JPH08329393A - 先行車検出装置 - Google Patents
先行車検出装置Info
- Publication number
- JPH08329393A JPH08329393A JP7130290A JP13029095A JPH08329393A JP H08329393 A JPH08329393 A JP H08329393A JP 7130290 A JP7130290 A JP 7130290A JP 13029095 A JP13029095 A JP 13029095A JP H08329393 A JPH08329393 A JP H08329393A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- area
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
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- Image Processing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 先行車検出の信頼度を向上できる先行車検出
装置を提供することを目的としている。 【構成】 車両用自動走行装置に用いられ、自車の前方
に位置する先行車を検出する先行車検出装置１におい
て、先行車の画像データを入力するカメラ２と、先行車
の反射データを入力するレーザレーダ３と、上記入力さ
れた画像データに基づいて先行車の存在領域を求めるカ
メラ側存在領域演算手段２１と、上記入力された反射デ
ータと仮想車両幅とに基づいて先行車の存在領域を求め
るレーザ側存在領域演算手段２２と、上記カメラ側，レ
ーザ側存在領域の水平方向における重なり比を演算する
重なり比演算手段２３と、該重なり比が所定値以上のと
き上記重なり領域を車両存在領域とする存在領域決定手
段２４とを備える。
装置を提供することを目的としている。 【構成】 車両用自動走行装置に用いられ、自車の前方
に位置する先行車を検出する先行車検出装置１におい
て、先行車の画像データを入力するカメラ２と、先行車
の反射データを入力するレーザレーダ３と、上記入力さ
れた画像データに基づいて先行車の存在領域を求めるカ
メラ側存在領域演算手段２１と、上記入力された反射デ
ータと仮想車両幅とに基づいて先行車の存在領域を求め
るレーザ側存在領域演算手段２２と、上記カメラ側，レ
ーザ側存在領域の水平方向における重なり比を演算する
重なり比演算手段２３と、該重なり比が所定値以上のと
き上記重なり領域を車両存在領域とする存在領域決定手
段２４とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば車両用自動走行
装置に用いられ、自車の前方を走行中の先行車を検出す
る先行車検出装置に関する。
装置に用いられ、自車の前方を走行中の先行車を検出す
る先行車検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両に用いられる自動走行装置に
は、自車の走行するレーン上の先行車の画像をカメラに
より入力し、このカメラ画像を画像処理することにより
先行車を捉えるようにした先行車検出装置を備えるもの
がある。
は、自車の走行するレーン上の先行車の画像をカメラに
より入力し、このカメラ画像を画像処理することにより
先行車を捉えるようにした先行車検出装置を備えるもの
がある。
【０００３】上記従来の先行車検出装置は、図５に示す
ように、自車３１に取り付けられたビデオカメラ３２に
より自車の前方を走行する先行車３３の画像データを入
力して、これを画像処理することにより先行車が存在す
るか否かを検出するようにしている。
ように、自車３１に取り付けられたビデオカメラ３２に
より自車の前方を走行する先行車３３の画像データを入
力して、これを画像処理することにより先行車が存在す
るか否かを検出するようにしている。
【０００４】詳細には、図６に示すように、上記画像デ
ータを読み込み（ステップＳ１１）、該データに対して
微分処理等を行うことにより線成分を検出し（ステップ
１２）、該検出された全ての線成分において、車両形状
として適当な矩形が検出された場合に先行車として認識
し（ステップＳ１３）、先行車が認識された場合には制
動装置の制御等の後処理が行われる（ステップＳ１
４）。
ータを読み込み（ステップＳ１１）、該データに対して
微分処理等を行うことにより線成分を検出し（ステップ
１２）、該検出された全ての線成分において、車両形状
として適当な矩形が検出された場合に先行車として認識
し（ステップＳ１３）、先行車が認識された場合には制
動装置の制御等の後処理が行われる（ステップＳ１
４）。
【０００５】また、車両に取り付けられたレーザレーダ
より自車の前方にレーザ光を発信し、反射光が入射され
るまでの時間，反射光の入射方向等の反射データを受信
して、先行車の存在を認識するようにしたものもある。
この場合、上記レーザ光を発信してから反射光を受信す
るまでの時間に基づいて上記先行車までの距離を演算
し、反射光の入射方向に基づいて先行車の位置を演算す
る。
より自車の前方にレーザ光を発信し、反射光が入射され
るまでの時間，反射光の入射方向等の反射データを受信
して、先行車の存在を認識するようにしたものもある。
この場合、上記レーザ光を発信してから反射光を受信す
るまでの時間に基づいて上記先行車までの距離を演算
し、反射光の入射方向に基づいて先行車の位置を演算す
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記レーザ
レーダから得られた距離データとカメラ画像から得られ
た先行車認識結果とを照合することにより車両認識の信
頼度を向上できると考えられる。しかし従来レーザレー
ダで捉えられた車両の候補と画像処理によって捉えられ
た車両候補と照合するのに効果的な方法は提案されてい
ない。
レーダから得られた距離データとカメラ画像から得られ
た先行車認識結果とを照合することにより車両認識の信
頼度を向上できると考えられる。しかし従来レーザレー
ダで捉えられた車両の候補と画像処理によって捉えられ
た車両候補と照合するのに効果的な方法は提案されてい
ない。
【０００７】本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされ
たもので、先行車認識の信頼度を向上できる先行車検出
装置を提供することを目的としている。
たもので、先行車認識の信頼度を向上できる先行車検出
装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、図４に示すよ
うに、自車の前方に位置する先行車を検出する先行車検
出装置１において、先行車の画像データを入力するカメ
ラ２と、先行車の反射データを入力するレーザレーダ３
と、上記入力された画像データに基づいて先行車の存在
領域を求めるカメラ側存在領域演算手段２１と、上記入
力された反射データと仮想車両幅とに基づいて先行車の
存在領域を求めるレーダ側存在領域演算手段２２と、上
記カメラ側，レーダ側存在領域の水平方向における重な
り比を演算する重なり比演算手段２３と、該重なり比が
所定値以上のとき上記重なり領域を車両存在領域とする
存在領域決定手段２４とを備えたことを特徴としてい
る。
うに、自車の前方に位置する先行車を検出する先行車検
出装置１において、先行車の画像データを入力するカメ
ラ２と、先行車の反射データを入力するレーザレーダ３
と、上記入力された画像データに基づいて先行車の存在
領域を求めるカメラ側存在領域演算手段２１と、上記入
力された反射データと仮想車両幅とに基づいて先行車の
存在領域を求めるレーダ側存在領域演算手段２２と、上
記カメラ側，レーダ側存在領域の水平方向における重な
り比を演算する重なり比演算手段２３と、該重なり比が
所定値以上のとき上記重なり領域を車両存在領域とする
存在領域決定手段２４とを備えたことを特徴としてい
る。
【０００９】
【作用】本発明の先行車検出装置１によれば、カメラ
２，及びレーザレーダ３により、車両前方の画像デー
タ，及び反射データがそれぞれ入力される。
２，及びレーザレーダ３により、車両前方の画像デー
タ，及び反射データがそれぞれ入力される。
【００１０】次に、カメラ側存在領域演算手段２１によ
り上記入力された画像データを画像処理することによっ
て先行車の存在領域（先行車の画像処理上の候補）が求
められるとともに、レーダ側存在領域演算手段２２によ
り上記入力された反射データと仮想車幅とによって先行
車の存在領域（先行車のレーザ反射像上の候補）が求め
られる。
り上記入力された画像データを画像処理することによっ
て先行車の存在領域（先行車の画像処理上の候補）が求
められるとともに、レーダ側存在領域演算手段２２によ
り上記入力された反射データと仮想車幅とによって先行
車の存在領域（先行車のレーザ反射像上の候補）が求め
られる。
【００１１】そして、重なり比演算手段２３によって上
記２つの先行車存在領域（先行車候補）の水平方向の重
なり比が演算され、さらに存在領域決定手段２４によっ
て上記重なり比が所定値以上のとき先行車の存在が認識
される。
記２つの先行車存在領域（先行車候補）の水平方向の重
なり比が演算され、さらに存在領域決定手段２４によっ
て上記重なり比が所定値以上のとき先行車の存在が認識
される。
【００１２】このように、レーダ反射データに基づく先
行車存在領域と、カメラ画像データに基づく先行車存在
領域との重なり領域が所定値以上のとき先行車の存在を
認識するようにしたので、画像処理において先行車まで
の距離を演算する必要がなく、それだけ計算量を減少で
きるとともに、上記先行車の検出の信頼度を向上でき
る。
行車存在領域と、カメラ画像データに基づく先行車存在
領域との重なり領域が所定値以上のとき先行車の存在を
認識するようにしたので、画像処理において先行車まで
の距離を演算する必要がなく、それだけ計算量を減少で
きるとともに、上記先行車の検出の信頼度を向上でき
る。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１〜３は本発明の一実施例による先行車検出装置
を説明するための図であり、図１は本実施例装置を示す
構成図、図２は本実施例装置の画像データの例を示す
図、図３は本実施例装置のレーダ側存在領域の求め方を
示す図である。
る。図１〜３は本発明の一実施例による先行車検出装置
を説明するための図であり、図１は本実施例装置を示す
構成図、図２は本実施例装置の画像データの例を示す
図、図３は本実施例装置のレーダ側存在領域の求め方を
示す図である。
【００１４】図において、１は先行車検出装置を示し、
該装置１は、車両（不図示）に取り付けられて、該車両
前方の走行路の画像データを入力するカメラ２，及び先
行車の反射データを入力するレーザレーダ３と、該カメ
ラ２，及びレーザレーダ３により取り込まれたデータを
２値化してデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器４
と、該変換されたデータをフレーム毎に記憶するフレー
ムメモリ５と、該記憶された画像データ及び反射データ
より先行車の検出処理等を行うＥＣＵ６とを備えてい
る。なお、上記ＥＣＵ６には、上記処理結果等に基づい
て作動されるオートドライブ等７が接続されている。
該装置１は、車両（不図示）に取り付けられて、該車両
前方の走行路の画像データを入力するカメラ２，及び先
行車の反射データを入力するレーザレーダ３と、該カメ
ラ２，及びレーザレーダ３により取り込まれたデータを
２値化してデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器４
と、該変換されたデータをフレーム毎に記憶するフレー
ムメモリ５と、該記憶された画像データ及び反射データ
より先行車の検出処理等を行うＥＣＵ６とを備えてい
る。なお、上記ＥＣＵ６には、上記処理結果等に基づい
て作動されるオートドライブ等７が接続されている。
【００１５】上記ＥＣＵ６は、入力された画像データに
基づいて先行車の存在領域を求めるカメラ側存在領域演
算手段として、入力された反射データと仮想車両幅とに
基づいて先行車の存在領域を求めるレーダ側存在領域演
算手段として、またカメラ側，レーダ側存在領域の水平
方向における重なり比を求める重なり比演算手段とし
て、さらには重なり比が所定値以上のとき上記重なり領
域を車両存在領域と認識する存在領域決定手段として機
能する。
基づいて先行車の存在領域を求めるカメラ側存在領域演
算手段として、入力された反射データと仮想車両幅とに
基づいて先行車の存在領域を求めるレーダ側存在領域演
算手段として、またカメラ側，レーダ側存在領域の水平
方向における重なり比を求める重なり比演算手段とし
て、さらには重なり比が所定値以上のとき上記重なり領
域を車両存在領域と認識する存在領域決定手段として機
能する。
【００１６】次に、上記先行車検出装置１の動作を説明
する。まず、上記カメラ２より車両前方の走行路の画像
データが入力され、また、上記レーザレーダ３からレー
ザ光が発信され、これの反射光が入射されるまでの時
間，入射方向等が先行車の反射データとして入力され
る。
する。まず、上記カメラ２より車両前方の走行路の画像
データが入力され、また、上記レーザレーダ３からレー
ザ光が発信され、これの反射光が入射されるまでの時
間，入射方向等が先行車の反射データとして入力され
る。
【００１７】そして、上記入力された画像データ，反射
データが、Ａ／Ｄ変換器４により２値化処理され、画像
８として上記フレームメモリ５に記憶される。なお、上
記Ａ／Ｄ変換器４における２値化処理のしきい値は、上
記読み込まれた画像データの下部領域に対して行われる
いわゆる判別分析法により、路面のレーンマークの存在
しない部分の明度の分散値と、レーンマーク部分の明度
の分散値との明度差が最大になるように設定される。
データが、Ａ／Ｄ変換器４により２値化処理され、画像
８として上記フレームメモリ５に記憶される。なお、上
記Ａ／Ｄ変換器４における２値化処理のしきい値は、上
記読み込まれた画像データの下部領域に対して行われる
いわゆる判別分析法により、路面のレーンマークの存在
しない部分の明度の分散値と、レーンマーク部分の明度
の分散値との明度差が最大になるように設定される。
【００１８】次に、ＥＣＵ６のカメラ側存在領域演算機
能により上記入力された画像データを後述の画像処理す
ることにより先行車９の存在領域を示す矩形１０が求め
られる。またＥＣＵ６のレーダ側存在領域演算機能によ
り、上記入力されたレーダ反射データと仮想車幅とに基
づいて先行車９の存在領域を示す矩形１１が求められ
る。なお、一般にレーザは水平ライン上において車両の
前方に照射されるため、上記矩形１１の上下方向の長さ
は上記先行車９の高さ寸法より相当大きいものとなる。
能により上記入力された画像データを後述の画像処理す
ることにより先行車９の存在領域を示す矩形１０が求め
られる。またＥＣＵ６のレーダ側存在領域演算機能によ
り、上記入力されたレーダ反射データと仮想車幅とに基
づいて先行車９の存在領域を示す矩形１１が求められ
る。なお、一般にレーザは水平ライン上において車両の
前方に照射されるため、上記矩形１１の上下方向の長さ
は上記先行車９の高さ寸法より相当大きいものとなる。
【００１９】そして、ＥＣＵ６の重なり比演算機能によ
り上記画像８上において、上記矩形１０と１１との水平
方向における位置関係を示す評価値（重なり比）が演算
され、さらにＥＣＵ６の存在領域決定機能により、上記
評価値が所定値以上であれば上記矩形１０と１１とが重
なる領域Ｄが先行車９の存在領域として認識される。こ
の場合、両矩形の水平方向における重なり領域を＋と
し、重ならない領域を−とし、両領域の合計値が＋の場
合に先行車が存在するとされる。本実施例では、図２に
示すように、上記矩形１０と１１とが重なる部分Ａは＋
０．７であり、また、重ならない部分Ｂ，Ｃはそれぞれ
−０．１，−０．２であるので、上記合計が＋０．４と
なり、先行車が存在すると認識される。
り上記画像８上において、上記矩形１０と１１との水平
方向における位置関係を示す評価値（重なり比）が演算
され、さらにＥＣＵ６の存在領域決定機能により、上記
評価値が所定値以上であれば上記矩形１０と１１とが重
なる領域Ｄが先行車９の存在領域として認識される。こ
の場合、両矩形の水平方向における重なり領域を＋と
し、重ならない領域を−とし、両領域の合計値が＋の場
合に先行車が存在するとされる。本実施例では、図２に
示すように、上記矩形１０と１１とが重なる部分Ａは＋
０．７であり、また、重ならない部分Ｂ，Ｃはそれぞれ
−０．１，−０．２であるので、上記合計が＋０．４と
なり、先行車が存在すると認識される。
【００２０】上記カメラ側存在領域の演算は、具体的に
は、上記画像データに対して微分処理を行うことにより
線成分を検出し、該検出された全ての線成分において、
車両形状として適切な矩形が検出された場合、該矩形領
域をカメラ側先行車存在領域（カメラ側先行車候補）と
される。
は、上記画像データに対して微分処理を行うことにより
線成分を検出し、該検出された全ての線成分において、
車両形状として適切な矩形が検出された場合、該矩形領
域をカメラ側先行車存在領域（カメラ側先行車候補）と
される。
【００２１】また、上記レーザレーダ３による矩形１１
の形成は以下のように行われる。上記レーザレーダ３か
ら発信されたレーザ光が、上記先行車９によって反射
し、この反射光が受信されると、レーザ座標系の座標
（Ｘｃ，Ｚｃ）に車両中心Ｃが位置しているものと仮定
し、予め設定された車幅の基準値Ｗｖに基づいて、車両
の左端Ｌの座標を（Ｘｃ−Ｗｖ／２，Ｚｃ）、右端Ｒの
座標を（Ｘｃ＋Ｗｖ／２，Ｚｃ）とし、上記受信座標
（Ｘｃ，Ｚｃ）を中心に上記矩形１１が形成される。こ
の場合、上記基準値Ｗｖは、軽自動車の車幅１．４ｍと
大型車の車幅２．５ｍとの中間の１．９５ｍに設定され
ている。
の形成は以下のように行われる。上記レーザレーダ３か
ら発信されたレーザ光が、上記先行車９によって反射
し、この反射光が受信されると、レーザ座標系の座標
（Ｘｃ，Ｚｃ）に車両中心Ｃが位置しているものと仮定
し、予め設定された車幅の基準値Ｗｖに基づいて、車両
の左端Ｌの座標を（Ｘｃ−Ｗｖ／２，Ｚｃ）、右端Ｒの
座標を（Ｘｃ＋Ｗｖ／２，Ｚｃ）とし、上記受信座標
（Ｘｃ，Ｚｃ）を中心に上記矩形１１が形成される。こ
の場合、上記基準値Ｗｖは、軽自動車の車幅１．４ｍと
大型車の車幅２．５ｍとの中間の１．９５ｍに設定され
ている。
【００２２】なお、上記評価値の合計値が＋の場合に、
この合計値が増加するように上記基準値Ｗｖを変化させ
ることにより上記先行車９の車幅をより正確に検出する
ことができる。
この合計値が増加するように上記基準値Ｗｖを変化させ
ることにより上記先行車９の車幅をより正確に検出する
ことができる。
【００２３】このように、上記カメラ２からの画像デー
タを画像処理して得られたカメラ側先行車候補とレーザ
レーダ３からの反射データと仮想車幅とから得られたレ
ーダ側先行車候補との重なり比によって先行車９を検出
するようにしたので、上記画像処理装置側において先行
車までの距離を演算する必要がなく、それだけ計算量を
減少できるとともに、先行車検出の信頼度を向上でき
る。
タを画像処理して得られたカメラ側先行車候補とレーザ
レーダ３からの反射データと仮想車幅とから得られたレ
ーダ側先行車候補との重なり比によって先行車９を検出
するようにしたので、上記画像処理装置側において先行
車までの距離を演算する必要がなく、それだけ計算量を
減少できるとともに、先行車検出の信頼度を向上でき
る。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明に係る先行車検出装
置によれば、レーダ反射データに基づく先行車存在領域
と、カメラ画像データに基づく先行車存在領域との重な
り領域が所定値以上のとき先行車の存在を認識するよう
にしたので、画像処理において先行車までの距離を演算
する必要がなく、それだけ計算量を減少できるととも
に、上記先行車の検出の信頼度を向上できる効果があ
る。
置によれば、レーダ反射データに基づく先行車存在領域
と、カメラ画像データに基づく先行車存在領域との重な
り領域が所定値以上のとき先行車の存在を認識するよう
にしたので、画像処理において先行車までの距離を演算
する必要がなく、それだけ計算量を減少できるととも
に、上記先行車の検出の信頼度を向上できる効果があ
る。
【図１】本発明の一実施例による先行車検出装置を示す
構成図である。
構成図である。
【図２】上記実施例装置の画像の例を示す図である。
【図３】上記実施例装置のレーザ側存在領域の求め方を
示す模式図である。
示す模式図である。
【図４】本発明のクレーム構成図である。
【図５】一般的な先行車検出装置を説明するための模式
図である。
図である。
【図６】従来装置の動作を示すフローチャート図であ
る。
る。
１ 先行車検出装置 ２ カメラ ３ レーザレーダ ２１ カメラ側存在領域演算手段 ２２ レーダ側存在領域演算手段 ２３ 重なり比演算手段 ２４ 存在領域決定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２０ 8817−3Ｄ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２０Ｂ Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｅ 17/93 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ Ｈ０４Ｎ 7/18 9108−2Ｆ 17/88 Ａ // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０
Claims (1)
- 【請求項１】 自車の前方に位置する先行車を検出する
先行車検出装置において、先行車の画像データを入力す
るカメラと、先行車の反射データを入力するレーザレー
ダと、上記入力された画像データに基づいて先行車の存
在領域を求めるカメラ側存在領域演算手段と、上記入力
された反射データと仮想車両幅とに基づいて先行車の存
在領域を求めるレーダ側存在領域演算手段と、上記カメ
ラ側，レーダ側存在領域の水平方向における重なり比を
演算する重なり比演算手段と、該重なり比が所定値以上
のとき上記重なり領域を車両存在領域とする存在領域決
定手段とを備えたことを特徴とする先行車検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13029095A JP3230642B2 (ja) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | 先行車検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13029095A JP3230642B2 (ja) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | 先行車検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08329393A true JPH08329393A (ja) | 1996-12-13 |
| JP3230642B2 JP3230642B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=15030785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13029095A Expired - Fee Related JP3230642B2 (ja) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | 先行車検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3230642B2 (ja) |
Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000131432A (ja) * | 1998-10-23 | 2000-05-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両の障害物検知方法 |
| JP2001099930A (ja) * | 1999-09-29 | 2001-04-13 | Fujitsu Ten Ltd | 周辺監視センサ |
| JP2002163784A (ja) * | 2000-11-29 | 2002-06-07 | Fujitsu Ten Ltd | 進行可能範囲決定装置 |
| WO2002050568A1 (en) * | 2000-12-20 | 2002-06-27 | Fujitsu Ten Limited | Method for detecting stationary object on road |
| JP2003084064A (ja) * | 2001-09-12 | 2003-03-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | 前方車両の認識装置及び認識方法 |
| JP2003172780A (ja) * | 2001-12-06 | 2003-06-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | 前方車両の認識装置及び認識方法 |
| JP2003315458A (ja) * | 2002-04-23 | 2003-11-06 | Daihatsu Motor Co Ltd | 前方車両の認識装置及び認識方法 |
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