力された信号との代数和に相当する信号がモー
タ電流制御信号ｕ（ｎ）として出力される。主制御部６
８にはヘッド位置信号ｙ（ｎ）がサンプリング時間Ｔｓ
毎に入力されるため、加え合わせ点７４からもサンプリ
ング時間Ｔｓ毎に信号が出力されるが、図１４の構成で
は、位相変更部８８からの信号の出力を、加え合わせ点
７４からの信号の出力と同時刻に出力させる必要がない
ので、遅れ時間ｄをサンプリング周期Ｔｓの実数倍とす
ることが可能となる。
ついてのみ説明すると、加え合わせ点７４から出力され
た信号は引き出し点９４を介して加え合わせ点１００に
入力される。加え合わせ点１００には位相変更部８８か
ら出力された信号も入力され、加え合わせ点１００から
は加え合わせ点７４から入力された信号と位相変更部８
８から入力された信号との代数和に相当する信号がモー
タ電流制御信号ｕ（ｎ）として出力される。主制御部６
８にはヘッド位置信号ｙ（ｎ）がサンプリング時間Ｔｓ
毎に入力されるため、加え合わせ点７４からもサンプリ
ング時間Ｔｓ毎に信号が出力されるが、図１４の構成で
は、位相変更部８８からの信号の出力を、加え合わせ点
７４からの信号の出力と同時刻に出力させる必要がない
ので、遅れ時間ｄをサンプリング周期Ｔｓの実数倍とす
ることが可能となる。
【００７５】また、上記ではヘッド位置信号ｙ（ｎ）を
デジタルフィルタ８６に入力し、デジタルフィルタ８６
から出力された信号の位相を位相変更部８８で変更する
ようにしていたが、ヘッド位置信号ｙ（ｎ）を位相変更
部８８に入力し、位相変更部８８で位相が変更されたヘ
ッド位置信号ｙ（ｎ）をデジタルフィルタ８６に入力す
るようにしてもよいことは言うまでもない。
デジタルフィルタ８６に入力し、デジタルフィルタ８６
から出力された信号の位相を位相変更部８８で変更する
ようにしていたが、ヘッド位置信号ｙ（ｎ）を位相変更
部８８に入力し、位相変更部８８で位相が変更されたヘ
ッド位置信号ｙ（ｎ）をデジタルフィルタ８６に入力す
るようにしてもよいことは言うまでもない。
【００７６】更に、上記では、本発明のフィルタ手段と
して伝達関数が（１）式で表されるディジタルフィルタ
８６、本発明の位相変更手段として伝達関数が（４）式
で表される位相変更部８８を例に説明したが、フィルタ
手段及び位相変更手段は上記（１）、（４）式に限定さ
れるものではなく、ディジタルフィルタ８６、位相変更
部８８と等価なフィルタは、上記式と異なる伝達関数の
フィルタによっても実現できることは言うまでもない。
して伝達関数が（１）式で表されるディジタルフィルタ
８６、本発明の位相変更手段として伝達関数が（４）式
で表される位相変更部８８を例に説明したが、フィルタ
手段及び位相変更手段は上記（１）、（４）式に限定さ
れるものではなく、ディジタルフィルタ８６、位相変更
部８８と等価なフィルタは、上記式と異なる伝達関数の
フィルタによっても実現できることは言うまでもない。
【００７７】また、上記では本発明に係る回転体として
ハードディスクドライブの磁気ディスクを例に説明した
が、これに限定されるものではなく、フレキシブルディ
スク等の他の磁気ディスク、或いは光ディスク、光磁気
ディスク等のように、円盤状で同心円状に複数のトラッ
クが形成された情報記録媒体や、他の回転体に適用可能
であり、本発明は、回転体上の所定位置に対応する位置
に位置決めされる各種ヘッドの位置制御に適用できる。
ハードディスクドライブの磁気ディスクを例に説明した
が、これに限定されるものではなく、フレキシブルディ
スク等の他の磁気ディスク、或いは光ディスク、光磁気
ディスク等のように、円盤状で同心円状に複数のトラッ
クが形成された情報記録媒体や、他の回転体に適用可能
であり、本発明は、回転体上の所定位置に対応する位置
に位置決めされる各種ヘッドの位置制御に適用できる。
【００７８】以上、本発明の実施例を説明したが、上記
実施例は特許請求の範囲に記載した技術的事項の実施態
様以外に、以下に記載する技術的事項の実施態様を含ん
でいる。
実施例は特許請求の範囲に記載した技術的事項の実施態
様以外に、以下に記載する技術的事項の実施態様を含ん
でいる。
【００７９】（１）前記回転体には、前記制御対象物体
としてのヘッドの位置を識別するための識別情報が直径
方向に沿って予め記録されており、前記制御動作信号出
力部は、前記ヘッドによって読み取られた識別情報に基
づいてヘッドが対応している回転体の直径方向に沿った
位置を検出することを特徴とする請求項２記載の位置制
御装置。
としてのヘッドの位置を識別するための識別情報が直径
方向に沿って予め記録されており、前記制御動作信号出
力部は、前記ヘッドによって読み取られた識別情報に基
づいてヘッドが対応している回転体の直径方向に沿った
位置を検出することを特徴とする請求項２記載の位置制
御装置。
【００８０】（２）前記所定周波数は、回転体の回転周
期に対応する周波数の整数倍の周波数であることを特徴
とする請求項１記載の位置制御装置。
期に対応する周波数の整数倍の周波数であることを特徴
とする請求項１記載の位置制御装置。
【００８１】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る位置制
御装置は、制御動作信号出力部から出力された制御動作
信号に基づいて、制御対象物体を目標位置に対応する位
置に移動させるための操作量信号を出力し、アクチュエ
ータによる制御対象物体の移動を制御する制御部に、入
力された制御動作信号に含まれる所定周波数の成分又は
前記所定周波数を含む所定帯域内の周波数の成分に対し
てのみ利得が所定値以上となり、前記所定周波数以外の
周波数の成分又は前記所定帯域外の周波数の成分に対し
ては利得が０又は０に近い値となるフィルタ手段と、フ
ィルタ手段から出力された信号又は前記フィルタ手段に
入力される制御動作信号の位相を変更する位相変更手段
と、を設け、フィルタ手段及び位相変更手段から成る伝
達要素から出力された信号が前記操作量信号に加わるよ
うに制御手段を構成したので、繰り返し誤差の周波数が
高い場合であっても、制御系の安定性を損なうことなく
制御対象物体の位置を確実に制御することができる、と
いう優れた効果を有する。
御装置は、制御動作信号出力部から出力された制御動作
信号に基づいて、制御対象物体を目標位置に対応する位
置に移動させるための操作量信号を出力し、アクチュエ
ータによる制御対象物体の移動を制御する制御部に、入
力された制御動作信号に含まれる所定周波数の成分又は
前記所定周波数を含む所定帯域内の周波数の成分に対し
てのみ利得が所定値以上となり、前記所定周波数以外の
周波数の成分又は前記所定帯域外の周波数の成分に対し
ては利得が０又は０に近い値となるフィルタ手段と、フ
ィルタ手段から出力された信号又は前記フィルタ手段に
入力される制御動作信号の位相を変更する位相変更手段
と、を設け、フィルタ手段及び位相変更手段から成る伝
達要素から出力された信号が前記操作量信号に加わるよ
うに制御手段を構成したので、繰り返し誤差の周波数が
高い場合であっても、制御系の安定性を損なうことなく
制御対象物体の位置を確実に制御することができる、と
いう優れた効果を有する。
【００８２】また本発明に係る位置制御方法は、制御動
作信号に基づいて、制御対象物体を目標位置に対応する
位置に移動させるための操作量信号を生成すると共に、
制御動作信号を、入力された信号に含まれる所定周波数
の成分又は前記所定周波数を含む所定帯域内の周波数の
成分に対してのみ利得が所定値以上となり、前記所定周
波数以外の周波数の成分又は前記所定帯域外の周波数の
成分に対しては利得が０又は０に近い値となるフィルタ
手段に入力し、フィルタ手段から出力された信号の位相
を変更して操作量信号に加えるか、又は制御動作信号の
位相を変更して前記フィルタ手段に入力し、フィルタ手
段に出力された信号を操作量信号に加え、前記操作量信
号によりアクチュエータによる制御対象物体の移動を制
御するようにしたので、繰り返し誤差の周波数が高い場
合であっても、制御系の安定性を損なうことなく制御対
象物体の位置を確実に制御することができる、という優
れた効果を有する。
作信号に基づいて、制御対象物体を目標位置に対応する
位置に移動させるための操作量信号を生成すると共に、
制御動作信号を、入力された信号に含まれる所定周波数
の成分又は前記所定周波数を含む所定帯域内の周波数の
成分に対してのみ利得が所定値以上となり、前記所定周
波数以外の周波数の成分又は前記所定帯域外の周波数の
成分に対しては利得が０又は０に近い値となるフィルタ
手段に入力し、フィルタ手段から出力された信号の位相
を変更して操作量信号に加えるか、又は制御動作信号の
位相を変更して前記フィルタ手段に入力し、フィルタ手
段に出力された信号を操作量信号に加え、前記操作量信
号によりアクチュエータによる制御対象物体の移動を制
御するようにしたので、繰り返し誤差の周波数が高い場
合であっても、制御系の安定性を損なうことなく制御対
象物体の位置を確実に制御することができる、という優
れた効果を有する。
【図１】本発明に係る制御要素の構成の一例を概念的に
示すブロック線図である。
示すブロック線図である。
【図２】定数Ｋの値を変化させたときのデジタルフィル
タの特性の変化を示す線図である。
タの特性の変化を示す線図である。
【図３】定数ｒの値を変化させたときのデジタルフィル
タの特性の変化を示す線図である。
タの特性の変化を示す線図である。
【図４】本発明の作用を説明するために、従来の磁気デ
ィスク装置の制御系のうち、入力された制御動作信号に
基づいて操作量信号を生成、出力する制御要素の構成の
一例を概念的に示すブロック線図である。
ィスク装置の制御系のうち、入力された制御動作信号に
基づいて操作量信号を生成、出力する制御要素の構成の
一例を概念的に示すブロック線図である。
【図５】図４に示した制御要素に対しディジタルフィル
タを追加した制御要素の構成を概念的に示すブロック線
図である。
タを追加した制御要素の構成を概念的に示すブロック線
図である。
【図６】（Ａ）は図４の制御要素を含む閉ループ制御系
の伝達関数より求めたナイキスト線図、（Ｂ）は図５及
び図１の制御要素を含む閉ループ制御系の伝達関数より
求めたナイキスト線図のうち（Ａ）に二点鎖線で囲んだ
範囲における軌跡を拡大して示したナイキスト線図であ
る。
の伝達関数より求めたナイキスト線図、（Ｂ）は図５及
び図１の制御要素を含む閉ループ制御系の伝達関数より
求めたナイキスト線図のうち（Ａ）に二点鎖線で囲んだ
範囲における軌跡を拡大して示したナイキスト線図であ
る。
【図７】本実施例に係るハードディスク装置の概略図で
ある。
ある。
【図８】バーストパターン記録領域を示すディスクの平
面図である。
面図である。
【図９】データトラック及びバーストパターン記録領域
に記録されるバーストパターンを示す平面図である。
に記録されるバーストパターンを示す平面図である。
【図１０】ハードディスク装置のＭＰＵ、磁気ヘッド及
びその周辺の接続関係を示す概略ブロック図である。
びその周辺の接続関係を示す概略ブロック図である。
【図１１】ＭＰＵにおいて、磁気ヘッドの位置をデータ
トラックに追従するように制御するための制御系を機能
毎にブロックに別けて示す機能ブロック図である。
トラックに追従するように制御するための制御系を機能
毎にブロックに別けて示す機能ブロック図である。
【図１２】主制御部の一例を、主制御部で行われる処理
により実現される入力と出力との関係に着目して概念的
に示したブロック線図である。
により実現される入力と出力との関係に着目して概念的
に示したブロック線図である。
【図１３】主制御部におけるエラー関数の特性を示す線
図である。
図である。
【図１４】主制御部の他の例を、主制御部で行われる処
理により実現される入力と出力との関係に着目して概念
的に示したブロック線図である。
理により実現される入力と出力との関係に着目して概念
的に示したブロック線図である。
【図１５】従来技術に係る磁気ディスク装置の制御系に
おいて、入力された制御動作信号に基づいて操作量信号
を生成、出力するデジタルフィルタを含む制御要素を含
む開ループ制御系の伝達関数より求めたナイキスト線図
である。
おいて、入力された制御動作信号に基づいて操作量信号
を生成、出力するデジタルフィルタを含む制御要素を含
む開ループ制御系の伝達関数より求めたナイキスト線図
である。
１０ ハードディスク装置 １８ ディスク ２０ 磁気ヘッド ２６ ボイスコイルモータ ３２ ＭＰＵ ６０ ヘッド現在位置演算部 ６２ バーストパターン検出部 ６６ ヘッド位置信号生成部 ６８ 主制御部 ８６ ディジタルフィルタ ８８ 位相変更部
Claims (6)
- 【請求項１】 制御対象物体の現在位置として前記制御
対象物体が対応している回転体の直径方向に沿った位置
を検出する検出手段と、 前記回転体の直径方向に沿った位置で表した制御対象物
体の目標位置が入力され、前記検出手段によって検出さ
れた現在位置と前記入力された目標位置との偏差を表す
制御動作信号を出力する信号出力手段と、 前記信号出力手段から出力された制御動作信号に基づい
て、制御対象物体を前記目標位置に対応する位置に移動
させるための操作量信号を生成し出力することにより、
アクチュエータによる制御対象物体の移動を制御する制
御手段と、 を含む位置制御装置であって、 前記制御手段に、 入力された制御動作信号に含まれる所定周波数の成分又
は前記所定周波数を含む所定帯域内の周波数の成分に対
してのみ利得が所定値以上となり、前記所定周波数以外
の周波数の成分又は前記所定帯域外の周波数の成分に対
しては利得が０又は０に近い値となるフィルタ手段と、 前記フィルタ手段から出力された信号又は前記フィルタ
手段に入力される制御動作信号の位相を変更する位相変
更手段と、 を設け、 前記フィルタ手段及び位相変更手段から成る伝達要素か
ら出力された信号が前記操作量信号に加わるように前記
制御手段を構成したことを特徴とする位置制御装置。 - 【請求項２】 前記回転体は、円盤状で同心円状に複数
のトラックが形成され各トラックに情報を記録可能な情
報記録媒体であり、 前記制御対象物体は、前記回転体のトラックに記録され
た情報を読み取る機能を少なくとも備えたヘッドである
ことを特徴とする請求項１記載の位置制御装置。 - 【請求項３】 前記情報記録媒体は、ハードディスク装
置の磁気ディスクであり、 前記ヘッドは、前記磁気ディスクのトラックに記録され
た情報を読み取る機能を少なくとも備えたハードディス
ク装置の磁気ヘッドであることを特徴とする請求項２記
載の位置制御装置。 - 【請求項４】 前記フィルタ手段は、前記検出手段によ
る制御対象物体の位置の検出周期をＴｓ、前記所定周波
数に対応する角周波数をω0 としたときのｚ変換により
表した伝達関数Ｈ（ｚ）が、 【数１】 であるデジタルフィルタであり（但し、ｒ、Ｋは定
数）、 前記位相変更手段は、元の系からの遅れ時間をｄとした
ときのラプラス変換により表した伝達関数Ｄ（ｓ）が 【数２】 であるフィルタであることを特徴とする請求項１記載の
位置制御装置。 - 【請求項５】 制御対象物体の現在位置として前記制御
対象物体が対応している回転体の直径方向に沿った位置
を検出し、 検出した現在位置と、前記回転体の直径方向に沿った位
置で表した制御対象物体の目標位置と、の偏差を表す制
御動作信号に基づいて、制御対象物体を前記目標位置に
対応する位置に移動させるための操作量信号を生成する
と共に、 前記制御動作信号を、入力された信号に含まれる所定周
波数の成分又は前記所定周波数を含む所定帯域内の周波
数の成分に対してのみ利得が所定値以上となり、前記所
定周波数以外の周波数の成分又は前記所定帯域外の周波
数の成分に対しては利得が０又は０に近い値となるフィ
ルタ手段に入力し、前記フィルタ手段から出力された信
号の位相を変更して前記操作量信号に加えるか、 又は前記制御動作信号の位相を変更して前記フィルタ手
段に入力し、フィルタ手段に出力された信号を前記操作
量信号に加え、 前記操作量信号によりアクチュエータによる制御対象物
体の移動を制御する位置制御方法。 - 【請求項６】 前記フィルタ手段は、前記検出手段によ
る制御対象物体の位置の検出周期をＴｓ、前記所定周波
数に対応する角周波数をω0 としたときのｚ変換により
表した伝達関数Ｈ（ｚ）が、 【数３】 であるデジタルフィルタであり（但し、ｒ、Ｋは定
数）、 前記フィルタ手段から出力された信号又は前記制御動作
信号の位相の変更は、元の信号に対する遅れ時間をｄと
したときのラプラス変換により表した伝達関数Ｄ（ｓ）
が 【数４】 であるフィルタにより行うことを特徴とする請求項５記
載の位置制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13524395A JP3177120B2 (ja) | 1995-06-01 | 1995-06-01 | 位置制御装置及び方法 |
| US08/648,586 US5822147A (en) | 1995-06-01 | 1996-05-16 | Position control apparatus and method with a digital filter and a phase change filter section in a disk storage device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13524395A JP3177120B2 (ja) | 1995-06-01 | 1995-06-01 | 位置制御装置及び方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08328664A true JPH08328664A (ja) | 1996-12-13 |
| JP3177120B2 JP3177120B2 (ja) | 2001-06-18 |
Family
ID=15147163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13524395A Expired - Fee Related JP3177120B2 (ja) | 1995-06-01 | 1995-06-01 | 位置制御装置及び方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5822147A (ja) |
| JP (1) | JP3177120B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7164550B2 (en) | 2004-07-30 | 2007-01-16 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Disk drive, positioning method for head, and servo system |
| US7317591B2 (en) | 2004-11-12 | 2008-01-08 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Servo control for magnetic disk drive |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6490120B1 (en) | 1997-08-29 | 2002-12-03 | Seagate Technology Llc | Servo gain optimization using a variable convergence factor |
| US6292324B1 (en) | 1998-01-30 | 2001-09-18 | Maxtor Corporation | Disk drive with compensation values calculated using a non-causal impulse response |
| US6115203A (en) * | 1998-01-30 | 2000-09-05 | Maxtor Corporation | Efficient drive-level estimation of written-in servo position error |
| CN1335992A (zh) | 1999-02-22 | 2002-02-13 | 西加特技术有限责任公司 | 补偿可重复的偏心误差 |
| DE19983952T1 (de) | 1999-05-07 | 2002-06-20 | Seagate Technology Llc | Kompensation wiederholbaren Auslaufens mit iterativer Lernsteuerung bei einem Plattenspeichersystem |
| KR20020025197A (ko) | 1999-07-23 | 2002-04-03 | 추후 | 계획된 변수들을 가진 학습 알고리즘을 사용하는 반복되는런아웃 보상 |
| US6556933B1 (en) | 1999-10-28 | 2003-04-29 | Seagate Technology Llc | Transducer instability detection in a digital channel |
| US6952320B1 (en) | 1999-12-16 | 2005-10-04 | Seagate Technology Llc | Virtual tracks for repeatable runout compensation |
| US6549362B1 (en) | 2000-06-09 | 2003-04-15 | Maxtor Corporation | Method and apparatus for the enhancement of embedded runout correction in a disk drive |
| JP2003304694A (ja) * | 2002-04-04 | 2003-10-24 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | データ記憶装置、回転制御装置及び回転制御方法 |
| US9997185B1 (en) | 2017-11-20 | 2018-06-12 | Western Digital Technologies, Inc. | Data storage device employing upsampling to compensate for high frequency repeatable runout |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06101664B2 (ja) * | 1987-08-20 | 1994-12-12 | パイオニア株式会社 | 再生波形等化回路 |
| US5402280A (en) * | 1992-05-11 | 1995-03-28 | Quantum Corp. | Method and apparatus for runout correction due to disk slip or spindle imbalance |
| US5404253A (en) * | 1993-06-24 | 1995-04-04 | Fujitsu Limited | Estimator-based runout compensation in a disk drive |
| US5550685A (en) * | 1993-10-22 | 1996-08-27 | Syquest Technology, Inc. | Applying an adaptive feed-forward algorithm as a frequency selective filter in a closed loop disk drive servo system in order to compensate for periodic perturbations which otherwise appear in the servo system position error signal |
| US5585976A (en) * | 1994-06-22 | 1996-12-17 | Seagate Technology, Inc. | Digital sector servo incorporating repeatable run out tracking |
-
1995
- 1995-06-01 JP JP13524395A patent/JP3177120B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-05-16 US US08/648,586 patent/US5822147A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7164550B2 (en) | 2004-07-30 | 2007-01-16 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Disk drive, positioning method for head, and servo system |
| US7317591B2 (en) | 2004-11-12 | 2008-01-08 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Servo control for magnetic disk drive |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3177120B2 (ja) | 2001-06-18 |
| US5822147A (en) | 1998-10-13 |
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