JPH0833403B2 - 自動試料導入装置 - Google Patents
自動試料導入装置Info
- Publication number
- JPH0833403B2 JPH0833403B2 JP61225504A JP22550486A JPH0833403B2 JP H0833403 B2 JPH0833403 B2 JP H0833403B2 JP 61225504 A JP61225504 A JP 61225504A JP 22550486 A JP22550486 A JP 22550486A JP H0833403 B2 JPH0833403 B2 JP H0833403B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nozzle
- sample
- suction nozzle
- elevating mechanism
- container
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Sampling And Sample Adjustment (AREA)
- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、遠心分離処理された試料を吸引して分析装
置に注入する自動試料導入装置に関する。
置に注入する自動試料導入装置に関する。
（従来技術） 固形成分と液成分とが混在した体液を分析する臨床分
析においては、分析精度の向上を図るため、検体を一旦
遠心分離装置にかけて液成分と固形成分に分けた後、分
析目的に合った成分だけをサンプリングすることが行な
われている。
析においては、分析精度の向上を図るため、検体を一旦
遠心分離装置にかけて液成分と固形成分に分けた後、分
析目的に合った成分だけをサンプリングすることが行な
われている。
ところで、自動化された臨床分析装置においては、い
わゆるオートサンプラを使用して試料を自動的に分析装
置に注入する方法が採られているが、遠心分離処理が施
された検体の特定成分をピペッテイングによりオートサ
ンプリング用の試料容器に移し換える作業を必要とし、
分析作業に時間と手間を要するという問題があった。
わゆるオートサンプラを使用して試料を自動的に分析装
置に注入する方法が採られているが、遠心分離処理が施
された検体の特定成分をピペッテイングによりオートサ
ンプリング用の試料容器に移し換える作業を必要とし、
分析作業に時間と手間を要するという問題があった。
（目的） 本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであっ
て、その目的とするところは、遠心分離処理された試料
から目的成分を直接分析装置に注入することができる自
動試料導入装置を提供することを目的とする。
て、その目的とするところは、遠心分離処理された試料
から目的成分を直接分析装置に注入することができる自
動試料導入装置を提供することを目的とする。
（発明の概要） すなわち、本発明が特徴とするところは、同一下板に
一定のピッチで摺鉢の凹部を形成した遠心分離用容器を
自立可能に支持する架台の上方に位置決めされる昇降機
構と、該昇降機構に取り付けられた試料吸引ノズルと、
前記架台の上下方向に対する絶対位置を検出する試料吸
引ノズル位置検出手段と、外部データと前記試料吸引ノ
ズル位置検出手段からの信号に基づいて前記試料吸引ノ
ズルの上下方向の位置を制御する手段とを備えることで
ある。
一定のピッチで摺鉢の凹部を形成した遠心分離用容器を
自立可能に支持する架台の上方に位置決めされる昇降機
構と、該昇降機構に取り付けられた試料吸引ノズルと、
前記架台の上下方向に対する絶対位置を検出する試料吸
引ノズル位置検出手段と、外部データと前記試料吸引ノ
ズル位置検出手段からの信号に基づいて前記試料吸引ノ
ズルの上下方向の位置を制御する手段とを備えることで
ある。
（実施例） そこで、以下に本発明の詳細を図示した実施例に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第１図は、本発明の一実施例を示すものであって、図
中符号１は、サンプルラック載置台２の上方の水平面内
でパルスモータ３によりＸ軸方向に駆動されるアーム
で、これにはパルスモータ４により軸方向、つまりＹ軸
方向駆動される後述するノズル昇降機構６を取付けて水
平位置決め機構５が構成されている。６は、前述のノズ
ル昇降機構で、アーム１に設けられたステップモータ８
とピニオン９を介してラック10と噛合う基台11からな
り、この基台11の表面には吸引口12a側を下方とするよ
うに試料吸引ノズル12が取付けられている。13は、試料
吸引ノズル位置検出器で、アーム１の移動に追従して移
動する光電素子からなり、ノズル12に設けられた遮光板
14と協働してノズル12が基準位置に到達した時点で信号
を出力するように構成されている。
中符号１は、サンプルラック載置台２の上方の水平面内
でパルスモータ３によりＸ軸方向に駆動されるアーム
で、これにはパルスモータ４により軸方向、つまりＹ軸
方向駆動される後述するノズル昇降機構６を取付けて水
平位置決め機構５が構成されている。６は、前述のノズ
ル昇降機構で、アーム１に設けられたステップモータ８
とピニオン９を介してラック10と噛合う基台11からな
り、この基台11の表面には吸引口12a側を下方とするよ
うに試料吸引ノズル12が取付けられている。13は、試料
吸引ノズル位置検出器で、アーム１の移動に追従して移
動する光電素子からなり、ノズル12に設けられた遮光板
14と協働してノズル12が基準位置に到達した時点で信号
を出力するように構成されている。
16はノズル位置制御回路で、ノズル位置検出器13、及
びキイボード等の外部データ入力機器17からのデータが
入力しており、外部データ入力機器17により設定された
位置にノズル先端を位置決めするようにパルスモータ８
を制御するものである。なお、図中符号18は、制御装置
16に指令すべき制御パラメータ等のデータを表示する表
示装置を示す。
びキイボード等の外部データ入力機器17からのデータが
入力しており、外部データ入力機器17により設定された
位置にノズル先端を位置決めするようにパルスモータ８
を制御するものである。なお、図中符号18は、制御装置
16に指令すべき制御パラメータ等のデータを表示する表
示装置を示す。
第２図は、ラック22の一実施例を示すものであって、
遠心分離用容器Ｃの外径に合わせた通孔20a、20a、20a
‥‥を一定のピッチで設けた上板20と、この通孔20a、2
0a、20a‥‥と上下関係となるように摺鉢状の凹部21a、
21a、21aを形成した下板21を上下方向に平行に配列して
構成されている。
遠心分離用容器Ｃの外径に合わせた通孔20a、20a、20a
‥‥を一定のピッチで設けた上板20と、この通孔20a、2
0a、20a‥‥と上下関係となるように摺鉢状の凹部21a、
21a、21aを形成した下板21を上下方向に平行に配列して
構成されている。
この実施例において、遠心分離処理された試料を遠心
分離用容器Ｃのままラック22に収容して載置台２にセッ
トし、ついで外部データ入力機器17からサンプリングす
べき液面レベルのデータ、つまりノズル位置検出器13か
らノズル12を降下させるべき移動量を入力する。
分離用容器Ｃのままラック22に収容して載置台２にセッ
トし、ついで外部データ入力機器17からサンプリングす
べき液面レベルのデータ、つまりノズル位置検出器13か
らノズル12を降下させるべき移動量を入力する。
このような準備を終えた段階で装置を作動させると、
図示しない水平位置制御装置はパルスモータ３、４を駆
動して水平位置決め機構５をホームポジションから第１
の遠心分離用容器Ｃの上方に移動させ、第１の遠心分離
用容器Ｃの上方にノズル12を位置決めさせる。水平方向
の移動が終了した段階で、ノズル位置制御回路16は、パ
ルスモータ８を作動させて昇降機構６により試料吸引ノ
ズル12を降下させる。この過程においてノズル12に取付
けた遮光板14がノズル位置検出器13に対向するから、ノ
ズル位置検出器13が信号を出力する。ノズル位置制御回
路16は、位置検出器13からの信号を受け、予め設定され
た位置データに対応するステップだけパルスモータ８を
駆動させた後、パルスモータ８の回動を停止させる。こ
れにより、ノズル先端12aは、遠心分離処理された検体
の特定成分層に一致した高さに停止する。この時点で、
図示しないポンプを作動させることにより、遠心分離処
理を受けた検体のうち、分析に適した成分だけが分取さ
れて分析装置に注入されることになる。
図示しない水平位置制御装置はパルスモータ３、４を駆
動して水平位置決め機構５をホームポジションから第１
の遠心分離用容器Ｃの上方に移動させ、第１の遠心分離
用容器Ｃの上方にノズル12を位置決めさせる。水平方向
の移動が終了した段階で、ノズル位置制御回路16は、パ
ルスモータ８を作動させて昇降機構６により試料吸引ノ
ズル12を降下させる。この過程においてノズル12に取付
けた遮光板14がノズル位置検出器13に対向するから、ノ
ズル位置検出器13が信号を出力する。ノズル位置制御回
路16は、位置検出器13からの信号を受け、予め設定され
た位置データに対応するステップだけパルスモータ８を
駆動させた後、パルスモータ８の回動を停止させる。こ
れにより、ノズル先端12aは、遠心分離処理された検体
の特定成分層に一致した高さに停止する。この時点で、
図示しないポンプを作動させることにより、遠心分離処
理を受けた検体のうち、分析に適した成分だけが分取さ
れて分析装置に注入されることになる。
試料の注入が終了した段階で、ノズル位置制御回路16
は、昇降機構６を元の位置に引上げる。ついで水平位置
決め機構が図示しない洗浄ポートに昇降機構６を移動さ
せてノズル等に残留している試料を洗浄後、第２の容器
に位置決めし、再び上記の過程を繰返す。
は、昇降機構６を元の位置に引上げる。ついで水平位置
決め機構が図示しない洗浄ポートに昇降機構６を移動さ
せてノズル等に残留している試料を洗浄後、第２の容器
に位置決めし、再び上記の過程を繰返す。
なお、多項目分析のように色々の成分を必要とする場
合には、予め外部データ入力機器17によりノズル浸漬深
さに関する複数のデータを入力しておくことにより、第
１回目の試料サンプリング後に再び同一容器に位置決め
させ、異なる深さにおいてサンプリングを行なわせるこ
とができる。
合には、予め外部データ入力機器17によりノズル浸漬深
さに関する複数のデータを入力しておくことにより、第
１回目の試料サンプリング後に再び同一容器に位置決め
させ、異なる深さにおいてサンプリングを行なわせるこ
とができる。
第３図は、本発明の一実施例を示すものであって、図
中符号30は、吸引ノズル12に平行して複数の光検出素子
30a、30b、30c‥‥を配列してなるノズル先端位置検出
器で、弾性部材31を介して上下方向に移動可能にノズル
昇降機構６取付けられて構成されている。
中符号30は、吸引ノズル12に平行して複数の光検出素子
30a、30b、30c‥‥を配列してなるノズル先端位置検出
器で、弾性部材31を介して上下方向に移動可能にノズル
昇降機構６取付けられて構成されている。
32は、ノズル位置制御回路で、ノズル先端位置検出器
30、及び外部データ入力機器17からのデータが入力し、
外部データ入力機器17により設定された位置にノズル先
端を位置決めするように昇降機構６を駆動するパルスモ
ータ８を制御するものである。
30、及び外部データ入力機器17からのデータが入力し、
外部データ入力機器17により設定された位置にノズル先
端を位置決めするように昇降機構６を駆動するパルスモ
ータ８を制御するものである。
この実施例において、遠心分離処理された試料を遠心
分離用容器Ｃのままラック22に収容してラックを載置台
２にセットし、ついで外部データ入力機器17からサンプ
リングすべき液面レベルのデータ、つまり位置検出器30
上端の光電検出素子30aからノズルを降下させるべき移
動量を入力する。
分離用容器Ｃのままラック22に収容してラックを載置台
２にセットし、ついで外部データ入力機器17からサンプ
リングすべき液面レベルのデータ、つまり位置検出器30
上端の光電検出素子30aからノズルを降下させるべき移
動量を入力する。
このような準備を終えた段階で装置を作動させると、
ノズル位置制御回路32は、パルスモータ８を作動させて
昇降機構６により試料吸引ノズル12、及びノズル位置検
出器30を降下させる。この過程においてノズル位置検出
器30の下端は、ラック22もしくは遠心分離用容器Ｃの底
部に当接し、当接点を基準位置にして遠心分離用容器Ｃ
の側面に対向した状態で停止する（第４図イ）。昇降機
構６は、なおも降下を続けてノズル12を容器内に浸漬さ
せる。云うまでもなく、ノズル位置検出器30は弾性部材
31を介して昇降機構６に取付けられているため、昇降機
構６の降下中においても当接点を基準として停止した状
態が維持されている。なおも昇降機構６が降下を続ける
と、ノズル12の先端12aが位置検出器30に対向して、上
端の光検出素子30aから信号が出力する。ノズル位置制
御回路32は、位置検出器30からのパルス信号を計数し、
予め設定されたデータに一致した時点で、パルスモータ
８の駆動を停止させる（同図ロ）。これにより、ノズル
先端12aは、遠心分離処理された検体の特定成分層に一
致した高さに停止する。この時点で、図示しないポンプ
を作動させることにより、遠心分離処理を受けた検体の
うち、分析に適した成分だけが分取されて分析装置に注
入されることになる。
ノズル位置制御回路32は、パルスモータ８を作動させて
昇降機構６により試料吸引ノズル12、及びノズル位置検
出器30を降下させる。この過程においてノズル位置検出
器30の下端は、ラック22もしくは遠心分離用容器Ｃの底
部に当接し、当接点を基準位置にして遠心分離用容器Ｃ
の側面に対向した状態で停止する（第４図イ）。昇降機
構６は、なおも降下を続けてノズル12を容器内に浸漬さ
せる。云うまでもなく、ノズル位置検出器30は弾性部材
31を介して昇降機構６に取付けられているため、昇降機
構６の降下中においても当接点を基準として停止した状
態が維持されている。なおも昇降機構６が降下を続ける
と、ノズル12の先端12aが位置検出器30に対向して、上
端の光検出素子30aから信号が出力する。ノズル位置制
御回路32は、位置検出器30からのパルス信号を計数し、
予め設定されたデータに一致した時点で、パルスモータ
８の駆動を停止させる（同図ロ）。これにより、ノズル
先端12aは、遠心分離処理された検体の特定成分層に一
致した高さに停止する。この時点で、図示しないポンプ
を作動させることにより、遠心分離処理を受けた検体の
うち、分析に適した成分だけが分取されて分析装置に注
入されることになる。
なお、この実施例においても、予め外部データ入力機
器17からノズル浸漬深さに関する複数のデータを入力し
ておくことにより、第１回目の試料サンプリング後に再
び異なる深さにおいてサンプリングを行なわせて、多項
目分析のように色々の成分を必要とする分析に供するこ
とができる。また、この実施例においては、遠心分離容
器の液柱方向に複数個の光電素子30a、30b、30c‥‥を
配置せしめる関係上、ノズル位置検出器30の個々の素子
30a、30b、30c‥‥からの出力信号のレベルにより液層
を判定できるから、位置データを用いることなく各光電
素子の出力レベルを判定させることにより上澄液と下澄
液を自動的に選択してノズル先端の位置を決めさせるこ
とも可能となる。
器17からノズル浸漬深さに関する複数のデータを入力し
ておくことにより、第１回目の試料サンプリング後に再
び異なる深さにおいてサンプリングを行なわせて、多項
目分析のように色々の成分を必要とする分析に供するこ
とができる。また、この実施例においては、遠心分離容
器の液柱方向に複数個の光電素子30a、30b、30c‥‥を
配置せしめる関係上、ノズル位置検出器30の個々の素子
30a、30b、30c‥‥からの出力信号のレベルにより液層
を判定できるから、位置データを用いることなく各光電
素子の出力レベルを判定させることにより上澄液と下澄
液を自動的に選択してノズル先端の位置を決めさせるこ
とも可能となる。
第５図は本発明の第３実施例を示すものであって、図
中符号40は、遠心分離用容器を自立状態で移送するラッ
クを兼ねた容器移送機構で、これの上方には後述する制
御回路により上下方向の位置を制御される昇降機構６が
配設され、これに試料吸引ノズル12が取付けられてい
る。41は、光検出素子41a、41b、41c‥‥を上下方向に
配設したノズル位置検出器で、ノズル降下経路上の容器
Ｃの側壁に対向する位置に配設されている。42は前述の
ノズル位置制御回路で、ノズル位置検出器41、及び外部
データ入力機器17からのデータが入力し、外部データ入
力機器17により設定された位置にノズル12の先端12aを
位置決めするようにパルスモータ８を制御するものであ
る。
中符号40は、遠心分離用容器を自立状態で移送するラッ
クを兼ねた容器移送機構で、これの上方には後述する制
御回路により上下方向の位置を制御される昇降機構６が
配設され、これに試料吸引ノズル12が取付けられてい
る。41は、光検出素子41a、41b、41c‥‥を上下方向に
配設したノズル位置検出器で、ノズル降下経路上の容器
Ｃの側壁に対向する位置に配設されている。42は前述の
ノズル位置制御回路で、ノズル位置検出器41、及び外部
データ入力機器17からのデータが入力し、外部データ入
力機器17により設定された位置にノズル12の先端12aを
位置決めするようにパルスモータ８を制御するものであ
る。
この実施例において、遠心分離処理された試料を遠心
分離用容器Ｃのまま移送機構40にセットし、ついで外部
データ入力機器17からサンプリングすべき液面レベルの
データを入力する。
分離用容器Ｃのまま移送機構40にセットし、ついで外部
データ入力機器17からサンプリングすべき液面レベルの
データを入力する。
このような準備を終えた段階で装置を作動させると、
容器移送機構40により遠心分離用容器Ｃがノズル12の下
方に運ばれ、ここで停止する。ノズル位置制御回路42
は、パルスモータ８を作動させて昇降機構６により試料
吸引ノズル12を降下させる。このようにしてノズル12の
先端12aが位置検出器41に対向して、上端の光電検出素
子41aから信号が出力する。ノズル位置制御回路42は、
位置検出器41からのパルス信号を計数し、予め設定され
たデータに一致した時点で、パルスモータ８の駆動を停
止させる。これにより、ノズル12の先端12aは、遠心分
離処理された検体の特定成分層に一致した高さに停止す
る。
容器移送機構40により遠心分離用容器Ｃがノズル12の下
方に運ばれ、ここで停止する。ノズル位置制御回路42
は、パルスモータ８を作動させて昇降機構６により試料
吸引ノズル12を降下させる。このようにしてノズル12の
先端12aが位置検出器41に対向して、上端の光電検出素
子41aから信号が出力する。ノズル位置制御回路42は、
位置検出器41からのパルス信号を計数し、予め設定され
たデータに一致した時点で、パルスモータ８の駆動を停
止させる。これにより、ノズル12の先端12aは、遠心分
離処理された検体の特定成分層に一致した高さに停止す
る。
試料の吸引が終了した段階で昇降機構６を上昇させて
容器移送機構40を再び駆動し、第２の遠心分離用容器が
ノズル位置検出器41に対向した時点で、移送機構40を停
止させ、上述の過程を繰返す。
容器移送機構40を再び駆動し、第２の遠心分離用容器が
ノズル位置検出器41に対向した時点で、移送機構40を停
止させ、上述の過程を繰返す。
また、以上の実施例ではノズル先端位置検出器として
複数の光検出素子を用いたが、ノズルが上り切った時点
を検出してここをホームポジションとし、以後のノズル
降下量は、ホームポジションを基準としてパルスモータ
に与えるパルス数を制御することにより同様の動作を行
なわせ得ることは明らかである。
複数の光検出素子を用いたが、ノズルが上り切った時点
を検出してここをホームポジションとし、以後のノズル
降下量は、ホームポジションを基準としてパルスモータ
に与えるパルス数を制御することにより同様の動作を行
なわせ得ることは明らかである。
（効果） 同一下板に一定のピッチで摺鉢の凹部を形成した遠心
分離用容器を自立可能に支持する架台の上方に位置決め
される昇降機構と、昇降機構に取り付けられた試料吸引
ノズルと、架台の上下方向に対する絶対位置を検出する
試料吸引ノズル位置検出手段と、外部データと試料吸引
ノズル位置検出手段からの信号に基づいて試料吸引ノズ
ルの上下方向の位置を制御する手段とを備えたので、絶
対基準を求める特別の手段を必要とすることなく、架台
を基準とした位置、つまり容器の任意の深さに吸引ノズ
ルを移動させることができ、特に遠心分離された試料か
ら所望の成分を簡単に選択的に吸引することができる。
分離用容器を自立可能に支持する架台の上方に位置決め
される昇降機構と、昇降機構に取り付けられた試料吸引
ノズルと、架台の上下方向に対する絶対位置を検出する
試料吸引ノズル位置検出手段と、外部データと試料吸引
ノズル位置検出手段からの信号に基づいて試料吸引ノズ
ルの上下方向の位置を制御する手段とを備えたので、絶
対基準を求める特別の手段を必要とすることなく、架台
を基準とした位置、つまり容器の任意の深さに吸引ノズ
ルを移動させることができ、特に遠心分離された試料か
ら所望の成分を簡単に選択的に吸引することができる。
第１図は、本発明の一実施例を示す装置の構成図、第２
図は、同上装置に使用するラックの一実施例を示す断面
図、第３図は本発明の他の実施例を示す構成図、第４図
は第３図装置の動作を示す説明図、第５図は本発明の他
の実施例を示す装置の構成図である。 １……アーム、２……ラック載置台 ３、４……パルスモータ ５……水平方向位置決め機構 ６……昇降機構、８……パルスモータ 12……試料吸引ノズル 13、30、41……ノズル位置検出器 17……外部データ入力機器
図は、同上装置に使用するラックの一実施例を示す断面
図、第３図は本発明の他の実施例を示す構成図、第４図
は第３図装置の動作を示す説明図、第５図は本発明の他
の実施例を示す装置の構成図である。 １……アーム、２……ラック載置台 ３、４……パルスモータ ５……水平方向位置決め機構 ６……昇降機構、８……パルスモータ 12……試料吸引ノズル 13、30、41……ノズル位置検出器 17……外部データ入力機器
Claims (1)
- 【請求項１】同一下板に一定のピッチで摺鉢の凹部を形
成した遠心分離用容器を自立可能に支持する架台の上方
に位置決めされる昇降機構と、該昇降機構に取り付けら
れた試料吸引ノズルと、前記架台の上下方向に対する絶
対位置を検出する試料吸引ノズル位置検出手段と、試料
ノズルの降下させるべき移動量を入力する外部データ入
力手段と、入力された外部データと前記試料吸引ノズル
位置検出手段からの信号に基づいて前記試料吸引ノズル
の上下方向の位置を制御する手段とを備えてなる自動試
料導入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61225504A JPH0833403B2 (ja) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | 自動試料導入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61225504A JPH0833403B2 (ja) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | 自動試料導入装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6379072A JPS6379072A (ja) | 1988-04-09 |
| JPH0833403B2 true JPH0833403B2 (ja) | 1996-03-29 |
Family
ID=16830354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61225504A Expired - Fee Related JPH0833403B2 (ja) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | 自動試料導入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0833403B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63111437A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-16 | Hitachi Ltd | 分注装置 |
| JPH049669A (ja) * | 1990-04-26 | 1992-01-14 | Hitachi Ltd | 液体試料自動サンプリング装置 |
| US5141871A (en) * | 1990-05-10 | 1992-08-25 | Pb Diagnostic Systems, Inc. | Fluid dispensing system with optical locator |
| JP6644513B2 (ja) * | 2015-10-15 | 2020-02-12 | バイオテック株式会社 | ノズル先端位置決め機構およびマイクロプレート処理装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5926577Y2 (ja) * | 1979-09-17 | 1984-08-02 | ティーディーケイ株式会社 | 小型インダクタンス素子 |
| JPS5977359A (ja) * | 1982-10-25 | 1984-05-02 | Omron Tateisi Electronics Co | 分取分注装置 |
| JPS60122866U (ja) * | 1984-01-25 | 1985-08-19 | 日本分光工業株式会社 | Ｘ，ｙ，ｚ可動機構 |
-
1986
- 1986-09-22 JP JP61225504A patent/JPH0833403B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6379072A (ja) | 1988-04-09 |
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