JPH08332972A - 車両の前後輪操舵装置 - Google Patents
車両の前後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPH08332972A JPH08332972A JP16461395A JP16461395A JPH08332972A JP H08332972 A JPH08332972 A JP H08332972A JP 16461395 A JP16461395 A JP 16461395A JP 16461395 A JP16461395 A JP 16461395A JP H08332972 A JPH08332972 A JP H08332972A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lateral acceleration
- feedback
- turning
- gain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 通常走行時に於ける過度のフィードバック制
御を抑制すると共に高い横加速度が発生している旋回中
の車両挙動を安定化する。 【構成】 高い横加速度が発生している高速旋回中であ
ること及びドライバにより車両の挙動が不安定になるよ
うな操作が行われたことを検出し、これに基づきヨーレ
ートフィードバックのゲインを通常時より大きくするこ
とで、低速時のヨーレートフィードバックのゲインを変
えることなく、車両挙動が不安定になる状況を特定して
その場合のみフィードバックのゲインを大きくできる。
従って、低速時の取り廻しには影響を与えることなく、
高い横加速度が発生している旋回中の車両挙動を安定化
することが可能となる。
御を抑制すると共に高い横加速度が発生している旋回中
の車両挙動を安定化する。 【構成】 高い横加速度が発生している高速旋回中であ
ること及びドライバにより車両の挙動が不安定になるよ
うな操作が行われたことを検出し、これに基づきヨーレ
ートフィードバックのゲインを通常時より大きくするこ
とで、低速時のヨーレートフィードバックのゲインを変
えることなく、車両挙動が不安定になる状況を特定して
その場合のみフィードバックのゲインを大きくできる。
従って、低速時の取り廻しには影響を与えることなく、
高い横加速度が発生している旋回中の車両挙動を安定化
することが可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ヨーレートフィードバ
ッグ型の車両の前後輪操舵装置に関するものである。
ッグ型の車両の前後輪操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両の横加速度と、車速とか
ら求められるヨーレートをフィードバックして後輪を転
舵させる前後輪操舵装置（４ＷＳ）を搭載した乗用車に
あって、例えば車体の挙動が不安定になり易いＡＢＳ
（アンチロックブレーキングシステム）作動時に前後輪
操舵装置の制御パラメータを切り替えることが知られて
いる（特開平４−１７６７８０号公報参照）。これは、
ＡＢＳ作動時にその信号を前後輪操舵装置に取り込み、
作動直前または直後の車速（車輪速）を保持し、その車
速に於ける制御パラメータを用いるように構成し、ＡＢ
Ｓ作動時はそれ以外の場合に比べて大きなフィードバッ
ク効果があるように動作させるものである。
ら求められるヨーレートをフィードバックして後輪を転
舵させる前後輪操舵装置（４ＷＳ）を搭載した乗用車に
あって、例えば車体の挙動が不安定になり易いＡＢＳ
（アンチロックブレーキングシステム）作動時に前後輪
操舵装置の制御パラメータを切り替えることが知られて
いる（特開平４−１７６７８０号公報参照）。これは、
ＡＢＳ作動時にその信号を前後輪操舵装置に取り込み、
作動直前または直後の車速（車輪速）を保持し、その車
速に於ける制御パラメータを用いるように構成し、ＡＢ
Ｓ作動時はそれ以外の場合に比べて大きなフィードバッ
ク効果があるように動作させるものである。
【０００３】一方、車両運転中には上記ＡＢＳ作動時以
外にも高い横加速度が発生している（高Ｇ）旋回中にド
ライバの不用意な操作によって車両の挙動が不安定にな
り易い場合がある。例えば前輪駆動車では、アクセルを
急に戻したとき、ブレーキを軽く踏んだときまたはシフ
トダウンしたときには車両挙動はオーバーステア傾向に
なり易く、またアクセルを急に踏み込んだとき、ブレー
キを強く踏み込んだときには車両挙動はアンダーステア
傾向になり易い。従って、上記のような状況に於てもフ
ィードバック制御の効果がより大きく働くことが望まれ
ていた。
外にも高い横加速度が発生している（高Ｇ）旋回中にド
ライバの不用意な操作によって車両の挙動が不安定にな
り易い場合がある。例えば前輪駆動車では、アクセルを
急に戻したとき、ブレーキを軽く踏んだときまたはシフ
トダウンしたときには車両挙動はオーバーステア傾向に
なり易く、またアクセルを急に踏み込んだとき、ブレー
キを強く踏み込んだときには車両挙動はアンダーステア
傾向になり易い。従って、上記のような状況に於てもフ
ィードバック制御の効果がより大きく働くことが望まれ
ていた。
【０００４】ところが、フィードバック制御の効果を大
きくするには一般的にはフィードバックパラメータのゲ
インを大きくすれば良いが、路面の凹凸等によるヨーレ
ートの微小な変化によっても後輪舵角が過敏に制御され
るとドライバに不快感を与えることとなる。
きくするには一般的にはフィードバックパラメータのゲ
インを大きくすれば良いが、路面の凹凸等によるヨーレ
ートの微小な変化によっても後輪舵角が過敏に制御され
るとドライバに不快感を与えることとなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記したよう
な従来技術の問題点に鑑みなされたものであり、通常走
行時に於ける過度のフィードバック制御を抑制すると共
に高い横加速度が発生している旋回中の車両挙動を安定
化することを目的とする。
な従来技術の問題点に鑑みなされたものであり、通常走
行時に於ける過度のフィードバック制御を抑制すると共
に高い横加速度が発生している旋回中の車両挙動を安定
化することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記した目的は本発明に
よれば、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段
と、車速を検出する車速検出手段とから求められるヨー
レートをフィードバックして後輪を転舵させる車両の前
後輪操舵装置に於て、前記車速検出手段と横加速度検出
手段とから車両が高速かつ高Ｇで旋回していることを判
定する高Ｇ旋回判定手段と、ドライバーの駆動力へ影響
を与える操作を行われたことを判定する影響判定手段
と、前記高Ｇ旋回判定手段と前記影響判定手段とにより
高速での高Ｇ旋回中に前記駆動力へ影響を与える操作が
行われたと判定されたときにヨーレートフィードバック
のゲインを通常時より大きくするゲイン調整手段とを備
えたことを特徴とする車両の前後輪操舵装置を提供する
ことにより達成される。
よれば、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段
と、車速を検出する車速検出手段とから求められるヨー
レートをフィードバックして後輪を転舵させる車両の前
後輪操舵装置に於て、前記車速検出手段と横加速度検出
手段とから車両が高速かつ高Ｇで旋回していることを判
定する高Ｇ旋回判定手段と、ドライバーの駆動力へ影響
を与える操作を行われたことを判定する影響判定手段
と、前記高Ｇ旋回判定手段と前記影響判定手段とにより
高速での高Ｇ旋回中に前記駆動力へ影響を与える操作が
行われたと判定されたときにヨーレートフィードバック
のゲインを通常時より大きくするゲイン調整手段とを備
えたことを特徴とする車両の前後輪操舵装置を提供する
ことにより達成される。
【０００７】
【作用】このように、高い横加速度が発生している高速
旋回中であること及びドライバにより車両の挙動が不安
定になるような操作が行われたことを検出し、これに基
づきヨーレートフィードバックのゲインを通常時より大
きくすることで、車両挙動が不安定になる状況を特定し
てその場合のみフィードバックのゲインを大きくでき、
低速時のヨーレートフィードバックのゲインを変えず、
低速時の取り廻しには影響を与えないようにすることが
可能となる。
旋回中であること及びドライバにより車両の挙動が不安
定になるような操作が行われたことを検出し、これに基
づきヨーレートフィードバックのゲインを通常時より大
きくすることで、車両挙動が不安定になる状況を特定し
てその場合のみフィードバックのゲインを大きくでき、
低速時のヨーレートフィードバックのゲインを変えず、
低速時の取り廻しには影響を与えないようにすることが
可能となる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の好適実施例を添付の図面を参
照して詳しく説明する。
照して詳しく説明する。
【０００９】図１に本発明が適用されたヨーレートフィ
ードバック型４ＷＳの要部構成を示すブロック図であ
る。本実施例では高い横加速度が発生している高速旋回
中に車両の挙動が不安定になるようなドライバによる操
作として、アクセル操作、ブレーキ操作及びシフトポジ
ションの変更を想定する。
ードバック型４ＷＳの要部構成を示すブロック図であ
る。本実施例では高い横加速度が発生している高速旋回
中に車両の挙動が不安定になるようなドライバによる操
作として、アクセル操作、ブレーキ操作及びシフトポジ
ションの変更を想定する。
【００１０】図示されないハンドル角センサからのハン
ドル角信号は車両１、フィードフォワード補償器２及び
規範ヨーレート算出器３に入力されるようになってい
る。また、車両１から出力される車速信号はフィードフ
ォワード補償器２、フィードバック補償器４、旋回横加
速度判定回路５及び規範ヨーレート算出器３に入力され
るようになっている。この旋回横加速度判定回路５には
ローパスフィルタ６を介して車両１から出力される実ヨ
ーレートも入力され、これら車速及び実ヨーレートから
後記する手順により求められた横加速度フラグＦｌａｇ
Ｇがフィードバックパラメータ調整回路７に入力される
ようになっている。フィードバック補償器４には、規範
ヨーレート算出器３から出力される規範ヨーレートとロ
ーパスフィルタ６を介して車両１から出力される実ヨー
レートとの差、即ちヨーレート偏差も入力され、これら
車速及びヨーレート偏差から求められたヨーレートフィ
ードバックゲインが、これを調整するためのフィードバ
ックパラメータ調整回路７に入力されるようになってい
る。
ドル角信号は車両１、フィードフォワード補償器２及び
規範ヨーレート算出器３に入力されるようになってい
る。また、車両１から出力される車速信号はフィードフ
ォワード補償器２、フィードバック補償器４、旋回横加
速度判定回路５及び規範ヨーレート算出器３に入力され
るようになっている。この旋回横加速度判定回路５には
ローパスフィルタ６を介して車両１から出力される実ヨ
ーレートも入力され、これら車速及び実ヨーレートから
後記する手順により求められた横加速度フラグＦｌａｇ
Ｇがフィードバックパラメータ調整回路７に入力される
ようになっている。フィードバック補償器４には、規範
ヨーレート算出器３から出力される規範ヨーレートとロ
ーパスフィルタ６を介して車両１から出力される実ヨー
レートとの差、即ちヨーレート偏差も入力され、これら
車速及びヨーレート偏差から求められたヨーレートフィ
ードバックゲインが、これを調整するためのフィードバ
ックパラメータ調整回路７に入力されるようになってい
る。
【００１１】一方、図示されない各センサによりアクセ
ル開度信号、ブレーキ信号及びシフトポジション信号が
それぞれアクセル操作判定回路８、ブレーキ操作判定回
路９及びシフトチェンジ判定回路１０に入力されるよう
になっている。これら各判定回路から後記する手順に従
い求められたアクセル操作判定フラグＦｌａｇＴｈ、ブ
レーキ操作判定フラグＦｌａｇＢｒ及びシフトチェンジ
判定フラグＦｌａｇＳｈが出力され、フィードバックパ
ラメータ調整回路７に入力されるようになっている。
ル開度信号、ブレーキ信号及びシフトポジション信号が
それぞれアクセル操作判定回路８、ブレーキ操作判定回
路９及びシフトチェンジ判定回路１０に入力されるよう
になっている。これら各判定回路から後記する手順に従
い求められたアクセル操作判定フラグＦｌａｇＴｈ、ブ
レーキ操作判定フラグＦｌａｇＢｒ及びシフトチェンジ
判定フラグＦｌａｇＳｈが出力され、フィードバックパ
ラメータ調整回路７に入力されるようになっている。
【００１２】フィードバックパラメータ調整回路７は、
上記した各フラグＦｌａｇＴｈ、ＦｌａｇＢｒ、Ｆｌａ
ｇＳｈ、ＦｌａｇＧ及びフィードバックゲインから後記
する手順でフィードバックチューニングゲインＰを求
め、これをフィードバック補償器４から出力されるフィ
ードバックゲインに乗じて出力する。このフィードバッ
クチューニングゲインＰが乗じられたフィードバックゲ
インとフィードフォワード補償器２から出力されるフィ
ードフォワードゲインとが加算処理されて後輪制御装置
１１に入力され、後輪舵角として車両１に入力されるよ
うになっている。
上記した各フラグＦｌａｇＴｈ、ＦｌａｇＢｒ、Ｆｌａ
ｇＳｈ、ＦｌａｇＧ及びフィードバックゲインから後記
する手順でフィードバックチューニングゲインＰを求
め、これをフィードバック補償器４から出力されるフィ
ードバックゲインに乗じて出力する。このフィードバッ
クチューニングゲインＰが乗じられたフィードバックゲ
インとフィードフォワード補償器２から出力されるフィ
ードフォワードゲインとが加算処理されて後輪制御装置
１１に入力され、後輪舵角として車両１に入力されるよ
うになっている。
【００１３】以下に本実施例の作動要領について図２〜
図７を参照して説明する。まず本実施例で行われる処理
を全体的に説明する。図１に示すように、走行中に高い
横加速度が発生していること及び高速旋回中であること
を旋回横加速度判定回路５にて判定し、ドライバにより
車両の挙動が不安定になるような操作、即ちアクセル操
作、ブレーキ操作またはシフトチェンジが行われたこと
をアクセル操作判定回路８、ブレーキ操作判定回路９及
びシフトチェンジ判定回路１０にて判定し、これらに基
づきフィードバックパラメータ調整回路７にてフィード
バックチューニングゲインＰを求める。これを上記した
ように、フィードバックゲインに乗じ、即ち後輪操舵の
ヨーレートフィードバックゲインを変更し、このフィー
ドバックチューニングゲインＰが乗じられたフィードバ
ックゲインとフィードフォワード補償器２から出力され
るフィードフォワードゲインとを加算処理して後輪制御
装置１１に入力し、後輪舵角として車両１に入力する。
図７を参照して説明する。まず本実施例で行われる処理
を全体的に説明する。図１に示すように、走行中に高い
横加速度が発生していること及び高速旋回中であること
を旋回横加速度判定回路５にて判定し、ドライバにより
車両の挙動が不安定になるような操作、即ちアクセル操
作、ブレーキ操作またはシフトチェンジが行われたこと
をアクセル操作判定回路８、ブレーキ操作判定回路９及
びシフトチェンジ判定回路１０にて判定し、これらに基
づきフィードバックパラメータ調整回路７にてフィード
バックチューニングゲインＰを求める。これを上記した
ように、フィードバックゲインに乗じ、即ち後輪操舵の
ヨーレートフィードバックゲインを変更し、このフィー
ドバックチューニングゲインＰが乗じられたフィードバ
ックゲインとフィードフォワード補償器２から出力され
るフィードフォワードゲインとを加算処理して後輪制御
装置１１に入力し、後輪舵角として車両１に入力する。
【００１４】次に、旋回横加速度判定回路５の処理を説
明する。図２に示すように、まず、車速Ｖを読み込み
（ステップ１１）、これが所定の速度Ｖ0よりも大きい
か否かにより高速走行中であるか否かを判定し（ステッ
プ１２）、高速走行中であればヨーレートγを読み込み
（ステップ１３）、横加速度αを求め（ステップ１
４）、この横加速度αが所定の横加速度α0よりも大き
い状態が所定時間Ｔ0以上続いているか否かを判定し
（ステップ１５、１６）、Ｔ0以上続いていれば高い横
加速度が発生している高速旋回中であると判定してＦｌ
ａｇＧに「１」をセットし（ステップ１７）、そうでな
ければＦｌａｇＧに「０」をセットして（ステップ１
８）フィードバックパラメータ調整回路７に出力する。
明する。図２に示すように、まず、車速Ｖを読み込み
（ステップ１１）、これが所定の速度Ｖ0よりも大きい
か否かにより高速走行中であるか否かを判定し（ステッ
プ１２）、高速走行中であればヨーレートγを読み込み
（ステップ１３）、横加速度αを求め（ステップ１
４）、この横加速度αが所定の横加速度α0よりも大き
い状態が所定時間Ｔ0以上続いているか否かを判定し
（ステップ１５、１６）、Ｔ0以上続いていれば高い横
加速度が発生している高速旋回中であると判定してＦｌ
ａｇＧに「１」をセットし（ステップ１７）、そうでな
ければＦｌａｇＧに「０」をセットして（ステップ１
８）フィードバックパラメータ調整回路７に出力する。
【００１５】また、アクセル操作判定回路８では、図３
に示すようにアクセル開度を読込み（ステップ２１）、
その変化率を公知の疑似微分方などにより計算してノイ
ズの影響を取り除き（ステップ２２）、上記変化率の絶
対値が所定値を越えているか否かを判定し（ステップ２
３）、越えていればドライバにより車両の挙動が不安定
になるようなアクセル操作が行われたとしてＦｌａｇＴ
ｈに「１」をセットし（ステップ２４）、そうでなけれ
ばＦｌａｇＴｈに「０」をセットして（ステップ２５）
フィードバックパラメータ調整回路７に出力する。
に示すようにアクセル開度を読込み（ステップ２１）、
その変化率を公知の疑似微分方などにより計算してノイ
ズの影響を取り除き（ステップ２２）、上記変化率の絶
対値が所定値を越えているか否かを判定し（ステップ２
３）、越えていればドライバにより車両の挙動が不安定
になるようなアクセル操作が行われたとしてＦｌａｇＴ
ｈに「１」をセットし（ステップ２４）、そうでなけれ
ばＦｌａｇＴｈに「０」をセットして（ステップ２５）
フィードバックパラメータ調整回路７に出力する。
【００１６】また、ブレーキ操作判定回路９では、図４
に示すようにブレーキ信号を読込み（ステップ３１）、
ブレーキがオンであるか否かを判定し（ステップ３
２）、オンであればドライバにより車両の挙動が不安定
になるようなブレーキ操作が行われたとしてＦｌａｇＢ
ｒに「１」をセットし（ステップ３３）、そうでなけれ
ばＦｌａｇＢｒに「０」をセットして（ステップ３４）
フィードバックパラメータ調整回路７に出力する。
に示すようにブレーキ信号を読込み（ステップ３１）、
ブレーキがオンであるか否かを判定し（ステップ３
２）、オンであればドライバにより車両の挙動が不安定
になるようなブレーキ操作が行われたとしてＦｌａｇＢ
ｒに「１」をセットし（ステップ３３）、そうでなけれ
ばＦｌａｇＢｒに「０」をセットして（ステップ３４）
フィードバックパラメータ調整回路７に出力する。
【００１７】また、シフトチェンジ判定回路１０では、
図５に示すようにシフトポジション信号を読込み（ステ
ップ４１）、シフトダウンされたか否かを判定し（ステ
ップ４２）、シフトダウンされた場合、ドライバにより
車両の挙動が不安定になるようなシフト操作が行われた
としてＦｌａｇＳｈに「１」をセットし（ステップ４
３）、そうでなければＦｌａｇＳｈに「０」をセットし
て（ステップ４４）フィードバックパラメータ調整回路
７に出力する。
図５に示すようにシフトポジション信号を読込み（ステ
ップ４１）、シフトダウンされたか否かを判定し（ステ
ップ４２）、シフトダウンされた場合、ドライバにより
車両の挙動が不安定になるようなシフト操作が行われた
としてＦｌａｇＳｈに「１」をセットし（ステップ４
３）、そうでなければＦｌａｇＳｈに「０」をセットし
て（ステップ４４）フィードバックパラメータ調整回路
７に出力する。
【００１８】一方、フィードバックパラメータ調整回路
７では、図６に示すように、まずＦｌａｇＧに「１」で
あり、かつＦｌａｇＴｈ、ＦｌａｇＢｒ及びＦｌａｇＳ
ｈのいずれかが「１」であるか否かを判定し（ステップ
１、２）、そうであった場合、即ち高い横加速度が発生
している高速旋回中にドライバにより車両の挙動が不安
定になるようないずれかの操作が行われた場合、フィー
ドバックチューニングゲインＰを徐々に変化させてセッ
トし（ステップ３）、フィードバック補償器から出力さ
れるフィードバックゲインにフィードバックチューニン
グゲインＰを乗じて出力する（ステップ４）。また、Ｆ
ｌａｇＧが「０」であるか、またはフラッグＦｌａｇＴ
ｈ、ＦｌａｇＢｒ及びＦｌａｇＳｈのいずれもが「０」
である場合、フィードバックチューニングゲインＰには
「１」をセットする（ステップ５）。
７では、図６に示すように、まずＦｌａｇＧに「１」で
あり、かつＦｌａｇＴｈ、ＦｌａｇＢｒ及びＦｌａｇＳ
ｈのいずれかが「１」であるか否かを判定し（ステップ
１、２）、そうであった場合、即ち高い横加速度が発生
している高速旋回中にドライバにより車両の挙動が不安
定になるようないずれかの操作が行われた場合、フィー
ドバックチューニングゲインＰを徐々に変化させてセッ
トし（ステップ３）、フィードバック補償器から出力さ
れるフィードバックゲインにフィードバックチューニン
グゲインＰを乗じて出力する（ステップ４）。また、Ｆ
ｌａｇＧが「０」であるか、またはフラッグＦｌａｇＴ
ｈ、ＦｌａｇＢｒ及びＦｌａｇＳｈのいずれもが「０」
である場合、フィードバックチューニングゲインＰには
「１」をセットする（ステップ５）。
【００１９】ここで、上記したように各フラッグにより
高い横加速度が発生している高速旋回中にドライバによ
って車両の挙動が不安定になるようないずれかの操作が
行われたと判定された場合、図７の部分Ａに示すよう
に、急激にフィードバックゲインが変化しないようにフ
ィードバックチューニングゲインＰを徐々に大きくして
目的値にセットするように設定している。また、逆にフ
ィードバックチューニングゲインＰが「１」より大きい
状態からＦｌａｇＧが「０」になるか、またはフラッグ
ＦｌａｇＴｈ、ＦｌａｇＢｒ及びＦｌａｇＳｈのいずれ
もが「０」になった場合にも図７の部分Ｂに示すよう
に、急激にフィードバックゲインが変化しないようにフ
ィードバックチューニングゲインＰを徐々に小さくして
「１」にセットするように設定している。
高い横加速度が発生している高速旋回中にドライバによ
って車両の挙動が不安定になるようないずれかの操作が
行われたと判定された場合、図７の部分Ａに示すよう
に、急激にフィードバックゲインが変化しないようにフ
ィードバックチューニングゲインＰを徐々に大きくして
目的値にセットするように設定している。また、逆にフ
ィードバックチューニングゲインＰが「１」より大きい
状態からＦｌａｇＧが「０」になるか、またはフラッグ
ＦｌａｇＴｈ、ＦｌａｇＢｒ及びＦｌａｇＳｈのいずれ
もが「０」になった場合にも図７の部分Ｂに示すよう
に、急激にフィードバックゲインが変化しないようにフ
ィードバックチューニングゲインＰを徐々に小さくして
「１」にセットするように設定している。
【００２０】
【発明の効果】上記した説明により明らかなように、本
発明による前後輪操舵装置によれば、高い横加速度が発
生している高速旋回中であること及びドライバにより車
両の挙動が不安定になるような操作が行われたことを検
出し、これに基づきヨーレートフィードバックのゲイン
を通常時より大きくすることで、低速時のヨーレートフ
ィードバックのゲインを変えることなく、車両挙動が不
安定になる状況を特定してその場合のみフィードバック
のゲインを大きくできる。従って、低速時の取り廻しに
は影響を与えることなく、高い横加速度が発生している
旋回中の車両挙動を安定化することが可能となる。
発明による前後輪操舵装置によれば、高い横加速度が発
生している高速旋回中であること及びドライバにより車
両の挙動が不安定になるような操作が行われたことを検
出し、これに基づきヨーレートフィードバックのゲイン
を通常時より大きくすることで、低速時のヨーレートフ
ィードバックのゲインを変えることなく、車両挙動が不
安定になる状況を特定してその場合のみフィードバック
のゲインを大きくできる。従って、低速時の取り廻しに
は影響を与えることなく、高い横加速度が発生している
旋回中の車両挙動を安定化することが可能となる。
【図１】本発明が適用されたヨーレートフィードバック
型前後輪操舵装置の要部構成を示すブロック図。
型前後輪操舵装置の要部構成を示すブロック図。
【図２】図１の前後輪操舵装置の旋回横加速度判定回路
の処理手順を説明するフローチャート。
の処理手順を説明するフローチャート。
【図３】図１の前後輪操舵装置のアクセル操作判定回路
の処理手順を説明するフローチャート。
の処理手順を説明するフローチャート。
【図４】図１の前後輪操舵装置のブレーキ操作判定回路
の処理手順を説明するフローチャート。
の処理手順を説明するフローチャート。
【図５】図１の前後輪操舵装置のシフトチェンジ判定回
路の処理手順を説明するフローチャート。
路の処理手順を説明するフローチャート。
【図６】図１の前後輪操舵装置のフィードバックパラメ
ータ調整回路の処理手順を説明するフローチャート。
ータ調整回路の処理手順を説明するフローチャート。
【図７】図１の前後輪操舵装置のフィードバックパラメ
ータ調整回路によるフィードバックチューニングゲイン
Ｐのセット方法を説明するグラフ。
ータ調整回路によるフィードバックチューニングゲイン
Ｐのセット方法を説明するグラフ。
１ 車両 ２ フィードフォワード補償器 ３ 規範ヨーレート算出器 ４ フィードバック補償器 ５ 旋回横加速度判定回路 ６ ローパスフィルタ ７ フィードバックパラメータ調整回路 ８ アクセル操作判定回路 ９ ブレーキ操作判定回路 １０ シフトチェンジ判定回路 １１ 後輪制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の横加速度を検出する横加速度検
出手段と、車速を検出する車速検出手段とから求められ
るヨーレートをフィードバックして後輪を転舵させる車
両の前後輪操舵装置に於て、 前記車速検出手段と横加速度検出手段とから車両が高速
かつ高Ｇで旋回していることを判定する高Ｇ旋回判定手
段と、 ドライバーの駆動力へ影響を与える操作を行われたこと
を判定する影響判定手段と、 前記高Ｇ旋回判定手段と前記影響判定手段とにより高速
での高Ｇ旋回中に前記駆動力へ影響を与える操作が行わ
れたと判定されたときにヨーレートフィードバックのゲ
インを通常時より大きくするゲイン調整手段とを備えた
ことを特徴とする車両の前後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16461395A JP3447852B2 (ja) | 1995-06-07 | 1995-06-07 | 車両の前後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16461395A JP3447852B2 (ja) | 1995-06-07 | 1995-06-07 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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