JPH0833297B2 - 追尾式車間距離計測装置 - Google Patents
追尾式車間距離計測装置Info
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- JPH0833297B2 JPH0833297B2 JP2234681A JP23468190A JPH0833297B2 JP H0833297 B2 JPH0833297 B2 JP H0833297B2 JP 2234681 A JP2234681 A JP 2234681A JP 23468190 A JP23468190 A JP 23468190A JP H0833297 B2 JPH0833297 B2 JP H0833297B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車に搭載し、前方を走行する自動車
までの車間距離を追尾しながら計測する追尾式車間距離
計測装置に関するものである。
までの車間距離を追尾しながら計測する追尾式車間距離
計測装置に関するものである。
従来の車間距離計測装置は例えば特開昭61−139715号
公報に開示されている。第５図はこの公報に示されてい
る従来の車間距離計測装置の構成を示すブロック図であ
る。
公報に開示されている。第５図はこの公報に示されてい
る従来の車間距離計測装置の構成を示すブロック図であ
る。
この第５図において、基線長Ｌだけ離して設けられた
光学系1,2、２次元のイメージセンサ3,4、このイメージ
センサ3,4の画像信号をデジタル信号に変換するアナロ
グ／デジタル（以下A/Dという）変換器5,6、画像信号を
記憶するメモリ7,8、このメモリ7,8に記憶された画像信
号で相関演算を行い、三角測量の原理にしたがって距離
を演算する画像信号処理装置10とから車間距離計測装置
が構成されている。
光学系1,2、２次元のイメージセンサ3,4、このイメージ
センサ3,4の画像信号をデジタル信号に変換するアナロ
グ／デジタル（以下A/Dという）変換器5,6、画像信号を
記憶するメモリ7,8、このメモリ7,8に記憶された画像信
号で相関演算を行い、三角測量の原理にしたがって距離
を演算する画像信号処理装置10とから車間距離計測装置
が構成されている。
次にこの動作について説明する。１対の光学系1,2と
イメージセンサ3,4で撮像された画像信号はA/D変換器5,
6でデジタル化され、メモリ7,8に記載される。
イメージセンサ3,4で撮像された画像信号はA/D変換器5,
6でデジタル化され、メモリ7,8に記載される。
１対の画面は第６図（ａ），第６図（ｂ）に示すよう
に、位置が少しずれた画像になっている。そこで、画素
はｍ行,n列あるとして、ｉ行ｊ列の画像信号をそれぞれ
第６図（ａ），第６図（ｂ）に示すように、Ｓ（i,j）,
S1（i,j）とすると、次の（１）式に示すような相関度
を表わすPxの演算は、ｘをパラメータとして順次演算す
る。
に、位置が少しずれた画像になっている。そこで、画素
はｍ行,n列あるとして、ｉ行ｊ列の画像信号をそれぞれ
第６図（ａ），第６図（ｂ）に示すように、Ｓ（i,j）,
S1（i,j）とすると、次の（１）式に示すような相関度
を表わすPxの演算は、ｘをパラメータとして順次演算す
る。
すなわち、２枚の画像を少しずつずらしながら重ね合
わせ、各画素信号の差を取り、その総和を求めたもので
ある。したがって、２枚の画像が良く一致した時には、
上記Pxが最小値をとる時である。
わせ、各画素信号の差を取り、その総和を求めたもので
ある。したがって、２枚の画像が良く一致した時には、
上記Pxが最小値をとる時である。
したがって、Pxが最小になる時のx0と、画素のピッチ
ａと、光学系1,2によるレンズの焦点距離ｆと基線長Ｌ
とから対象物までの距離Ｒは次の（２）式で求められ
る。
ａと、光学系1,2によるレンズの焦点距離ｆと基線長Ｌ
とから対象物までの距離Ｒは次の（２）式で求められ
る。
画像信号処理装置10は以上のような演算を行うような
回路、又はマイクロコンピュータにより構成されてい
る。
回路、又はマイクロコンピュータにより構成されてい
る。
従来の車間距離計測装置は以上のように構成されてい
るので、求められた距離は、画像の中に測定を行いたい
対象物のほかに、背景を含むので誤差が大きくなる。
るので、求められた距離は、画像の中に測定を行いたい
対象物のほかに、背景を含むので誤差が大きくなる。
また、画像中の全画素に対して、演算処理を繰り返し
行うので、処理時間が長くなるなど、自動車の追尾走行
制御や車間距離制御、衝突防止制御などに応用するた
め、リアルタイムで処理しようとすれば、高速処理可能
な高価で大形の信号処理装置になってしまう。
行うので、処理時間が長くなるなど、自動車の追尾走行
制御や車間距離制御、衝突防止制御などに応用するた
め、リアルタイムで処理しようとすれば、高速処理可能
な高価で大形の信号処理装置になってしまう。
この発明は上記のような課題を解消するためになされ
たもので、通常の小形で、しかも安価な信号処理装置で
演算処理を高速に行うことができ、リアルタイムで対象
物を追尾し、距離を求めることができる追尾式車間距離
計測装置を得ることを目的とする。
たもので、通常の小形で、しかも安価な信号処理装置で
演算処理を高速に行うことができ、リアルタイムで対象
物を追尾し、距離を求めることができる追尾式車間距離
計測装置を得ることを目的とする。
この第１の発明に係る追尾式車間距離計測装置は、ウ
インドウ内の対象物までの距離を三角測量の原理により
計測する演算と、上記ウインドウ内の画像を参照画像と
して微少時間経過後撮像された画像内から上記参照画像
に最も良く一致する画像を探し出し新たなウインドウを
設定してウインドウ内の画像を追尾する演算とについ
て、ウインドウの大きさまたは画像の相関の良さの程度
に応じて上記対象物の特徴から画素の行方向または列方
向の画素信号を間引いて相関演算を行う画像信号処理装
置を備えたものである。
インドウ内の対象物までの距離を三角測量の原理により
計測する演算と、上記ウインドウ内の画像を参照画像と
して微少時間経過後撮像された画像内から上記参照画像
に最も良く一致する画像を探し出し新たなウインドウを
設定してウインドウ内の画像を追尾する演算とについ
て、ウインドウの大きさまたは画像の相関の良さの程度
に応じて上記対象物の特徴から画素の行方向または列方
向の画素信号を間引いて相関演算を行う画像信号処理装
置を備えたものである。
この第２の発明に係る追尾式車間距離計測装置は、ウ
インドウ内の対象物までの距離を三角測量の原理により
計測する演算と、上記ウインドウ内の画像を参照画像と
して微少時間経過後撮像された画像内から上記参照画像
に最も良く一致する画像を探し出し新たなウインドウを
設定してウインドウ内の画像を追尾する演算とについ
て、ウインドウの大きさまたは画像の相関の良さの程度
に応じて上記対象物の特徴から画素の行方向または列方
向の画素信号を間引いて相関演算を行い、上記画像の相
関の良さを、２つの画像のずらし量ｘに対する相関演算
値Pxのピークの半値幅で評価する画像信号処理装置を備
えたものである。
インドウ内の対象物までの距離を三角測量の原理により
計測する演算と、上記ウインドウ内の画像を参照画像と
して微少時間経過後撮像された画像内から上記参照画像
に最も良く一致する画像を探し出し新たなウインドウを
設定してウインドウ内の画像を追尾する演算とについ
て、ウインドウの大きさまたは画像の相関の良さの程度
に応じて上記対象物の特徴から画素の行方向または列方
向の画素信号を間引いて相関演算を行い、上記画像の相
関の良さを、２つの画像のずらし量ｘに対する相関演算
値Pxのピークの半値幅で評価する画像信号処理装置を備
えたものである。
この第３の発明に係る追尾式車間距離計測装置は、ウ
インドウ内の対象物までの距離を三角測量の原理により
計測する演算と、上記ウインドウ内の画像を参照画像と
して微少時間経過後撮像された画像内から上記参照画像
に最も良く一致する画像を探し出し新たなウインドウを
設定してウインドウ内の画像を追尾する演算とについ
て、ウインドウの大きさまたは画像の相関の良さの程度
に応じて、所定の決まった間隔で上記対象物の特徴から
画素の行方向または列方向の画素信号を間引いて相関演
算を行う画像信号処理装置を備えたものである。
インドウ内の対象物までの距離を三角測量の原理により
計測する演算と、上記ウインドウ内の画像を参照画像と
して微少時間経過後撮像された画像内から上記参照画像
に最も良く一致する画像を探し出し新たなウインドウを
設定してウインドウ内の画像を追尾する演算とについ
て、ウインドウの大きさまたは画像の相関の良さの程度
に応じて、所定の決まった間隔で上記対象物の特徴から
画素の行方向または列方向の画素信号を間引いて相関演
算を行う画像信号処理装置を備えたものである。
この第１の発明は、ウインドウを設けることにより画
像信号の処理が距離を測定しようとする対象物に限定さ
れ、背景の影響が少なくなり、測距誤差も小さくなると
ともに、演算に使用する画素数が減り、画像信号処理装
置による演算時間を短縮する。
像信号の処理が距離を測定しようとする対象物に限定さ
れ、背景の影響が少なくなり、測距誤差も小さくなると
ともに、演算に使用する画素数が減り、画像信号処理装
置による演算時間を短縮する。
また、ウインドウが大きい時には、対象物の画像情報
も多いので画像信号を間引いて演算しても測距結果に
は、ほとんど影響がないので、これでも演算時間を短縮
する。
も多いので画像信号を間引いて演算しても測距結果に
は、ほとんど影響がないので、これでも演算時間を短縮
する。
さらに、対象物のコントラストが明瞭な時には、相関
度の最小値をシャープに検出し、画像信号を間引いて演
算しても測距結果には、ほとんど影響がなくなり、演算
時間が短縮され、通常の処理装置でもリアルタイム処理
ができるように作用する。
度の最小値をシャープに検出し、画像信号を間引いて演
算しても測距結果には、ほとんど影響がなくなり、演算
時間が短縮され、通常の処理装置でもリアルタイム処理
ができるように作用する。
この第２の発明は、２つの画像の相関の良さが、画像
のずらし量ｘに対する相関演算値Pxのピークの半値幅で
評価され、対象物のコントラストが明瞭な時には相関度
の最小値がシャープに検出され、画像信号を間引いて演
算しても測距結果にはほとんど影響がなく、演算時間が
短縮され、通常の処理装置でもリアルタイム処理であ
る。
のずらし量ｘに対する相関演算値Pxのピークの半値幅で
評価され、対象物のコントラストが明瞭な時には相関度
の最小値がシャープに検出され、画像信号を間引いて演
算しても測距結果にはほとんど影響がなく、演算時間が
短縮され、通常の処理装置でもリアルタイム処理であ
る。
この第３の発明は、所定の決まった間隔で画素の行方
向または列方向の画素信号を間引いて相関演算が行わ
れ、演算時間が短縮される。
向または列方向の画素信号を間引いて相関演算が行わ
れ、演算時間が短縮される。
以下、この発明の追尾式車間距離計測装置の実施例に
ついて図面に基づき説明する。追尾式車間距離計測装置
のブロック上の構成は第５図と同じであり、この発明で
は、演算装置としての画像信号処理装置による画像信号
処理の仕方が異なるものである。第１図（ａ），第１図
（ｂ）はこの発明における光学系の基線方向を垂直方向
に構成した時の画像を示している。
ついて図面に基づき説明する。追尾式車間距離計測装置
のブロック上の構成は第５図と同じであり、この発明で
は、演算装置としての画像信号処理装置による画像信号
処理の仕方が異なるものである。第１図（ａ），第１図
（ｂ）はこの発明における光学系の基線方向を垂直方向
に構成した時の画像を示している。
対象物が自動車の場合には、横の線が多いという特徴
があるので、基線を垂直にする方が画像の相関が良く取
れるからである。
があるので、基線を垂直にする方が画像の相関が良く取
れるからである。
いま、ｍ行ｎ列の画素を持つ画面の中に第１図（ａ）
に示すように、ｋ行ｌ列からｋ＋ｐ行、ｌ＋ｑ列までの
ｐ行ｑ列からなるウインドウ11を設定する。このウイン
ドウ11の中に測距をしたい対象物が入っているので、こ
のｐ行ｑ列の画素を使って相関演算すれば良い。
に示すように、ｋ行ｌ列からｋ＋ｐ行、ｌ＋ｑ列までの
ｐ行ｑ列からなるウインドウ11を設定する。このウイン
ドウ11の中に測距をしたい対象物が入っているので、こ
のｐ行ｑ列の画素を使って相関演算すれば良い。
距離を求めるには、このウインドウ11の画面に対し
て、他方の画像の中からｌ列からｌ＋ｑ列の画像と順次
相関演算を行うことになる。
て、他方の画像の中からｌ列からｌ＋ｑ列の画像と順次
相関演算を行うことになる。
すなわち、次の（３）式に示すような演算を、ｘをパ
ラメータとして行い、相関度Pxが最小なるｘを求める。
ラメータとして行い、相関度Pxが最小なるｘを求める。
但しｋ＋ｐ≦m,l＋ｑ≦ｎ 距離が近くなってきて、対象物の画像が大きくなって
くると、第１図（ｄ）に示すように、ウインドウ11も大
きくなるので、演算処理する画素が増えてくる。その時
には、画素を間引いて演算を行う。間引き方としては、
任意で良いが、距離が測定する場合には、基線と平行な
方向の画素は距離の分解能に影響を与えるので、これを
間引くのは好ましくない。そこで、第１図（ａ），第１
図（ｂ）では、列を間引いた例を示す。相関度Pxの演算
は次の（４）式に示すように、ｘをパラメータとして行
い、相関度Pxの最小値を求める。
くると、第１図（ｄ）に示すように、ウインドウ11も大
きくなるので、演算処理する画素が増えてくる。その時
には、画素を間引いて演算を行う。間引き方としては、
任意で良いが、距離が測定する場合には、基線と平行な
方向の画素は距離の分解能に影響を与えるので、これを
間引くのは好ましくない。そこで、第１図（ａ），第１
図（ｂ）では、列を間引いた例を示す。相関度Pxの演算
は次の（４）式に示すように、ｘをパラメータとして行
い、相関度Pxの最小値を求める。
但しｑ−１＜ｂ・ｒ≦q,k＋ｐ≦ｍ これは、ｂ列とびに演算を行うので、演算量はほぼ1/b
になる。
になる。
また、間引く画素数を決めるのに相関の良さの程度を
使っても良い。Pxは、例えば、第２図に示すように、ｘ
に対して最小値をもつ凾数となる。このPxのグラフは、
画像のコントラストが鮮明な程図中のＡのグラフのよう
に、ｘ＝x0の部分でシャープになる。
使っても良い。Pxは、例えば、第２図に示すように、ｘ
に対して最小値をもつ凾数となる。このPxのグラフは、
画像のコントラストが鮮明な程図中のＡのグラフのよう
に、ｘ＝x0の部分でシャープになる。
画素を間引いてゆくと、このグラフは図中のB,Cのよ
うに、シャープさが失われてゆくが、ｘ＝x0であること
は変化しない。
うに、シャープさが失われてゆくが、ｘ＝x0であること
は変化しない。
そこで、目的はx0を求めて、（２）式により距離Ｒを
演算することであるから、誤りなくx0が検出できる所ま
で画素を間引いて演算してもさしつかえがない。したが
って、例えばシャープさの度合いとして半値幅を求め、
これを相関の良さの程度として使うことができる。
演算することであるから、誤りなくx0が検出できる所ま
で画素を間引いて演算してもさしつかえがない。したが
って、例えばシャープさの度合いとして半値幅を求め、
これを相関の良さの程度として使うことができる。
ある時刻ｔ＝t0に距離演算を行い、Pxのグラフからピ
ークの半値幅を求め、所定値を越えておれば、その後の
時刻ｔ＝t0＋Δｔでは第１段階の間引きを行う。
ークの半値幅を求め、所定値を越えておれば、その後の
時刻ｔ＝t0＋Δｔでは第１段階の間引きを行う。
さらに、次の時刻ｔ＝t0＋Δ2tでも、ｔ＝t0＋Δｔで
演算値にしたがって、間引きを増すか、減らすかを判断
して実行する。なお、基線が水平になっている場合に
は、行を間引くような操作を行う。
演算値にしたがって、間引きを増すか、減らすかを判断
して実行する。なお、基線が水平になっている場合に
は、行を間引くような操作を行う。
次に、対象物を追尾するために、時刻ｔ＝t0のときの
ウインドウ内の画像を参照画像とし、次の時刻ｔ＝t0＋
Δｔの画面の中から参照画像に最も良く一致する画像を
探し出す操作を行う。第３図（ａ）に示すように、ｔ＝
t0のとき、ｐ行ｑ列のウインドウ11をｋ行ｌ列からｋ＋
ｐ行,l＋ｑ列に設定し，微少時間経過したｔ＝t0＋Δｔ
では、第３図（ｂ）に示すように、上記ウインドウ11内
の画像をｋ−ｅ行,l−ｆ列から、ｋ＋ｐ＋ｅ行,l＋ｑ＋
ｆ列の中（サーチ範囲14）で比較し、相関をとる操作を
行う。
ウインドウ内の画像を参照画像とし、次の時刻ｔ＝t0＋
Δｔの画面の中から参照画像に最も良く一致する画像を
探し出す操作を行う。第３図（ａ）に示すように、ｔ＝
t0のとき、ｐ行ｑ列のウインドウ11をｋ行ｌ列からｋ＋
ｐ行,l＋ｑ列に設定し，微少時間経過したｔ＝t0＋Δｔ
では、第３図（ｂ）に示すように、上記ウインドウ11内
の画像をｋ−ｅ行,l−ｆ列から、ｋ＋ｐ＋ｅ行,l＋ｑ＋
ｆ列の中（サーチ範囲14）で比較し、相関をとる操作を
行う。
すなわち、次の（５）式のＰx,yを演算し、x,yをパラ
メータとして、Ｐx,yの最小値を求めることにより、最
も一致した画像を探し出すことができる。
メータとして、Ｐx,yの最小値を求めることにより、最
も一致した画像を探し出すことができる。
但し−ｅ≦ｘ≦e,−ｆ≦ｙ≦ｆ この場合にも、ウインドウ11が大きい場合には、画素
を間引いて相関演算を行うことができる。特に対象物が
自動車の場合には、水平方向の線が多いという特徴があ
るので、列の画素を間引くのが良い。
を間引いて相関演算を行うことができる。特に対象物が
自動車の場合には、水平方向の線が多いという特徴があ
るので、列の画素を間引くのが良い。
すなわち、次の（６）式によって、Ｐx,yを演算し、
x,yをパラメータとして、Ｐx,yの最小値を求める。
x,yをパラメータとして、Ｐx,yの最小値を求める。
但しｑ−１＜ｂ・ｒ≦q,−ｅ≦ｘ≦e,−ｆ≦ｙ≦ｆ また、間引く画素数を決めるのに、相関の良さの程度を
使っても良い。
使っても良い。
Ｐx,yは例えば第４図に示すように、ｘおよびｙに対
して変化するが、あるxu,yvで最小値を示す。特に、画
像のコントラストが鮮明であれば、Ｐxu,yvの値は小さ
くなり、シャープなピークとなる。
して変化するが、あるxu,yvで最小値を示す。特に、画
像のコントラストが鮮明であれば、Ｐxu,yvの値は小さ
くなり、シャープなピークとなる。
また、Ｐx,yはｘ＝−ｅからｘ＝ｅまで変化させ、そ
の中でｙの値を変えていった時、それぞれでピークをも
ってくるが、画像のコントラストが鮮明な時には、これ
らのピークとｘ＝xu,y＝yvでの値との比が大きくなる。
の中でｙの値を変えていった時、それぞれでピークをも
ってくるが、画像のコントラストが鮮明な時には、これ
らのピークとｘ＝xu,y＝yvでの値との比が大きくなる。
この比が所定値以上の時には、上記（６）式のように
画素を間引いて演算しても、最も相関の良い点はｘ＝
xu,y＝yvを求められる。
画素を間引いて演算しても、最も相関の良い点はｘ＝
xu,y＝yvを求められる。
したがって、上記ピークの比がある所定値になるまで
間引く画素数を増してゆき、所定値以下になると、間引
く画素数を減らすという操作を行う。
間引く画素数を増してゆき、所定値以下になると、間引
く画素数を減らすという操作を行う。
このようにして、新しく求めた位置に、ｔ＝t0＋Δｔ
でのウインドウを設定する。次に、このウインドウ内の
画像を参照画像として、次の時刻での画像相関を演算す
る。このような操作を続けることにより、追尾が可能に
なる。
でのウインドウを設定する。次に、このウインドウ内の
画像を参照画像として、次の時刻での画像相関を演算す
る。このような操作を続けることにより、追尾が可能に
なる。
以上のように、この第１の発明によれば、追尾および
距離の演算の時に、ウインドウの大きさ、または相関の
良さの程度に応じて、画素数を間引くようにしたので、
誤差を大きくすることなく、演算時間を短縮することが
でき、小形・安価な通常のマイクロコンピュータで、リ
アルタイムで対象物を追尾し、距離を求めることができ
るという効果がある。
距離の演算の時に、ウインドウの大きさ、または相関の
良さの程度に応じて、画素数を間引くようにしたので、
誤差を大きくすることなく、演算時間を短縮することが
でき、小形・安価な通常のマイクロコンピュータで、リ
アルタイムで対象物を追尾し、距離を求めることができ
るという効果がある。
この第２の発明によれば、２つの画像の相関の良さ
を、画像のずらし量ｘに対する相関演算値Pxのピークの
半値幅で評価するようにしたので、画像信号を間引いて
演算しても測距結果にはほとんど影響がなく、演算時間
が短縮され、通常の処理装置でもリアルタイムで処理す
ることができる。
を、画像のずらし量ｘに対する相関演算値Pxのピークの
半値幅で評価するようにしたので、画像信号を間引いて
演算しても測距結果にはほとんど影響がなく、演算時間
が短縮され、通常の処理装置でもリアルタイムで処理す
ることができる。
この第３の発明によれば、所定の決まった間隔で画素
の行方向または列方向の画素信号を間引いて相関演算が
行うようにしたので、小形・安価な通常のマイクロコン
ピュータを用いることが可能になり、その演算時間が短
縮され、リアルタイムで対象物を追尾し、対象物までの
距離を求めることができる。
の行方向または列方向の画素信号を間引いて相関演算が
行うようにしたので、小形・安価な通常のマイクロコン
ピュータを用いることが可能になり、その演算時間が短
縮され、リアルタイムで対象物を追尾し、対象物までの
距離を求めることができる。
第１図（ａ）は、この発明の一実施例による追尾式車間
距離計測装置の一実施例に適用する距離演算の説明図、
第１図（ｂ）は同上実施例における対象物が接近した場
合の距離演算の説明図、第２図は、同上実施例による距
離演算時の相関度Pxがパラメータｘに対して最小値をも
つ凾数となることの説明図、第３図（ａ）は、同上実施
例による対象物がｔ＝t0の時の追尾処理の説明図、第３
図（ｂ）は同上実施例による対象物がｔ＝t0＋Δｔ時の
追尾処理の説明図、第４図は、同上実施例による対象物
の追尾処理を行う場合に間引く画素数を決めるのに相関
の良さの程度を使用する場合の説明図、第５図は従来の
車間距離計測装置の構成を示すブロック図、第６図
（ａ）および第６図（ｂ）は従来の車間距離計測装置の
距離演算の説明図である。 1,2……レンズ、3,4……イメージセンサ、5,6……A/D変
換器、7,8……メモリ、10……画像処理装置、11……ウ
インドウ、12……サーチ範囲。
距離計測装置の一実施例に適用する距離演算の説明図、
第１図（ｂ）は同上実施例における対象物が接近した場
合の距離演算の説明図、第２図は、同上実施例による距
離演算時の相関度Pxがパラメータｘに対して最小値をも
つ凾数となることの説明図、第３図（ａ）は、同上実施
例による対象物がｔ＝t0の時の追尾処理の説明図、第３
図（ｂ）は同上実施例による対象物がｔ＝t0＋Δｔ時の
追尾処理の説明図、第４図は、同上実施例による対象物
の追尾処理を行う場合に間引く画素数を決めるのに相関
の良さの程度を使用する場合の説明図、第５図は従来の
車間距離計測装置の構成を示すブロック図、第６図
（ａ）および第６図（ｂ）は従来の車間距離計測装置の
距離演算の説明図である。 1,2……レンズ、3,4……イメージセンサ、5,6……A/D変
換器、7,8……メモリ、10……画像処理装置、11……ウ
インドウ、12……サーチ範囲。
Claims (3)
- 【請求項１】所定の距離だけ離して設置した１対の撮像
手段と、この撮像手段で撮像された画像を保持する１対
のメモリと、 この１対のメモリに保持された画像にウインドウを設定
し、ウインドウ内の対象物までの距離を三角測量の原理
により計測する演算と、上記ウインドウ内の画像を参照
画像として微少時間経過後撮像された画像内から上記参
照画像に最も良く一致する画像を探し出し新たなウイン
ドウを設定してウインドウ内の画像を追尾する演算とに
ついて、ウインドウの大きさまたは画像の相関の良さの
程度に応じて上記対象物の特徴から画素の行方向または
列方向の画素信号を間引いて相関演算を行う画像信号処
理装置とを備えたことを特徴とする追尾式車間距離計測
装置。 - 【請求項２】２つの画像の相関の良さを、画像のずらし
量ｘに対する相関演算値Pxのピークの半値幅で評価する
ことを特徴とする請求項第１項に記載の追尾車間距離計
測装置。 - 【請求項３】上記ウインドウの大きさまたは相関の良さ
の程度に応じて、所定の決まった間隔で行方向または列
方向の画素信号を間引いて相関演算を行うことを特徴と
する請求項第１項に記載の追尾式車間距離計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2234681A JPH0833297B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 追尾式車間距離計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2234681A JPH0833297B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 追尾式車間距離計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04113211A JPH04113211A (ja) | 1992-04-14 |
| JPH0833297B2 true JPH0833297B2 (ja) | 1996-03-29 |
Family
ID=16974785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (1)
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| JP (1) | JPH0833297B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1990
- 1990-09-04 JP JP2234681A patent/JPH0833297B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04113211A (ja) | 1992-04-14 |
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