JPH08336299A - Electric vehicle control device and control method - Google Patents
Electric vehicle control device and control methodInfo
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- JPH08336299A JPH08336299A JP7142069A JP14206995A JPH08336299A JP H08336299 A JPH08336299 A JP H08336299A JP 7142069 A JP7142069 A JP 7142069A JP 14206995 A JP14206995 A JP 14206995A JP H08336299 A JPH08336299 A JP H08336299A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】複数のエンコーダを備えた電気車の制御装置に
おいて、エンコーダの出力が一致しないときでも、正常
なエンコーダがあればその出力を用いて電動機の制御を
行う。
【構成】一対のエンコーダ６Ａ，６Ｂの出力Ｎ1，Ｎ2を
相互に比較してエンコーダの異常の有無を検知するエン
コーダ異常検出部５０と、前記各エンコーダの出力を前
記車速センサの出力Ｖｓと比較して前記各エンコーダが
正常か否かを判定する異常エンコーダ識別処理部６０を
備え、該エンコーダの異常時に正常と判断されたエンコ
ーダの出力に基づいて電動機２のトルクを制御する。
【効果】複数のエンコーダの一部が故障しても、いずれ
のエンコーダが故障したのかを適切に判定し、残りの正
常なエンコーダの出力を用いて電動機の制御を行い、電
気車を走行可能とすることができる。
(57) [Abstract] [Purpose] In an electric vehicle control device having a plurality of encoders, even if the encoder outputs do not match, if there is a normal encoder, the output is used to control the electric motor. [Arrangement] An encoder abnormality detecting section 50 for comparing the outputs N 1 and N 2 of a pair of encoders 6A and 6B with each other to detect the presence or absence of an abnormality of the encoder, and the outputs of the respective encoders to the output Vs of the vehicle speed sensor. An abnormal encoder identification processing unit 60 is provided to determine whether each of the encoders is normal by comparison, and the torque of the electric motor 2 is controlled based on the output of the encoder that is determined to be normal when the encoder is abnormal. [Effect] Even if a part of the plurality of encoders fails, it is possible to appropriately determine which encoder has failed, and control the electric motor using the outputs of the remaining normal encoders so that the electric vehicle can run. can do.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、電気車の制御装置に係
り、特に、電気車の電動機の回転速度を検知する速度セ
ンサすなわちエンコーダの故障に対処する制御装置及び
制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an electric vehicle, and more particularly to a control device and a control method for coping with a failure of a speed sensor, i.e., an encoder, which detects the rotation speed of an electric motor of an electric vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、車両推進用にインバータ駆動の誘
導電動機を用い、これを、高速でしかも高精度に制御す
るため、ベクトル制御方式の電気車が広く用いられるよ
うになってきた。一般に電気車は、バッテリーの直流電
源を可変電圧、可変周波数の交流電源に変換するインバ
ータと、車両駆動用の三相交流電動機と、この三相交流
電動機の電流及び回転速度を検出する電流センサ及びエ
ンコーダと、アクセル開度に応じて三相交流電動機のト
ルク指令を決定するトルク指令演算手段と、前記トルク
指令及び前記電流センサの出力に基づいて三相交流電動
機の巻線に流れる電流を制御するための三相交流電流指
令を発生する三相交流電流指令発生手段と、前記三相交
流電流指令と前記三相交流電動機の巻線に流れる電流と
に基づいて前記インバータのゲートに印加する信号を発
生するＰＷＭ(Pulse Width Modulationの略)信号発生手
段を備えている。2. Description of the Related Art In recent years, an electric motor of vector control type has been widely used in order to use an induction motor driven by an inverter for vehicle propulsion and to control the induction motor at high speed and with high accuracy. Generally, an electric vehicle includes an inverter that converts a DC power source of a battery into an AC power source of a variable voltage and a variable frequency, a three-phase AC electric motor for driving a vehicle, a current sensor that detects a current and a rotation speed of the three-phase AC electric motor, and An encoder, a torque command calculation means for determining a torque command of the three-phase AC motor according to the accelerator opening, and a current flowing through the winding of the three-phase AC motor based on the torque command and the output of the current sensor. For generating a three-phase AC current command for generating a three-phase AC current command, a signal to be applied to the gate of the inverter based on the three-phase AC current command and the current flowing in the winding of the three-phase AC motor It is provided with a PWM (abbreviation of Pulse Width Modulation) signal generating means.
【０００３】このような電気車の制御において、エンコ
ーダの出力をフィードバックし、これにより高精度に速
度及びトルクを制御するために、ベクトル制御を行って
いる。このベクトル制御のためには、アクセル開度を検
知するアクセルスイッチや、三相交流電動機の電流を検
出する電流センサや、回転速度を検出するエンコーダが
必要不可欠なものとなっている。従って、これらのセン
サに故障が発生するとベクトル制御は制御不能になる。In such electric vehicle control, vector control is performed in order to feed back the output of the encoder and thereby control the speed and torque with high accuracy. For this vector control, an accelerator switch for detecting the accelerator opening, a current sensor for detecting the current of the three-phase AC motor, and an encoder for detecting the rotation speed are indispensable. Therefore, when a failure occurs in these sensors, the vector control becomes uncontrollable.
【０００４】すなわち、エンコーダ故障時には、トルク
の過大・過少、及び電流・電力の安定な制御が不能にな
るなどの事態を生じる。That is, when the encoder fails, a situation occurs in which the torque is excessive or excessive, and stable control of current and electric power becomes impossible.
【０００５】このような電気車を安定に制御するため
に、特開平３−２７７１０１号公報には回転センサに故
障が生じたら補助センサ（車速センサ）に切り替え、こ
の補助のセンサから得られる情報を基に電動機を駆動す
る方式が示されている。In order to stably control such an electric vehicle, Japanese Patent Laid-Open No. 3-277101 discloses that when a failure occurs in the rotation sensor, it is switched to an auxiliary sensor (vehicle speed sensor) and information obtained from this auxiliary sensor is used. Based on this, a method of driving an electric motor is shown.
【０００６】また、特開平５−９１６０１号公報には、
電気車において、回転センサ（エンコーダ）の異常時に
制御方法をベクトル制御からｖ／ｆ制御に切換える技術
が開示されている。また、特開昭６１−４６１８８号公
報には、回転速度数の検出値を上下限検出器の範囲に制
限する技術が開示されている。Further, Japanese Patent Laid-Open No. 5-91601 discloses that
In an electric vehicle, a technique is disclosed in which the control method is switched from vector control to v / f control when the rotation sensor (encoder) is abnormal. Further, Japanese Patent Laid-Open No. 61-46188 discloses a technique of limiting the detected value of the rotational speed within the range of the upper and lower limit detectors.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】従来の方式はエンコー
ダの信頼性を確保するために通常エンコーダを２個備
え、両エンコーダの出力を常時比較することによりエン
コーダの異常を検知する電気車の制御装置において、両
エンコーダの出力が相互に比較され、両エンコーダの出
力が一致しないときは、エンコーダに異常有りと判定
し、電気車を停止させるように制御している。しかし、
このような場合でも一方のエンコーダは正常な場合が多
く、両エンコーダが２ケとも故障する確率は、一方のエ
ンコーダのみが故障する確率に比べてかなり低い。そこ
で正常エンコーダを識別して、可能な限り、電気車を駆
動させる必要がある。The conventional system is provided with two ordinary encoders for ensuring the reliability of the encoders, and an electric vehicle controller for detecting an abnormality of the encoders by constantly comparing the outputs of both encoders. In the above, the outputs of both encoders are compared with each other, and when the outputs of both encoders do not match, it is determined that there is an abnormality in the encoders, and the electric vehicle is controlled to stop. But,
Even in such a case, one encoder is often normal, and the probability that both encoders will fail is considerably lower than the probability that only one encoder will fail. Therefore, it is necessary to identify the normal encoder and drive the electric vehicle as much as possible.
【０００８】本発明の目的は、エンコーダの信頼性を確
保するために複数のエンコーダを備えた電気車の制御装
置において、複数のエンコーダの出力が一致しないとき
でも、いずれのエンコーダが故障したのかを適切に識別
し、残りの正常なエンコーダの出力を用いて電動機の制
御を行い、電気車を走行可能とする制御方式を提供する
ことにある。An object of the present invention is to determine which encoder has failed even when the outputs of the plurality of encoders do not match in a control device for an electric vehicle having a plurality of encoders for ensuring the reliability of the encoders. An object of the present invention is to provide a control method that enables proper running of an electric vehicle by properly identifying and controlling the electric motor using the output of the remaining normal encoder.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、バッテリーの直流電源を交流電源に変換
するインバータと、車両駆動用の三相交流電動機と、該
三相交流電動機の回転速度を検出する少なくとも２個の
エンコーダと、電気車の車速を検出する車速センサと、
トルク指令及び前記エンコーダの出力に基づいて該三相
交流電動機の電流を制御する電流指令を発生し、該電流
指令と前記三相交流電動機に流れる電流とに基づいて前
記インバータを制御する電動機制御部とを有する電気車
において、 前記各エンコーダの出力を相互に比較し出
力の不一致によりいずれかのエンコーダに異常が有るこ
とをエンコーダ異常状態として検知するエンコーダ異常
検出部と、前記各エンコーダの出力を前記車速センサの
出力と比較してエンコーダの正常、異常を識別する異常
エンコーダ識別処理部とを備え、前記電動機制御部は、
前記エンコーダ異常状態発生時に前記正常と識別された
エンコーダの出力に基づいて前記電流指令を発生するこ
とを特徴とする。To achieve the above object, the present invention provides an inverter for converting a DC power source of a battery into an AC power source, a three-phase AC motor for driving a vehicle, and a three-phase AC motor. At least two encoders for detecting the rotation speed, a vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed of the electric vehicle,
A motor control unit that generates a current command for controlling the current of the three-phase AC motor based on the torque command and the output of the encoder, and controls the inverter based on the current command and the current flowing through the three-phase AC motor. In an electric vehicle having, an encoder abnormality detection unit that detects the presence of an abnormality in one of the encoders due to a mismatch of outputs by comparing the outputs of the encoders with each other, and the output of each encoder An abnormality encoder identification processing unit that identifies normality or abnormality of the encoder as compared with the output of the vehicle speed sensor, the electric motor control unit,
The current command is generated based on the output of the encoder identified as normal when the encoder abnormal state occurs.
【００１０】本発明の他の特徴は、前記異常エンコーダ
識別処理部において、前記全エンコーダの異常を検知し
たとき、前記インバータを停止させることを特徴とす
る。Another feature of the present invention is that, when the abnormal encoder identification processing section detects an abnormality in all the encoders, the inverter is stopped.
【００１１】本発明の他の特徴は、電気車における電動
機の制御方法において、前記各エンコーダの出力を相互
に比較してエンコーダの異常の有無を検知し、前記各エ
ンコーダの出力を前記車速センサの出力と比較して前記
各エンコーダが正常か否かを識別判定し、該エンコーダ
の異常時に正常と判断されたエンコーダの出力に基づい
て前記電動機を制御するための電流指令を生成すること
にある。Another feature of the present invention is, in a method for controlling an electric motor in an electric vehicle, comparing outputs of the encoders with each other to detect whether or not there is an abnormality in the encoders, and outputting the outputs of the encoders of the vehicle speed sensor. It is to determine whether or not each of the encoders is normal by comparing with the output, and generate a current command for controlling the electric motor based on the output of the encoder judged to be normal when the encoder is abnormal.
【００１２】[0012]
【作用】本発明によれば、複数のエンコーダを備えた電
気車の制御装置において、複数のエンコーダの一部が故
障しても、いずれのエンコーダが故障したのかを適切に
判定し、残りの正常なエンコーダの出力を用いて電動機
の制御を行い、電気車を走行可能とすることができる。According to the present invention, in a control device for an electric vehicle equipped with a plurality of encoders, even if some of the plurality of encoders fail, it is properly determined which encoder has failed and the remaining normal The electric motor can be controlled by using the output of such an encoder, and the electric vehicle can be driven.
【００１３】本発明において、複数のエンコーダが正常
であるか否かをエンコーダ出力の相互比較によって求め
た後、各エンコーダの出力を車速センサの出力信号と比
較することにより正常なエンコーダを判定しているの
は、通常、エンコーダに比べて車速センサの方が故障す
る可能性がきわめて少ない、ということを考慮したもの
である。In the present invention, after determining whether or not a plurality of encoders are normal by mutual comparison of encoder outputs, a normal encoder is determined by comparing the output of each encoder with the output signal of the vehicle speed sensor. The reason for this is that the vehicle speed sensor is usually less likely to fail than the encoder.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の一実施例を、図１の電気車の
制御装置のブロック図に従って説明する。図１におい
て、１は電気車の主電源であるバッテリー、２は電気車
駆動用の三相交流電動機、３はパワースイッチング素子
を用いてバッテリー１の直流を交流に変換するインバー
タ、４は通常の状態において三相交流電動機を制御する
電動機制御部、６（６Ａ，６Ｂ）は電動機４の回転数Ｎ
を検出する一対のエンコーダである。また、７は電流セ
ンサーであり、交流電動機２の１次巻線に流れる３相交
流の１次電流ｉ（ｉu，ｉv，ｉw）を検出する。８はア
クセルが踏み込まれているときに踏み込み量に応じた出
力θAを出すアクセルセンサである。９は、電気車の速
度を検知し車速に応じた出力Vsを出す車速センサであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the block diagram of the control device for an electric vehicle shown in FIG. In FIG. 1, 1 is a battery which is a main power source of an electric vehicle, 2 is a three-phase AC electric motor for driving the electric vehicle, 3 is an inverter for converting direct current of the battery 1 into AC using a power switching element, and 4 is an ordinary one. In the state, the motor control unit for controlling the three-phase AC motor, 6 (6A, 6B) is the rotation speed N of the motor 4.
It is a pair of encoders for detecting. A current sensor 7 detects the primary current i (iu, iv, iw) of the three-phase alternating current flowing in the primary winding of the AC motor 2. Reference numeral 8 denotes an accelerator sensor that outputs an output θA corresponding to the amount of depression when the accelerator is depressed. A vehicle speed sensor 9 detects the speed of the electric vehicle and outputs an output Vs according to the vehicle speed.
【００１５】電動機制御部４は、速度検出手段１０、ベ
クトル制御部３０、アクセル開度演算手段１８、トルク
指令演算手段２０、交流電流指令発生手段３３、電動機
電流制御手段４０及びＰＷＭ信号発生手段４１を備えて
いる。また、速度検出手段１０，１２、エンコーダ異常
検出部５０、異常エンコーダ識別処理部６０を備えてい
る。The electric motor control unit 4 includes a speed detection unit 10, a vector control unit 30, an accelerator opening calculation unit 18, a torque command calculation unit 20, an AC current command generation unit 33, a motor current control unit 40, and a PWM signal generation unit 41. Is equipped with. Further, it is provided with speed detecting means 10 and 12, an encoder abnormality detecting section 50, and an abnormal encoder identification processing section 60.
【００１６】電動機制御部４は通常、エンコーダ６Ａ、
速度検出手段１０を介して電動機の回転速度Ｎ1を取り
込む。また、アクセル開度演算手段１８を介してアクセ
ル開度θAがトルク指令演算手段２０に取り込まれ、ア
クセル開度θAに対応したトルク指令τｒ＊が演算され
る。ベクトル制御部３０では、これらの入力に基づきト
ルク電流指令Ｉt*および励磁電流指令Ｉm＊を生成す
る。さらに一次周波数指令生成手段３２で一次周波数ω
1＊を生成する。交流電流指令発生手段３３は、Ｉｔ
＊、Ｉｍ＊、ω1＊をもとに、各相の電流指令Ｉｕ＊，
Ｉｖ＊，Ｉｗ＊を生成する。電動機電流制御手段４０で
は、これらの電流指令と電流センサ７で検出された３相
の交流電流（ｉu，ｉv，ｉw）にもとづいて電動機トル
クτMを得るための電圧指令Ｅu＊，Ｅv＊，Ｅw＊を生成
し、ＰＷＭ信号発生手段４１に出力する。 ここで、ベ
クトル制御部３０からＰＷＭ信号発生手段４１までの動
作を演算式を用いて説明する。The motor control section 4 is usually an encoder 6A,
The rotation speed N 1 of the electric motor is fetched via the speed detecting means 10. Further, the accelerator opening degree θA is taken into the torque command calculating means 20 via the accelerator opening degree calculating means 18, and the torque command τr * corresponding to the accelerator opening degree θA is calculated. The vector control unit 30 generates the torque current command It * and the exciting current command Im * based on these inputs. Furthermore, the primary frequency ω is generated by the primary frequency command generating means 32.
Generate 1 *. The alternating current command generating means 33 uses It
Based on *, Im *, ω 1 *, the current command Iu *,
Iv *, Iw * are generated. In the motor current control means 40, voltage commands Eu *, Ev *, Ew for obtaining the motor torque τM based on these current commands and the three-phase alternating currents (iu, iv, iw) detected by the current sensor 7. * Is generated and output to the PWM signal generating means 41. Here, the operation from the vector control unit 30 to the PWM signal generating means 41 will be described using arithmetic expressions.
【００１７】電動機トルクτMは、トルク電流Ｉt，励磁
電流Ｉmを使って、次式で求める。The motor torque τM is obtained by the following equation using the torque current It and the exciting current Im.
【００１８】 τM＝（３／２）・Ｐ・（Ｍ2／(Ｍ＋１2)）・Ｉm・Ｉt………………（１） ただし、Ｐ：極数 Ｍ：励磁インダクタンス １2：２次漏れインダクタンス 次に、トルク電流指令Ｉt＊と励磁電流指令Ｉm＊に基づ
いて、交流電流指令の最大値I1を演算する。速度検出手
段１０を経由して得られる回転角速度ωｒに対応して、
電動機２の２次回路に発生すべき磁束φR*を生成する。
磁束φR*に次式２の負荷率αを乗じて２次磁束指令φ*
が求められる。 α＝Ｉt*／Ｉt0 …………………………………………………………（２） ただし、Ｉt0：定格のトルク電流 次に、２次磁束指令φ*と、交流電動機２の２次回路に
発生している２次磁束を次式３で推定したφ2との偏差
を求め、励磁電流指令Ｉm*を発生する。 φ2＝（Ｍ・Ｉm*）／（１＋Ｔ2・ｓ）…………………………………（３） ただし、Ｔ2（＝（Ｍ＋１2）／ｒ2）：２次時定数 ｒ2：２次抵抗 以上のようにして得られたトルク電流指令Ｉt*及び励磁
電流指令Ｉm*を使って次式(４)，(５)により、それぞれ
すべり角周波数ωs，位相θ1が求められる。 ωs＝Ｋs・（Ｉt*／Ｉm*）………………………………………………（４） ただし、Ｋs＝ｒ2／（Ｍ＋１2） θ1＝tan-1（Ｉt*／Ｉm*）………………………………………（５） 交流電流指令の角周波数（１次角周波数）ω1*は、すべ
り角周波数ωsと回転速度Ｎ1から得たωｒとを加算して
求められる。交流電流指令の瞬時位相は、１次角周波数
ω1*の積分により求められる。ΤM = (3/2) · P · (M 2 / (M + 1 2 )) · Im · It ……………… (1) where P: number of poles M: exciting inductance 1 2 : secondary Leakage Inductance Next, the maximum value I 1 of the AC current command is calculated based on the torque current command It * and the exciting current command Im *. Corresponding to the rotational angular velocity ωr obtained via the velocity detecting means 10,
The magnetic flux φR * to be generated in the secondary circuit of the electric motor 2 is generated.
Multiply the magnetic flux φR * by the load factor α in the following equation 2 to obtain the secondary magnetic flux command φ *
Is required. α = It * / It0 ……………………………………………… (2) However, It0: Rated torque current Next, the secondary magnetic flux command φ *, The deviation of the secondary magnetic flux generated in the secondary circuit of the AC motor 2 from φ 2 estimated by the following expression 3 is obtained, and the exciting current command Im * is generated. φ 2 = (M · Im *) / (1 + T 2 · s) …………………………………… (3) However, T 2 (= (M + 1 2 ) / r 2 ): Secondary Constant r 2 : Secondary resistance Using the torque current command It * and the exciting current command Im * obtained as described above, the slip angular frequency ωs and the phase θ 1 are calculated by the following equations (4) and (5), respectively. Desired. ωs = Ks ・ (It * / Im *) ……………………………………………… (4) where Ks = r 2 / (M + 1 2 ) θ 1 = tan- 1 ( It * / Im *) …………………………………… (5) The angular frequency (primary angular frequency) ω 1 * of the AC current command is the slip angular frequency ωs and the rotational speed N 1 It is obtained by adding ωr obtained from The instantaneous phase of the AC current command is obtained by integrating the primary angular frequency ω 1 *.
【００１９】交流電流指令の位相は、上記瞬時位相と位
相θ1とを加算して求める。交流電流指令発生部３３で
は、これらの値に基づいて三相の交流電流指令ｉu*，ｉ
v*，ｉw*を発生する。The phase of the AC current command is obtained by adding the instantaneous phase and the phase θ 1 . In the AC current command generator 33, the three-phase AC current commands iu *, i based on these values are used.
Generate v * and iw *.
【００２０】電動機電流制御手段４０は、これらの交流
電流指令（ｉu*，ｉv*，ｉw*）に３相の交流電流ｉu，
ｉv，ｉwが追従するように、ＰＩ補償器よって、電圧指
令Ｅu*，Ｅv*，Ｅw*を発生する。ＰＷＭ信号発生手段４
１は、電圧指令Ｅu*，Ｅv*，Ｅw*と搬送波の三角波信号
とを比較動作してＰＷＭ信号を発生する。このＰＷＭ信
号をもとに、インバータ３のアームを構成する６個パワ
ー素子を駆動する。これにより、バッテリー１電源から
可変周波数、可変電圧の３相交流電圧が形成され、三相
交流電動機２のトルクが制御される。The motor current control means 40 uses these AC current commands (iu *, iv *, iw *) to generate three-phase AC currents iu,
The PI compensator generates voltage commands Eu *, Ev *, Ew * so that iv, iw follow. PWM signal generating means 4
1 generates a PWM signal by comparing the voltage commands Eu *, Ev *, Ew * with the triangular wave signal of the carrier wave. Based on this PWM signal, the six power elements forming the arm of the inverter 3 are driven. As a result, a three-phase AC voltage having a variable frequency and a variable voltage is generated from the battery 1 power supply, and the torque of the three-phase AC motor 2 is controlled.
【００２１】エンコーダ異常検出部５０は、エンコーダ
６Ｂ、速度検出手段１２を介して電動機の回転速度Ｎ2
を取り込み、速度検出手段１０を介して電動機の回転速
度Ｎ1を取り込み、回転速度Ｎ1、Ｎ2の比較によって、
エンコーダ６Ａ、６Ｂに異常がないかを判定する。エン
コーダ６Ａ、６Ｂに異常があるときは、次に、異常エン
コーダ識別処理部６０で、いずれのエンコーダが故障し
ているかを、車速センサ９の出力Vsを利用して判定す
る。The encoder abnormality detecting section 50 receives the rotation speed N 2 of the electric motor through the encoder 6B and the speed detecting means 12.
Is taken in, the rotation speed N 1 of the electric motor is taken in through the speed detecting means 10, and the rotation speeds N 1 and N 2 are compared to obtain
It is determined whether the encoders 6A and 6B are normal. When the encoders 6A and 6B have an abnormality, the abnormal encoder identification processing unit 60 next determines which encoder is defective by using the output Vs of the vehicle speed sensor 9.
【００２２】次に、エンコーダ異常検出部５０、異常エ
ンコーダ識別部６０の動作を図２を用いて詳細に説明す
る。Next, the operations of the encoder abnormality detecting section 50 and the abnormal encoder identifying section 60 will be described in detail with reference to FIG.
【００２３】まず、エンコーダ異常検出部５０は、一対
のエンコーダ６Ａ，６Ｂの出力信号をもとに速度検出部
１０、１２で算出した回転速度Ｎ１、Ｎ２を読み込む
（ステップ１００）。次に、これらの回転速度Ｎ１、Ｎ
２の差の絶対値（｜Ｎ１−Ｎ２｜）を所定値ε1と比較
する（ステップ１０２）。この場合の所定値ε1は、数
回転（１０パルス未満）という小さい値にするのが望ま
しい。そのために、後述するように、速度検出手段１
０、１２はエンコーダの単位時間内のパルス数Ｅ1，Ｅ2
及び時間情報をもとに、高精度に回転速度Ｎ１、Ｎ２を
検出する。First, the encoder abnormality detecting section 50 reads the rotational speeds N1 and N2 calculated by the speed detecting sections 10 and 12 based on the output signals of the pair of encoders 6A and 6B (step 100). Next, these rotational speeds N1, N
The absolute value of the difference of 2 (| N1-N2 |) is compared with a predetermined value ε 1 (step 102). The predetermined value ε 1 in this case is preferably a small value of several revolutions (less than 10 pulses). Therefore, as described later, the speed detecting means 1
0 and 12 are the number of pulses E 1 and E 2 per unit time of the encoder
And the rotational speeds N1 and N2 are detected with high accuracy based on the time information.
【００２４】回転速度Ｎ１、Ｎ２の差の絶対値が所定値
ε1よりも小さければ、一対のエンコーダ６Ａ，６Ｂは
共に正常であると判定し、電動機回転数６１をＮ１とし
て（ステップ１０４）電動機制御部４による制御を行う
（ステップ１１８）。すなわち、一対のエンコーダ６
Ａ，６Ｂが正常に動作しているときには、異常エンコー
ダ識別処理部６０からは異常信号６２を正常信号とし
て、エンコーダ６ＡのＮ１を電動機回転数６１として電
動機制御部４が動作してＰＷＭ信号を生成し、インバー
タ３を駆動する。従って、このときには、インバータ３
は、エンコーダ６Ａからの回転速度情報をもとにベクト
ル制御を行い、交流電動機２は、アクセル等の指令に応
じて高精度に制御され、電気車の走行を良好に制御する
ことができる。If the absolute value of the difference between the rotational speeds N1 and N2 is smaller than the predetermined value ε 1, it is determined that the pair of encoders 6A and 6B are normal, and the electric motor rotation speed 61 is set to N1 (step 104). The control by the control unit 4 is performed (step 118). That is, the pair of encoders 6
When A and 6B are operating normally, the abnormal encoder identification processing unit 60 sets the abnormal signal 62 as a normal signal, and the N1 of the encoder 6A is set as the electric motor rotation speed 61, and the electric motor control unit 4 operates to generate a PWM signal. Then, the inverter 3 is driven. Therefore, at this time, the inverter 3
Performs vector control based on the rotation speed information from the encoder 6A, and the AC electric motor 2 is controlled with high accuracy according to a command from the accelerator or the like, and the traveling of the electric vehicle can be controlled well.
【００２５】次に、もし、一対のエンコーダ６Ａ，６Ｂ
の回転速度Ｎ１、Ｎ２の差の絶対値が、所定値ε1より
も大きければ、次に異常エンコーダ識別部６０の一方の
エンコーダ６Ａの回転速度Ｎ１と、電気車の速度を検知
する車速センサ９の回転速度Ｖsとの差の絶対値を所定
値ε2と比較する（ステップ１０６）。この場合の所定
値ε2は、通常の車速センサ９の精度を考慮すると数十
回転という程度の値になる。Next, if a pair of encoders 6A, 6B
If the absolute value of the difference between the rotational speeds N1 and N2 of the electric vehicle is greater than the predetermined value ε 1 , then the rotational speed N1 of one encoder 6A of the abnormal encoder identification unit 60 and the vehicle speed sensor 9 for detecting the speed of the electric vehicle are detected. The absolute value of the difference from the rotation speed Vs of is compared with a predetermined value ε 2 (step 106). The predetermined value ε 2 in this case is a value of several tens of rotations in consideration of the accuracy of the normal vehicle speed sensor 9.
【００２６】比較の結果、車速センサ９の出力信号Ｖs
との差の絶対値が所定値ε2よりも小さければ、エンコ
ーダ６Ａのみが正常であると判定し、その回転速度Ｎ１
を電動機回転数６１Ｎ＝Ｎ１とする（ステップ１０
８）。As a result of the comparison, the output signal Vs of the vehicle speed sensor 9
If the absolute value of the difference between and is smaller than the predetermined value ε 2 , it is determined that only the encoder 6A is normal, and the rotation speed N1
Is set to the motor rotation speed 61N = N1 (step 10
8).
【００２７】もし、ステップ１０６におけいて、比較の
結果、その差が所定値ε2よりも大きければ、次に、他
方のエンコーダ６Ｂの回転速度Ｎ２と、車速検出手段の
回転速度Ｖsとの差の絶対値を所定値ε3と比較する（ス
テップ１１２）。比較の結果、その差が所定値ε3より
も小さければ、他方のエンコーダ６Ｂのみが正常である
と判定し、電動機回転数６１Ｎ＝Ｎ２とする（ステップ
１１４）。If, as a result of the comparison in step 106, the difference is larger than the predetermined value ε 2 , then the difference between the rotation speed N2 of the other encoder 6B and the rotation speed Vs of the vehicle speed detecting means. The absolute value of is compared with a predetermined value ε 3 (step 112). As a result of the comparison, if the difference is smaller than the predetermined value ε 3, it is determined that only the other encoder 6B is normal, and the motor rotation speed 61N = N2 is set (step 114).
【００２８】このように、ステップ１０８、１１４で得
られた回転速度Ｎ１あるいはＮ２を用い、正常時のベク
トル制御処理をおこなう。ただし、エンコーダ６Ａ、６
Ｂのいずれかが異常であることを運転者に知らせるべ
く、エンコーダ６Ａあるいは６Ｂの識別異常表示あるい
は、フラグを設けるようにしてもよい。As described above, the vector control process in the normal state is performed using the rotation speed N1 or N2 obtained in steps 108 and 114. However, the encoders 6A, 6
In order to inform the driver that either B is abnormal, an identification abnormality display of the encoder 6A or 6B or a flag may be provided.
【００２９】また、他方のエンコーダ６Ｂの回転速度Ｎ
２と、車速センサ９の回転速度Ｖsとの差の絶対値が所
定値ε3よりも大きければ、両エンコーダ６Ａ，６Ｂは
ともに異常と判定し、異常信号６２を出力し、電動機制
御部４はインバータ３の駆動を停止させる（ステップ１
１６）。The rotation speed N of the other encoder 6B
If the absolute value of the difference between 2 and the rotation speed Vs of the vehicle speed sensor 9 is larger than the predetermined value ε 3 , both encoders 6A and 6B determine that they are abnormal, output an abnormality signal 62, and the motor control unit 4 Stop driving the inverter 3 (step 1
16).
【００３０】従って、この実施例によれば、一対のエン
コーダの何れか一方に異常が発生しても、車の走行が不
可能にさせることなく連続的にかつ安全な走行を行なう
ことができる。Therefore, according to this embodiment, even if an abnormality occurs in one of the pair of encoders, the vehicle can be continuously and safely driven without making the traveling impossible.
【００３１】なお、本発明の実施例で、一対のエンコー
ダ６Ａ，６Ｂが正常であるか否かを車速センサ９の回転
速度Ｖsと比較することにより判定しているのは、通
常、エンコーダに比べて車速センサの故障の可能性がき
わめて少ないという事実に基づくものである。車速セン
サの故障も検知する必要がある場合には、例えば一対の
エンコーダ６Ａ，６Ｂの回転速度Ｎ１、Ｎ２の差が、所
定値ε1よりも小さいときに、その時のエンコーダ６
Ａ，６Ｂの出力信号を車速センサ９の出力信号Ｖsと比
較することにより、車速センサ９の故障を検知する方法
等が考えられる。In the embodiment of the present invention, it is usually determined by comparing with the rotation speed Vs of the vehicle speed sensor 9 whether or not the pair of encoders 6A and 6B is normal, as compared with the encoder. It is based on the fact that there is a very low possibility of failure of the vehicle speed sensor. When it is necessary to detect a failure of the vehicle speed sensor, for example, when the difference between the rotation speeds N1 and N2 of the pair of encoders 6A and 6B is smaller than a predetermined value ε 1 , the encoder 6 at that time is detected.
A method of detecting a failure of the vehicle speed sensor 9 by comparing the output signals of A and 6B with the output signal Vs of the vehicle speed sensor 9 can be considered.
【００３２】本発明は、交流電動機２の速度を検出する
３個以上のエンコーダを備えたものにも適用できること
はいうまでもない。It goes without saying that the present invention can also be applied to a device provided with three or more encoders for detecting the speed of the AC motor 2.
【００３３】次に、高精度に回転速度Ｎ１、Ｎ２が検出
できる速度検出手段１０もしくは１２の構成例と動作を
説明する。図３にハードウエアとソフトウエア処理を含
めた機能ブロック図を示し、図４に動作説明用のタイム
チャートを示す。図３において、エンコーダ６Ａから取
り込まれたパルス信号は、波形整形回路（Ｆ−ＣＫＴ）
１０３で基準クロック信号（ＴＣＬＫ、図４の（Ａ））
に同期したパルス信号に整形される。整形された信号を
図４に（Ｂ）として示す。このエンコーダ逓倍パルス信
号を位置情報信号としてカウンター（Ｐ−ＣＯＵＮＴ）
１０７でカウントする。例えば図４の（Ｃ）に示すよう
に、（Ｂ）のパルス信号ごとにカウントしていくもので
ある。このカウント値すなわち位置情報信号は順次記憶
手段（Ｍｅ）１０９のパルスレジスタに記憶される。Next, a configuration example and operation of the speed detecting means 10 or 12 capable of detecting the rotation speeds N1 and N2 with high accuracy will be described. FIG. 3 shows a functional block diagram including hardware and software processing, and FIG. 4 shows a time chart for explaining the operation. In FIG. 3, the pulse signal fetched from the encoder 6A is a waveform shaping circuit (F-CKT).
Reference clock signal (TCLK, FIG. 4A) at 103
Is shaped into a pulse signal synchronized with. The shaped signal is shown as (B) in FIG. A counter (P-COUNT) using this encoder multiplied pulse signal as a position information signal
Count at 107. For example, as shown in (C) of FIG. 4, counting is performed for each pulse signal of (B). This count value, that is, the position information signal is sequentially stored in the pulse register of the storage means (Me) 109.
【００３４】一方タイマ（ＴＩＭＥＲ）１０５は時間情
報として、クロック信号を連続的にカウントする。この
カウント値を図４の（Ｄ）に示す。この実施例ではクロ
ック信号（ＣＬＫ）として５ＭＨｚを用いているので、
タイマ１０５の値は０．２μｓｅｃの分解能でカウント
していることになる。そして、記憶手段（Ｍｅ）１０９
の時間レジスタＴは、（Ｂ）のエンコーダ逓倍パルス信
号の発生時刻に同期してタイマの値を順次サンプリング
し記憶する。例えば、図４に示すような、パルスレジス
タ値Ｍ（ｉ−１），Ｍ（ｉ）に対応してＴ（ｉ−１），
Ｔ（ｉ）などのように時間情報が記憶手段１０９に記憶
される。On the other hand, a timer (TIMER) 105 continuously counts clock signals as time information. This count value is shown in FIG. Since 5 MHz is used as the clock signal (CLK) in this embodiment,
The value of the timer 105 is counting with a resolution of 0.2 μsec. Then, the storage means (Me) 109
The time register T of (1) sequentially samples and stores the value of the timer in synchronization with the generation time of the encoder multiplied pulse signal of (B). For example, as shown in FIG. 4, T (i-1), corresponding to pulse register values M (i-1), M (i),
Time information such as T (i) is stored in the storage unit 109.
【００３５】次にこれらのレジスタの値を利用した、回
転速度Ｎ１、Ｎ２の算出について説明する。記憶されて
いる値はあらかじめ定められたサンプリング周期Ｔｓｓ
（この実施例では２ｍｓｅｃ）毎に、マイコン（ＭＣ）
内のデータ入力処理部ＳＭＰＬ１１１によって入力す
る。Next, the calculation of the rotation speeds N1 and N2 using the values of these registers will be described. The stored value is a predetermined sampling cycle Tss.
Every 2 msec in this embodiment, the microcomputer (MC)
Data is input by the data input processing unit SMPL111.
【００３６】図４において、いま（Ｅ）に示すｉ時点に
おける記憶手段のサンプリング値は、パルス情報がＭ
（ｉ）、時間情報がＴ（ｉ）である。数６の式に示す回
転速度Ｎ１、Ｎ２の演算は、計算手段（ＣＡＬ）１１２
内に前回サンプリングしたＭ（ｉ−１），Ｔ（ｉ−１）
と今回のＭ（ｉ），Ｔ（ｉ）をもとに実行する。In FIG. 4, the sampling value of the storage means at the time i shown in (E) is such that the pulse information is M
(I), the time information is T (i). The calculation of the rotation speeds N1 and N2 shown in the equation (6) is performed by the calculation means (CAL) 112.
M (i-1), T (i-1) previously sampled in
And the current M (i) and T (i).
【００３７】[0037]
【数６】 (Equation 6)
【００３８】図４から明らかなように、エンコーダ逓倍
パルスの発生毎に連続的に時間情報Ｔを計数記憶してい
るので、サンプリング周期Ｔｓｓは任意で良い。ただ
し、サンプリング周期において位置情報Ｍが変化するこ
とが必要である。位置が変化していない場合は、変化す
るまでｎ回サンプリングした情報をもとに数６の式に示
す回転速度の計算を行う。As is apparent from FIG. 4, since the time information T is continuously counted and stored every time the encoder multiplication pulse is generated, the sampling period Tss may be arbitrary. However, the position information M needs to change in the sampling cycle. If the position has not changed, the rotation speed shown in the equation (6) is calculated based on the information sampled n times until the position changes.
【００３９】[0039]
【発明の効果】本発明によれば、複数のエンコーダを備
えた電気車の制御装置において、一部のエンコーダが故
障しても、いずれのエンコーダが故障したのかを適切に
判定し、残りの正常なエンコーダの出力を用いて電動機
の制御を行い、電気車を走行可能とすることができる。According to the present invention, in an electric vehicle control device having a plurality of encoders, even if some of the encoders fail, it is possible to properly determine which one of the encoders has failed and to check the remaining normal The electric motor can be controlled by using the output of such an encoder, and the electric vehicle can be driven.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の一実施例の電気車の駆動制御装置を示
す図である。FIG. 1 is a diagram showing a drive control device for an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１のエンコーダの短絡、断線検出処理のフロ
ー図である。FIG. 2 is a flow chart of a short circuit / disconnection detection process of the encoder of FIG.
【図３】速度検出手段の構成例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of a speed detecting means.
【図４】図３の速度検出手段の動作説明図である。FIG. 4 is an operation explanatory view of the speed detecting means of FIG.
１…バッテリー、２…三相交流電動機、３…インバー
タ、４…電動機制御部、６（６Ａ，６Ｂ）…エンコー
ダ、７…電流センサー、８…アクセルセンサ、９…車速
センサ、１０、１２…速度検出手段、３０…ベクトル制
御部３０、５０…エンコーダ異常検出部、６０…異常エ
ンコーダ識別処理部1 ... Battery, 2 ... Three-phase AC motor, 3 ... Inverter, 4 ... Motor control unit, 6 (6A, 6B) ... Encoder, 7 ... Current sensor, 8 ... Accelerator sensor, 9 ... Vehicle speed sensor, 10, 12 ... Speed Detection unit, 30 ... Vector control unit 30, 50 ... Encoder abnormality detection unit, 60 ... Abnormal encoder identification processing unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 博之 茨城県ひたちなか市大字高場字鹿島谷津 2477番地３日立オートモティブエンジニア リング株式会社内 (72)発明者 大津 英一 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器事業部内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Hiroyuki Yamada 2477 Kashima Yatsu, Hitachi Takanaka City, Ibaraki Pref. 3 In Hitachi Automotive Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Eiichi Otsu 2520, Takatanaka, Hitachinaka City, Ibaraki Prefecture Bachi Co., Ltd.Hitachi Ltd., Automotive Equipment Division
Claims (8)
るインバータと、車両駆動用の三相交流電動機と、該三
相交流電動機の回転速度を検出する少なくとも２個のエ
ンコーダと、電気車の車速を検出する車速センサと、ト
ルク指令及び前記エンコーダの出力に基づいて該三相交
流電動機の電流を制御する電流指令を発生し、該電流指
令と前記三相交流電動機に流れる電流とに基づいて前記
インバータを制御する電動機制御部とを有する電気車に
おいて、 前記各エンコーダの出力を相互に比較し出力の不一致に
よりいずれかのエンコーダに異常が有ることをエンコー
ダ異常状態として検知するエンコーダ異常検出部と、前
記各エンコーダの出力を前記車速センサの出力と比較し
てエンコーダの正常、異常を識別する異常エンコーダ識
別処理部とを備え、前記電動機制御部は、前記エンコー
ダ異常状態発生時に前記正常と識別されたエンコーダの
出力に基づいて前記電流指令を発生することを特徴とす
る電気車用制御装置。1. An inverter for converting a DC power supply of a battery into an AC power supply, a three-phase AC motor for driving a vehicle, at least two encoders for detecting a rotation speed of the three-phase AC motor, and a vehicle speed of an electric vehicle. And a vehicle speed sensor for detecting a torque command and a current command for controlling the current of the three-phase AC motor based on the output of the encoder are generated, and based on the current command and the current flowing in the three-phase AC motor, In an electric vehicle having an electric motor control unit that controls an inverter, an encoder abnormality detection unit that detects the presence of an abnormality in one of the encoders due to output mismatches as an encoder abnormality state by comparing the outputs of the encoders with each other, Abnormal encoder identification processing unit that compares the output of each encoder with the output of the vehicle speed sensor to identify whether the encoder is normal or abnormal And the electric motor control unit generates the current command based on the output of the encoder identified as normal when the encoder abnormal state occurs.
波数の交流電源に変換するインバータと、車両駆動用の
三相交流電動機と、該三相交流電動機の電流を検出する
電流センサと、該三相交流電動機の回転速度を検出する
少なくとも２個のエンコーダと、電気車の車速を検出す
る車速センサと、アクセル開度に応じて該三相交流電動
機のトルク指令を決定するトルク指令演算手段と、前記
トルク指令、前記電流センサ及び前記エンコーダの各出
力に基づいて該三相交流電動機の電流を制御するための
電流指令を発生する交流電流指令発生手段と、前記電流
指令と前記三相交流電動機に流れる電流とに基づいて電
圧信号を生成する電流制御手段と、前記電圧信号にもと
づいて前記インバータを制御するＰＷＭ信号を発生する
ＰＷＭ信号発生手段とを有する電気車において、 前記各エンコーダの出力を相互に比較してエンコーダの
異常状態の有無を検知するエンコーダ異常検出部と、前
記各エンコーダの出力を前記車速センサの出力と比較し
て前記各エンコーダが正常か否かを識別する異常エンコ
ーダ識別処理部とを備え、該エンコーダの異常状態時に
前記正常と識別されたエンコーダの出力に基づいて前記
ＰＷＭ制御信号を生成することを特徴とする電気車用制
御装置。2. An inverter for converting a DC power source of a battery into an AC power source of a variable voltage and a variable frequency, a three-phase AC motor for driving a vehicle, a current sensor for detecting a current of the three-phase AC motor, and the three-phase AC motor. At least two encoders that detect the rotational speed of the three-phase AC motor, a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the electric vehicle, and a torque command calculation unit that determines the torque command of the three-phase AC motor according to the accelerator opening. AC current command generating means for generating a current command for controlling the current of the three-phase AC motor based on each output of the torque command, the current sensor and the encoder, the current command and the three-phase AC motor Current control means for generating a voltage signal based on the flowing current, and a PWM signal generation means for generating a PWM signal for controlling the inverter based on the voltage signal In an electric vehicle having, an encoder abnormality detection unit that detects the presence or absence of an abnormal state of the encoder by comparing the outputs of the encoders with each other, and the output of each encoder is compared with the output of the vehicle speed sensor. An electric vehicle, comprising: an abnormal encoder identification processing unit for identifying whether the encoder is normal, and generating the PWM control signal based on an output of the encoder identified as normal when the encoder is in an abnormal state. Control device.
コーダの出力の差が所定値を越えるとき少なくとも何れ
か一方のエンコーダが異常であると判定し、 前記異常エンコーダ識別処理部は、前記各エンコーダの
出力を前記車速センサの出力と比較する合理チェックに
より、前記各エンコーダについて正常か否かを判定する
ように構成されていることを特徴とする請求項１または
２記載の電気車用制御装置。3. The encoder abnormality detection unit determines that at least one of the encoders is abnormal when the difference between the outputs of the two encoders exceeds a predetermined value, and the abnormal encoder identification processing unit determines that each of the encoders is abnormal. 3. The electric vehicle control device according to claim 1, wherein it is configured to determine whether or not each of the encoders is normal by a rational check comparing the output of the above with the output of the vehicle speed sensor.
エンコーダの異常を検知したとき、前記インバータを停
止させるように構成されていることを特徴とする請求項
１，２または３記載の電気車用制御装置。4. The electric vehicle according to claim 1, wherein the abnormal encoder identification processing unit is configured to stop the inverter when an abnormality is detected in all the encoders. Control device.
るインバータと、車両駆動用の三相交流電動機と、該三
相交流電動機の回転速度を検出する少なくとも２個のエ
ンコーダと、電気車の車速を検出する車速センサと、ト
ルク指令及び前記エンコーダの出力に基づいて該三相交
流電動機の電流を制御する電流指令を発生し、該電流指
令と前記三相交流電動機に流れる電流とに基づいて前記
インバータを制御する電動機制御部とを有する電気車に
おける電動機制御方法において、 前記各エンコーダの出力を相互に比較し出力の不一致に
よりいずれかのエンコーダに異常が有ることをエンコー
ダ異常状態として検知するエンコーダ異常検出部と、前
記各エンコーダの出力を前記車速センサの出力と比較し
てエンコーダの正常、異常を識別する異常エンコーダ識
別処理部とを備え、前記電動機制御部は、前記エンコー
ダ異常状態発生時に前記正常と識別されたエンコーダの
出力に基づいて前記電流指令を発生することを特徴とす
る電気車における電動機制御方法。5. An inverter for converting a DC power source of a battery into an AC power source, a three-phase AC motor for driving a vehicle, at least two encoders for detecting a rotation speed of the three-phase AC motor, and a vehicle speed of an electric vehicle. And a vehicle speed sensor for detecting a torque command and a current command for controlling the current of the three-phase AC motor based on the output of the encoder are generated, and based on the current command and the current flowing in the three-phase AC motor, In an electric motor control method for an electric vehicle having an electric motor control unit for controlling an inverter, an encoder abnormality is detected as an encoder abnormality state in which the outputs of the encoders are compared with each other, and any of the encoders has an abnormality due to output mismatch. Differences between the detector and the outputs of the encoders are compared with the outputs of the vehicle speed sensor to identify whether the encoders are normal or abnormal. A normal encoder identification processing unit, wherein the electric motor control unit generates the current command based on the output of the encoder identified as normal when the encoder abnormal state occurs, .
波数の交流電源に変換するインバータと、車両駆動用の
三相交流電動機と、該三相交流電動機の電流を検出する
電流センサと、該三相交流電動機の回転速度を検出する
少なくとも２個のエンコーダと、電気車の車速を検出す
る車速センサと、アクセル開度に応じて該三相交流電動
機のトルク指令を決定するトルク指令演算手段と、前記
トルク指令、前記電流センサ及び前記エンコーダの各出
力に基づいて該三相交流電動機の電流を制御するための
電流指令を発生する交流電流指令発生手段と、前記電流
指令と前記三相交流電動機に流れる電流とに基づいて電
圧信号を生成する電流制御手段と、前記電圧信号にもと
づいて前記インバータを制御するＰＷＭ信号を発生する
ＰＷＭ信号発生手段とを備えた電気車における電動機制
御方法において、 前記各エンコーダの出力を相互に比較してエンコーダの
異常の有無を検知し、 前記各エンコーダの出力を前記車速センサの出力と比較
して前記各エンコーダが正常か否かを識別判定し、 該エンコーダの異常時に正常と判断されたエンコーダの
出力に基づいて前記ＰＷＭ信号を生成することを特徴と
する電気車における電動機制御方法。6. An inverter for converting a DC power source of a battery into an AC power source of variable voltage and variable frequency, a three-phase AC motor for driving a vehicle, a current sensor for detecting a current of the three-phase AC motor, and the three-phase AC motor. At least two encoders that detect the rotational speed of the three-phase AC motor, a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the electric vehicle, and a torque command calculation unit that determines the torque command of the three-phase AC motor according to the accelerator opening. AC current command generating means for generating a current command for controlling the current of the three-phase AC motor based on each output of the torque command, the current sensor and the encoder, the current command and the three-phase AC motor Current control means for generating a voltage signal based on the flowing current, and a PWM signal generation means for generating a PWM signal for controlling the inverter based on the voltage signal In an electric motor control method for an electric vehicle, the output of each encoder is compared with each other to detect the presence or absence of an abnormality of the encoder, and the output of each encoder is compared with the output of the vehicle speed sensor. Is determined to be normal, and the PWM signal is generated based on the output of the encoder determined to be normal when the encoder is abnormal.
のエンコーダの出力の差が所定値を越えるとき少なくと
も何れか一方のエンコーダが異常であると判定し、 異常エンコーダの識別判定処理において、前記各エンコ
ーダの出力を前記車速センサの出力と比較する合理チェ
ックにより、前記各エンコーダについて正常か否かを判
定し、 少なくとも一つのエンコーダの異常を検知したとき、他
の正常なエンコーダの出力に基づいて前記インバータを
制御することを特徴とする請求項５または６記載の電気
車における電動機制御方法。7. When detecting the abnormality of the encoder, it is determined that at least one of the encoders is abnormal when the difference between the outputs of the two encoders exceeds a predetermined value. By comparing the output of the vehicle speed sensor with the output of the vehicle speed sensor, it is determined whether or not each encoder is normal, and when an abnormality is detected in at least one encoder, the inverter is output based on the output of another normal encoder. 7. The electric motor control method for an electric vehicle according to claim 5, wherein
ンコーダの異常を検知したとき、前記インバータを停止
させることを特徴とする請求項５または６記載の電気車
における電動機制御方法。8. The method of controlling an electric motor in an electric vehicle according to claim 5, wherein when the abnormal encoder identification processing unit detects an abnormality in all the encoders, the inverters are stopped.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7142069A JPH08336299A (en) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | Electric vehicle control device and control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7142069A JPH08336299A (en) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | Electric vehicle control device and control method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08336299A true JPH08336299A (en) | 1996-12-17 |
Family
ID=15306712
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7142069A Pending JPH08336299A (en) | 1995-06-08 | 1995-06-08 | Electric vehicle control device and control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08336299A (en) |
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