JPH0833123A - Braking system for electric vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は電動車両の制動システムに関し、より詳しくは
回生制動装置と機械式制動装置とを備える電動車両の制
動システムに関する。The present invention relates to a braking system for an electric vehicle, and more particularly to a braking system for an electric vehicle including a regenerative braking device and a mechanical braking device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、電動車両の制動を行なう制動シス
テムとして、ブレーキペダルの踏力を倍力するブレーキ
倍力装置を有し、上記ブレーキペダルの踏力の増減に応
じて制動力を増減させる機械式制動装置と、上記ブレー
キペダルに作用する踏力を検出する踏力センサと、この
踏力センサによって検出したブレーキペダルの踏力の増
減に応じて回生制動力を増減させる回生制動装置とを備
えたものが知られている（特開平２−１２３９０２号公
報）。かかる制動システムにおいては、機械式制動装置
が作動するまでは、ブレーキペダルの踏力の増減に応じ
て回生制動力を増減させ、また機械式制動装置が制動を
開始して制動力を出力するようになったら、上記回生制
動力を一定に保持するようにしている。したがって、回
生制動装置のみによる回生制動力の増減と、該回生制動
力と機械式制動力との総合制動力の増減とを滑らかに連
続させることができる。2. Description of the Related Art Conventionally, as a braking system for braking an electric vehicle, there has been provided a brake booster for boosting the pedal effort of a brake pedal, and a mechanical system for increasing / decreasing the braking force according to the increase / decrease of the pedal effort of the brake pedal. A braking device, a pedaling force sensor that detects a pedaling force acting on the brake pedal, and a regenerative braking device that increases or decreases the regenerative braking force according to the increase or decrease in the pedaling force of the brake pedal detected by the pedaling force sensor are known. (JP-A-2-123902). In such a braking system, the regenerative braking force is increased / decreased according to the increase / decrease in the pedal effort of the brake pedal until the mechanical braking device is activated, and the mechanical braking device starts braking and outputs the braking force. When this happens, the regenerative braking force is kept constant. Therefore, the increase / decrease of the regenerative braking force only by the regenerative braking device and the increase / decrease of the total braking force of the regenerative braking force and the mechanical braking force can be smoothly continued.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述した
従来の制動システムにおいては、機械式制動装置が制動
を開始するまでの間だけ、ブレーキペダルの踏力の増大
に応じて回生制動力を増大させているので、機械式制動
装置が制動を開始した際の回生制動力を大きくすること
ができず、回生制動装置による回生制動力を有効に利用
することができない。すなわち、機械式制動装置が制動
を開始した際の回生制動力を大きくしてその有効利用を
図るためには、大きな踏力を与えることによって初めて
機械式制動装置が制動を開始するように設定すればよ
く、そのためには機械式制動装置を構成するブレーキ倍
力装置のリターンスプリングやマスターシリンダのリタ
ーンスプリングのセット荷重を大きくすればよい。しか
しながら、そのようなセッティングを行なった場合に
は、万一、回生制動装置が作動しなかった場合には、機
械式制動装置の作動開始までの踏力が大きくなるためブ
レーキの効きが悪く感じられ、また危険でもある。さら
に、回生制動力の最大値は常に一定ではなく、電動車両
を駆動する駆動モータの回転数によって変動するので、
上記セット荷重をあまり大きくし過ぎると最大の回生制
動力が得られても機械式制動装置が作動を開始しない場
合が生じてしまい、ブレーキフィーリングが悪くなる。
本発明はそのような事情に鑑み、機械式制動装置が制動
を開始する際の回生制動力を大きくすることによりその
有効利用を図ることができるようにすると同時に、万
一、回生制動装置が作動しなかった場合であっても、機
械式制動装置を小さな踏力で作動させることができるよ
うにした電動車両の制動システムを提供するものであ
る。However, in the above-described conventional braking system, the regenerative braking force is increased according to the increase in the pedal effort of the brake pedal only until the mechanical braking device starts braking. Therefore, the regenerative braking force when the mechanical braking device starts braking cannot be increased, and the regenerative braking force by the regenerative braking device cannot be effectively used. That is, in order to increase the regenerative braking force when the mechanical braking device starts braking and to effectively use the braking force, it is necessary to set the mechanical braking device to start braking only by giving a large pedaling force. Well, for that purpose, the set load of the return spring of the brake booster and the return spring of the master cylinder that constitute the mechanical braking device may be increased. However, if such a setting is made, and if the regenerative braking device does not operate, the pedaling force until the start of operation of the mechanical braking device becomes large, so the braking effect is felt to be poor, It is also dangerous. Furthermore, the maximum value of the regenerative braking force is not always constant, but varies depending on the rotation speed of the drive motor that drives the electric vehicle,
If the set load is made too large, the mechanical braking device may not start operating even if the maximum regenerative braking force is obtained, resulting in poor brake feeling.
In view of such circumstances, the present invention enables effective use of the regenerative braking device by increasing the regenerative braking force when the mechanical braking device starts braking, and at the same time, the regenerative braking device operates. A braking system for an electric vehicle that can operate a mechanical braking device with a small pedaling force even when the braking system is not operated.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、上述
した従来の電動車両の制動システムにおいて、上記ブレ
ーキペダルが踏込まれた際の上記回生制動装置における
ほぼ最大回生制動力と該最大回生制動力を得る際のブレ
ーキペダルの踏力とを得る制御装置と、上記ブレーキペ
ダルにその踏込み方向に対抗する抵抗力を作用させ、か
つ上記制御装置によってその抵抗力の大きさが上記最大
回生制動力を得る際のブレーキペダルの踏力に一致する
ように制御されるアクチエータとを設けたことを特徴と
するものである。That is, according to the present invention, in the above conventional braking system for an electric vehicle, substantially the maximum regenerative braking force and the maximum regenerative braking force in the regenerative braking device when the brake pedal is depressed. And a control device for obtaining the pedaling force of the brake pedal when obtaining the above, and a resistance force that opposes the brake pedal in the stepping direction is applied to the brake pedal, and the control device obtains the maximum regenerative braking force. An actuator that is controlled so as to match the pedaling force of the brake pedal at that time is provided.
【０００５】[0005]
【作用】上述した構成の制動システムによれば、ブレー
キペダルが踏み込まれてその踏力が上記抵抗力よりも小
さいうちは、該ブレーキペダルの踏込みは上記アクチエ
ータによって規制されているので機械式制動装置の制動
力は得られないが、上記回生制動装置により踏力センサ
で検出されたブレーキペダルの踏力の増減に応じた回生
制動力が発生されるので、滑らかな制動作用を得ること
ができる。そして上記踏力が抵抗力を上回るようになる
と、上記抵抗力を上回った踏力分だけブレーキペダルが
作動されるようになるので、これ以後、機械式制動装置
は上記ブレーキペダルの踏力の増大に応じて制動力を増
大させる。他方、上記機械式制動装置が作動されると上
記回生制動力は一定に保持されるので、全体の制動力は
ブレーキペダルの踏力の増大に応じて滑らかに増大する
ようになる。そして上記踏力が抵抗力を上回る際には、
回生制動装置による回生制動力はほぼ最大回生制動力と
なっているので、回生制動装置による回生制動力を有効
に利用することができる。さらに、万一、回生制動装置
が作動しなかった場合には、上記アクチエータによる抵
抗力を零にすればよく、それにより小さな踏力で機械式
制動装置を作動させることができる。According to the braking system having the above-described structure, while the brake pedal is depressed and the pedal force is smaller than the resistance force, the depression of the brake pedal is restricted by the actuator, so that the mechanical braking device Although the braking force cannot be obtained, the regenerative braking device generates a regenerative braking force according to the increase or decrease in the pedaling force of the brake pedal detected by the pedaling force sensor, so that a smooth braking action can be obtained. When the pedaling force exceeds the resistance force, the brake pedal will be operated by the pedaling force that exceeds the resistance force, and henceforth, the mechanical braking device will respond to the increase in the pedaling force of the brake pedal. Increase braking force. On the other hand, when the mechanical braking device is actuated, the regenerative braking force is held constant, so that the total braking force smoothly increases as the pedal effort of the brake pedal increases. And when the pedaling force exceeds the resistance,
Since the regenerative braking force by the regenerative braking device is almost the maximum regenerative braking force, the regenerative braking force by the regenerative braking device can be effectively used. Further, in the unlikely event that the regenerative braking device does not operate, the resistance force due to the actuator may be set to zero, which allows the mechanical braking device to be operated with a small pedaling force.
【０００６】[0006]
【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図１において、電動車両の制動システムは、ブレー
キペダル１の踏力の増減に応じて機械式制動力を増減さ
せる機械式制動装置２と、上記ブレーキペダル１の踏力
の増減に応じて回生制動力を増減させる回生制動装置３
とを備えている。上記機械式制動装置２は従来周知の負
圧式ブレーキ倍力装置５を備えており、このブレーキ倍
力装置５には、図示しないモータによって駆動されるポ
ンプ等の負圧供給源６から負圧通路７を介して負圧が供
給されるようになっている。このブレーキ倍力装置５の
入力軸８に、ピン１０を中心として揺動自在に軸支した
ブレーキペダル１を連結してあり、該ブレーキ倍力装置
５はブレーキペダル１を介して入力軸８に加えられた踏
力を倍力してマスターシリンダ１１に伝達することがで
きるようになっている。そして上記マスターシリンダ１
１で発生したブレーキ液圧は、図示しない車輪のホイー
ルシリンダに供給されて機械的な制動力を発生させるよ
うになる。次に、上記回生制動装置３は、従来周知のよ
うに電動車両を駆動する駆動モータ１２を利用して制動
時に回生制動作用を行なわせるもので、この回生制動装
置３は、上記ブレーキペダル１の踏力を検出する踏力セ
ンサ１３からの信号を入力する制御装置１５を備えてい
る。そして上記制御装置１５は、上記ブレーキペダル１
の踏力の増大に応じて、該ブレーキペダル１が踏込まれ
た際の回生制動装置３におけるほぼ最大回生制動力まで
回生制動力を増大させ（図２の踏力Ａ−Ｂ間参照）、そ
の最大回生制動力が得られたら、以後はブレーキペダル
１の踏力が増大しても回生制動力を一定に維持する制御
を行なうようになっている（図２の踏力Ｂ以上を参
照）。なお、上記回生制動装置３によって得られる最大
回生制動力は常に一定ではなく、上記駆動モータ１２の
回転数によって変動することはよく知られていることで
ある。然して、上記ブレーキ倍力装置５には、上記ブレ
ーキペダル１にその踏込み方向に対抗する抵抗力を作用
させるアクチエータ１７を設けている。このアクチエー
タ１７は、ブレーキ倍力装置５に取付けたシリンダ１８
と、このシリンダ１８内に摺動自在に嵌合したピストン
１９とを備えており、このピストン１９のピストンロッ
ド１９ａを、上記ピン１０を中心としてブレーキペダル
１のペダル１ａとは反対側において、ブレーキペダル１
に連結している。上記シリンダ１７内には、上記ピスト
ン１９の左側に負圧室２０を、右側に圧力室２１をそれ
ぞれ区画形成してあり、左側の負圧室２０を負圧通路２
２と前述した負圧通路７とを介して負圧供給源６に連通
させることにより、常に該負圧室２０内に負圧を導入す
るようにしている。他方、右側の圧力室２１は通路２４
を介して流路切換弁２５に接続してあり、この流路切換
弁２５により負圧通路２６、７を介しての負圧供給源６
と、大気とに選択的に切換え連通されるようになってい
る。上記流路切換弁２５は上記制御装置１５によって流
路が切換え制御されるようになっており、制御装置１５
は２つの圧力センサ２８、２９により上記負圧室２０と
圧力室２１との圧力差を検出しながら、その圧力差が所
定値となるように上記流路切換弁２５を制御して圧力室
２１内の圧力を制御し、それによって上記ブレーキペダ
ル１にその踏込み方向に対抗する抵抗力を作用させるこ
とができるようにしている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the illustrated embodiments. In FIG. 1, a braking system for an electric vehicle includes a mechanical braking device 2 for increasing or decreasing a mechanical braking force according to an increase or decrease in a pedaling force of a brake pedal 1. Regenerative braking device 3 for increasing / decreasing the regenerative braking force according to the increase / decrease in the pedaling force of the brake pedal 1.
It has and. The mechanical braking device 2 is provided with a conventionally known negative pressure type brake booster 5. The brake booster 5 includes a negative pressure supply source 6 such as a pump driven by a motor (not shown) and a negative pressure passage. Negative pressure is supplied via 7. A brake pedal 1 pivotally supported about a pin 10 is connected to an input shaft 8 of the brake booster 5, and the brake booster 5 is connected to the input shaft 8 via the brake pedal 1. The applied pedal force can be boosted and transmitted to the master cylinder 11. And the master cylinder 1
The brake fluid pressure generated in 1 is supplied to a wheel cylinder of a wheel (not shown) to generate a mechanical braking force. Next, the regenerative braking device 3 uses a drive motor 12 that drives an electric vehicle, as is well known in the art, to perform a regenerative braking action at the time of braking. The control device 15 is provided for inputting a signal from the pedal effort sensor 13 that detects the pedal effort. Then, the control device 15 controls the brake pedal 1
In response to an increase in the pedaling force of the brake pedal 1, the regenerative braking force is increased to almost the maximum regenerative braking force in the regenerative braking device 3 when the brake pedal 1 is depressed (see the pedaling force AB in FIG. 2), and the maximum regeneration is performed. After the braking force is obtained, thereafter, the control for maintaining the regenerative braking force constant even if the pedaling force of the brake pedal 1 increases (see pedaling force B and above in FIG. 2). It is well known that the maximum regenerative braking force obtained by the regenerative braking device 3 is not always constant but varies depending on the rotation speed of the drive motor 12. However, the brake booster 5 is provided with an actuator 17 for exerting a resistance force against the brake pedal 1 in the depression direction. This actuator 17 is a cylinder 18 attached to the brake booster 5.
And a piston 19 slidably fitted in the cylinder 18, and the piston rod 19a of the piston 19 is braked on the side opposite to the pedal 1a of the brake pedal 1 around the pin 10. Pedal 1
Connected to. In the cylinder 17, a negative pressure chamber 20 is formed on the left side of the piston 19 and a pressure chamber 21 is formed on the right side of the piston 19, and the negative pressure chamber 20 on the left side is formed in the negative pressure passage 2
The negative pressure is always introduced into the negative pressure chamber 20 by communicating with the negative pressure supply source 6 via the negative pressure passage 7 and the negative pressure passage 7 described above. On the other hand, the pressure chamber 21 on the right side has a passage 24
Is connected to the flow passage switching valve 25 via the negative pressure supply source 6 via the negative pressure passages 26 and 7.
And selectively communicates with the atmosphere. The flow path switching valve 25 is configured so that the flow path is controlled to be switched by the control device 15.
Detects the pressure difference between the negative pressure chamber 20 and the pressure chamber 21 with the two pressure sensors 28 and 29, and controls the flow passage switching valve 25 so that the pressure difference becomes a predetermined value, thereby controlling the pressure chamber 21. The internal pressure is controlled so that a resistance force that opposes the brake pedal 1 in the depression direction can be applied.
【０００７】以上の構成において、上記ブレーキペダル
１が踏込まれていない通常の走行時には、圧力室２１の
圧力は負圧室２０内の圧力よりも若干高く制御されてお
り、それによってブレーキペダル１が踏込みまれた際に
直ちにブレーキペダル１が揺動することがないようにな
っている。この状態からブレーキペダル１が踏込みまれ
ると、踏力センサ１３によってそのことを検出した制御
装置１５は、上記駆動モータ１２を利用して回生制動作
用を行なわせるようになる。このとき、制御装置１５は
ブレーキペダル１が踏込まれた際の回生制動装置３にお
けるほぼ最大回生制動力を、該制御装置１５内に記憶し
たマップから、若しくは演算によって得るとともに、踏
力センサ１３から入力されるブレーキペダル１の踏力の
増大に応じて、回生制動力を上記最大回生制動力まで増
大させる（図２の踏力Ａ−Ｂ間参照）。前述したよう
に、このときの最大回生制動力の大きさは、常に一定で
はなく駆動モータ１２の回転数によって変動する。した
がって踏力Ｂの位置は、一定ではない。上記制御装置１
５は、上記最大回生制動力を得ると同時に、該最大回生
制動力を得るのに必要な上記踏力Ｂを得ており、その踏
力Ｂの大きさに基づいて上記流路切換弁２５を切換え制
御することにより、上記負圧室２０と圧力室２１との圧
力差によって生じる上記ブレーキペダル１の踏込み方向
に対抗する抵抗力が、上記踏力Ｂに一致するように制御
している。したがって、ブレーキペダル１の踏力が上記
抵抗力を越えるまではブレーキペダル１は実質的に揺動
することがなく、したがって機械式制動装置２が制動力
を発生することはない。そして、上記ブレーキペダル１
の踏力が上記踏力Ｂを越えるようになると、上記制御装
置１５は回生制動装置３の回生制動力を上記最大回生制
動力で一定に維持するようになり（図２の踏力Ｂ以上を
参照）、他方、ブレーキペダル１の踏力が上記踏力Ｂを
越えるとそれによってブレーキ倍力装置５が作動される
ようになるので、機械式制動装置２により、それ以後、
ブレーキペダル１の踏力の増大に応じて機械的制動力が
増大するようになる。したがって、上記回生制動装置３
の最大制動力に継続して、機械式制動装置２による制動
力がブレーキペダル１の踏力の増大に応じて増大するの
で、両者の総合制動力は滑らかに連続するようになる。In the above structure, the pressure in the pressure chamber 21 is controlled to be slightly higher than the pressure in the negative pressure chamber 20 during normal traveling in which the brake pedal 1 is not depressed. The brake pedal 1 is prevented from swinging immediately when it is depressed. When the brake pedal 1 is stepped on from this state, the control device 15 which has detected this by the pedaling force sensor 13 uses the drive motor 12 to perform the regenerative braking action. At this time, the control device 15 obtains substantially the maximum regenerative braking force in the regenerative braking device 3 when the brake pedal 1 is stepped on, from a map stored in the control device 15 or by calculation and input from the pedaling force sensor 13. The regenerative braking force is increased to the maximum regenerative braking force in accordance with the increase in the pedaling force of the brake pedal 1 (refer to the pedaling force AB in FIG. 2). As described above, the magnitude of the maximum regenerative braking force at this time is not always constant but varies depending on the rotation speed of the drive motor 12. Therefore, the position of the pedal effort B is not constant. The control device 1
No. 5 obtains the maximum regenerative braking force and at the same time obtains the pedaling force B required to obtain the maximum regenerative braking force. Based on the magnitude of the pedaling force B, the flow path switching valve 25 is switched and controlled. By doing so, the resistance force that is generated by the pressure difference between the negative pressure chamber 20 and the pressure chamber 21 and that opposes the stepping direction of the brake pedal 1 is controlled so as to match the pedaling force B. Therefore, the brake pedal 1 does not substantially swing until the pedaling force of the brake pedal 1 exceeds the resistance force, and therefore the mechanical braking device 2 does not generate the braking force. Then, the brake pedal 1
When the pedaling force exceeds the pedaling force B, the control device 15 keeps the regenerative braking force of the regenerative braking device 3 constant at the maximum regenerative braking force (see pedaling force B and above in FIG. 2). On the other hand, when the pedaling force of the brake pedal 1 exceeds the pedaling force B, the brake booster 5 is actuated by the pedaling force B.
The mechanical braking force increases as the depression force of the brake pedal 1 increases. Therefore, the regenerative braking device 3
Continuing to the maximum braking force of 1, the braking force by the mechanical braking device 2 increases in accordance with the increase of the pedaling force of the brake pedal 1, so that the total braking force of both is smoothly continuous.
【０００８】図３、図４は、本発明の他の実施例を示し
たもので、本実施例では圧電素子を利用したアクチエー
タ１１７を用いることにより、上記ブレーキペダル１に
その踏込み方向に対抗する抵抗力を与えるようにしたも
のである。上記第１実施例と同一の部材には第１実施例
で用いた符合と同一の符号を付して示してある。上記ア
クチエータ１１７は、ブレーキ倍力装置５と一体となっ
ているブラケット１３０に取付けた段付シリンダ１１８
を備えており、図４に示すように、この段付シリンダ１
１８の小径部１１８ａと大径部１１８ｂとに小径ピスト
ン１１９と大径ピストン１３１とをそれぞれ摺動自在に
嵌合し、両ピストン１１９と１３１との間を圧力室１３
２としている。上記小径ピストン１１９のピストンロッ
ド１１９ａは段付シリンダ１１８内から外部に突出さ
せ、図３に示すように、上記ピン１０を中心としてブレ
ーキペダル１のペダル１ａとは反対側においてブレーキ
ペダル１に連結している。そして上記ピストンロッド１
１９ａをシリンダ１１８から突出する方向に付勢した際
に、ブレーキペダル１にその踏込み方向に対抗する抵抗
力を作用させることができるようにしている。他方、上
記大径ピストン１３１には、上記圧力室１３２と反対側
の大径部１１８ｂ内に積層収納した圧電素子１３３を連
結してあり、この圧電素子１３３の電圧を制御装置１１
５（図３参照）によって制御することにより上記大径ピ
ストン１３１を進退変位させることができるようにして
いる。また上記圧力室１３２は通路１３５および電磁開
閉弁１３６を介してリザーバ１３８に連通させてあり、
上記制御装置１１５は、圧力センサ１４０によって上記
圧力室１３６の圧力を検出しながら、上記電磁開閉弁１
３６を開閉制御することができるようになっている。FIGS. 3 and 4 show another embodiment of the present invention. In this embodiment, an actuator 117 using a piezoelectric element is used to oppose the brake pedal 1 in the stepping direction. It is designed to give resistance. The same members as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals as those used in the first embodiment. The actuator 117 is a stepped cylinder 118 mounted on a bracket 130 integrated with the brake booster 5.
As shown in FIG. 4, this stepped cylinder 1
A small-diameter piston 119 and a large-diameter piston 131 are slidably fitted into the small-diameter portion 118a and the large-diameter portion 118b, respectively, and the pressure chamber 13 is provided between the pistons 119 and 131.
2 The piston rod 119a of the small-diameter piston 119 is projected from the inside of the stepped cylinder 118 to the outside, and is connected to the brake pedal 1 on the side opposite to the pedal 1a of the brake pedal 1 about the pin 10 as shown in FIG. ing. And the piston rod 1
When biasing 19a in a direction projecting from the cylinder 118, a resistance force that opposes the depression direction of the brake pedal 1 can be applied. On the other hand, the large-diameter piston 131 is connected to a piezoelectric element 133 that is stacked and housed in the large-diameter portion 118b opposite to the pressure chamber 132, and the voltage of the piezoelectric element 133 is applied to the control device 11.
5 (see FIG. 3), the large-diameter piston 131 can be moved forward and backward. The pressure chamber 132 is communicated with the reservoir 138 via the passage 135 and the electromagnetic opening / closing valve 136,
The control device 115 detects the pressure of the pressure chamber 136 by the pressure sensor 140, and the electromagnetic on-off valve 1
36 can be controlled to open and close.
【０００９】以上の構成において、上記ブレーキペダル
１が踏込みまれていない通常の走行時には、上記開閉弁
１３６は閉じており、また圧電素子１３３に所定の電圧
が印加されて圧力室１３２に所定の圧力が生じており、
それによってブレーキペダル１が踏込みまれた際に直ち
にブレーキペダル１が揺動することがないようになって
いる。この状態からブレーキペダル１が踏込みまれる
と、上記制御装置１１５は第１実施例と同様に、踏力セ
ンサ１３から入力されるブレーキペダル１の踏力の増大
に応じて、回生制動装置３による回生制動力を最大回生
制動力まで増大させる（図２の踏力Ａ−Ｂ間参照）。こ
れと同時に、上記制御装置１１５は開閉弁１３６を閉じ
たまま圧電素子１３３に印加する電圧を制御して上記圧
力室１３２の圧力をブレーキペダル１の踏力の増大に応
じて増大させるようになる。したがってこの間、ブレー
キペダル１は実質的に揺動することがなく、機械式制動
装置２が制動力を発生することがない。上記ブレーキペ
ダル１の踏力が上記回生制動装置３による最大回生制動
力に相当する踏力Ｂを越えると、上記制御装置１１５は
回生制動装置３の回生制動力を上記最大回生制動力で一
定に維持するようになる。他方、ブレーキペダル１の踏
力が上記踏力Ｂを越えると、上記制御装置１１５は圧力
室１３２の圧力を一定に制御するようになる。より具体
的には、ブレーキペダル１の踏力が上記踏力Ｂを越えて
揺動を開始すると、これに連動する小径ピストン１１９
が右行されて圧力室１３２の圧力が増大されるので、上
記圧電素子１３３に印加していた電圧を低下させて圧力
室１３２の圧力を一定に維持する。そして上記小径ピス
トン１１９の右行が進み、圧電素子１３３の電圧低下で
は圧力室１３２の圧力を一定に維持することができなく
なったら、上記電磁開閉弁１３６を開閉制御して圧力室
１３２内の圧力を一定に維持する。したがって、上記ブ
レーキペダル１の踏力が踏力Ｂを越えると、ブレーキペ
ダル１が揺動されてブレーキ倍力装置５が作動されるの
で、それ以後、機械式制動装置２による制動力が増大す
る。次に、上記ブレーキペダル１の踏力が低下された場
合には、上記圧電素子１３３は、力を一定に維持しなが
ら変位に対してはある程度追従するという性質があるの
で、圧電素子１３３に印加する電圧を一定に維持したま
まで、上記小径ピストン１１９が左行されても、圧力室
１３２の圧力を一定に維持する。そして圧電素子１３３
に印加する電圧を一定に維持したままでは圧力室１３２
の圧力を一定に維持することができなくなったら、圧電
素子１３３の電圧を増大させて圧力室１３２の圧力を一
定に保持すればよい。このとき、上記小径ピストン１１
９の受圧面積と大径ピストン１３１の受圧面積とを適当
な比に設定することにより、ブレーキペダル１に連動す
る小径ピストン１１９の大きなストロークによる圧力室
１３２の圧力変動を、圧電素子１３３に連動する大径ピ
ストン１３３の小さなストロークによって効果的に吸収
することが可能となる。In the above structure, during normal traveling in which the brake pedal 1 is not depressed, the open / close valve 136 is closed, and a predetermined voltage is applied to the piezoelectric element 133 to apply a predetermined pressure to the pressure chamber 132. Has occurred,
As a result, when the brake pedal 1 is depressed, the brake pedal 1 does not immediately swing. When the brake pedal 1 is depressed from this state, the control device 115, as in the first embodiment, responds to an increase in the pedal effort of the brake pedal 1 input from the pedal effort sensor 13 and regenerative braking by the regenerative braking device 3. The power is increased to the maximum regenerative braking force (see pedal force AB in FIG. 2). At the same time, the control device 115 controls the voltage applied to the piezoelectric element 133 while keeping the on-off valve 136 closed to increase the pressure in the pressure chamber 132 according to the increase in the pedal effort of the brake pedal 1. Therefore, during this period, the brake pedal 1 does not substantially swing, and the mechanical braking device 2 does not generate a braking force. When the pedal effort of the brake pedal 1 exceeds the pedal effort B corresponding to the maximum regenerative braking force of the regenerative braking device 3, the control device 115 keeps the regenerative braking force of the regenerative braking device 3 constant at the maximum regenerative braking force. Like On the other hand, when the pedal effort of the brake pedal 1 exceeds the pedal effort B, the control device 115 controls the pressure in the pressure chamber 132 to be constant. More specifically, when the pedaling force of the brake pedal 1 exceeds the pedaling force B and starts rocking, the small-diameter piston 119 interlocked with this is started.
Since the pressure in the pressure chamber 132 is increased by moving to the right, the voltage applied to the piezoelectric element 133 is reduced to maintain the pressure in the pressure chamber 132 constant. When the small-diameter piston 119 moves to the right and the voltage in the piezoelectric element 133 cannot decrease to maintain the pressure in the pressure chamber 132 constant, the electromagnetic opening / closing valve 136 is controlled to open / close to reduce the pressure in the pressure chamber 132. Keep constant. Therefore, when the pedaling force of the brake pedal 1 exceeds the pedaling force B, the brake pedal 1 is swung and the brake booster 5 is actuated, so that the braking force by the mechanical braking device 2 increases thereafter. Next, when the pedaling force of the brake pedal 1 is reduced, the piezoelectric element 133 has a property of following the displacement to some extent while maintaining the force constant, and therefore the piezoelectric element 133 is applied to the piezoelectric element 133. Even if the small-diameter piston 119 is moved leftward while keeping the voltage constant, the pressure in the pressure chamber 132 is kept constant. And the piezoelectric element 133
If the voltage applied to the pressure chamber 132 is kept constant,
When it becomes impossible to maintain the pressure of 1) constant, the voltage of the piezoelectric element 133 may be increased to keep the pressure of the pressure chamber 132 constant. At this time, the small-diameter piston 11
By setting the pressure receiving area of 9 and the pressure receiving area of the large-diameter piston 131 to an appropriate ratio, the pressure fluctuation of the pressure chamber 132 due to the large stroke of the small-diameter piston 119 that interlocks with the brake pedal 1 interlocks with the piezoelectric element 133. A small stroke of the large-diameter piston 133 enables effective absorption.
【００１０】[0010]
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、機械式
制動装置が制動を開始する際の回生制動力を大きくする
ことができるので、回生制動装置の有効利用を図ること
ができ、しかも、万一回生制動装置が作動しなかった場
合であっても、機械式制動装置を小さな踏力で作動させ
ることができるので、安全性を向上させることができる
という効果が得られる。As described above, according to the present invention, since the regenerative braking force when the mechanical braking device starts braking can be increased, the regenerative braking device can be effectively used. In addition, even if the regenerative braking device does not operate, the mechanical braking device can be operated with a small pedaling force, so that the safety can be improved.
【図１】本発明の一実施例を示す概略構成図。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の特性線図。FIG. 2 is a characteristic diagram of the present invention.
【図３】本発明の他の実施例を示す概略構成図。FIG. 3 is a schematic configuration diagram showing another embodiment of the present invention.
【図４】図３のアクチエータ１１７の拡大断面図。FIG. 4 is an enlarged sectional view of the actuator 117 of FIG.
１…ブレーキペダル ２…機械式制動装置 ３…回生制動装置 ５…ブレーキ倍力装置 １５、１１５…制御装置 １７、１１７…アク
チエータDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Brake pedal 2 ... Mechanical braking device 3 ... Regenerative braking device 5 ... Brake booster device 15, 115 ... Control device 17, 117 ... Actuator
Claims (1)
キ倍力装置を有し、上記ブレーキペダルの踏力の増減に
応じて制動力を増減させる機械式制動装置と、上記ブレ
ーキペダルに作用する踏力を検出する踏力センサと、こ
の踏力センサによって検出したブレーキペダルの踏力の
増減に応じて回生制動力を増減させる回生制動装置とを
備えた電動車両の制動システムにおいて、 上記ブレーキペダルが踏込まれた際の上記回生制動装置
におけるほぼ最大回生制動力と該最大回生制動力を得る
際のブレーキペダルの踏力とを得る制御装置と、上記ブ
レーキペダルにその踏込み方向に対抗する抵抗力を作用
させ、かつ上記制御装置によってその抵抗力の大きさが
上記最大回生制動力を得る際のブレーキペダルの踏力に
一致するように制御されるアクチエータとを設けたこと
を特徴とする電動車両の制動システム。 【産業上の利用分野】 【０００１】1. A mechanical braking device having a brake booster for boosting the pedaling force of a brake pedal, the mechanical braking device increasing or decreasing the braking force according to the increase or decrease of the pedaling force of the brake pedal, and the pedaling force acting on the brake pedal. In a braking system of an electric vehicle that includes a pedaling force sensor for detecting and a regenerative braking device that increases or decreases the regenerative braking force according to the increase or decrease in the pedaling force of the brake pedal detected by the pedaling sensor, when the brake pedal is depressed. A control device that obtains almost the maximum regenerative braking force in the regenerative braking device and the pedal force of the brake pedal when the maximum regenerative braking force is obtained, and a resistance force that opposes the brake pedal in its stepping direction, and the control described above. The device controls the magnitude of the resistance force so that it matches the pedaling force of the brake pedal when the maximum regenerative braking force is obtained. Braking system for an electric vehicle, characterized in that a and eta. BACKGROUND OF THE INVENTION
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP18072794A JP3463701B2 (en) | 1994-07-08 | 1994-07-08 | Electric vehicle braking system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18072794A JP3463701B2 (en) | 1994-07-08 | 1994-07-08 | Electric vehicle braking system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0833123A true JPH0833123A (en) | 1996-02-02 |
| JP3463701B2 JP3463701B2 (en) | 2003-11-05 |
Family
ID=16088253
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP18072794A Expired - Fee Related JP3463701B2 (en) | 1994-07-08 | 1994-07-08 | Electric vehicle braking system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3463701B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6224391B1 (en) | 1997-06-11 | 2001-05-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Memory card adaptor card |
| US20110184602A1 (en) * | 1998-09-14 | 2011-07-28 | Paice Llc | Hybrid vehicles |
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-
1994
- 1994-07-08 JP JP18072794A patent/JP3463701B2/en not_active Expired - Fee Related
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| US6224391B1 (en) | 1997-06-11 | 2001-05-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Memory card adaptor card |
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| US9050972B2 (en) | 1998-09-14 | 2015-06-09 | Paice Llc | Hybrid vehicles |
| US9463698B2 (en) * | 1998-09-14 | 2016-10-11 | Paice Llc | Hybrid vehicles |
| US9573585B2 (en) | 1998-09-14 | 2017-02-21 | Paice Llc | Hybrid vehicles |
| JP2015029414A (en) * | 2009-04-02 | 2015-02-12 | 株式会社東芝 | Regenerative brake device and vehicle equipped with regenerative brake device |
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| JP3463701B2 (en) | 2003-11-05 |
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