JPH08331978A - 接ぎ木ロボットの接ぎ木苗用接合装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】接合される台木苗及び穂木苗の胚軸を固定的に
位置決め保持することにより、両苗の接合ズレを防止
し、台木と穂木の接合を正確にする。 【構成】台木苗供給装置４に供給される台木苗及び穂木
苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬送装置
５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置まで搬送
し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々の搬送
装置でクリップ接合装置の接合位置まで搬送して接合す
る接ぎ木ロボットであって、前記クリップ接合装置１０
のクリップ接合部位には接合される台木及び穂木苗の胚
軸を係合して固定的に位置決め保持する胚軸接合保持手
段４３を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、台木苗と穂木苗を接
合して接ぎ木する接ぎ木ロボットの接ぎ木苗用接合装置
に関する。

【０００２】

【従来技術】従来、台木苗と穂木苗が各々の搬送装置で
クリップ接合装置の接合位置まで搬送されると、その接
合部において台木の切断面と穂木の切断面とが接合され
ると共に、クリップフイ−ダ部から接合装置を介して供
給されるクリップにて接合されるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、かかる従来
技術では、クリップ接合装置でクリップを押し出す時に
クリップが胚軸に触れて台木苗切断面と穂木苗切断面と
の合わせ面にズレが生じ、接合不良をひき起す問題があ
った。本発明は、かかる問題点を解消することを目的と
する。この目的達成のため、次のような技術的手段を講
じた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】すなわち、この発明にか
かる技術的手段は、台木苗供給装置４に供給される台木
苗及び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗
の搬送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位
置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に
各々の搬送装置でクリップ接合装置の接合位置まで搬送
して接合する接ぎ木ロボットであって、前記クリップ接
合装置１０のクリップ接合部位には接合される台木及び
穂木苗の胚軸を係合して固定的に位置決め保持する胚軸
接合保持手段４３を設けてあることを特徴とする。

【０００５】

【発明の作用、及び効果】台木苗供給装置４に供給され
る台木苗は、回転する台木苗搬送装置５により台木カッ
ター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッタ−６
が下方から上方に回転してきてそのカッタ−刃により台
木苗の台木部分を残して他の部分が切り落される。この
切断された台木苗は、その切断位置から接合部３の接合
位置まで搬送される。

【０００６】一方、穂木苗供給装置７に供給される穂木
苗は、穂木苗搬送装置８により穂木カッタ−９の切断位
置まで搬送され、ここで穂木カッタ−９が上方から下方
に回転してきてそのカッタ−刃により穂木苗の胚軸部分
より上の組織を残して一部の胚軸部と根部が切り落され
る。この切断された穂木苗は、その切断位置から接合部
３の接合位置まで搬送される。そして、これら両搬送装
置が互いに対向方向に進出移動して、これらに把持され
た台木の切断面と穂木の切断面とが接合されると、係合
保持爪の作用でその台木と穂木との接合位置が固定的に
位置決め保持される。そして、クリップ接合装置１０か
らクリップが押し出され、このクリップにて接合される
ことになる。

【０００７】以上のように、かかる本発明によれば、接
合される台木苗及び穂木苗の胚軸を固定的に位置決め保
持するので、クリップを押し出す時にクリップが胚軸に
触れて接合ズレを起すのを防止でき、台木と穂木の接合
を正確にし、接ぎ木性能を一段と高めることができるに
至った。

【０００８】

【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。

【０００９】台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗（トマト、ナス等のナス科）は、図１の矢
印（イ）方向に回転する台木苗搬送装置５により台木カ
ッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッタ−
６が下方から上方に回転してきてそのカッタ−刃により
台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落され
る。なお、台木苗がウリ科（キュウリ，スイカ，メロン
等）の場合には、カッタ−刃により台木苗の子葉を一枚
残してその他の子葉部分は切り落される。切断された台
木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部３でクリップ接
合装置１０により穂木と接合される。

【００１０】また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部の胚軸部と根部が切り落される。そして、か
かる穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記
台木とが、接合部３において、クリップフイ−ダ部Ｂか
ら接合装置１０を介して供給されるクリップで接合され
て接ぎ木作用が完了することになる。

【００１１】台木苗供給装置４は、台木供給案内溝４ａ
を有する台木苗受台４ｂ、台木苗を把持する揺動開閉可
能な台木供給ハンド４ｃ等からなる。台木苗受台４ｂに
供給セットされた台木苗は台木苗搬送装置５で把持され
て、切断位置と接合位置とに順次搬送される。台木苗搬
送装置５は、台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と該ア
クチュエ−タ１１の下部の台木搬送ア−ム支持体１２が
アクチュエ−タ回転軸１３を中心に回転自在に支持され
ている。台木搬送ア−ム支持体１２には、該支持体１２
に支持された台木搬送ア−ム押出シリンダ１４、該シリ
ンダ１４により伸縮される台木搬送ア−ム１５、該搬送
ア−ム１５の先端には一対の開閉可能な台木ハンド１６
と台木苗の根鉢を把持する一対の開閉可能な台木根鉢ハ
ンド１８が設けられている。一対の開閉可能な台木補助
ハンド１７は前記台木搬送ア−ム支持体１２にブラケッ
ト１２ａを介して支持されている。前記台木ハンド１
６、台木補助ハンド１７及び台木根鉢ハンド１８は一対
の把持爪が開閉可能に構成されていて、台木及び根鉢を
挾み込むことで把持するものであり、台木把持用シリン
ダ１９と台木把持用補助シリンダ２０と根鉢把持用シリ
ンダ２１とによって開閉制御される構成である。

【００１２】台木カッター６につき説明する。カッタ−
駆動用モ−タ２２が支柱２３に支持されていて、そのモ
−タ２２の駆動軸２４にカッタア−ム２５が取り付けら
れ、カッタア−ム２５の先端にはカッタ−刃２６が取り
付けられている。そして、該カッタア−ム２５は駆動軸
２４の軸芯周りにこれと一体的に回転する構成である。

【００１３】なお、穂木カッタ−９については、前記台
木カッタ−６と同じ構成であるので、詳細な説明は省略
する。穂木苗供給装置７は、穂木供給案内溝７ａを有す
る穂木苗受台７ｂ、穂木苗を把持する揺動開閉可能な穂
木供給ハンド７ｃ等からなる。穂木苗受台４ｂに供給セ
ットされた穂木苗は穂木苗搬送装置８で把持されて、切
断位置と接合位置とに順次搬送される。

【００１４】穂木苗搬送装置８は、穂木搬送用回転アク
チュエ−タ２７と該アクチュエ−タ２７の下部の穂木搬
送ア−ム支持体２８がアクチュエ−タ回転軸２９を中心
に回転自在に支持されている。穂木搬送ア−ム支持体２
８には、該支持体２８に支持された穂木搬送ア−ム押出
シリンダ３０、該シリンダ３０により伸縮される穂木搬
送ア−ム３１、該搬送ア−ム３１の先端には一対の揺動
開閉可能な穂木ハンド３２と一対の揺動開閉可能な穂木
補助ハンド３３が設けられている。一対の揺動開閉可能
な穂木補助ハンド３３は前記穂木搬送ア−ム支持体２８
にブラケット２８ａを介して支持されている。前記穂木
ハンド３２及び穂木補助ハンド３３は一対の把持爪が揺
動開閉可能に構成されていて、穂木の胚軸を挾み込むこ
とで把持するものであり、穂木把持用シリンダ３４と穂
木把持用補助シリンダ３５とによって開閉制御される構
成である。

【００１５】台木苗搬送装置５は、回転軸１３を中心と
して台木苗供給装置４の台木苗供給位置から台木カッタ
−６の切断位置まで略９０度旋回し、更に、この切断位
置から接合部３の接合位置まで略９０度旋回する構成と
している。穂木苗搬送装置８においても、上記同様に回
転軸２９を中心として穂木苗供給装置７の穂木苗供給位
置から穂木カッタ−９の切断位置まで略９０度旋回し、
更に、この切断位置から接合部３の接合位置まで略９０
度旋回する構成である。

【００１６】そして、これら台木苗搬送装置５と穂木苗
搬送装置８が接合部３での正規の接合位置に達すると、
台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と穂木搬送用回転ア
クチュエ−タ２７のそれぞれに設けられた接合位置検出
センサ−（図示省略）がそれを検出し、両センサ−の検
出結果に基づき、両搬送装置の台木ハンド１６と穂木ハ
ンド３２が互いに対向する方向、即ち、矢印（ホ）方向
に進出移動して、これらに把持された台木の切断面と穂
木の切断面とを接合する構成としている。

【００１７】クリップ接合装置１０は、クリップフイ−
ダ−部Ｂに接続されていて、クリップ３６の取手部３６
ａの両端部をガイドする溝を形成した振動トラフからな
るクリップガイドレ−ル３７と、このガイドレ−ル３７
の先端に接続されていて、接ぎ木部Ａにおける台木と穂
木の接合部３の直前で前記クリップ３６の取手部３６ａ
の両端部の間隔を狭め、クリップの把持部３６ｂを開放
するように設けられた狭窄ガイドレ−ル３８と、該狭窄
ガイドレ−ル３８の先端部に設けられていて、クリップ
３６が台木と穂木の接合位置まで押し出されると開放さ
れていた把持部３６ｂが閉じるようにクリップ開閉シリ
ンダ３９によって作動させるクリップ開閉案内具４０
と、クリップを接合位置まで押し出す押出し具４１とか
らなる構成である。クリップ押出し具４１はクリップ押
出しシリンダ４２によって往復作動される構成である。

【００１８】クリップ３６がこの把持部３６ｂを開放し
た状態で台木と穂木の接合位置に押し出されると、クリ
ップ開閉案内具４０がクリップの取手部３６ａの付勢を
開放する方向（クリップ取手部３６ａの両端部のガイド
間隔を拡げる方向）に移動して把持部３６ｂの閉じ動作
により台木と穂木を接合状態に挟圧保持する。前記クリ
ップ接合装置１０のクリップ接合部位には接合される台
木及び穂木苗の胚軸を係合して固定的に位置決め保持す
る胚軸接合保持手段４３が設けられている。この胚軸接
合保持手段４３は、先端に胚軸係合凹部４４を有する一
対の係合保持爪４５，４５からなり、先端の胚軸係合凹
部４４，４４が互いに対向するように配設してあると共
に、ア−ム４６を介して前記クリップ開閉シリンダ３９
に連動連結することにより、クリップの開閉動作に関連
して開閉作動するよう構成している。つまり、接合部に
おいて、台木の切断面と穂木の切断面とが接合される
と、クリップ開閉シリンダ３９により係合保持爪４５，
４５が閉じ方向に作用してその台木と穂木との接合位置
が固定的に位置決め保持される。そして、クリップ接合
装置１０からクリップが押し出されて台木と穂木との接
合位置にまで達すると、クリップ開閉案内具４０がクリ
ップの取手部３６ａの付勢を開放する方向に移動し、ク
リップの把持部３６ｂの閉じ動作により台木と穂木が接
合状態に挟圧保持されることになるが、これと同時に係
合保持爪４５，４５が開き、接合面の位置決め保持状態
が解除される構成である。

【００１９】実施例における係合保持爪４５，４５はク
リップ３６を挟む上下位置に近接して上下２段に配設し
ている。これによれば、台木と穂木の接合位置を正確に
位置決め保持することができ、接合率を高めることがで
きる。また、一方側の係合保持爪４５Ａは板厚を厚くし
て剛性のある材料で製作すると共に、他方側の係合保持
爪４５Ｂは板厚を薄くして撓み易い材料で作って、この
係合保持爪４５Ｂが係合保持爪４５Ａに対してオ−バ−
ラップするように構成している。係合保持爪４５Ｂの係
合凹部４４側端部は上向き或は下向きに折り曲げて折曲
テ−パ−部４５ｂを形成することにより、係合保持爪４
５Ａ上への乗り上げを容易にしている。

【００２０】台木苗供給装置４に台木苗が人手により供
給されると、台木検出センサ−（図示省略）の検出結果
により台木供給ハンド４ｃが閉じて台木苗を把持する。
そして、次に台木ハンド１６が開いた状態で台木苗供給
装置４内に進入し、供給されている台木苗の胚軸を把持
する。台木ハンド１６により把持された台木苗は台木カ
ッタ−６の切断作用位置まで搬送される。この切断作用
位置での台木苗は、台木カッタ−６の作用により台木苗
の子葉を一枚残してその他の子葉部分が切り落される。
（ウリ科） 切断された台木はなおも台木ハンド１６により接合部３
に搬送され、そして、検出センサ−による正規の接合位
置検出結果により、台木ハンド１６が接合装置１０の対
応位置まで進出移動して、これに把持された台木と前記
穂木ハンド３２の進出移動によって送られてくる穂木と
が接合されることになる。

【００２１】穂木苗供給装置７に穂木苗が人手により供
給されると、穂木検出センサ−（図示省略）の検出結果
により穂木供給ハンド７ｃが閉じて穂木苗を把持する。
次に穂木ハンド３２が開いた状態で穂木苗供給装置７内
に進入し、供給されている穂木苗の胚軸を把持する。穂
木ハンド３２により把持された穂木苗は穂木カッタ−９
の切断作用位置まで搬送され、該穂木カッタ−９の作用
により穂木苗の胚軸部分より上の組織を残して、一部の
胚軸部と根部が切り落される。

【００２２】切断された穂木はなおも穂木ハンド３３に
より接合部３に搬送され、そして、検出センサ−による
正規の接合位置検出結果により、穂木ハンド３３が接合
装置１０の対応位置まで進出移動して、これに把持され
た穂木と前記台木ハンド１６の進出移動によって送られ
てきた台木とが接合されることになる。以上のように、
両搬送装置５，８が互いに対向方向に進出移動して、こ
れらに把持された台木の切断面と穂木の切断面とが接合
されると、対向する係合保持爪４５，４５が閉じ方向に
作用し（図３（ａ）及び図４（ａ））、その台木と穂木
との接合位置が固定的に位置決め保持される。そして、
クリップフイ−ダ部Ｂからガイドレ−ル３７を経て供給
されるクリップ３６が狭窄ガイドレ−ル３８の位置にく
ると、クリップ押出しシリンダ４２が作動を開始してク
リップ押出し具４１が進出移動し、クリップを狭窄ガイ
ドレ−ル３８に沿わせて強制的に押出し移動させる。こ
のようにして押し出されるクリップが台木と穂木との接
合位置にまで達すると、クリップ開閉案内具４０がクリ
ップの取手部３６ａの付勢を開放する方向に移動し、ク
リップの把持部３６ｂの閉じ動作により台木と穂木が接
合状態に挟圧保持されることになる。そして、これと略
同時に係合保持爪４５，４５が開き（図３（ｂ）及び図
４（ｂ））、接合面の位置決め保持状態が解除される。

【図面の簡単な説明】

【図１】接ぎ木ロボットの平面図

【図２】同上要部の正面図

【図３】クリップ接合装置の要部平面図

【図４】同上要部の正面図

【図５】同上要部の側面図

【符号の説明】

Ａ 接ぎ木部 Ｂ クリップフ
イ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給
装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ
− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送
装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 台木搬送用回転アクチュエ−タ １２ 台木搬送
ア−ム支持体 １３ 回転軸 １４ 台木搬送
ア−ム押出シリンダ １５ 台木搬送ア−ム １６ 台木ハン
ド １７ 台木補助ハンド １８ 台木根鉢
ハンド １９ 台木把持用シリンダ ２０ 台木把持
用補助シリンダ ２１ 根鉢把持用シリンダ ２２ カッタ−
駆動用モ−タ ２３ 支柱 ２４ 駆動軸 ２５ カッタア−ム ２６ カッタ−
刃 ２７ 穂木搬送用回転アクチュエ−タ ２８ 穂木搬送
ア−ム支持体 ２９ 回転軸 ３０ 穂木搬送
ア−ム押出シリンダ ３１ 穂木搬送ア−ム ３２ 穂木ハン
ド ３３ 穂木補助ハンド ３４ 穂木把持
用シリンダ ３５ 穂木把持用補助シリンダ ３６ クリップ ３７ クリップガイドレ−ル ３８ 狭窄ガイ
ドレ−ル ３９ クリップ開閉シリンダ ４０ クリップ
開閉案内具 ４１ クリップ押出し具 ４２ クリップ
押出しシリンダ ４３ 胚軸接合保持手段 ４４ 係合凹部 ４５ 係合保持爪 ４６ ア−ム

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台木苗供給装置４に供給される台木苗及
   び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬
   送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置ま
   で搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々
   の搬送装置でクリップ接合装置の接合位置まで搬送して
   接合する接ぎ木ロボットであって、前記クリップ接合装
   置１０のクリップ接合部位には接合される台木及び穂木
   苗の胚軸を係合して固定的に位置決め保持する胚軸接合
   保持手段４３を設けてあることを特徴とする接ぎ木ロボ
   ットの接ぎ木苗用接合装置。