JPH0835852A - センサ出力値のノイズ除去装置 - Google Patents
センサ出力値のノイズ除去装置Info
- Publication number
- JPH0835852A JPH0835852A JP6171478A JP17147894A JPH0835852A JP H0835852 A JPH0835852 A JP H0835852A JP 6171478 A JP6171478 A JP 6171478A JP 17147894 A JP17147894 A JP 17147894A JP H0835852 A JPH0835852 A JP H0835852A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- sensor
- dead zone
- value
- stationary state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 ノイズの実際の大きさに応じてノイズを除去
した信号を得る。 【構成】 物理量が静止状態であることを検出する静止
状態検出手段であるステップ１３と、静止状態検出手段
が静止状態を検出しているとき、一定時間内のセンサの
出力値の最大値及び最小値を検出する最大値・最小値検
出手段であるステップ１６と、最大値・最小値検出手段
の検出する最大値と最小値の差から不感帯を設定する不
感帯設定手段であるステップ１８と、センサの出力値を
平均化する平均化手段であるステップ２１と、平均化手
段の出力が不感帯内であれば出力をゼロとし、平均化手
段の出力が不感帯外であれば平均化手段の出力をそのま
ま出力する出力手段であるステップ２２，２３，２４と
を設けたセンサ出力値のノイズ除去装置。
した信号を得る。 【構成】 物理量が静止状態であることを検出する静止
状態検出手段であるステップ１３と、静止状態検出手段
が静止状態を検出しているとき、一定時間内のセンサの
出力値の最大値及び最小値を検出する最大値・最小値検
出手段であるステップ１６と、最大値・最小値検出手段
の検出する最大値と最小値の差から不感帯を設定する不
感帯設定手段であるステップ１８と、センサの出力値を
平均化する平均化手段であるステップ２１と、平均化手
段の出力が不感帯内であれば出力をゼロとし、平均化手
段の出力が不感帯外であれば平均化手段の出力をそのま
ま出力する出力手段であるステップ２２，２３，２４と
を設けたセンサ出力値のノイズ除去装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は目的とする物理量を検出
するセンサの出力値のノイズを除去するノイズ除去装置
に関する。
するセンサの出力値のノイズを除去するノイズ除去装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の装置としては、特開平５−３０
６９３６号公報に開示される技術が知られている。上記
公報に開示されるセンサは角速度センサであり、予め設
定されたセンサ出力以上の値のみを出力する不感帯処理
手段を備えている。これによれば、微小なノイズは不感
帯内に入り、出力されない。
６９３６号公報に開示される技術が知られている。上記
公報に開示されるセンサは角速度センサであり、予め設
定されたセンサ出力以上の値のみを出力する不感帯処理
手段を備えている。これによれば、微小なノイズは不感
帯内に入り、出力されない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、予め設定され
た不感帯より大きなノイズが発生すると、信号として出
力してしまう。また、これを防止するため不感帯を広く
すれば、実際に発生するちいさな信号も検出出来なくな
ってしまう。
た不感帯より大きなノイズが発生すると、信号として出
力してしまう。また、これを防止するため不感帯を広く
すれば、実際に発生するちいさな信号も検出出来なくな
ってしまう。
【０００４】そこで、本発明においては、ノイズの実際
の大きさに応じてノイズを除去した信号を得ることを課
題とする。
の大きさに応じてノイズを除去した信号を得ることを課
題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに請求項１に記載の発明においては、物理量が静止状
態であることを検出する静止状態検出手段と、静止状態
検出手段が静止状態を検出しているとき、一定時間内の
センサの出力値の最大値及び最小値を検出する最大値・
最小値検出手段と、最大値・最小値検出手段の検出する
最大値と最小値の差から不感帯を設定する不感帯設定手
段と、センサの出力値を平均化する平均化手段と、平均
化手段の出力が不感帯内であれば出力をゼロとし、平均
化手段の出力が不感帯外であれば平均化手段の出力をそ
のまま出力する出力手段と、を設けた。
めに請求項１に記載の発明においては、物理量が静止状
態であることを検出する静止状態検出手段と、静止状態
検出手段が静止状態を検出しているとき、一定時間内の
センサの出力値の最大値及び最小値を検出する最大値・
最小値検出手段と、最大値・最小値検出手段の検出する
最大値と最小値の差から不感帯を設定する不感帯設定手
段と、センサの出力値を平均化する平均化手段と、平均
化手段の出力が不感帯内であれば出力をゼロとし、平均
化手段の出力が不感帯外であれば平均化手段の出力をそ
のまま出力する出力手段と、を設けた。
【０００６】
【作用】請求項１の発明によれば、物理量が静止状態の
センサの出力の最大値，最小値が最大値・最小値検出手
段により検出される。よって、センサの出力はノイズの
みとなる。不感帯設定手段は、このノイズの大きさ、即
ち最大値・最小値検出手段の検出する最大値と最小値の
差から不感帯を設定する。よって、不感帯はノイズの大
きさにより調整される。一方、平均化手段はセンサの出
力値を平均する。
センサの出力の最大値，最小値が最大値・最小値検出手
段により検出される。よって、センサの出力はノイズの
みとなる。不感帯設定手段は、このノイズの大きさ、即
ち最大値・最小値検出手段の検出する最大値と最小値の
差から不感帯を設定する。よって、不感帯はノイズの大
きさにより調整される。一方、平均化手段はセンサの出
力値を平均する。
【０００７】また、出力手段は、平均化手段の出力が不
感帯内であれば出力をゼロとし、平均化手段の出力が不
感帯外であれば平均化手段の出力をそのまま出力する。
よって、平均化することにより、瞬時的な大きなノイズ
を除去できるとともに、平均化されたノイズは不感帯内
に入り除去される。
感帯内であれば出力をゼロとし、平均化手段の出力が不
感帯外であれば平均化手段の出力をそのまま出力する。
よって、平均化することにより、瞬時的な大きなノイズ
を除去できるとともに、平均化されたノイズは不感帯内
に入り除去される。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を図面を参照して説明する。
【０００９】図１は本発明を使用した構成図であり、セ
ンサ１０からマイクロコンピュータ１１にセンサ信号が
送られる。マイクロコンピュータ１１はセンサ１０の出
力信号のノイズ除去装置である。マイクロコンピュータ
１１は内部に図示しないタイマーを有する。マイクロコ
ンピュータ１１は図２のフローチャートに応じて動作す
る。ステップ１２において、センサ１０の出力信号の値
が記憶される。ステップ１３では、センサ１０が検出す
る物理量が静止状態か否かが判断される。静止状態であ
るとき、ステップ１４に進み、静止状態でないとき、ス
テップ１７に進む。ステップ１４では、タイマーが未ス
タートのとき、ステップ１５に進み、タイマーがすでに
スタートしているときにはステップ１６に進む。ステッ
プ１５ではタイマーをスタートさせる。ステップ１６で
はセンサ出力値の最大値，最小値を測定する。ステップ
１７では、タイマーが所定時間経過したか否かを判断す
る。ここでは、タイマーが所定時間経過していなければ
ステップ２０に進み、所定時間経過していればステップ
１８に進む。ステップ１８では、不感帯幅を１／３（最
大値−最小値）に設定し、ステップ１９に進む。ステッ
プ１９ではタイマーをリスタートさせる。この後、ステ
ップ２０にて出力タイミングか否かが判断される。出力
タイミングであればステップ２１に進み、出力タイミン
グでなければステップ１２に戻る。ステップ２１では出
力値の平均処理を行う。この後、ステップ２２にて出力
値平均値が不感帯より大きいか否かを判断し、大きけれ
ば（不感帯幅外）ステップ２３にて出力平均値をそのま
ま出力し、小さければ（不感帯幅内）ゼロを出力して、
ステップ１２に戻る。
ンサ１０からマイクロコンピュータ１１にセンサ信号が
送られる。マイクロコンピュータ１１はセンサ１０の出
力信号のノイズ除去装置である。マイクロコンピュータ
１１は内部に図示しないタイマーを有する。マイクロコ
ンピュータ１１は図２のフローチャートに応じて動作す
る。ステップ１２において、センサ１０の出力信号の値
が記憶される。ステップ１３では、センサ１０が検出す
る物理量が静止状態か否かが判断される。静止状態であ
るとき、ステップ１４に進み、静止状態でないとき、ス
テップ１７に進む。ステップ１４では、タイマーが未ス
タートのとき、ステップ１５に進み、タイマーがすでに
スタートしているときにはステップ１６に進む。ステッ
プ１５ではタイマーをスタートさせる。ステップ１６で
はセンサ出力値の最大値，最小値を測定する。ステップ
１７では、タイマーが所定時間経過したか否かを判断す
る。ここでは、タイマーが所定時間経過していなければ
ステップ２０に進み、所定時間経過していればステップ
１８に進む。ステップ１８では、不感帯幅を１／３（最
大値−最小値）に設定し、ステップ１９に進む。ステッ
プ１９ではタイマーをリスタートさせる。この後、ステ
ップ２０にて出力タイミングか否かが判断される。出力
タイミングであればステップ２１に進み、出力タイミン
グでなければステップ１２に戻る。ステップ２１では出
力値の平均処理を行う。この後、ステップ２２にて出力
値平均値が不感帯より大きいか否かを判断し、大きけれ
ば（不感帯幅外）ステップ２３にて出力平均値をそのま
ま出力し、小さければ（不感帯幅内）ゼロを出力して、
ステップ１２に戻る。
【００１０】上記処理においては、センサ１０が検出す
る物理量が静止状態の場合、タイマーがスタートして所
定時間経過するまでの間に、センサ出力の最大値及び最
小値の測定が行われ、この最小値及び最大値をもとに不
感帯幅が設定される。静止状態においてセンサが出力す
る信号はノイズであると推定できるので、不感帯幅はノ
イズの大きさに応じて設定される。一方、センサ１０の
出力は平均化され、この平均値が不感帯幅内にあれば、
ノイズと判断してゼロを出力する。また、センサ１０の
出力の平均値が不感帯幅外にあれば、平均値を出力する
ので、瞬時的なノイズは平均化される。よって、出力さ
れる信号はノイズが除去された信号となる上、ノイズの
大きさに応じた不感帯が設定されるので、比較的小さな
出力のセンサ信号も検出可能になる。
る物理量が静止状態の場合、タイマーがスタートして所
定時間経過するまでの間に、センサ出力の最大値及び最
小値の測定が行われ、この最小値及び最大値をもとに不
感帯幅が設定される。静止状態においてセンサが出力す
る信号はノイズであると推定できるので、不感帯幅はノ
イズの大きさに応じて設定される。一方、センサ１０の
出力は平均化され、この平均値が不感帯幅内にあれば、
ノイズと判断してゼロを出力する。また、センサ１０の
出力の平均値が不感帯幅外にあれば、平均値を出力する
ので、瞬時的なノイズは平均化される。よって、出力さ
れる信号はノイズが除去された信号となる上、ノイズの
大きさに応じた不感帯が設定されるので、比較的小さな
出力のセンサ信号も検出可能になる。
【００１１】図３に基づいてセンサ信号のノイズ除去の
方法を説明する。静止状態においてノイズの混入したセ
ンサ信号は区間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４夫々において図
示点線のように平均化されている。また不感帯は図示一
点鎖線の不感帯幅に設定される。従来技術においては、
図示不感帯幅の上下にでた信号は出力されてしまう。
方法を説明する。静止状態においてノイズの混入したセ
ンサ信号は区間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４夫々において図
示点線のように平均化されている。また不感帯は図示一
点鎖線の不感帯幅に設定される。従来技術においては、
図示不感帯幅の上下にでた信号は出力されてしまう。
【００１２】しかし、本実施例においては、平均化され
た信号が不感帯幅内に入るため、出力はゼロとなる。
た信号が不感帯幅内に入るため、出力はゼロとなる。
【００１３】上記実施例において、センサ１０は、例え
ば、圧電振動ジャイロや、加速度センサ等、センサ出力
にノイズか混入し易いセンサに適用すると効果が大き
い。
ば、圧電振動ジャイロや、加速度センサ等、センサ出力
にノイズか混入し易いセンサに適用すると効果が大き
い。
【００１４】上記実施例において、タイマーの所定時間
は、センサのノイズの出方で調整するとよい。
は、センサのノイズの出方で調整するとよい。
【００１５】尚、ステップ２１の出力値平均処理とし
て、平均値の代わりにセンサ信号の積算値を利用しても
よい。
て、平均値の代わりにセンサ信号の積算値を利用しても
よい。
【００１６】上記実施例において、センサ１０が検出す
る物理量が静止状態であることを検出するには、例え
ば、車載用のセンサでは、車両が停止している場合等で
行えばよい。
る物理量が静止状態であることを検出するには、例え
ば、車載用のセンサでは、車両が停止している場合等で
行えばよい。
【００１７】上記実施例においては、物理量が静止状態
であることを検出する静止状態検出手段であるステップ
１３と、静止状態検出手段が静止状態を検出していると
き、一定時間内のセンサの出力値の最大値及び最小値を
検出する最大値・最小値検出手段であるステップ１６
と、最大値・最小値検出手段の検出する最大値と最小値
の差から不感帯を設定する不感帯設定手段であるステッ
プ１８と、センサの出力値を平均化する平均化手段であ
るステップ２１と、平均化手段の出力が不感帯内であれ
ば出力をゼロとし、平均化手段の出力が不感帯外であれ
ば平均化手段の出力をそのまま出力する出力手段である
ステップ２２，２３，２４とを設けた。よって、センサ
出力の瞬時値ではなく平均値を使用するので、大きなピ
ークノイズに対しても有効に働く。また、ノイズ状態に
応じた不感帯幅をセットできるので、ノイズ量が変化し
ても対応できる。
であることを検出する静止状態検出手段であるステップ
１３と、静止状態検出手段が静止状態を検出していると
き、一定時間内のセンサの出力値の最大値及び最小値を
検出する最大値・最小値検出手段であるステップ１６
と、最大値・最小値検出手段の検出する最大値と最小値
の差から不感帯を設定する不感帯設定手段であるステッ
プ１８と、センサの出力値を平均化する平均化手段であ
るステップ２１と、平均化手段の出力が不感帯内であれ
ば出力をゼロとし、平均化手段の出力が不感帯外であれ
ば平均化手段の出力をそのまま出力する出力手段である
ステップ２２，２３，２４とを設けた。よって、センサ
出力の瞬時値ではなく平均値を使用するので、大きなピ
ークノイズに対しても有効に働く。また、ノイズ状態に
応じた不感帯幅をセットできるので、ノイズ量が変化し
ても対応できる。
【００１８】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、センサ出力の
瞬時値ではなく平均値を使用するので、大きなピークノ
イズに対しても有効に働く。
瞬時値ではなく平均値を使用するので、大きなピークノ
イズに対しても有効に働く。
【００１９】また、ノイズ状態に応じた不感帯幅をセッ
トできるので、ノイズ量が変化しても対応できる。
トできるので、ノイズ量が変化しても対応できる。
【図１】本発明の実施例の構成図。
【図２】本発明の実施例のマイクロコンピュータのフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図３】本発明の実施例の説明図。
１０ センサ １１ マイクロコンピュータ
フロントページの続き (72)発明者 保 田 富 夫 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 目的とする物理量を検出するセンサの出
力値のノイズを除去するノイズ除去装置であって、 物理量が静止状態であることを検出する静止状態検出手
段と、 該静止状態検出手段が静止状態を検出しているとき、一
定時間内の前記センサの出力値の最大値及び最小値を検
出する最大値・最小値検出手段と、 該最大値・最小値検出手段の検出する最大値と最小値の
差から不感帯を設定する不感帯設定手段と、 前記センサの出力値を平均化する平均化手段と、 該平均化手段の出力が前記不感帯内であれば出力をゼロ
とし、前記平均化手段の出力が前記不感帯外であれば前
記平均化手段の出力をそのまま出力する出力手段と、を
備えるセンサ出力値のノイズ除去装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6171478A JPH0835852A (ja) | 1994-07-22 | 1994-07-22 | センサ出力値のノイズ除去装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6171478A JPH0835852A (ja) | 1994-07-22 | 1994-07-22 | センサ出力値のノイズ除去装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0835852A true JPH0835852A (ja) | 1996-02-06 |
Family
ID=15923857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6171478A Pending JPH0835852A (ja) | 1994-07-22 | 1994-07-22 | センサ出力値のノイズ除去装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0835852A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007139595A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Denso Corp | 車両の走行状態検出装置、ナビゲーション装置、及びプログラム |
| WO2015133208A1 (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-11 | 株式会社豊田自動織機 | 周期的変移電圧の周期及び位相検出装置及び方法 |
| DE102018102610A1 (de) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | Endress+Hauser Conducta Gmbh+Co. Kg | Verfahren zur Erkennung von Signalabweichungen eines Sensors |
-
1994
- 1994-07-22 JP JP6171478A patent/JPH0835852A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007139595A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Denso Corp | 車両の走行状態検出装置、ナビゲーション装置、及びプログラム |
| WO2015133208A1 (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-11 | 株式会社豊田自動織機 | 周期的変移電圧の周期及び位相検出装置及び方法 |
| DE102018102610A1 (de) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | Endress+Hauser Conducta Gmbh+Co. Kg | Verfahren zur Erkennung von Signalabweichungen eines Sensors |
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