JPH0839474A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
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- JPH0839474A JPH0839474A JP17702894A JP17702894A JPH0839474A JP H0839474 A JPH0839474 A JP H0839474A JP 17702894 A JP17702894 A JP 17702894A JP 17702894 A JP17702894 A JP 17702894A JP H0839474 A JPH0839474 A JP H0839474A
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- Japan
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- gripping
- gripping force
- spring
- movable finger
- gripped
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Abstract
(57)【要約】
【目的】異なる形状の物体を把持することができ、か
つ、物体の把持力を適正に制御することができる把持装
置を提供する。 【構成】可動フィンガ４の最先端には、気体圧を受けて
把持しようとするワーク２２に密着するように構成され
た気体圧作動クランプシリンダ１６を備えている。クラ
ンプシリンダ１６は背面から支持板１７によって支持さ
れており、支持板１７はスプリング１８によって弾性的
に可動フィンガ４上に支持されている。これによってク
ランプシリンダ１６はスプリング１８を介して可動フィ
ンガ４に支持されている。可動フィンガ４の支持板１７
の背面に当接するプローブを有するスプリング１８の変
位量を検出する変位センサ１９が設けられている。スプ
リング１８の弾性係数はは予め分かっている。変位セン
サ１９によって検出されたスプリング１８の変位量はコ
ンピュータ２１に入力される。コンピュータ２１は、ク
ランプシリンダ１６の変位量に基づく把持力の変化を考
慮して当該ワーク２２のために設定された目標把持力と
なるように位置制御信号をエンコーダ７に出力する。
つ、物体の把持力を適正に制御することができる把持装
置を提供する。 【構成】可動フィンガ４の最先端には、気体圧を受けて
把持しようとするワーク２２に密着するように構成され
た気体圧作動クランプシリンダ１６を備えている。クラ
ンプシリンダ１６は背面から支持板１７によって支持さ
れており、支持板１７はスプリング１８によって弾性的
に可動フィンガ４上に支持されている。これによってク
ランプシリンダ１６はスプリング１８を介して可動フィ
ンガ４に支持されている。可動フィンガ４の支持板１７
の背面に当接するプローブを有するスプリング１８の変
位量を検出する変位センサ１９が設けられている。スプ
リング１８の弾性係数はは予め分かっている。変位セン
サ１９によって検出されたスプリング１８の変位量はコ
ンピュータ２１に入力される。コンピュータ２１は、ク
ランプシリンダ１６の変位量に基づく把持力の変化を考
慮して当該ワーク２２のために設定された目標把持力と
なるように位置制御信号をエンコーダ７に出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、把持力を適正に維持し
つつ異なる形状のワークを把持することができる把持装
置に関する。
つつ異なる形状のワークを把持することができる把持装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】製品の組立工程などにおいて、部品を把
持して搬送したり移送したりする作業をロボットに行な
うことか行われている。この場合、ロボットハンドを部
品毎に専用のハンドを取りつけるようにすると、部品形
状が変わるごとにロボットハンドを取り替えなければな
らず、交換作業が不可欠となって、効率が低下するとと
もに部品ごとに異なるハンドを用意しなければならない
ので、コスト的にも不利となる。このような観点から、
従来から１つのハンドで異なる形状の部品を把持できる
ロボットハンドが提案されている。たとえば、特開平４
−１８３５８８号公報には、ハンドチャックのフィンガ
ーの内側に貼られたゴム状のチューブの内部に気体を送
り込み、膨張した該チューブによって被把持物体を把持
するようにしたハンドチャックが開示されている。この
開示された把持装置では、物体に対して把持機構に設け
られたゴム状のチューブすなわち係合部材が、物体に当
たったときに物体の外形に倣うように変形するので、異
なる形状の物品を１つのハンドの構成で適正に把持する
ことができる。また、係合部材を気体によって動作させ
ているで物体の把持力を分散させて平均化することがで
き、すなわち、応力集中を解消することができるので物
体の損傷を極力抑えることができる。
持して搬送したり移送したりする作業をロボットに行な
うことか行われている。この場合、ロボットハンドを部
品毎に専用のハンドを取りつけるようにすると、部品形
状が変わるごとにロボットハンドを取り替えなければな
らず、交換作業が不可欠となって、効率が低下するとと
もに部品ごとに異なるハンドを用意しなければならない
ので、コスト的にも不利となる。このような観点から、
従来から１つのハンドで異なる形状の部品を把持できる
ロボットハンドが提案されている。たとえば、特開平４
−１８３５８８号公報には、ハンドチャックのフィンガ
ーの内側に貼られたゴム状のチューブの内部に気体を送
り込み、膨張した該チューブによって被把持物体を把持
するようにしたハンドチャックが開示されている。この
開示された把持装置では、物体に対して把持機構に設け
られたゴム状のチューブすなわち係合部材が、物体に当
たったときに物体の外形に倣うように変形するので、異
なる形状の物品を１つのハンドの構成で適正に把持する
ことができる。また、係合部材を気体によって動作させ
ているで物体の把持力を分散させて平均化することがで
き、すなわち、応力集中を解消することができるので物
体の損傷を極力抑えることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記公報に開
示されたハンドでは、把持力の大きさを制御することは
できないのでつねに一定の把持力によって把持されるこ
とになる。しかし、物体によっては、把持力が大きすぎ
て破損する恐れが生じる場合があり、逆に、重い物体な
どのように物体によっては、把持力小さいために適正に
把持できない場合が生じる。本発明はこのような事情に
鑑みて構成されたもので、異なる物体を把持することが
できるとともに、物体の把持力を適正に制御することが
できる把持装置を提供することを目的とする。
示されたハンドでは、把持力の大きさを制御することは
できないのでつねに一定の把持力によって把持されるこ
とになる。しかし、物体によっては、把持力が大きすぎ
て破損する恐れが生じる場合があり、逆に、重い物体な
どのように物体によっては、把持力小さいために適正に
把持できない場合が生じる。本発明はこのような事情に
鑑みて構成されたもので、異なる物体を把持することが
できるとともに、物体の把持力を適正に制御することが
できる把持装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は以下のように構成される。すなわち、本発
明の把持装置は、異なる形状の物体を把持する装置であ
って、対向してかつ隔置して互いの相対位置を調整可能
に配置された一対の把持機構と、該各把持機構に設けら
れ、付加される圧力に応じた接触圧で物体の外形に倣う
ように物体に圧接する係合部材と、前記把持機構の基台
と、上記係合部材との間に設けられる弾性変位部材と、
該弾性変位部材の変位を検出する弾性変位量検出手段
と、さらに上記一方の把持機構と他方の把持機構の相対
位置を検出する位置検出手段と、前記一対の把持機構の
相対位置を所定間隔に制御する駆動手段と、前記位置検
出手段と弾性変位量検出手段からの信号に応じて、前記
駆動手段に信号を出力して物体が所定の目標把持力で把
持されるように把持機構の位置を制御する制御手段とを
備えたことを特徴とする。
め、本発明は以下のように構成される。すなわち、本発
明の把持装置は、異なる形状の物体を把持する装置であ
って、対向してかつ隔置して互いの相対位置を調整可能
に配置された一対の把持機構と、該各把持機構に設けら
れ、付加される圧力に応じた接触圧で物体の外形に倣う
ように物体に圧接する係合部材と、前記把持機構の基台
と、上記係合部材との間に設けられる弾性変位部材と、
該弾性変位部材の変位を検出する弾性変位量検出手段
と、さらに上記一方の把持機構と他方の把持機構の相対
位置を検出する位置検出手段と、前記一対の把持機構の
相対位置を所定間隔に制御する駆動手段と、前記位置検
出手段と弾性変位量検出手段からの信号に応じて、前記
駆動手段に信号を出力して物体が所定の目標把持力で把
持されるように把持機構の位置を制御する制御手段とを
備えたことを特徴とする。
【０００５】好ましい態様では、さらに、把持する対象
となる物品に応じて目標把持力を設定する目標把持力設
定手段を有する。さらに別の態様では、前記把持機構を
ネジ送り機構によって所定位置に制御されるようになっ
ている。さらに、好ましくは、把持機構は一方が可動で
他方が固定されており、前記係合部材は両把持機構に設
けられる。
となる物品に応じて目標把持力を設定する目標把持力設
定手段を有する。さらに別の態様では、前記把持機構を
ネジ送り機構によって所定位置に制御されるようになっ
ている。さらに、好ましくは、把持機構は一方が可動で
他方が固定されており、前記係合部材は両把持機構に設
けられる。
【０００６】
【作用】上記本発明の構成おいて、コンピュータなどの
制御装置によりロボットアームを適宜駆動してまず一対
の把持機構の間に物体を位置せしめる。つぎに、駆動手
段を駆動して可動の把持機構を他方に把持機構に向けて
移動せしめ、ワークに係合部材を当接させる。そして、
ワークと係合部材との接触圧が目標把持力以上になった
場合には、係合部材に空気などの適当な気体を導入して
膨張させる。これによって、係合部材を物体の背後方向
から支持する弾性変位部材は、上記係合部材の膨張分だ
け弾性力に抗して後退する。このとき把持機構の位置は
変更されていないので、把持力は、目標把持力よりも大
きくなる、この把持力の増加分は、弾性変位量検出手段
によって弾性変位量を検出することによって判明するの
で、制御手段は、駆動手段に制御信号を出力して、位置
検出手段によって検出された一方の把持機構と他方の把
持機構の間隔を上記弾性変位量に基づいて補正し、前記
駆動手段に信号を出力して物体が所定の目標把持力で把
持されるように把持機構の位置を制御する。この目標把
持力は、好ましくは、把持される物体に応じて適正値が
予め分かっているので、制御手段は予め設定された物体
毎の値になるように駆動手段に制御信号を送って、把持
機構の位置制御を行なう。
制御装置によりロボットアームを適宜駆動してまず一対
の把持機構の間に物体を位置せしめる。つぎに、駆動手
段を駆動して可動の把持機構を他方に把持機構に向けて
移動せしめ、ワークに係合部材を当接させる。そして、
ワークと係合部材との接触圧が目標把持力以上になった
場合には、係合部材に空気などの適当な気体を導入して
膨張させる。これによって、係合部材を物体の背後方向
から支持する弾性変位部材は、上記係合部材の膨張分だ
け弾性力に抗して後退する。このとき把持機構の位置は
変更されていないので、把持力は、目標把持力よりも大
きくなる、この把持力の増加分は、弾性変位量検出手段
によって弾性変位量を検出することによって判明するの
で、制御手段は、駆動手段に制御信号を出力して、位置
検出手段によって検出された一方の把持機構と他方の把
持機構の間隔を上記弾性変位量に基づいて補正し、前記
駆動手段に信号を出力して物体が所定の目標把持力で把
持されるように把持機構の位置を制御する。この目標把
持力は、好ましくは、把持される物体に応じて適正値が
予め分かっているので、制御手段は予め設定された物体
毎の値になるように駆動手段に制御信号を送って、把持
機構の位置制御を行なう。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。図
１には、１つの実施例にかかる把持装置１が示されてい
る。本例の把持装置は、ロボットアーム２の先端に取り
つけられており、図においてロボットアーム２の両側か
ら下方に延びる固定フィンガ３と可動フィンガ４とを備
えている。固定フィンガ３は、ロボットアーム２の下端
部に全巾にわたって延びるように成形された支持部５と
一体に設けられている。支持部５の上部には可動フィン
ガ４の位置を制御するためのサーボモータ６が設けられ
るとともにこのサーボモータ６に隣接してエンコーダ７
が設けられ、サーボモータ６に位置制御信号を出力する
ようになっている。可動フィンガ４は、図において横方
向に延びるスクリュー軸８上を左右に移動できるように
なっている。可動フィンガ４には、上記スクリュー軸８
上に設けてあるネジに螺合するネジを設けたスクリュー
ナット９を備えている。これによって可動フィンガ４ば
スクリュー軸８が回転するとき図において該軸８上を左
右に移動する。
１には、１つの実施例にかかる把持装置１が示されてい
る。本例の把持装置は、ロボットアーム２の先端に取り
つけられており、図においてロボットアーム２の両側か
ら下方に延びる固定フィンガ３と可動フィンガ４とを備
えている。固定フィンガ３は、ロボットアーム２の下端
部に全巾にわたって延びるように成形された支持部５と
一体に設けられている。支持部５の上部には可動フィン
ガ４の位置を制御するためのサーボモータ６が設けられ
るとともにこのサーボモータ６に隣接してエンコーダ７
が設けられ、サーボモータ６に位置制御信号を出力する
ようになっている。可動フィンガ４は、図において横方
向に延びるスクリュー軸８上を左右に移動できるように
なっている。可動フィンガ４には、上記スクリュー軸８
上に設けてあるネジに螺合するネジを設けたスクリュー
ナット９を備えている。これによって可動フィンガ４ば
スクリュー軸８が回転するとき図において該軸８上を左
右に移動する。
【０００８】スクリュー軸８の左端はロボットアーム２
に支持されるサポート部材１０によって回転自在に支持
されている。該スクリュー軸８はサーボモータ６の出力
軸１１と平行に延びており、サーボモータ６の出力軸１
１上には出力歯車１２が設けられる。そして、スクリュ
ー軸８上には上記出力歯車１２に対応して入力歯車１３
が設けられ、上記出力歯車１２と入力歯車１３とはベル
ト１４によって動力伝達可能に連結されている。さらに
可動フィンガ４は、リニアガイド１５を一体的に備えて
おり、このリニアガイド１５は、支持部５に常時係合し
て、可動フィンガ４が上記スクリュー軸８を左右に移動
するとき、安定的に移動できるように可動フィンガ４を
支持している。可動フィンガ４の最先端には、図２に示
すようにエア等の気体を導入するようになっており、こ
の気体圧を受けて把持しようとするワーク２２（本例で
は、点火プラグ）に密着するように構成された気体圧作
動クランプシリンダ１６を備えている。このクランプシ
リンダ１６は背面から支持板１７によって支持されてお
り、さらにこの支持板１７はスプリング１８によって弾
性的に可動フィンガ４上に支持されている。これによっ
てクランプシリンダ１６はスプリング１８を介して可動
フィンガ４に支持されている。図２に詳細に示すよう
に、さらに可動フィンガ４の支持板１７の背面に当接す
るプローブを有するスプリング１８の変位量を検出する
変位センサ１９が設けられている。上記スプリング１８
の変位量とスプリング１８が発揮する弾性力との関係す
なわちスプリング１８の弾性係数はは予め分かってい
る。また、固定フィンガ３には、クランプシリンダ２０
が上記可動フィンガ４のクランプシリンダ１６に対峙し
て設けられる。本例では、サーボモータ６の作動をを制
御するためにコンピュータ２１が設けられる。上記変位
センサ１９によって検出されたスプリング１８の変位量
はコンピュータ２１に入力される。コンピュータ２１
は、変位センサ１６によって検出された支持板１７すな
わちクランプシリンダ１６の変位量に基づく把持力の変
化を考慮して当該ワーク２２のために設定された目標把
持力となるように位置制御信号をエンコーダ７に出力す
るようになっている。
に支持されるサポート部材１０によって回転自在に支持
されている。該スクリュー軸８はサーボモータ６の出力
軸１１と平行に延びており、サーボモータ６の出力軸１
１上には出力歯車１２が設けられる。そして、スクリュ
ー軸８上には上記出力歯車１２に対応して入力歯車１３
が設けられ、上記出力歯車１２と入力歯車１３とはベル
ト１４によって動力伝達可能に連結されている。さらに
可動フィンガ４は、リニアガイド１５を一体的に備えて
おり、このリニアガイド１５は、支持部５に常時係合し
て、可動フィンガ４が上記スクリュー軸８を左右に移動
するとき、安定的に移動できるように可動フィンガ４を
支持している。可動フィンガ４の最先端には、図２に示
すようにエア等の気体を導入するようになっており、こ
の気体圧を受けて把持しようとするワーク２２（本例で
は、点火プラグ）に密着するように構成された気体圧作
動クランプシリンダ１６を備えている。このクランプシ
リンダ１６は背面から支持板１７によって支持されてお
り、さらにこの支持板１７はスプリング１８によって弾
性的に可動フィンガ４上に支持されている。これによっ
てクランプシリンダ１６はスプリング１８を介して可動
フィンガ４に支持されている。図２に詳細に示すよう
に、さらに可動フィンガ４の支持板１７の背面に当接す
るプローブを有するスプリング１８の変位量を検出する
変位センサ１９が設けられている。上記スプリング１８
の変位量とスプリング１８が発揮する弾性力との関係す
なわちスプリング１８の弾性係数はは予め分かってい
る。また、固定フィンガ３には、クランプシリンダ２０
が上記可動フィンガ４のクランプシリンダ１６に対峙し
て設けられる。本例では、サーボモータ６の作動をを制
御するためにコンピュータ２１が設けられる。上記変位
センサ１９によって検出されたスプリング１８の変位量
はコンピュータ２１に入力される。コンピュータ２１
は、変位センサ１６によって検出された支持板１７すな
わちクランプシリンダ１６の変位量に基づく把持力の変
化を考慮して当該ワーク２２のために設定された目標把
持力となるように位置制御信号をエンコーダ７に出力す
るようになっている。
【０００９】以上の把持装置において、ワーク２２の把
持動作について説明する。図２を参照すると、コンピュ
ータ２１は、まず、ワーク２２を把持できる位置までロ
ボットアームを移動させる（ステップＳ１）。この場
合、ワークが固定フィンガに近接して位置するような位
置に把持装置が移動させられる。そして、コンピュータ
は、ワークの種類に基づいて目標把持力を設定する（ス
テップＳ２）。本例の場合には、ワークは硬く比較的重
いので確実に把持するために比較的大きな目標把持力が
設定される。つぎにコンピュータ２１は、エンコーダ７
にサーボモータ６を駆動するための制御信号を出力して
可動フィンガ４を固定フィンガ３に対して移動させて、
ワーク２２を把持する（ステップＳ３）。この場合、上
記で設定した目標把持力に達するまで可動フィンガ４を
移動させる（ステップＳ４）。そして、把持力が目標把
持力に達した場合には、コンピュータ２１は、クランプ
シリンダ１６、２０に空気を導入して膨張させ、クラン
プシリンダ１６、２０によってワーク２２の外形に倣う
ような状態でワークを把持する（ステップＳ５）。この
とき、クランプシリンダ１６、２０の膨張分だけ支持板
が後退方向に変位するとともにその変位量に応じて把持
力が増大する。この変位は変位センサ１９によって検出
されているので、コンピュータ２１はこの変位量に基づ
いて、把持力を補正するようにサーボモータ６を駆動
し、可動フィンガ４の位置を調節する（ステップＳ
６）。この可動フィンガ４の位置調整によって、把持力
が目標値に達したところで把持装置の制御を終了し、ロ
ボットアーム２を移動させる。
持動作について説明する。図２を参照すると、コンピュ
ータ２１は、まず、ワーク２２を把持できる位置までロ
ボットアームを移動させる（ステップＳ１）。この場
合、ワークが固定フィンガに近接して位置するような位
置に把持装置が移動させられる。そして、コンピュータ
は、ワークの種類に基づいて目標把持力を設定する（ス
テップＳ２）。本例の場合には、ワークは硬く比較的重
いので確実に把持するために比較的大きな目標把持力が
設定される。つぎにコンピュータ２１は、エンコーダ７
にサーボモータ６を駆動するための制御信号を出力して
可動フィンガ４を固定フィンガ３に対して移動させて、
ワーク２２を把持する（ステップＳ３）。この場合、上
記で設定した目標把持力に達するまで可動フィンガ４を
移動させる（ステップＳ４）。そして、把持力が目標把
持力に達した場合には、コンピュータ２１は、クランプ
シリンダ１６、２０に空気を導入して膨張させ、クラン
プシリンダ１６、２０によってワーク２２の外形に倣う
ような状態でワークを把持する（ステップＳ５）。この
とき、クランプシリンダ１６、２０の膨張分だけ支持板
が後退方向に変位するとともにその変位量に応じて把持
力が増大する。この変位は変位センサ１９によって検出
されているので、コンピュータ２１はこの変位量に基づ
いて、把持力を補正するようにサーボモータ６を駆動
し、可動フィンガ４の位置を調節する（ステップＳ
６）。この可動フィンガ４の位置調整によって、把持力
が目標値に達したところで把持装置の制御を終了し、ロ
ボットアーム２を移動させる。
【００１０】図４には、ワークとして、ガスケット２３
を把持した状態が示されている。ガスケットは、プラグ
２２に比して軽く柔らかいので比較的小さい目標把持力
が設定される。そして、上記説明した手順で目標把持力
を達成するようにサーボモータによって可動フィンガの
位置制御が行われる。
を把持した状態が示されている。ガスケットは、プラグ
２２に比して軽く柔らかいので比較的小さい目標把持力
が設定される。そして、上記説明した手順で目標把持力
を達成するようにサーボモータによって可動フィンガの
位置制御が行われる。
【００１１】
【発明の効果】以上のように本発明に係る把持装置を用
いることにより、ワークの形状が異なっても、その形状
に倣うように平均化して把持力でワークを把持すること
ができる。また、把持力をそのワークに最適に値に制御
しつつ把持することができるので、形状がことなるだけ
でなく、特徴、特性が異なるワークについても把持装置
の構成を変更することなく適正に把持することができ
る。したがって、把持装置を構成するに際し、ワークの
形状特質などを詳細に検討する必要がなく、簡単に構成
することができる。さらに、把持装置によってワークを
把持する場合に正確にワークに対して位置決めする必要
がないので、把持動作を迅速におこなうことができる。
いることにより、ワークの形状が異なっても、その形状
に倣うように平均化して把持力でワークを把持すること
ができる。また、把持力をそのワークに最適に値に制御
しつつ把持することができるので、形状がことなるだけ
でなく、特徴、特性が異なるワークについても把持装置
の構成を変更することなく適正に把持することができ
る。したがって、把持装置を構成するに際し、ワークの
形状特質などを詳細に検討する必要がなく、簡単に構成
することができる。さらに、把持装置によってワークを
把持する場合に正確にワークに対して位置決めする必要
がないので、把持動作を迅速におこなうことができる。
【図１】本発明の１実施例にかかる把持装置の概略図、
【図２】本発明の１実施例にかかる把持装置によってプ
ラグを把持した状態を示す側面図、
ラグを把持した状態を示す側面図、
【図３】図１の把持装置を用いてワークを把持する場合
に制御の内容を示すフローチャート、
に制御の内容を示すフローチャート、
【図４】本発明の１実施例にかかる把持装置によってガ
スケットを把持した状態を示す側面図である。
スケットを把持した状態を示す側面図である。
１ 把持装置、 ２ ロボットアーム、 ３ 固定フィンガ、 ４ 可動フィンガ、 ５ 支持部、 ６ サーボモータ、 ７ エンコーダ、 ８ スクリュー軸、 ９ スクリューナット、 １０ サポート部材、 １１ 出力軸、 １２ 出力歯車、 １４ ベルト、 １５ リニアガイド、 １６、２０ クランプシリンダ、 ２１ コンピュータ、 ２２ ワーク（プラグ） ２３ ワーク（ガスケット）。
Claims (4)
- 【請求項１】異なる形状の物体を把持する装置であっ
て、 対向してかつ隔置して互いの相対位置を調整可能に配置
された一対の把持機構と、該各把持機構に設けられ、付
加される圧力に応じた接触圧で物体に外形に倣うように
物体に圧接する係合部材と、 前記把持機構の基台と、上記係合部材との間に設けられ
る弾性変位部材と、 該弾性変位部材の変位を検出する弾性変位量検出手段
と、 さらに上記一方の把持機構と他方の把持機構の相対位置
を検出する位置検出手段と、 前記一対の把持機構の相対位置を所定間隔に制御する駆
動手段と、 前記位置検出手段と弾性変位量検出手段からの信号に応
じて、前記駆動手段に信号を出力して物体が所定の目標
把持力で把持されるように把持機構の位置を制御する制
御手段とを備えたことを特徴とする把持装置。 - 【請求項２】請求項１において、さらに、把持する対象
となる物体に応じて目標把持力を設定する目標把持力設
定手段とを備えたことを特徴とする把持装置。 - 【請求項３】請求項１において、前記把持機構をネジ送
り機構によって所定位置に制御されるように構成された
ことを特徴とする把持装置。 - 【請求項４】請求項１において、前記把持機構は一方が
可動で他方が固定されており、前記係合部材は両把持機
構に設けられたことを特徴とする把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17702894A JPH0839474A (ja) | 1994-07-28 | 1994-07-28 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17702894A JPH0839474A (ja) | 1994-07-28 | 1994-07-28 | 把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0839474A true JPH0839474A (ja) | 1996-02-13 |
Family
ID=16023893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17702894A Pending JPH0839474A (ja) | 1994-07-28 | 1994-07-28 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0839474A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005342778A (ja) * | 2004-06-07 | 2005-12-15 | Takamaru Kogyo Kk | ナットなどの取付用ロボット |
| CN100368158C (zh) * | 2006-04-21 | 2008-02-13 | 北京航空航天大学 | 二指灵巧夹持器 |
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| CN106142115A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-11-23 | 向风帆 | 图书atm机及其带测厚功能的图书抓取机械手 |
| WO2017106263A1 (en) * | 2015-12-16 | 2017-06-22 | Comau Llc | Adaptable end effector and method |
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-
1994
- 1994-07-28 JP JP17702894A patent/JPH0839474A/ja active Pending
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