JPH08334341A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents
車載ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH08334341A JPH08334341A JP14368795A JP14368795A JPH08334341A JP H08334341 A JPH08334341 A JP H08334341A JP 14368795 A JP14368795 A JP 14368795A JP 14368795 A JP14368795 A JP 14368795A JP H08334341 A JPH08334341 A JP H08334341A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current position
- navigation
- detected
- self
- current location
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 常に正確な現在地を表示する。
【構成】 所定の検出条件下でＧＰＳ航法により検出さ
れた現在地と自立航法により検出された現在地との差の
平均値と分散を演算し、平均値が第１のしきい値よりも
大きく且つ分散が第２のしきい値よりも小さい時は、Ｇ
ＰＳ航法により検出された現在地と自立航法により検出
された現在地とを内分する点に現在地を補正する。
れた現在地と自立航法により検出された現在地との差の
平均値と分散を演算し、平均値が第１のしきい値よりも
大きく且つ分散が第２のしきい値よりも小さい時は、Ｇ
ＰＳ航法により検出された現在地と自立航法により検出
された現在地とを内分する点に現在地を補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、道路地図上に現在地を
表示して乗員を誘導する車載ナビゲーション装置に関
し、特に、常に正確な現在地を表示するように改善した
ものである。
表示して乗員を誘導する車載ナビゲーション装置に関
し、特に、常に正確な現在地を表示するように改善した
ものである。
【０００２】
【従来の技術とその問題点】ＧＰＳ電波を受信して現在
地を検出するＧＰＳ航法装置と、センサーにより検出さ
れた走行距離および進行方位と、道路地図データとに基
づいて現在地を検出する自立航法装置とを備え、ＧＰＳ
航法装置により検出された現在地と自立航法装置により
検出された現在地との差が予め定めた値を越えた場合に
は、ＧＰＳ航法装置により検出された現在地で自立航法
装置の現在地を補正する車載ナビゲーション装置が知ら
れている（例えば、特開平１−３１６６０７号公報参
照）。
地を検出するＧＰＳ航法装置と、センサーにより検出さ
れた走行距離および進行方位と、道路地図データとに基
づいて現在地を検出する自立航法装置とを備え、ＧＰＳ
航法装置により検出された現在地と自立航法装置により
検出された現在地との差が予め定めた値を越えた場合に
は、ＧＰＳ航法装置により検出された現在地で自立航法
装置の現在地を補正する車載ナビゲーション装置が知ら
れている（例えば、特開平１−３１６６０７号公報参
照）。
【０００３】しかしながら、ＧＰＳ航法装置により検出
される現在地は送信側および受信側の種々の条件によっ
て検出精度が変動するため、場合によっては自立航法装
置の現在地を誤って補正してしまうという問題がある。
される現在地は送信側および受信側の種々の条件によっ
て検出精度が変動するため、場合によっては自立航法装
置の現在地を誤って補正してしまうという問題がある。
【０００４】本発明の目的は、常に正確な現在地を表示
する車載ナビゲーション装置を提供することにある。
する車載ナビゲーション装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ＧＰＳ航法により現在地を検出するＧＰ
Ｓ航法手段と、自立航法により現在地を検出する自立航
法手段とを備え、道路地図上に現在地を表示して乗員を
誘導する車載ナビゲーション装置に適用され、所定の検
出条件下で前記ＧＰＳ航法手段により検出された現在地
と前記自立航法手段により検出された現在地との差の平
均値と分散とを演算する演算手段と、前記演算手段によ
り演算された平均値が第１のしきい値よりも大きく、且
つ前記演算手段により演算された分散が第２のしきい値
よりも小さい時は、前記ＧＰＳ航法手段により検出され
た現在地と前記自立航法手段により検出された現在地と
を内分する点に現在地を補正する現在地補正手段とを備
える。
に、本発明は、ＧＰＳ航法により現在地を検出するＧＰ
Ｓ航法手段と、自立航法により現在地を検出する自立航
法手段とを備え、道路地図上に現在地を表示して乗員を
誘導する車載ナビゲーション装置に適用され、所定の検
出条件下で前記ＧＰＳ航法手段により検出された現在地
と前記自立航法手段により検出された現在地との差の平
均値と分散とを演算する演算手段と、前記演算手段によ
り演算された平均値が第１のしきい値よりも大きく、且
つ前記演算手段により演算された分散が第２のしきい値
よりも小さい時は、前記ＧＰＳ航法手段により検出され
た現在地と前記自立航法手段により検出された現在地と
を内分する点に現在地を補正する現在地補正手段とを備
える。
【０００６】
【作用】所定の検出条件下でＧＰＳ航法により検出され
た現在地と自立航法により検出された現在地との差の平
均値と分散を演算し、平均値が第１のしきい値よりも大
きく且つ分散が第２のしきい値よりも小さい時は、ＧＰ
Ｓ航法により検出された現在地と自立航法により検出さ
れた現在地とを内分する点に現在地を補正する。
た現在地と自立航法により検出された現在地との差の平
均値と分散を演算し、平均値が第１のしきい値よりも大
きく且つ分散が第２のしきい値よりも小さい時は、ＧＰ
Ｓ航法により検出された現在地と自立航法により検出さ
れた現在地とを内分する点に現在地を補正する。
【０００７】
【実施例】図１は一実施例の構成を示す機能ブロック図
である。この実施例の車両用経路誘導装置はマイクロコ
ンピューターを中心に構成される。方位センサー１は車
両の進行方位を検出し、検出した進行方位情報をＡ／Ｄ
変換器２およびインタフェース回路３を介してＣＰＵ４
へ送る。この方位センサー１には、光ファイバジャイロ
や振動ジャイロを用いることができる。車速センサー５
は車両の所定の走行距離ごとにパルス信号を発生し、イ
ンタフェース回路３を介してＣＰＵ４へ出力する。ＣＰ
Ｕ４は、このパルス信号のパルス数をカウントして車両
の走行距離を検出する。ＧＰＳ受信機６は衛星を利用し
た位置検出システムの受信機であり、車両の現在地、進
行方向、車両の速度、加速度などの情報をインタフェー
ス回路３を介してＣＰＵ４へ送る。キー７は車両の目的
地などを設定するための操作部材であり、インタフェー
ス回路３を介してＣＰＵ４へ接続される。
である。この実施例の車両用経路誘導装置はマイクロコ
ンピューターを中心に構成される。方位センサー１は車
両の進行方位を検出し、検出した進行方位情報をＡ／Ｄ
変換器２およびインタフェース回路３を介してＣＰＵ４
へ送る。この方位センサー１には、光ファイバジャイロ
や振動ジャイロを用いることができる。車速センサー５
は車両の所定の走行距離ごとにパルス信号を発生し、イ
ンタフェース回路３を介してＣＰＵ４へ出力する。ＣＰ
Ｕ４は、このパルス信号のパルス数をカウントして車両
の走行距離を検出する。ＧＰＳ受信機６は衛星を利用し
た位置検出システムの受信機であり、車両の現在地、進
行方向、車両の速度、加速度などの情報をインタフェー
ス回路３を介してＣＰＵ４へ送る。キー７は車両の目的
地などを設定するための操作部材であり、インタフェー
ス回路３を介してＣＰＵ４へ接続される。
【０００８】ＣＤ−ＲＯＭ８は道路地図データを格納す
る記憶装置であり、インタフェース回路９を介してＣＰ
Ｕ４に接続され、ＣＰＵ４からの道路地図読み出し指令
に応答して指定範囲の道路地図データをＣＰＵ４へ送
る。道路地図データは、細街路、主要地方道、県道、国
道、高速道路などの下位レベルから上位レベルまで道路
種別に応じて階層化されて格納されている。なお、この
道路地図データは数値化データで構成されており、交差
点や道路の屈曲点などを示すノードと、ノードとノード
とを結ぶ直線上のリンクとで道路を表わし、ノードおよ
びリンクごとにその座標や道路種別などの情報が記憶さ
れている。道路地図を表示するディスプレイ１０はグラ
フィックコントローラー１１を介してＣＰＵ４へ接続さ
れ、道路地図上に目的地までの最適経路と車両の現在地
マークを重畳して表示する。なお、ディスプレイ１０に
表示される道路地図は、キー８により鳥瞰図方式表示、
平面図方式表示、あるいはその併用表示に切り換え可能
である。Ｖ−ＲＡＭ１２は道路地図データを記憶し、Ｃ
ＰＵ４からの表示指令にしたがってグラフィックコント
ローラー１１を介してディスプレイ１０へ出力する。さ
らにＣＰＵ４には、各種データの一時格納用ＲＡＭ１３
や後述する制御プログラムを格納するＲＯＭ１４などが
接続される。ＣＰＵ４は、後述する処理プログラムを実
行して現在地を補正する。また、二次元平面の道路地図
データを鳥瞰図方式の道路地図データに変換し、鳥瞰図
方式の道路地図または平面図方式の道路地図をディスプ
レイ１０に描画するとともに、その地図上に文字情報と
車両の現在地と目的地までの最適経路とを重畳して描画
する。
る記憶装置であり、インタフェース回路９を介してＣＰ
Ｕ４に接続され、ＣＰＵ４からの道路地図読み出し指令
に応答して指定範囲の道路地図データをＣＰＵ４へ送
る。道路地図データは、細街路、主要地方道、県道、国
道、高速道路などの下位レベルから上位レベルまで道路
種別に応じて階層化されて格納されている。なお、この
道路地図データは数値化データで構成されており、交差
点や道路の屈曲点などを示すノードと、ノードとノード
とを結ぶ直線上のリンクとで道路を表わし、ノードおよ
びリンクごとにその座標や道路種別などの情報が記憶さ
れている。道路地図を表示するディスプレイ１０はグラ
フィックコントローラー１１を介してＣＰＵ４へ接続さ
れ、道路地図上に目的地までの最適経路と車両の現在地
マークを重畳して表示する。なお、ディスプレイ１０に
表示される道路地図は、キー８により鳥瞰図方式表示、
平面図方式表示、あるいはその併用表示に切り換え可能
である。Ｖ−ＲＡＭ１２は道路地図データを記憶し、Ｃ
ＰＵ４からの表示指令にしたがってグラフィックコント
ローラー１１を介してディスプレイ１０へ出力する。さ
らにＣＰＵ４には、各種データの一時格納用ＲＡＭ１３
や後述する制御プログラムを格納するＲＯＭ１４などが
接続される。ＣＰＵ４は、後述する処理プログラムを実
行して現在地を補正する。また、二次元平面の道路地図
データを鳥瞰図方式の道路地図データに変換し、鳥瞰図
方式の道路地図または平面図方式の道路地図をディスプ
レイ１０に描画するとともに、その地図上に文字情報と
車両の現在地と目的地までの最適経路とを重畳して描画
する。
【０００９】ここで、この実施例の現在地の補正方法を
説明する。本発明では、ＧＰＳ航法により検出された正
確な現在地で自立航法の現在地を補正する。なお、ＧＰ
Ｓ航法とは、ＧＰＳ受信機６によりＧＰＳ信号電波を受
信して測位演算を行ない、車両の現在地、進行方向、車
両の速度、加速度などの情報を得るものである。また、
自立航法とは、方位センサー１により検出された進行方
位と、車速センサー５からのパルス信号をカウントして
測定された走行距離とに基づいて走行軌跡を演算し、走
行軌跡と道路地図データに基づいてマップマッチングを
行なって現在地を特定するものである。また本発明で
は、所定の条件下で検出された所定個数ｎのＧＰＳ航法
と自立航法による現在地を用いて統計的手法により現在
地を補正する。補正に用いる現在地の検出条件は例えば
次のようなものである。 （１） 自立航法により検出された現在地が道路上にな
い、すなわち現在地がいずれの道路上にも特定されてい
ない時。いずれかの道路上に特定されている時は、自立
航法により検出された現在地は信頼性があるとして補正
を行なわない。 （２） ＧＰＳ航法により検出された速度が所定の下限
値から所定の上限値までの範囲内にある時。ＧＰＳ航法
により検出された速度が低い時または高い時は、ＧＰＳ
航法による検出精度が低下するので現在地の補正を行な
わない。 （３） ＧＰＳ航法により検出された加速度が所定値以
下の時。ＧＰＳ航法により検出された加速度が高い時
は、ＧＰＳ航法による検出精度が低下するので現在地の
補正を行なわない。 （４） ＧＰＳ航法により検出された現在地が時々大き
くブレるようなことがなく、道路に沿って安定に移動し
ている時。 （５） ＧＰＳ信号が所定個数連続して受信された時。
例えば、トンネルを出た直後に検出された情報は信頼性
が低いので採用しない。 （６） ＧＰＳ航法により検出された現在地が日本国内
にある時。 （７） その他。
説明する。本発明では、ＧＰＳ航法により検出された正
確な現在地で自立航法の現在地を補正する。なお、ＧＰ
Ｓ航法とは、ＧＰＳ受信機６によりＧＰＳ信号電波を受
信して測位演算を行ない、車両の現在地、進行方向、車
両の速度、加速度などの情報を得るものである。また、
自立航法とは、方位センサー１により検出された進行方
位と、車速センサー５からのパルス信号をカウントして
測定された走行距離とに基づいて走行軌跡を演算し、走
行軌跡と道路地図データに基づいてマップマッチングを
行なって現在地を特定するものである。また本発明で
は、所定の条件下で検出された所定個数ｎのＧＰＳ航法
と自立航法による現在地を用いて統計的手法により現在
地を補正する。補正に用いる現在地の検出条件は例えば
次のようなものである。 （１） 自立航法により検出された現在地が道路上にな
い、すなわち現在地がいずれの道路上にも特定されてい
ない時。いずれかの道路上に特定されている時は、自立
航法により検出された現在地は信頼性があるとして補正
を行なわない。 （２） ＧＰＳ航法により検出された速度が所定の下限
値から所定の上限値までの範囲内にある時。ＧＰＳ航法
により検出された速度が低い時または高い時は、ＧＰＳ
航法による検出精度が低下するので現在地の補正を行な
わない。 （３） ＧＰＳ航法により検出された加速度が所定値以
下の時。ＧＰＳ航法により検出された加速度が高い時
は、ＧＰＳ航法による検出精度が低下するので現在地の
補正を行なわない。 （４） ＧＰＳ航法により検出された現在地が時々大き
くブレるようなことがなく、道路に沿って安定に移動し
ている時。 （５） ＧＰＳ信号が所定個数連続して受信された時。
例えば、トンネルを出た直後に検出された情報は信頼性
が低いので採用しない。 （６） ＧＰＳ航法により検出された現在地が日本国内
にある時。 （７） その他。
【００１０】今、図２に示すように、ＧＰＳ航法により
Ｇ１，Ｇ２，・・，Ｇｎ−１，Ｇｎの順に現在地が検出
され、それらのＧＰＳ航法による検出時刻にほぼ同期し
て自立航法によりＭ１，Ｍ２，・・，Ｍｎ−１，Ｍｎの
順に現在地が検出されたとする。ＧＰＳ航法により検出
された現在地の座標をＧ１（ＧＸ１，ＧＹ１），Ｇ２
（ＧＸ２，ＧＹ２），・・，Ｇｎ（ＧＸｎ，ＧＹｎ）と
し、自立航法により検出された現在地の座標をＭ１（Ｍ
Ｘ１，ＭＹ１），Ｍ２（ＭＸ２，ＭＹ２），・・，Ｍｎ
（ＭＸｎ，ＭＹｎ）とすると、ＧＰＳ航法の現在地と自
立航法の現在地との差Ｅは、
Ｇ１，Ｇ２，・・，Ｇｎ−１，Ｇｎの順に現在地が検出
され、それらのＧＰＳ航法による検出時刻にほぼ同期し
て自立航法によりＭ１，Ｍ２，・・，Ｍｎ−１，Ｍｎの
順に現在地が検出されたとする。ＧＰＳ航法により検出
された現在地の座標をＧ１（ＧＸ１，ＧＹ１），Ｇ２
（ＧＸ２，ＧＹ２），・・，Ｇｎ（ＧＸｎ，ＧＹｎ）と
し、自立航法により検出された現在地の座標をＭ１（Ｍ
Ｘ１，ＭＹ１），Ｍ２（ＭＸ２，ＭＹ２），・・，Ｍｎ
（ＭＸｎ，ＭＹｎ）とすると、ＧＰＳ航法の現在地と自
立航法の現在地との差Ｅは、
【数１】 ここで、ｉ＝１，２，・・ また、差Ｅの平均値Ｅａｖは、
【数２】 さらに、差Ｅの平均値Ｅａｖからの分散Ｖは、
【数３】 となる。この実施例では差Ｅの平均値Ｅａｖと分散Ｖが
次の条件を満たす時に、自立航法の現在地を、ＧＰＳ航
法により検出された現在地と自立航法により検出された
現在地との中点に補正する。
次の条件を満たす時に、自立航法の現在地を、ＧＰＳ航
法により検出された現在地と自立航法により検出された
現在地との中点に補正する。
【数４】Ｅａｖ＞Ｋ１ 且つ Ｖ＜Ｋ２ ここで、Ｋ１とＫ２はしきい値である。なお、この実施
例では現在地の補正位置をＧＰＳ航法の現在地と自立航
法の現在地の中点としたが、補正位置はこの実施例に限
定されず、例えば差Ｅａｖと分散Ｖとに応じてＧＰＳ航
法の現在地と自立航法の現在地とを内分する点にしても
よい。
例では現在地の補正位置をＧＰＳ航法の現在地と自立航
法の現在地の中点としたが、補正位置はこの実施例に限
定されず、例えば差Ｅａｖと分散Ｖとに応じてＧＰＳ航
法の現在地と自立航法の現在地とを内分する点にしても
よい。
【００１１】図３は一実施例の道路地図描画プログラム
を示すフローチャートである。このフローチャートによ
り、一実施例の動作を説明する。キー７の不図示のメイ
ンスイッチが投入されると、ＣＰＵ４はこの描画プログ
ラムの実行を開始する。ステップ１においてキー７によ
り設定された目的地情報を読み込み、続くステップ２で
車両の現在地と進行方位を検出する。当初の車両の現在
地は自立航法により計算してもよいし、ＧＰＳ航法によ
り検出してもよい。また、両者を併用してもよい。ステ
ップ３で現在地から目的地までの最適経路を探索し、続
くステップ４でＣＤ−ＲＯＭ８から現在地周辺の道路地
図データを読み込む。ステップ５において、ディスプレ
イ１０に現在地周辺の道路地図を描画するとともに、道
路地図上に目的地までの最適経路と現在地マークを重畳
して描画する。ステップ６で、方位センサー１と車速セ
ンサー５による走行距離と進行方位の検出結果に基づい
て、車両が所定距離移動したか、または所定角度回転し
たかを確認し、車両の移動または回転があればステップ
７へ進む。ステップ７において、上述した現在地の検出
条件の下でＧＰＳ航法と自立航法により所定個数ｎの現
在地が検出されたか否かを判別し、検出されたらステッ
プ８へ進み、そうでなければステップ４へ戻ってディス
プレイ１０に表示されている道路地図を更新する。上述
した現在地の検出条件の下でＧＰＳ航法と自立航法によ
り所定個数ｎの現在地が検出された時は、ステップ８で
図４に示す現在地補正ルーチンを実行し、現在地を補正
する。
を示すフローチャートである。このフローチャートによ
り、一実施例の動作を説明する。キー７の不図示のメイ
ンスイッチが投入されると、ＣＰＵ４はこの描画プログ
ラムの実行を開始する。ステップ１においてキー７によ
り設定された目的地情報を読み込み、続くステップ２で
車両の現在地と進行方位を検出する。当初の車両の現在
地は自立航法により計算してもよいし、ＧＰＳ航法によ
り検出してもよい。また、両者を併用してもよい。ステ
ップ３で現在地から目的地までの最適経路を探索し、続
くステップ４でＣＤ−ＲＯＭ８から現在地周辺の道路地
図データを読み込む。ステップ５において、ディスプレ
イ１０に現在地周辺の道路地図を描画するとともに、道
路地図上に目的地までの最適経路と現在地マークを重畳
して描画する。ステップ６で、方位センサー１と車速セ
ンサー５による走行距離と進行方位の検出結果に基づい
て、車両が所定距離移動したか、または所定角度回転し
たかを確認し、車両の移動または回転があればステップ
７へ進む。ステップ７において、上述した現在地の検出
条件の下でＧＰＳ航法と自立航法により所定個数ｎの現
在地が検出されたか否かを判別し、検出されたらステッ
プ８へ進み、そうでなければステップ４へ戻ってディス
プレイ１０に表示されている道路地図を更新する。上述
した現在地の検出条件の下でＧＰＳ航法と自立航法によ
り所定個数ｎの現在地が検出された時は、ステップ８で
図４に示す現在地補正ルーチンを実行し、現在地を補正
する。
【００１２】図４のステップ１１で、数式１および数式
２により自立航法の現在地とＧＰＳ航法の現在地との差
Ｅの平均値Ｅａｖを算出し、続くステップ１２で、数式
３により差Ｅの分散Ｖを算出する。次にステップ１３に
おいて、差の平均値Ｅａｖがしきい値Ｋ１よりも大き
く、且つ分散Ｖがしきい値Ｋ２よりも小さいか否かを判
別し、その条件が満たされたらステップ１４へ進み、自
立航法の現在地を、自立航法により検出された現在地と
ＧＰＳ航法により検出された現在地との中点に補正す
る。
２により自立航法の現在地とＧＰＳ航法の現在地との差
Ｅの平均値Ｅａｖを算出し、続くステップ１２で、数式
３により差Ｅの分散Ｖを算出する。次にステップ１３に
おいて、差の平均値Ｅａｖがしきい値Ｋ１よりも大き
く、且つ分散Ｖがしきい値Ｋ２よりも小さいか否かを判
別し、その条件が満たされたらステップ１４へ進み、自
立航法の現在地を、自立航法により検出された現在地と
ＧＰＳ航法により検出された現在地との中点に補正す
る。
【００１３】以上の実施例の構成において、ＧＰＳ受信
機６がＧＰＳ航法手段を、方位センサー１、車速センサ
ー５およびＣＰＵ４が自立航法手段を、ＣＰＵ４が演算
手段および現在地補正手段とをそれぞれ構成する。
機６がＧＰＳ航法手段を、方位センサー１、車速センサ
ー５およびＣＰＵ４が自立航法手段を、ＣＰＵ４が演算
手段および現在地補正手段とをそれぞれ構成する。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、所
定の検出条件下でＧＰＳ航法により検出された現在地と
自立航法により検出された現在地との差の平均値と分散
を演算し、平均値が第１のしきい値よりも大きく且つ分
散が第２のしきい値よりも小さい時は、ＧＰＳ航法によ
り検出された現在地と自立航法により検出された現在地
とを内分する点に現在地を補正するようにしたので、現
在地が正確に補正され、常に正確な現在地が表示され
る。
定の検出条件下でＧＰＳ航法により検出された現在地と
自立航法により検出された現在地との差の平均値と分散
を演算し、平均値が第１のしきい値よりも大きく且つ分
散が第２のしきい値よりも小さい時は、ＧＰＳ航法によ
り検出された現在地と自立航法により検出された現在地
とを内分する点に現在地を補正するようにしたので、現
在地が正確に補正され、常に正確な現在地が表示され
る。
【図１】一実施例の構成を示す機能ブロック図。
【図２】一実施例の現在地の補正方法を説明する図。
【図３】道路地図描画プログラムを示すフローチャー
ト。
ト。
【図４】現在地補正ルーチンを示すフローチャート。
１ 方位センサー ２ Ａ／Ｄ変換器 ３ インタフェース回路 ４ ＣＰＵ ５ 車速センサー ６ ＧＰＳ受信機 ７ キー ８ ＣＤＲＯＭ ９ インタフェース回路 １０ ディスプレイ １１ グラフィックコントローラ １２ Ｖ−ＲＡＭ １３ ＲＡＭ １４ ＲＯＭ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年７月３１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図４】
Claims (1)
- 【請求項１】 ＧＰＳ航法により現在地を検出するＧＰ
Ｓ航法手段と、 自立航法により現在地を検出する自立航法手段とを備
え、道路地図上に現在地を表示して乗員を誘導する車載
ナビゲーション装置において、 所定の検出条件下で前記ＧＰＳ航法手段により検出され
た現在地と前記自立航法手段により検出された現在地と
の差の平均値と分散とを演算する演算手段と、 前記演算手段により演算された平均値が第１のしきい値
よりも大きく、且つ前記演算手段により演算された分散
が第２のしきい値よりも小さい時は、前記ＧＰＳ航法手
段により検出された現在地と前記自立航法手段により検
出された現在地とを内分する点に現在地を補正する現在
地補正手段とを備えることを特徴とする車載ナビゲーシ
ョン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14368795A JPH08334341A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 車載ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14368795A JPH08334341A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 車載ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08334341A true JPH08334341A (ja) | 1996-12-17 |
Family
ID=15344625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14368795A Pending JPH08334341A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 車載ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08334341A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007163401A (ja) * | 2005-12-16 | 2007-06-28 | Seiko Epson Corp | 測位システム、測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JP2008170278A (ja) * | 2007-01-11 | 2008-07-24 | Hitachi Ltd | 位置検知方法 |
| JP2010160158A (ja) * | 2001-04-03 | 2010-07-22 | At & T Mobility Ii Llc | 移動局位置推定方法および装置 |
-
1995
- 1995-06-09 JP JP14368795A patent/JPH08334341A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010160158A (ja) * | 2001-04-03 | 2010-07-22 | At & T Mobility Ii Llc | 移動局位置推定方法および装置 |
| JP2007163401A (ja) * | 2005-12-16 | 2007-06-28 | Seiko Epson Corp | 測位システム、測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JP2008170278A (ja) * | 2007-01-11 | 2008-07-24 | Hitachi Ltd | 位置検知方法 |
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