JPH084419B2 - 茶園管理装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、茶園、茶畝単位で茶
葉の摘採、整枝、あるいは剪枝等の各種の茶園管理作業
の機械化に使用される茶園管理装置に係り、特には傾斜
地の茶園における前記管理作業に好適に使用される茶園
管理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、茶園管理装置に関しては各種のも
のが多く提案され公知になっている。例えば特開平３−
２０１９０８号に開示された茶園管理装置は、茶畝の両
側の畝間（通路）に敷設された軌道上を車輪により走行
する管理台車の両脚部が軌道間寸法の変化に応答して左
右対称形状に揺動（傾動）し、もって平坦地に栽培され
た茶園において軌道幅の変化（軌道間寸法の変化）を吸
収しつつ茶樹の刈り込み等を適正に管理可能としてい
る。

【０００３】また、茶畝の両側の畝間に敷設された軌道
の軸直角断面を四角形として、軌道の幅寸は円形の軌道
と同寸のまま、円形の軌道よりもたわみ剛性を向上さ
せ、もって軌道の支持杭の間隔を広げて支持杭の打設数
を少なくしようとする技術が公知である。

【０００４】

【本発明が解決しようとする課題】

(1) 上述した特開平３−２０１９０８号公報に記載さ
れた茶園管理装置の場合、軌道間寸法の変化は両脚部が
単純に左右対称形状に揺動（傾動）して対応する構成に
すぎない。従って、軌道間方向の傾斜地で使用された場
合には図２１Ａ又はＢに例示したように、管理台車の両
脚部１ｂ，１ｂは傾斜地面に対し直角な向きに傾く。従
って、前記傾きに起因する管理台車の不安定状態による
転倒の危険性と、前記危険性を感じつつ行なう茶園管理
作業の効率の悪さが問題点として挙げられる。この問題
点は、軌道軸方向の傾斜地において使用する場合にも全
く同様に起る。 (2) 一般的に、傾斜地で栽培される茶樹Ｂは、品質優
良な茶葉を確実に摘採することを主眼として、その茶刈
り面ｂの弦Ｂ′は傾斜地面と平行な線となるように剪
枝、整枝の作業が行なわれている。このため図２１Ａ又
はＢのように傾斜地と直角な姿勢に傾いた管理台車の車
輪の走行駆動装置等が茶樹の裾部に触れて同裾部を傷つ
けるおそれが多分にある。 (3) 茶畝間の通路は茶園管理作業に重要であるが、人
が通路を歩行しようとしても、管理台車が上述のように
傾いているとじゃまになって通り抜け難い。 (4) 次に、軌道の軸直角断面が四角形とされた茶園管
理装置は、軌道間方向の傾斜地に適用した場合に、茶園
管理装置の安定した負荷状態と走行状態を維持すべく、
軌道（本体パイプ）の上面と車輪との間の接触を線接触
とするためには、軌道の上面を傾斜地と同傾斜とする必
要がある。そのため、 軌道の支持杭を傾斜地と直角に傾斜して打設するこ
とになり、軌道敷設作業が不正確となり、軌道の直線性
を得ることが面倒である。

【０００５】 茶刈り等の作業において、軌道の横方
向への負荷、曲がりが生じ易い。前記横方向への負荷
が、長期間にわたると、杭の倒れ、軌道の横方向変位を
誘発し易い。軌道の横方向への曲がりは、茶刈り面の高
地側裾部の刈り残しを誘発し易い。 因に、日本全国の茶栽培総面積のうち、５度以上の傾斜
地が６割程度、１５度以上の傾斜地が３割程度とされて
いる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した従来技術の課題
を解決するための手段として、第１の発明に係る茶園管
理装置は、横架枠１ａの左右両端部に脚部１ｂが垂直下
向きに設けられ、両脚部の下端部に車輪１７が設置され
た管理台車１と、前記管理台車に搭載された茶刈り機７
等の管理機器とを有し、前記両脚部の上部は横架枠の左
右両端部に対し軌道間方向に回動可能に連結されている
茶園管理装置において、管理台車１は、茶畝の両側の畝
間に敷設された両軌道上を車輪１７により走行する構成
とされていると共に、横架枠１ａと両脚部とを仲介して
設置された脚部傾斜の補正手段と、前記補正手段の駆動
手段と、一方の脚部１ｂに設置され同脚部の軌道間方向
の傾斜を検出する傾斜検知器２８とを有し、前記傾斜検
知器によって検出された前記一方の脚部の傾斜に応じて
前記駆動手段が制御され、前記一方の脚部は軌道間方向
の傾斜地において軌道間寸法が変化しても鉛直方向の姿
勢を維持可能に構成されていることを特徴とする。

【０００７】第２の発明も、前同様の茶園管理装置にお
いて、管理台車１における左右一対のステー２の各一端
側が両脚部１ｂの対称的位置へ連結され、各他端側は横
架枠１ａの左右方向の中央部の対称的位置（スライダ
３）へ連結されており、前記左右一対のステーはそれぞ
れ両側部間の有効長さを調整自在とされ、前記ステーの
有効長さの調整手段の駆動手段が設置され、一方の脚部
１ｂに同脚部の軌道間方向の傾斜を検出する傾斜検知器
２８が設置され、前記傾斜検知器によって検出された前
記一方の脚部の傾斜に応じて前記駆動手段が制御され、
前記一方の脚部は軌道間方向の傾斜地において軌道間寸
法が変化しても鉛直方向の姿勢を維持可能に構成されて
いる。

【０００８】第３の発明も、前同様の茶園管理装置にお
いて、管理台車は、横架枠１ａと、両脚部、及び前記横
架枠に平行で両端部を前記両脚部に連結されたリンクと
によって平行四辺形リンク機構が形成され、前記リンク
は左右方向に移動自在とされ、前記リンクを左右方向へ
移動させるための駆動手段が設置され、一方の脚部に同
脚部の軌道間方向の傾斜を検出する傾斜検知器２８が設
置され、前記傾斜検知器によって検出された前記一方の
脚部の傾斜に応じて前記駆動手段が制御され、前記一方
の脚部１ｂは軌道間方向の傾斜地において軌道間寸法が
変化しても鉛直方向の姿勢を維持可能に構成されてい
る。

【０００９】第４の発明も、上記第１の発明と同様の茶
園管理装置において、管理台車１は、茶畝の両側の畝間
に敷設された両軌道上を車輪により走行する構成とされ
ていると共に、横架枠１ａと両脚部とを仲介して設置さ
れた脚部傾斜の補正手段と、前記補正手段の駆動手段
と、一方の脚部に設置され同脚部の軌道間方向の傾斜を
検出する傾斜検知器２８とを有し、前記傾斜検知器によ
って検出された前記一方の脚部の傾斜に応じて前記駆動
手段が制御され、前記一方の脚部は軌道間方向の傾斜地
において軌道間寸法が変化しても鉛直方向の姿勢を維持
可能とされている。そして、前記両脚部はそれぞれの脚
部を構成する前後の両支柱の上部を横架枠の前後両端部
に対し軌道軸方向に回動可能に連結されており、前記横
架枠と両支柱とを仲介して設置された支柱傾斜の補正手
段と、前記補正手段の駆動手段と、管理台車の適所に設
置され同管理台車の軌道軸方向の傾斜を検出する傾斜検
知器２８とを有し、前記傾斜検知器によって検出された
管理台車の傾斜に応じて前記駆動手段が制御され、両支
柱は軌道軸方向の傾斜地においても鉛直方向の姿勢を維
持可能に構成されている。

【００１０】第５の発明は、横架枠１ａの左右両端部に
脚部１ｂが垂直下向きに設けられ、該両脚部の下端部に
車輪１７が設置された管理台車１と、前記管理台車に搭
載された茶刈り機７等の管理機器とを有し、前記両脚部
の上部は横架枠の左右両端部に対し軌道間方向に回動可
能に連結されている茶園管理装置において、管理台車
は、茶畝の両側の畝間に敷設された両軌道上を車輪１７
により走行する構成とされていると共に、左右一対のス
テーの各一端側が両脚部の対称的位置へ連結され、各他
端側が横架枠の左右方向の中央部の対称的位置へ連結さ
れており、前記中央部の左右一対のステーの連結部は横
架枠の中央部に位置する管理機器支持手段と共に左右方
向に移動自在とされており、前記連結部を管理機器支持
手段と共に左右方向へ移動させる駆動手段が設置され、
一方の脚部に同脚部の軌道間方向の傾斜を検出する傾斜
検知器２８が設置され、前記傾斜検知器によって検出さ
れた前記一方の脚部の傾斜に応じて前記駆動手段が制御
され、前記一方の脚部は軌道間方向の傾斜地において軌
道間寸法が変化しても鉛直方向の姿勢を維持可能に構成
されている。

【００１１】第６の発明は、前同様の茶園管理装置にお
いて、管理台車１における横架枠１ａと、両脚部、及び
前記横架枠に平行で両端部を前記両脚部に連結されたリ
ンクとによって平行四辺形リンク機構が形成され、前記
リンクは横架枠の中央部に位置する管理機器支持手段と
共に左右方向に移動自在とされ、前記リンクを左右方向
へ移動させる駆動手段が設置され、一方の脚部に同脚部
の軌道間方向の傾斜を検出する傾斜検知器２８が設置さ
れ、前記傾斜検知器によって検出された前記一方の脚部
の傾斜に応じて前記駆動手段が制御され、前記一方の脚
部１ｂは軌道間方向の傾斜地において軌道間寸法が変化
しても鉛直方向の姿勢を維持可能に構成されている。

【００１２】第７の発明も、前同様の茶園管理装置にお
いて、管理台車１における左右一対のステーの各一端側
が両脚部の対称的位置へ連結され、各他端側が横架枠の
左右方向の中央部の対称的位置へ連結されており、前記
中央部の左右一対のステーの連結部は横架枠１ａの中央
部に位置する管理機器支持手段と共に左右方向に移動自
在とされ、前記連結部を管理機器支持手段と共に左右方
向に移動させる駆動手段が設置され、一方の脚部に同脚
部の軌道間方向の傾斜を検出する傾斜検知器が設置さ
れ、前記傾斜検知器によって検出された前記一方の脚部
の傾斜に応じて前記駆動手段が制御され、前記一方の脚
部１ｂは軌道間方向の傾斜地において軌道間寸法が変化
しても鉛直方向の姿勢を維持可能に構成されている。そ
して、前記両脚部はそれぞれの脚部を構成する前後の両
支柱の上部を横架枠１ａの前後両端部に対し軌道軸方向
に回動可能に連結されており、横架枠と前後の両支柱と
を仲介して設置された支柱傾斜の補正手段と、前記補正
手段の駆動手段と、管理台車の適所に設置され同管理台
車の軌道軸方向の傾斜を検出する傾斜検知器とを有し、
前記傾斜検知器によって検出された管理台車の傾斜に応
じて前記駆動手段が制御され、両支柱は軌道軸方向の傾
斜地においても鉛直方向の姿勢を維持可能に構成されて
いる。

【００１３】第８の発明も、前同様の茶園管理装置にお
いて、管理台車１はその横架枠１ａと両脚部とを仲介し
て設置された脚部傾斜の補正手段と、前記補正手段の駆
動手段と、一方の脚部に設置され同脚部の軌道間方向の
傾斜を検出する傾斜検知器２８とを有し、前記横架枠の
中央部に位置する管理機器支持手段は両脚部の上部の連
結点同士を結ぶ線上の高さ位置にて揺動自在とされ、前
記傾斜検知器により検出された前記一方の脚部の傾斜に
応じて前記駆動手段が制御され、前記一方の脚部１ｂは
軌道間方向の傾斜地において軌道間寸法が変化しても、
鉛直方向の姿勢を維持可能に構成されている。

【００１４】第９の発明も、前同様の茶園管理装置にお
いて、管理台車１における左右一対のステーの各一端側
が両脚部１ｂの対称的位置へ連結され、各他端側が横架
枠１ａの左右方向の中央部の対称的位置へ連結されてお
り、横架枠の中央部に位置する管理機器支持手段は前記
両脚部の上部の連結点同士を結ぶ線上の高さ位置におい
て横架枠１ａと直角に固定し又は揺動自在とすることを
選択可能とされ、前記横架枠１ａの中央部の左右一対の
ステーの連結部は前記管理機器支持手段と一緒であるか
又は単独であるかを選択可能で、且つ左右方向に移動自
在とされており、前記連結部を左右方向へ移動させる駆
動手段が設置され、一方の脚部に同脚部の軌道間方向の
傾斜を検出する傾斜検知器２８が設置され、前記傾斜検
知器によって検出された前記一方の脚部の傾斜に応じて
前記駆動手段が制御され、前記両脚部１ｂは軌道間方向
の傾斜地において軌道間寸法が変化しても、鉛直方向の
姿勢を維持可能に構成されている。

【００１５】第１０の発明は、上記第５の発明と同様、
横架枠１ａの左右両端部に脚部１ｂが垂直下向きに設け
られ、該両脚部の下端部に車輪１７が設置された管理台
車１と、前記管理台車に搭載された茶刈り機７等の管理
機器とを有し、前記両脚部の上部は横架枠の左右両端部
に対し軌道間方向に回動可能に連結されている管理台車
において、管理台車は、茶畝の両側の畝間に敷設された
両軌道上を管理台車１が車輪により走行する構成とされ
ていると共に、軌道の軸直角断面は四角形とされ、前記
四角形の４面は水平及び鉛直方向に向けられており、軌
道を支持する杭９４は鉛直に打ち込まれている構成であ
り、管理台車１は、横架枠１ａと両脚部とを仲介して設
置された脚部傾斜の補正手段と、前記補正手段の駆動手
段と、一方の脚部に設置され同脚部の軌道間方向の傾斜
を検出する傾斜検知器２８とを有し、各車輪は脚部に対
し軌道間方向に回動可能に連結されており、前記傾斜検
知器によって検出された前記一方の脚部の傾斜に応じて
前記駆動手段が制御され、前記一方の脚部１ｂは軌道間
方向の傾斜地において軌道間寸法が変化しても鉛直方向
の姿勢を維持可能に構成されている。

【００１６】

【作用】茶園管理装置の管理台車１は、平坦地で使用す
る際は勿論のこと、軌道間方向の傾斜地で使用される際
にも、傾斜検知器２８により検出した一方の脚部の傾斜
に応じた脚部傾斜の補正手段の作動により、又はステー
の連結部若しくはリンクが左右方向へ移動させられ、あ
るいはステーの有効長さが調整されて、管理台車の一方
の脚部１ｂは鉛直方向の姿勢に維持され、安定な負荷状
態と安定な走行状態を確保する。

【００１７】また、管理台車は、平坦地で使用する際は
勿論のこと、軌道軸方向の傾斜地で使用される際にも、
傾斜検知器２８により検出した一方の脚部の傾斜に応じ
た支柱傾斜の補正手段の作動により、又はステーの連結
部若しくはリンクが前後方向へ移動させられ、あるいは
ステーの有効長さが調節されて、管理台車の脚部１ｂを
構成する前後の両支柱は鉛直方向の姿勢に維持され、安
定な負荷状態と安定な走行状態を確保する。

【００１８】管理台車は、平坦地で使用する際は勿論の
こと、傾斜地での使用に際しても、ステーの連結部若し
くはリンクを管理機器支持手段と共に左右方向へ移動さ
せることにより、両脚部は揺動可能な状態を維持して、
茶刈り面ｂの中心線ｂ″の延長線上に、管理機器支持手
段の中心線を近付けることができ、茶刈り面ｂの左右対
称形状の均一な刈り込みを可能にする。

【００１９】軌道の軸直角断面が四角形である場合であ
っても、両脚部はその本体部・車輪部を左右同一又は左
右対称の構成とすることができて、製作上・使用上の面
倒さが軽減する。 又、軌道間方向の寸法又は傾斜角が変
化する傾斜地に多数の支持杭９４を鉛直に打ち込んで
も、軸直角断面が四角形の軌道１５′の上面と車輪との
接触は線接触を確保でき、且つその線接触は水平方向と
なるので、軌道に横方向への負荷や曲げが作用しない。

【００２０】

【実施例】次に、図示した本発明の実施例を説明する。
図１〜図３に示した茶園管理装置は、管理台車１が茶畝
の両側の畝間（通路）に敷設された両軌道１５，１５の
上に跨がる門形状に形成され、その両脚部１ｂ，１ｂの
車輪１７，１７により軌道１５の上を走行する構成とさ
れている。管理台車１はアルミニウム等の金属製軽量形
鋼を使用して組立てられている。管理台車１を構成する
左右の両脚部１ｂ，１ｂの上端部は、横架枠１ａの左右
両端部へピン軸２４で連結され、軌道間方向（第１図の
左右方向）に回動可能（傾動可能）とされている。

【００２１】前記左右の両脚部の高さ方向のおよそ中間
位置であって、管理台車１の前後の両端面（又はいずれ
か一方の端面）の対称的位置に、左右一対をなす等長の
２本のステー２，２の各一端部が、ピン軸２５により回
動可能に連結され、他端部は前記横架枠１ａの左右方向
（軌道間方向）の中央部に位置するスライダ３の左右対
称位置へピン軸２６で連結されている。前記スライダ３
は横架枠１ａの中央部に垂直に設置されたガイドシャフ
ト４に沿って昇降自在である。更に具体的に説明する
と、横架枠１ａの上に垂直に立てたスライダ設置ブロッ
ク２９の上下部にブラケット３０，３０が外向きに突設
され、この上下のブラケット３０，３０に垂直なガイド
シャフト４の上下部が固定され支持されている。スライ
ダ３はその軸孔部にベアリングを具備し、ガイドシャフ
ト４に沿って円滑に昇降動作する構成とされている。ガ
イドシャフト４にはまた、前記スライダ３の上下の部位
に圧縮用のコイルバネ５，５がガイドシャフト４に巻装
した形で設置されている。上下のコイルバネ５，５は、
等長で等しいバネ定数のものであり、管理台車１の両脚
部１ｂ，１ｂが鉛直方向の姿勢で釣合うように設置され
ている。上下のコイルバネ５，５は軌道間方向寸法の変
化に応じて両脚部１ｂ，１ｂが傾動し、スライダ３が中
立点から変位した場合に、中立点への復元力を発揮する
要素である。もっとも両脚部１ｂ，１ｂは対称的配置の
２本のステー２，２及びスライダ３とによる所謂スライ
ダリンク機構で拘束され、左右対称的な傾動（揺動）を
行なうので、上記のコイルバネ５が無くても管理台車１
の使用上に格別支障はない。

【００２２】ステー２は、図４Ａに２点鎖線２′で例示
したように茶樹Ｂの垂直断面形状に似せて上向きに湾曲
するアーチ形状のもので実施することも好都合である。
あるいはまた、図２０ＡまたはＢに図示したように、脚
部を構成する支柱１ｂ′に短い管状の連結アダプター４
６を昇降自在にはめる。前記連結アダプター４６の上部
には、前記ステー２を通すソケット４７をピン軸によっ
て回動可能に設置すると共に、該ソケット４７に通され
たステー２を固定したりルーズにする手動レバー４８′
付きの締付ボルト４８が設置されている。更に、下部に
は当該連結アダプター４６を支柱１ｂ′に対して固定し
たりルーズにする手動レバー４９′付きの締付ボルト４
９が設置されている。従って、後述するように茶刈り面
ｂの中心線ｂ″の延長線上にガイドシャフト４の中心
線、ひいては管理機器支持手段の中心線を一致させるべ
く、ステー２の外端部の連結位置の高さＣを茶樹Ｂの裾
部の高さｂ′と合せるために、先ず手動レバー４８′を
回して締付ボルト４８を緩め、次いで手動レバー４９′
を回して締付ボルト４９を緩め、連結アダプター４６を
支柱１ｂ′に沿って上下に必要な距離移動させ、所定の
位置において先ず締付ボルト４９を締め付けて連結アダ
プター４６を支柱１ｂ′に強固に固定する。次いで締付
ボルト４８を締め付ける。かくすることにより、ステー
２の外端部の連結位置の高さＣを茶樹Ｂの裾部の高さ
ｂ′に合せるとともに、ステー２が茶樹Ｂの裾部に触れ
て同裾部を傷付けることのないようにしている。

【００２３】図２に示したように、前後一対のスライダ
設置ブロック２９，２９同士は相互間をつなぎ材２７で
一体的に剛結され、前記つなぎ材２７を水平方向に貫通
して横架枠１ａと平行な配置で軌道間方向に設置された
複数のガイドシャフト４０に沿って左右方向へ移動可能
に設置されている。前記ガイドシャフト４０の両端は、
横架枠１ａの上に固定して設けた左右の支持枠４１，４
１に両端を固定して支持されている。左右の支持枠４
１，４１間にはまた、前記ガイドシャフト４０と平行な
配置で送りねじ軸４３の両端が回転自在に支持され、こ
の送りねじ軸４３は前記つなぎ材２７に設けたスリーブ
ナット４４へねじ込み貫通されている。前記送りねじ軸
４３を回転駆動する手段として、減速機付きの送り用モ
ータ４５が一方の支持枠４１の外側に設置されている。
本実施例の場合、左右一対のステー２の連結部であるス
ライダ３の左右方向（軌道間方向）の移動は、前記送り
用モータ４５の制御によって自動的に行なわれる。前記
送りモータ４５の制御用として、管理台車の一方の脚部
１ｂに同脚部の軌道間方向の傾斜の有・無と、向きを検
出する傾斜検知器２８が設置され（図１）、前記傾斜検
知器２８によって検出された前記一方の脚部１ｂの傾斜
に応じて前記送り用モータ４５が自動制御され、もっ
て、軌道間寸法が軌道間方向Ｓにおいて横架枠１ａ寸法
と等しくなる限り、両脚部１ｂ，１ｂは、平坦地におい
ても図４Ａ実線のように、又軌道間方向Ｓの傾斜地にお
いても図４Ｂ、及び図４Ｃ実線のように鉛直方向の姿勢
を維持可能である。

【００２４】図４Ａのような平坦地において、基準の軌
道間寸法ａに対して、軌道間寸法がａ′のように狭くな
ったり、逆にａ″のように広くなる変化に対しては、左
右一対のステー２，２の連結部たる中央位置のスライダ
３が垂直なガイドシャフト４に沿って昇降動作し、一方
の脚部１ｂは鉛直方向（線ｎ）の姿勢を維持し、他方の
脚部１ｂは鉛直方向に対し左右に揺動（傾動）して応答
する。

【００２５】図４Ｂのように軌道間方向Ｓの傾斜地で使
用され、しかも軌道間寸法が軌道間方向Ｓにおいて横架
枠１ａ寸法と等しい場合は、傾斜検知器２８によって検
出された一方の脚部１ｂの傾斜に基いて送り用モータ４
５が制御され、左右一対のステー２，２の連結部たるス
ライダ３を左右方向（軌道間方向）へ横架枠１ａの中央
点ｄよりも寸法ｍだけ移動させ、一方の脚部１ｂ（従っ
て、他方の脚部も同様に）は鉛直方向（線ｎ）の姿勢を
維持する。

【００２６】図４Ｃのように軌道間方向の傾斜地で使用
され、しかも軌道間寸法が軌道間方向Ｓに対して横架枠
１ａ寸法よりも狭く又は広く変化する場合は、傾斜検知
器２８が検出した一方の脚部１ｂの傾斜に応じて制御さ
れた送り用モータ４５がスライダ３を左右方向へ移動さ
せ、且つスライダ３がガイドシャフト４に沿って昇降動
作して、一方の脚部１ｂは鉛直方向の姿勢を維持し、他
方の脚部１ｂは鉛直方向に対し左右に揺動する。

【００２７】尚、上述の傾斜検知器２８としては、具体
的には差動トランス方式、ポテンションメータ方式、ト
ルクバランス方式の傾斜角センサ、あるいはロータリエ
ンコーダ、レゾルバなどを採用して実施することができ
る。図１の管理台車１には、例えば茶葉の摘採管理用と
して茶刈り機７が搭載されている。その手段として、管
理台車１の横架枠１ａの中央部に、上述のスライダ設置
ブロック２９，２９を剛結したつなぎ材２７に丸ハンド
ル１１の雌ねじブロック１２が垂直な向きに固定され、
前記雌ねじブロック１２にねじ込んで垂直下向きに貫通
させたねじ軸１３が、前記丸ハンドル１１を回すことに
よってねじ運動で上下に昇降可能に設置されている。そ
して、茶刈り機７の中央側は支持腕６が前記ねじ軸１３
の下部に吊り支持されている。従って、ねじ軸１３の中
心線が管理機器支持手段の中心線であり、前記ねじ軸１
３の中心線は、図１の方向に見るとガイドシャフト４の
中心線と一致している。前記茶刈り機７の外側部分は、
ねじ軸８を脚部１ｂの横桟材１４へ吊り支持され、ハン
ドル３１によって上下方向の位置の調節が自在とされて
おり、茶刈り機７は茶樹Ｂの茶刈り面ｂに倣う配置とさ
れる。前記丸ハンドル１１及びハンドル３１の操作によ
り茶刈り機７の位置決めと調節が行なわれる。茶刈り機
７の外側部分をねじ軸８を介して支持する横桟材１４の
位置は、脚部１ｂの上下方向に一定のピッチで予め多数
設けてあるピン孔３４の位置を選んで上下方向の高さ位
置を調節することができる。

【００２８】管理台車１の両脚部１ｂ，１ｂの下部には
１台ずつ走行用モータ（ギヤードモータ）９が設置さ
れ、各々は横架枠１ａ上に搭載された小型発電機１６と
制御装置を介して電気的に接続されている。尚、上述し
た送り用モータ４５も小型発電機１６を電源としてい
る。管理台車１の両脚部１ｂ，１ｂの前後に二つずつ設
けられている（又は二つ以上でも可）車輪１７，１７
は、それぞれチエン３２（又はベルト、タイミングベル
トなど）で同方向へ同一速度で回転するように一連に連
結されている（図２）。更に、一方の車輪１７と前記の
走行用モータ９とがやはりチエン３３（又はベルト、タ
イミングベルトなど）で連結され、４輪全部がモータ９
で駆動され自走する構成とされている。車輪１７の溝底
部には、軌道１５との摩擦を大にしてスリップを防止す
るウレタンが付着されている。従って、左右２台の走行
用モータ９，９を同期制御することにより、この管理台
車１はモータ動力で自走し、手押しの必要は全くない。
しかも前後輪駆動方式であるが故に、車輪１７が軌道１
５上でスリップして走行不能に陥る心配は全くなく、確
実に推進力を発生して円滑に走行する。その上、強力な
登坂力を発揮するので、急斜面に敷設された軌道１５で
も支障なく走行する。走行用モータ９をリモートコント
ロール装置で遠隔操縦するか、又はリミットスイッチ等
で茶畝の終端を検出して制御すること、あるいは走行用
モータ９を時間又は距離で制御する方法により、この軌
道式茶園管理装置の無人化、自動化運転も可能となる。

【００２９】管理台車１には、上述した摘採機、剪定機
等の茶刈り機７を搭載する場合のほか、摘採した生葉の
運搬用台車又は農薬散布用の台車などとして、各種の茶
園管理作業に多目的に使用することができる。以上に述
べた各構成は、以下に述べる他の実施例にも共通する事
項でもある。 （第２実施例）図５Ａ，Ｂに示した茶園管理装置は、特
には図６に例示した如く軌道軸方向Ｔに傾斜した傾斜地
での使用に際して管理台車１の両脚部を構成する前後の
支柱１ｂ′，１ｂ′が鉛直方向の姿勢を維持する構成に
なっている。

【００３０】そのため両脚部１ｂを構成する前後２本の
支柱１ｂ′，１ｂ′の上端は、横架枠１ａの前後の両端
部にピン２４′で軌道軸方向の回動が可能に連結されて
いる。また、両支柱１ｂ′，１ｂ′は各々の中間部を前
記横架枠１ａと平行なリンク６３によって回動可能にピ
ン連結され、もって四つの部材は平行四辺形リンク機構
を形成している。横架枠１ａの上には図５Ａの方向に見
て凹形状の軸受台５０が固定して設置され、軌道軸方向
に水平な配置で前記軸受台５０により両端を回転自在に
支持された送りねじ軸５１がスライダ設置ブロック５２
のスリーブナット５３へねじ込み貫通されている。従っ
て、スライダ設置ブロック５２は、送りねじ軸５１の回
転にしたがって軸受台５０上を軌道軸方向（管理台車１
が走行する前後方向）に移動される。前記送りねじ軸５
１は、その一端に出力軸５４ａを直結し軸受台５０の側
部に設置した送り用モータ５４のＯＮ，ＯＦＦ制御で回
転駆動される。脚部を構成する一方の支柱１ｂ′に、同
支柱の軌道軸方向Ｔの傾斜の有・無と、向きを検出する
傾斜検知器２８が設置され、前記傾斜検知器２８によっ
て検出された前記一方の支柱１ｂ′の傾斜に応じて前記
送り用モータ５４が駆動制御される。前記送りねじ５１
の回転は、前記出力軸５４ａに設置したスプロケット５
７に巻掛けたチエン５８を通じて横架枠１ａの他側の端
位置に全く同様に設置された送りねじ軸（図示省略）へ
同一方向に同一速度で伝達される。

【００３１】前記スライダ設置ブロック５２の外側面部
に、ガイドシャフト５９がその上下両端を固定支持され
た形で垂直に設置され、このガイドシャフト５９を伝っ
て上下動するスライダ６０が設置されている。更に、前
記スライダ６０の上下には、同スライダ６０のむやみな
上下動を弾力的に規制するためのウレタンゴムスリーブ
６１（但し、圧縮用のコイルバネ等でも可）がガイドシ
ャフト５９にはめた形で設置されている。そして、ステ
ー６２の一端は前記スライダ６０と、他端は脚部を構成
する前後の支柱１ｂ′のいずれか一方（又は双方）のピ
ン２４′から適宜下位の位置と、それぞれ軌道軸方向へ
の回動が自在にピンで連結され、もって支柱傾斜の補正
手段が構成されている。尚、前後一対のステー６２を使
用する場合は、各ステーの両端とスライダ又は支柱との
連結位置は左右対称位置とされる。

【００３２】上記の構成であるから、この茶園管理装置
が図６のように軌道軸方向の傾斜地で使用される際に
は、傾斜検知器２８によって検出された一方の支柱１
ｂ′の軌道軸方向の傾斜に応じて送り用モータ５４が駆
動制御され、自動的にスライダ設置ブロック５２を前後
方向へ適量移動させる。すると、スライダ設置ブロック
５２の変位量に応じたステー６２のリンク機構動作によ
って横架枠１ａに対する脚部１ｂの前後の支柱１ｂ′の
角度が変化し、その結果、図６に示したように前後の両
支柱１ｂ′，１ｂ′は鉛直方向の姿勢を維持し、負荷状
態の安定性及び走行状態の安定性が得られる。

【００３３】（第３実施例）図７Ａに模式図的に簡略化
して示した茶園管理装置は、図１〜図３に基いて既に述
べたように、管理台車１の両脚部１ｂ，１ｂが軌道間方
向の傾斜地においても鉛直方向の姿勢を維持可能な構成
と、図５Ａ，Ｂに基いて上述したように脚部を構成する
前後の両支柱１ｂ′，１ｂ′が軌道軸方向の傾斜地にお
いても鉛直方向の姿勢を維持可能な構成とを具備する。
更に、両脚部１ｂの下端部の車輪は、軌道１５の上を走
行する軌道車輪１７の他に、前記軌道車輪１７が軌道を
下りると、代って地面上を走行する接地車輪６５を併用
した構成とされている。

【００３４】前記車輪部分の構造については、例えば実
願平３−３２６４号に記載したものが参照される。即
ち、両脚部１ｂ，１ｂの下端部の前後方向に車輪取付用
フレーム６６が設けられ、該車輪取付用フレーム６６の
前後の位置に予め設けられた軸受６７に、ヨーク型の車
輪支持ベース６８から鉛直上向きに設けられたステアリ
ングシャフト６９が回転自在に支持されている。図７Ｂ
に詳示したように、前記車輪支持ベース６８で回転自在
に支持された水平な車軸を共通に使用して、内側には軌
道車輪１７が、外側に前記軌道車輪１７よりもかなり大
径の接地車輪（ゴムタイヤ車輪）６５が各々隣接する配
置で取付けられている。図７Ａ，Ｂは車輪の回転駆動機
構を図示することを省略したが、必要に応じて例えば図
１と図２に図示し、説明した走行用モータによる駆動機
構が全く同様に採用される。図７Ａ，Ｂでは、前記ステ
アリングシャフト６９にレバー７０が軸線と直角方向に
設けられ、前後のステアリングシャフト６９のレバー７
０の等長位置が操行バー７１によって連結され、もって
平行四辺形リンク機構の応用によって前後のステアリン
グシャフト６９を共通方向へ等角に旋回させる操行機構
が構成されている。前記車輪取付用フレーム６６の中間
位置には、前記操行バー７１を前後方向へ移動させて操
舵する操行駆動装置７２が設置されている。前記操行駆
動装置７２の中には操行用モータを動力源とする自動式
（又は手動操作による手動式）の機構要素が内蔵されて
いる。

【００３５】従って、一方の脚部１ｂは、軌道間方向の
傾斜地を軌道車輪１７によって軌道上を走行する場合
に、図４Ａ，Ｂ，Ｃのように常時鉛直方向の姿勢を維持
し、畝間移動のため接地車輪６５により地面上を軌道間
方向へ移動する場合には、図８のように他方の脚部１ｂ
共々鉛直方向の姿勢を維持し、いずれの場合にも負荷状
態の安定性及び走行状態の安定性を得ることができる。
合わせて同時に、軌道軸方向の傾斜地を軌道車輪１７に
よって軌道上を走行する場合にも、両支柱１ｂ′，１
ｂ′は鉛直方向の姿勢を維持し、やはり負荷状態の安定
性及び走行状態の安定性を得ることができる。

【００３６】（第４実施例）図９Ａ，Ｂに示した茶園管
理装置は、左右一対のステー２，２が横架枠１ａと平行
な配置とされ、もって横架枠１ａと両脚部１ｂ，１ｂ及
びステー２，２とで実質平行四辺形リンク機構が形成さ
れている。その手段として、横架枠１ａの上であって前
後方向（軌道軸方向）の一方の端寄りの中央部に、図９
Ａの方向に見て凹形状の軸受台８０を固定して設け、軌
道間方向に水平な配置の送りねじ軸８１の両端が前記軸
受台８０によって回転自在に支持され、送り用モータ４
５で回転駆動されるようになっている。前記送りねじ軸
８１は、スライドブロック８３の雌ねじ孔へねじ込まれ
貫通されている。従って、スライドブロック８３は送り
用モータ４５による送りねじ軸８１の回転に伴ない、ね
じ運動によって左右方向（軌道間方向）へ前記軸受台８
０の上を移動（滑動）する。管理台車の一方の脚部１ｂ
に同脚部の軌道間方向の傾斜の有・無と、向きを検出す
る傾斜検知器２８が設置され、この傾斜検知器２８によ
って検出された前記一方の脚部の傾斜に応じて前記の送
り用モータ４５が駆動制御される。前記スライドブロッ
ク８３の両端部からは、横架枠１ａの外側下方に向って
倒立Ｌ形状に延びる支持腕８３ａ，８３ａが設けられ、
前記一対の支持腕の先端部間に左右方向（軌道間方向）
に水平（従って、前記送りねじ軸８１と平行）な配置で
ガイドシャフト８４の両端が支持されている。

【００３７】左右一対の等長なステー２，２は、外端部
が、両脚部１ｂ，１ｂの左右対称位置へピンで回動可能
に連結され、内端部は前記ガイドシャフト８４に嵌挿
し、かつ、ガイドシャフト８４に沿って滑動する端金具
８５を接合して各々横架枠１ａと平行な配置とされてい
る。前記端金具８５の両側には、一端を前記支持腕８３
ａ及び中央のストッパ８７に止められた二つの等長でバ
ネ定数が等しい緩衝用の圧縮用コイルバネ８６が各々ガ
イドシャフト８４に巻装した形で設置されている。

【００３８】従って、例えば図４Ａのように平坦地で使
用され軌道間寸法が大小に変化するときは、一方の脚部
１ｂ（図９Ａで左側）は、常時鉛直方向の姿勢を維持
し、他方の脚部１ｂ（図９Ａで右側）は端金具８５が中
立位置からその両側のコイルバネ８６のいずれか一方を
圧縮して変位し、鉛直方向に対し拡がったり、狭まった
りの揺動（傾動）をする。また、図４Ｂのように軌道間
方向の傾斜地で使用され、軌道間寸法が、軌道間方向に
対して横架枠１ａと等しい場合は、前記傾斜検知器２８
によって検出された一方の脚部１ｂの傾斜に応じて送り
用モータ４５が駆動制御され、スライドブロック８３を
中立位置から左右方向へスライドさせる。すると、平行
四辺形リンク機構は、スライダブロック８３、ステー２
の左右方向への移動に伴なって図９Ａの矩形状態から菱
形状に変形され、もって前記一方の脚部１ｂは（従っ
て、他方の脚部も同様に）常時鉛直方向の姿勢を維持す
る。図４Ｃのように軌道間方向の傾斜地で使用され、軌
道間寸法が軌道間方向Ｓに対して横架枠１ａ寸法よりも
狭く又は広く変化する場合は、傾斜検知器２８が検出し
た一方の脚部１ｂの傾斜に応じて制御された送り用モー
タ４５が、スライドブロック８３を左右方向へ移動させ
て、平行四辺形リンク機構を矩形状態から菱形状に変形
させると共に、他方の脚部（図９で右側）は、端金具８
５が中立位置から両側のコイルばね８６のいずれか一方
を圧縮することに伴い左右に変位する。その結果、一方
の脚部（図９で左側）は鉛直方向の姿勢を維持し、他方
の脚部（図９で右側）は左右に揺動する。かくして、管
理台車は、負荷の安定状態、走行の安定状態を確保でき
る。

【００３９】（第５実施例）図１０Ａ，Ｂに示した茶園
管理装置は、管理台車の両脚部１ｂ，１ｂが軌道間方向
へ左右対称形状の揺動（傾動）をせず、軌道間寸法の変
化は軸方向に長い円柱形状の幅広車輪９０の長さで吸収
する構成である。その手段として、両脚部１ｂ，１ｂ
は、横架枠１ａと等長で平行なリンク９１によって左右
対称な位置を連結され、もって４部材が平行四辺形リン
ク機構に形成されている。前記リンク９１と一方の脚部
１ｂとの連結点にステー２の一端が同心に連結され、同
ステー２の他端は横架枠１ａ上の垂直なガイドシャフト
４に沿って昇降自在なスライダ３にピン連結されてい
る。勿論、前記ガイドシャフト４はこれを支持するスラ
イダ設置ブロックと共に、例えば図１の実施例で説明し
たように一方の脚部に設置した傾斜検知器２８で検出さ
れた同脚部の傾斜に応じて制御される送り用モータによ
って左右方向（軌道間方向）へ移動され、ステー２を通
じてリンク９１を左右方向へ移動可能に構成されてい
る。従って、この茶園管理装置が平坦地で使用される場
合、前記平行四辺形リンク機構は図１０Ａの矩形状態の
ままであり、軌道間方向寸法の大小変化は右側の幅広車
輪９０の軸方向長さで吸収する。図４Ｂのように軌道間
方向の傾斜地で使用される場合は、傾斜検知器２８で検
出された一方の脚部１ｂの傾斜に応じて制御される送り
用モータによってスライダ設置ブロックと共にガイドシ
ャフト４が左右方向へ相当量移動され、ステー２を通じ
て前記リンク９１が左右方向へ移動される結果、前記平
行四辺形リンク機構が菱形状に変形して、前記一方の脚
部１ｂは他方の脚部１ｂ共々、軌道間方向の傾斜地にお
いて軌道間寸法が変化しても、鉛直方向の姿勢を維持す
る。従って、負荷の安定状態、走行の安定状態を確保で
きる。

【００４０】（第６実施例）図１１Ａ，Ｂに示した茶園
管理装置は、上述した図１０の実施例と同様、管理台車
の横架枠１ａと両脚部１ｂ，１ｂはリンク９１によって
平行四辺形リンク機構に形成されている。従って、軌道
間寸法の変化に対しては両脚部は鉛直方向に対し左右対
称形状の揺動はせず、軸方向に長い幅広車輪９０の長さ
によって対応する。

【００４１】本実施例の場合、前記リンク９１を左右方
向へ移動させる脚部傾斜の補正手段の駆動手段は、ステ
ー２の中間部に同ステーの有効長さを調整自在な直線型
アクチュエータ９２が採用されている。具体的にはねじ
式のターンバックル機構又は油圧、空圧のシリンダ・ピ
ストン機構の如きアクチュエータを採用可能である。前
記ステー２の一端は前記リンク９１と脚部１ｂとの連結
点に連結され、他端は横架枠１ａに固定し垂直上向きに
立てた支柱９３へ連結されている。一方の脚部１ｂに傾
斜検知器２８が設置され、該傾斜検知器によって検出さ
れた前記脚部の傾斜に応じて前記直線型アクチュエータ
９２が駆動制御される。前記ステー２と支柱９３との連
結位置は不動に固定されており、前記直線型アクチュエ
ータ９２によりステー２の有効長さが調整されると、そ
れに伴ってリンク９１が左右方向へ相当量移動される。
その結果、前記平行四辺形リンク機構が菱形状に変形さ
れ、前記一方の脚部１ｂは他方の脚部１ｂ共々、軌道間
方向の傾斜地において軌道間寸法が変化しても鉛直方向
の姿勢を維持可能である（図１２）。

【００４２】本実施例ではまた、軌道は、軸直角断面を
四角形とされた矩形レール（矩形パイプ）１５′で構成
されている。特に、前記矩形レール１５′の四面は各々
を水平及び垂直方向の配置とし、図１２に示した傾斜地
においても地面に鉛直方向に打ち込んだ支持杭９４によ
って前記矩形レール１５′が支持されている。矩形レー
ル１５′が前記の態様で敷設される結果、軌道敷設作業
を正確に楽に効率良く進められる。のみならず、既に多
くの実施例で述べてきたように軌道間方向の傾斜地（図
１２）においても管理台車の脚部１ｂは鉛直方向の姿勢
に維持されるから、各々の下端部に設置された車輪１
７、９０の回転軸は水平に保たれる。よって、前記矩形
レール１５′の水平な上面と車輪の周胴面とは安定な水
平方向の線接触状態を保ち、矩形レール１５′には横方
向への負荷、曲がりが発生しない。従って、支持杭９４
の倒れ、軌道の横変位、横方向への曲がりが発生せず、
茶樹Ｂの茶刈り面ｂの裾部の刈り残し等の不都合を未然
に防止できる。

【００４３】（第７実施例）図１３に示した茶園管理装
置は、上記図１１Ａに示した実施例と同様、平行四辺形
リンク機構を応用し、且つ矩形レール１５′を採用した
実施例であるが、脚部傾斜の補正手段及びその駆動手段
が異なっている。本実施例の場合は横架枠１ａの上方側
に横架枠１ａと平行なリンク９５を設け、両脚部１ｂ，
１ｂには横架枠１ａとの連結点２４の位置から上方へ真
直ぐ延長した延長部９６を設け、該延長部９６と前記リ
ンク９５との交点が、延長部９６の側に長く設けた長孔
９７を利用してピン９８によりリンク機構の変形動作が
可能な自由度で連結されている。横架枠１ａの上に軸受
板９９が固定して立てられ、この軸受板９９に回転軸を
支持されたピニオン１００が、前記リンク９５の中央下
面部の左右方向に必要な長さ範囲にわたって形成された
ラック１０１と噛み合わされている。前記ピニオン１０
０は図示省略のモータで回転されるのであり、同モータ
は、管理台車の一方の脚部１ｂに設置され同脚部１ｂの
軌道間方向の傾斜の有・無と、向きを検出する傾斜検知
器２８によって駆動制御される。従って、前記ピニオン
１００がモータにより回転駆動させると、ラック１０１
との噛み合い運動の進行に伴なってリンク９５が左右方
向へ相当量移動され、平行四辺形リンク機構が菱形状に
変形される。その結果、一方の脚部１ｂは他方の脚部１
ｂ共々、軌道間方向の傾斜地において軌道間寸法が変化
しても鉛直方向の姿勢が維持される。

【００４４】（第８実施例）図１４に示した茶園管理装
置は、基本的には前記図１３の実施例と同様な構造形式
（平行四辺形リンク機構）であるが、管理台車は、軌道
間寸法の大小変化に応答して、一方の脚部が常時鉛直方
向の姿勢を維持し、他方の脚部が鉛直方向に対し左右の
揺動を行ない、従って、幅広車輪の使用を無用にした構
成とされている。

【００４５】その手段として、リンク９５と両脚部１
ｂ，１ｂの延長部９６とは直接に連結せず、延長部９６
にリンク９５と平行な配置で短い補助リンク１０２の一
端が連結され、この補助リンク１０２の先端部に前記図
９のステー２と同様、直角な向き（但し、下向き）に取
付けた端金具１０３がリンク９５に沿って左右方向へ移
動する構成とされている。リンク９５には、中立状態で
前記端金具１０３を中間点とする左右対称な位置にバネ
受け１０４が固定され、各バネ受け１０４と端金具１０
３との間に等長で等しいバネ定数の圧縮用コイルバネ１
０５がリンク９５へ巻装した形で設置されている。

【００４６】従って、平坦地であれ傾斜地であっても、
軌道間寸法が大小に変化すると、一方の脚部（図１４で
左側）１ｂは鉛直方向の姿勢を維持し、連結点２４を他
方の脚部（図１４で右側）１ｂは、補助リンク１０２の
端金具１０３に作用している一方のコイルバネ１０５を
圧縮して端金具１０３の相対位置を左右方向へ変位させ
て、左右に揺動する。勿論、この茶園管理装置が図１２
のように軌道間方向の傾斜地で使用された場合には、一
方の脚部１ｂに設置された傾斜検知器２８が検出した同
脚部の傾斜に応答してモータが駆動制御され、ピニオン
１００とラック１０１との噛み合い運動によってリンク
９５が左右方向へ相当量移動される。

【００４７】尚、本実施例の場合、両脚部の車輪には、
矩形レール１５′の上面の幅寸と同じ軸方向長さで鍔無
しの単純円柱状をなすローラ車輪１１０が使用され、当
該ローラ車輪のヨーク型支持具１１１には、矩形レール
１５′の内外の両側面を挟む配置で垂直な回転軸をもつ
補助車輪１１２が設けられ、脱輪を防ぎ安定走行が確保
されている。脚部１ｂの上述した左右の揺動を可能にす
るため、脚部１ｂの下端と前記ヨーク型支持具１１１と
はピン１１３によって軌道間方向の回動が可能に連結さ
れている。

【００４８】（第９実施例）図１５Ａ，Ｂに示した茶園
管理装置は、基本的には図１の実施例と同じ構造形式
で、管理台車は、軌道間寸法の変化に応答して、一方の
脚部が常時鉛直方向の姿勢を維持し、他方の脚部が鉛直
方向に対し左右の揺動をするが、左右一対のステー２，
２の有効長さを調整可能とすることを特徴としており、
その長さ調整機構１３０は調整用モータ１３１で駆動さ
れる構成としている。

【００４９】その手段として、垂直なガイドシャフト４
の上下両端を支持して左右方向へ移動可能なスライダ設
置ブロック１３２の外側面部に、前記ガイドシャフト４
を伝って昇降自在なスライダ１３３が設置されている。
該スライダ１３３には軌道間方向に水平な回転軸をもつ
ウオームホイール１３４が設置され、前記回転軸の左右
対称な端部位置にユニバーサルジョイント１３５によっ
て左右の長さ調整用ねじ軸１３６，１３７が連結されて
いる。前記左右の長さ調整用ねじ軸１３６，１３７には
右ねじ又は左ねじとして同一ねじ関係の雄ねじが形成さ
れ、各ねじ軸は対応するステー２の内端部に固着して設
けたスリーブナットにねじ込まれている。左右一対のス
テー２，２の外端部は、両脚部１ｂ，１ｂの左右対称位
置にピン連結されている。前記ウオームホイール１３４
にはスライダ１３３上に設置した調整用モータ１３１で
回転駆動されるウオーム１３８が噛み合わされている。
前記調整用モータ１３１は、管理台車の一方の脚部１ｂ
に設置され同脚部の軌道間方向の傾斜の有・無と、向き
を検出する傾斜検知器２８によって駆動制御される。

【００５０】従って、この茶園管理装置を図４Ｂ又はＣ
のように軌道間方向の傾斜地で使用された場合、傾斜検
知器２８が検出した一方の脚部の傾斜に応じて調整用モ
ータ１３１が制御され、ウオームホイール１３４及びそ
の回転軸の回転に伴ない、左右の長さ調整用ねじ軸１３
６，１３７が共通方向へ同一速度で回転される。ところ
が、ねじ軸１３６と１３７は左ねじ又は右ねじの同一ね
じ関係になっているため、ステー２のスリーブナットと
のねじ運動により、一方（高い側）のねじ軸は次第にね
じ込まれてステーの有効長さが短縮され、他方（低い
側）のねじ軸は抜け出てステーの有効長さが伸長され、
その結果、軌道間寸法が、図４Ｂのように軌道間方向に
おいて横架枠１ａ寸法と等しい場合は、両脚部１ｂ，１
ｂは鉛直方向の姿勢を維持し、図４Ａ，Ｃの２点鎖線の
ように狭く又は広く変化する場合は、一方の脚部が鉛直
方向の姿勢を維持し、他方の脚部１ｂが左右に揺動す
る。

【００５１】（第１０実施例） 図１６Ａ〜Ｃに示した茶園管理装置は、図１５の実施例
と同様、管理台車は、平坦地での軌道間寸法の大小変化
に応答して、一方の脚部は鉛直方向の姿勢を維持し、他
方の脚部が鉛直方向に対し左右の揺動をし、左右一対の
ステーはその中間部に長さ調整機構を備え、ステーの有
効長さの調整により軌道間方向の傾斜地において軌道間
寸法が変化しても一方の脚部は鉛直方向の姿勢を維持す
る構成とされているが、その具体的手段が異なる。

【００５２】その手段として、左右一対のステーは中間
部を長さ調整用のねじ軸１４０で接続した丸パイプ１４
２と角パイプ１４１との組合せから成るものとし、前記
丸パイプ１４２の外端はステー支持具１４３を仲介にし
て脚部１ｂの延長部９６と連結され、内端側は横架枠１
ａの上に固定して設けた軸受台１４４の左右方向端部に
軸方向（左右方向）への移動と回転が自在に支持されて
いる。左右の丸パイプ１４２の内端部には左ねじ又は右
ねじとして同一ねじ関係とされた長さ調整用ねじ軸１４
０の一端部が同一中心線上で一体的に回転するように固
着して一連に接合されている。他方、同じ軸受台１４４
の中央部には、角パイプ１４１が前記丸パイプ１４２及
びねじ軸１４０と共通な中心線上に一連の配置で回転は
しないが軸方向への移動は可能に支持されている。そし
て、前記左右のねじ軸１４０は、前記角パイプ１４１の
両端部に固着されたスリーブナットへ平坦地では等しい
長さねじ込まれている。前記丸パイプ１４２を回転する
手段として、前記丸パイプ１４２とはキー又はスプライ
ン等の構造で回転を伝えるスプロケット１４５が軸受台
１４４に回転自在に支持され、同じ軸受台１４４に前記
ステーと平行な配置で回転自在に支持された回転軸１４
６のスプロケット１４７とチエン１４８で連結され、前
記回転軸１４６は長さ調整用モータ１４９で回転駆動さ
れるようになっている。前記の長さ調整用モータ１４９
は、一方の脚部１ｂに設置され同脚部の軌道間方向の傾
斜の有・無と、向きを検出する傾斜検知器２８によって
駆動制御される。左右一対の丸パイプ１４２及びねじ軸
１４０は前記モータ１４９によって共通方向へ同一速度
で回転される。ところが、左右のねじ軸１４０は左ねじ
又は右ねじとして同一ねじ関係になっているので、モー
タ１４９の回転方向の正逆にしたがって、例えば左側の
ねじ軸（右ねじ）は角パイプ１４１から次第に抜け出て
ゆき、ステーとしての有効長さが伸張されるのに対し、
逆に右側のねじ軸（右ねじ）は同じ速度で角パイプ１４
１へ次第にねじ込まれてゆき、ステーとしての有効長さ
が短縮する。

【００５３】ところで、前記左右の角パイプ１４１の内
端部には端金具１５０が直角下向きに取付けられ、この
端金具１５０は、やはり角パイプ１４１を支持した軸受
台１４４の間に角パイプと平行な配置で両端を固定し支
持されたガイドシャフト１５１に沿って滑動する構成と
されている。前記の各端金具１５０の両側であってガイ
ドシャフト１５１の中点に固定して設置されたストッパ
１５２及び軸受台１４４と前記端金具１５０との間に、
等長でバネ定数が等しい圧縮用のコイルバネ１５３がガ
イドシャフト１５１に巻装した形で設置されている。

【００５４】従って、前記のように長さ調整用モータ１
４９によって丸パイプ１４２が回転され左側のステーの
有効長さが伸張されると、結局は左側の丸パイプ１４２
と連結された左側の脚部１ｂがピン２４の位置を支点と
するてこの作用で反時計回り方向に傾動（揺動）され
る。逆に右側のステーの有効長さが短縮されると、結局
は右側の丸パイプ１４２と連結された右側の脚部１ｂは
ピン２４を支点として同じく反時計回り方向に傾動（揺
動）される。かくして一方の脚部１ｂは軌道間方向の傾
斜地においても傾斜検知器２８によるモータ１４９の自
動制御によって鉛直方向の姿勢を維持されるので、上記
傾動は横架枠１ａを右方向に移動させ、ひいては他方の
脚部１ｂを鉛直方向に復帰させるのである。勿論、平坦
地であれ傾斜地であれ、軌道間寸法が大小に変化したと
きは、他方の脚部１ｂはピン２４を中心として左右に傾
動（揺動）する。

【００５５】尚、両脚部１ｂ，１ｂの前述したようなピ
ン２４を支点とする傾動の際の高さ方向の変位成分を吸
収するため、丸パイプ１４２との連結を仲介する前述の
ステー支持具１４３は、高さ方向へのスライドが可能な
機構を備えている。 （第１１実施例）図１７Ａ〜Ｃに示した茶園管理装置
は、図１の実施例と同様な構造形式であり、平坦地での
軌道間寸法の大小変化に、スライダ３の昇降と、一方の
脚部の鉛直方向の姿勢の維持と、他方の脚部の鉛直方向
に対する左右の揺動とで応答する。また、軌道間方向の
傾斜地において軌道間寸法が大小変化する場合も、同様
に応答する構成になっている（図１８参照）。

【００５６】その詳細な説明の多くは図１の説明に譲
り、以下、要旨だけ述べる。左右一対のステー２，２の
一端を左右対称位置に連結したスライダ３は、垂直なガ
イドシャフト４を伝って昇降自在である。同ガイドシャ
フト４に沿って昇降するスライダ３の上下に、ガイドシ
ャフトに巻装された形で圧縮用のコイルバネが設置され
同コイルバネの作用でスライダの位置が規制されてい
る。前記ガイドシャフト４の上下両端を支持したスライ
ダ設置ブロック７６は、図示を省略したが図１と同様に
モータによって横架枠１ａ上を左右方向（軌道間方向）
へ移動可能とされている。前記モータは、一方の脚部１
ｂに設置され同脚部の軌道間方向の傾斜の有・無と、向
きを検出する傾斜検知器２８によって駆動制御される。

【００５７】本実施例は更に、図１の実施例と異なり、
次の図１８に示したように軌道間方向の傾斜地で栽培さ
れる茶樹Ｂの茶刈り面ｂの弦Ｂ′が水平である場合に、
茶刈り機が左右均等に刈りとって裾部に刈り残しが発生
しないようにする手段として、茶刈り機の中央側支持装
置の支持点が、横架枠１ａの左右及び前後の中心点に位
置し、且つ両脚部１ｂ，１ｂと横架枠１ａとを連結した
ピン２４と同一高さの位置に回動可能に設置されている
ことも特徴とする。具体的には、丸ハンドル１１で回転
される茶刈り機支持用の垂直な送りねじ軸１３の上下を
回転自在に支持するフレーム１６０の中央部が、前後方
向に水平な揺動軸１６１により横架枠１ａへ回動可能に
設置されている。前記フレーム１６０は、横架枠１ａか
ら垂直下向きに設けられた平板状のガイドプレート１６
２に沿って安定な回動をする。従って、図１８のように
軌道間寸法の傾斜地において管理台車の一方の脚部１ｂ
が鉛直方向の姿勢に維持されたときは、前記揺動軸１６
１を中心にしてフレーム１６０が回動され、送りねじ軸
１３も鉛直方向の向きに維持可能である。前記送りねじ
軸１３は前記ガイドプレート１６２の内面をスライド面
として安定な滑動をするブラケット１６４の基部にねじ
込まれており、該ブラケット１６４は丸ハンドル１１に
よる送りねじ軸１３の回転操作によって昇降される。前
記ブラケット１６４は横架枠１ａの中心点に向って略水
平に突き出されており、その先端部であって前記横架枠
１ａの中心点の位置に、茶刈り機の取付け具１６５（レ
バー付きボルト）が垂直下向きに設置されている。図１
７Ｂ中の符号１６６は茶刈り機の外側部を昇降自在に支
持する取付け具のための長溝である。

【００５８】（第１２実施例）図１９Ａ〜Ｃに示した茶
園管理装置は、図１の実施例、図１７の実施例と同様な
構造様式であり、平坦地での軌道間寸法の大小変化に、
スライダ３の昇降と、一方の脚部の鉛直方向の姿勢と、
他方の脚部の鉛直方向に対する左右の揺動とで応答す
る。また、軌道間方向の傾斜地において軌道間寸法が大
小変化する場合も、同様に応答する構成になっている。
そのための詳細な構造・説明は、図１の実施例、図１７
の実施例と同様である。

【００５９】本実施例は更に、図１の実施例、図１７の
実施例と異なり、例えば図４Ｂ又はＣのように軌道間方
向の傾斜地で栽培される茶樹Ｂの茶刈り面ｂの弦Ｂ′が
傾斜地面と平行な場合は、図１の実施例と同様に、茶刈
り機支持用のねじ軸１３は、ガイドシャフト４と平行な
状態のままガイドシャフト４と一体的に左右方向（軌道
間方向）へ移動される構成となっているが、図１８のよ
うに茶刈り面ｂの弦Ｂ′が傾斜地面とは関係なく水平方
向に栽培されている場合には、前記ねじ軸１３は、前記
ガイドシャフト４との一体的関係を解かれ、且つ図１７
の実施例と同様に横架枠１ａの中心点に位置して横架枠
１ａと両脚部１ｂ，１ｂとを連結したピン２４と同一の
高さ位置にて回動可能とされて鉛直線と平行な向き（図
１８参照）とすることが可能な構成とされ、前記ねじ軸
１３の選択的使用が可能になっている。

【００６０】その手段として、横架枠１ａの面内の左右
方向（軌道間方向）にスライダ設置ブロック１７０及び
茶刈り機支持用のねじ軸１３を設置するフレーム１７１
に共通なガイドレール１７２が設けられている。前記ス
ライダ設置ブロック１７０は、内側を前記ガイドレール
１７２に案内され、前記ガイドレール１７２と平行に配
置された送り用ねじ軸１７３の回転によって左右方向へ
移動する構成で設置されている。スライダ設置ブロック
１７０の外側面部にガイドシャフト４がその上下両端を
固定して垂直に支持され、このガイドシャフト４にスラ
イダ３が昇降自在に設置されている。前記の送り用ねじ
軸１７３は、減速機付きの送り用モータ１７４で回転駆
動される。送り用モータ１７４は、一方の脚部１ｂに設
置され同脚部の軌道間方向の傾斜の有・無と、向きを検
出する傾斜検知器２８によって駆動制御される。一方、
ねじ軸１３を設置された前記フレーム１７１は、その一
側を前記ガイドレール１７２によって滑動を案内され、
他側は前記ガイドレール１７２と平行に配置した送り用
ねじ軸１７５によって支持され、且つ同送り用ねじ軸１
７５の回転によって左右方向へ移動する構成とされてい
る。前記２本の平行な送り用ねじ軸１７３と１７５は、
各々の端部に取付けた同歯数のスプロケット１７３ａと
１７５ａとをチエン１７６で連結し、前記送り用モータ
１７４によって共通方向へ同一速度で回転駆動する構成
とされている。但し、茶刈り機支持側の送りねじ軸１７
５に前記スプロケット１７５ａとの中間部位にクラッチ
１７７が設置され、該クラッチ１７７のオン、オフ制御
により当該送り用ねじ軸１７５は前記送り用モータ１７
４で回転されたり回転されないようにする選択が可能と
されている。前記の選択に関連して、前記スライダ設置
ブロック１７０とフレーム１７１も、具体的な図示は省
略したが、各々の相対峙して隣接する部分を例えば差し
ピンで連結して一体的に移動する関係とすること、又は
前記差しピンを抜いて両者を分離し、フレーム１７１の
位置は固定したままにする選択が可能に構成されてい
る。

【００６１】次に、前記茶刈り機支持用のねじ軸１３
は、前記フレーム１７１に支持された球継手１７８の球
の中心を通って垂直にねじ込まれ、その位置は標準状態
で横架枠１ａの左右方向及び前後方向の中心点に位置す
るように設置され、丸ハンドル１１の回転操作によって
昇降する構成とされている。前記球継手１７８は、その
球心位置が管理台車の両脚部１ｂを横架枠１ａに連結し
たピン２４と同一の高さ位置とされている。そして、前
記球継手１７８のグローブ（又はソケット）部材は、締
付けボルト１７９の締め又はゆるめ操作によって前記球
を不動に固定したり、又は回転可能にする選択が可能に
構成されている。従って、この茶園管理装置は、図４
Ｂ，Ｃのように茶樹Ｂが茶刈り面ｂの弦Ｂ′を軌道間方
向の傾斜地面と平行に栽培されている茶園で使用する場
合は、ねじ軸１３をガイドシャフト４と平行な向きに固
定し、スライダ設置ブロック１７０とフレーム１７１と
は一体的関係で左右方向へ移動する条件の選択で使用さ
れる。ところが、図１８のように茶刈り面ｂの弦Ｂ′が
地面の傾斜の有無とは関係なく水平方向に栽培されてい
る茶園で使用する場合は、スライダ設置ブロック１７０
とフレーム１７１の関係を解き放し、ねじ軸１３は横架
枠１ａの中央点に位置させ、締付けボルト１７９をゆる
めてねじ軸１３は両脚部１ｂと平行な鉛直方向の姿勢を
維持する条件の選択で使用される。

【００６２】図１９Ｂ中の符号１８０は前記ねじ軸１３
の下端部に設けた茶刈り機支持用の取付具（レバー付き
ナット）であり、１８１は茶刈り機の外側部を昇降自在
に支持する取付け具の長溝である。尚、図９〜図１６ま
での各実施例は、軌道間方向の傾斜地に適用する構成で
図示し説明してきたが、当該構造形式は既に第２の実施
例で述べてきたように、軌道軸方向の傾斜地に適用して
脚部を構成する前後の両支柱が鉛直方向の姿勢を維持す
る構成に応用して実施することも可能である。更には軌
道間方向及び軌道軸方向に傾斜した３次元的傾斜地に
も、例えば第３実施例で述べた要領で適用可能に応用し
て実施することもできる。

【００６３】

【本発明が奏する効果】本発明に係る茶園管理装置は、
大要、下記する効果を奏する。 管理台車１の一方の脚部１ｂが傾斜地においても自
動的に鉛直方向の姿勢を維持するので、管理台車の転倒
の危険性を未然に防止でき、傾斜地でも安定で迅速な走
行を可能にする。 平坦地での使用はもちろんのこと、傾斜地での使用
においても、茶樹Ｂの中心部を通る茶刈り面ｂの中心線
ｂ″の延長上に、横架枠の中央部に位置する管理機器支
持手段の中心を近付けることができるので、茶葉の品質
の維持、向上を図れる。 軌道の軸直角断面が四角形である場合であっても、
両脚部はその本体部・車輪部を左右同一又は左右対称の
構成とすることができて、製作上・使用上の面倒さが軽
減する。 又、平坦地はもちろんのこと、軌道間方向に傾
斜し又は軌道間寸法が変化する傾斜地に適用する場合
に、軌道を支持する多数の支持杭９４を常時鉛直に打ち
込んでも、軌道の上面と各車輪との間の点接触は避けら
れ、常に線接触状態を維持して茶園管理装置の安定した
負荷及び走行状態を維持できる。そして、杭打ち作業を
中心とした軌道敷設作業における作業性と正確性（軌道
の直線度）を向上できる。また、軌道の上面と各車輪と
の線接触は、軌道間方向の傾斜地においても水平方向と
なり、茶刈り等の作業においても軌道に横方向への負荷
や曲げが作用せず、長期間の使用においても支持杭の倒
れ（傾き）とか曲がりを未然に防止できる。 脚部の車輪近くに設置した車輪駆動装置等が、茶樹
の裾部にふれて同裾部を傷付けることが少ない。 作業上の都合により、人が畝間の通路に沿って管理
台車の脇を前後方向へ通過することが容易である。 作業上の都合により、人が畝間の通路に沿って管理
台車の脇を前後方向へ通過することが容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る第１実施例の茶園管理装置を示し
た正面図である。

【図２】同前の茶園管理装置の側面図である。

【図３】同前の茶園管理装置の平面図である。

【図４】Ａは平坦地において同上の管理台車が軌道間寸
法の変化に応答する動作を示した概念図、Ｂは軌道間方
向の傾斜地における動作を示した概念図、Ｃは軌道間方
向の傾斜地において軌道間寸法も変化する場合の動作を
示した概念図である。

【図５】Ａ，Ｂは第２実施例の管理台車を示した側面図
と、一部省略した平面図である。

【図６】同上の管理台車の軌道軸方向の傾斜地における
動作を示した概念図である。

【図７】Ａは第３実施例の管理台車の構成を概念的に示
した斜視図、Ｂは車輪部分の構造を示した正面図であ
る。

【図８】同前の管理台車の軌道間方向の傾斜地における
動作を示した概念図である。

【図９】Ａ，Ｂは第４実施例の管理台車を示した正面図
と側面図である。

【図１０】Ａ，Ｂは第５実施例の管理台車を概念的に示
した正面図と側面図である。

【図１１】Ａ，Ｂは第６実施例の管理台車を概念的に示
した正面図と側面図である。

【図１２】同前の管理台車の軌道間方向の傾斜地におけ
る動作を概念的に示した正面図である。

【図１３】第７実施例の管理台車を示した正面図であ
る。

【図１４】第８実施例の管理台車を示した正面図であ
る。

【図１５】Ａ，Ｂは第９実施例の管理台車を示した正面
図と側面図である。

【図１６】Ａ〜Ｃは第１０実施例の管理台車を示した正
面図と側面図及び平面図である。

【図１７】Ａ〜Ｃは第１１実施例の管理台車を示した正
面図と側面図及び平面図である。

【図１８】同前の管理台車の軌道間方向の傾斜地におけ
る動作状態を概念的に示した正面図である。

【図１９】Ａ〜Ｃは第１２実施例の管理台車を示した正
面図と側面図及び平面図である。

【図２０】Ａ，Ｂはステーの取付け位置調整の構造を示
した正面図と側面図である。

【図２１】Ａ，Ｂは従来の茶園管理装置の管理台車の軌
道間方向の傾斜地における動作状態を概念的に示した正
面図である。

【符号の説明】

１ａ 横架枠 １ｂ 脚部 １７ 車輪 １ 管理台車 ７ 茶刈り機 １５ 軌道 ４５ 送り用モータ（駆動手段） ２８ 傾斜検知器 ２ ステー ３ スライダ ９２ アクチュエータ（長さ調整機構） １２０ 長さ調整機構 ９１ リンク ６３ リンク １ｂ′ 支柱 １３ 茶刈り機支持用のねじ軸 １５′ 矩形レール ９４ 支持杭 ９０ 幅広車輪

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 横架枠の左右両端部に脚部が垂直下向き
   に設けられ、該両脚部の下端部に車輪が設置された管理
   台車と、前記管理台車に搭載された茶刈り機等の管理機
   器とを有し、前記両脚部の上部は横架枠の左右両端部に
   対し軌道間方向に回動可能に連結されている茶園管理装
   置において、 管理台車は、茶畝の両側の畝間に敷設された両軌道上を
   車輪により走行する構成とされていると共に、横架枠と
   両脚部とを仲介して設置された脚部傾斜の補正手段と、
   前記補正手段の駆動手段と、一方の脚部に設置され同脚
   部の軌道間方向の傾斜を検出する傾斜検知器とを有し、
   前記傾斜検知器によって検出された前記一方の脚部の傾
   斜に応じて前記駆動手段が制御され、前記一方の脚部は
   軌道間方向の傾斜地において軌道間寸法が変化しても鉛
   直方向の姿勢を維持可能に構成されていることを特徴と
   する茶園管理装置。
2. 【請求項２】 横架枠の左右両端部に脚部が垂直下向き
   に設けられ、該両脚部の下端部に車輪が設置された管理
   台車と、前記管理台車に搭載された茶刈り機等の管理機
   器とを有し、前記両脚部の上部は横架枠の左右両端部に
   対し軌道間方向に回動可能に連結されている茶園管理装
   置において、 管理台車は、茶畝の両側の畝間に敷設された両軌道上を
   車輪により走行する構成とされていると共に、左右一対
   のステーの各一端側は両脚部の対称的位置へ連結され、
   各他端側が横架枠の左右方向の中央部の対称的位置へ連
   結されており、前記左右一対のステーはそれぞれ両側部
   間の有効長さを調整自在とされており、前記ステーの有
   効長さの調整手段の駆動手段が設置され、一方の脚部に
   同脚部の軌道間方向の傾斜を検出する傾斜検知器が設置
   され、前記傾斜検知器によって検出された前記一方の脚
   部の傾斜に応じて前記駆動手段が制御され、前記一方の
   脚部は軌道間方向の傾斜地において軌道間寸法が変化し
   ても鉛直方向の姿勢を維持可能に構成されていることを
   特徴とする茶園管理装置。
3. 【請求項３】 横架枠の左右両端部に脚部が垂直下向き
   に設けられ、該両脚部の下端部に車輪が設置された管理
   台車と、前記管理台車に搭載された茶刈り機等の管理機
   器とを有し、前記両脚部の上部は横架枠の左右両端部に
   対し軌道間方向に回動可能に連結されている茶園管理装
   置において、 管理台車は、茶畝の両側の畝間に敷設された両軌道上を
   車輪により走行する構成とされていると共に、横架枠
   と、両脚部、及び前記横架枠に平行で両端部を前記両脚
   部に連結されたリンクとによって平行四辺形リンク機構
   が形成され、前記リンクは左右方向に移動自在とされて
   おり、前記リンクを左右方向へ移動させるための駆動手
   段が設置され、一方の脚部に同脚部の軌道間方向の傾斜
   を検出する傾斜検知器が設置され、前記傾斜検知器によ
   って検出された前記一方の脚部の傾斜に応じて前記駆動
   手段が制御され、前記一方脚部は軌道間方向の傾斜地に
   おいて軌道間寸法が変化しても鉛直方向の姿勢を維持可
   能に構成されていることを特徴とする茶園管理装置。
4. 【請求項４】 横架枠の左右両端部に脚部が垂直下向き
   に設けられ、該両脚部の下端部に車輪が設置された管理
   台車と、前記管理台車に搭載された茶刈り機等の管理機
   器とを有し、前記両脚部の上部は横架枠の左右両端部に
   対し軌道間方向に回動可能に連結されている茶園管理装
   置において、 管理台車は、茶畝の両側の畝間に敷設された両軌道上を
   車輪により走行する構成とされていると共に、その横架
   枠と両脚部とを仲介して設置された脚部傾斜の補正手段
   と、前記補正手段の駆動手段と、一方の脚部に設置され
   同脚部の軌道間方向の傾斜を検出する傾斜検知器とを有
   し、前記傾斜検知器によって検出された前記一方の脚部
   の傾斜に応じて前記駆動手段が制御され、前記一方の脚
   部は軌道間方向の傾斜地において軌道間寸法が変化して
   も鉛直方向の姿勢を維持可能とされていること、及び前
   記両脚部はそれぞれの脚部を構成する前後の両支柱の上
   部を横架枠の前後両端部に対し軌道軸方向に回動可能に
   連結されており、前記横架枠と前後の両支柱とを仲介し
   て設置された支柱傾斜の補正手段と、前記補正手段の駆
   動手段と、管理台車の適所に設置され同管理台車の軌道
   軸方向の傾斜を検出する傾斜検知器とを有し、前記傾斜
   検知器によって検出された管理台車の傾斜に応じて前記
   駆動手段が制御され、両支柱は軌道軸方向の傾斜地にお
   いても鉛直方向の姿勢を維持可能に構成されていること
   をそれぞれ特徴とする茶園管理装置。
5. 【請求項５】 横架枠の左右両端部に脚部が垂直下向き
   に設けられ、該両脚部の下端部に車輪が設置された管理
   台車と、前記管理台車に搭載された茶刈り機等の管理機
   器とを有し、前記両脚部の上部は横架枠の左右両端部に
   対し軌道間方向に回動可能に連結されている茶園管理装
   置において、 管理台車は、茶畝の両側の畝間に敷設された両軌道上を
   車輪により走行する構成とされていると共に、左右一対
   のステーの各一端側は両脚部の対称的位置へ連結され、
   各他端側が横架枠の左右方向の中央部の対称的位置へ連
   結されており、前記中央部の左右一対のステーの連結部
   は横架枠の中央部に位置する管理機器支持手段と共に左
   右方向に移動自在とされており、前記連結部を管理機器
   支持手段と共に左右方向へ移動させる駆動手段が設置さ
   れ、一方の脚部に同脚部の軌道間方向の傾斜を検出する
   傾斜検知器が設置され、前記傾斜検知器によって検出さ
   れた前記一方の脚部の傾斜に応じて前記駆動手段が制御
   され、前記一方の脚部は軌道間方向の傾斜地において軌
   道間寸法が変化しても、鉛直方向の姿勢を維持すること
   が可能に構成されていることを特徴とする茶園管理装
   置。
6. 【請求項６】 横架枠の左右両端部に脚部が垂直下向き
   に設けられ、該両脚部の下端部に車輪が設置された管理
   台車と、前記管理台車に搭載された茶刈り機等の管理機
   器とを有し、前記両脚部の上部は横架枠の左右両端部に
   対し軌道間方向に回動可能に連結されている茶園管理装
   置において、 管理台車は、茶畝の両側の畝間に敷設された両軌道上を
   車輪により走行する構成とされていると共に、その横架
   枠と、両脚部、及び前記横架枠に平行で両端部を前記両
   脚部に連結されたリンクとによって平行四辺形リンク機
   構が形成され、前記リンクは横架枠の中央部に位置する
   管理機器支持手段と共に左右方向に移動自在とされてお
   り、前記リンクを左右方向へ移動させる駆動手段が設置
   され、一方の脚部に同脚部の軌道間方向の傾斜を検出す
   る傾斜検知器が設置され、前記傾斜検知器によって検出
   された前記一方の脚部の傾斜に応じて前記駆動手段が制
   御され、前記一方の脚部は軌道間方向の傾斜地において
   軌道間寸法が変化しても、鉛直方向の姿勢を維持するこ
   とが可能に構成されていることを特徴とする茶園管理装
   置。
7. 【請求項７】 横架枠の左右両端部に脚部が垂直下向き
   に設けられ、該両脚部の下端部に車輪が設置された管理
   台車と、前記管理台車に搭載された茶刈り機等の管理機
   器とを有し、前記両脚部の上部は横架枠の左右両端部に
   対し軌道間方向に回動可能に連結されている茶園管理装
   置において、 管理台車は、茶畝の両側の畝間に敷設された両軌道上を
   車輪により走行する構成とされていると共に、左右一対
   のステーの各一端側は両脚部の対称的位置へ連結され、
   各他端側が横架枠の左右方向の中央部の対称的位置へ連
   結されており、前記中央部の左右一対のステーの連結部
   は横架枠の中央部に位置する管理機器支持手段と共に左
   右方向に移動自在とされており、前記連結部を管理機器
   支持手段と共に左右方向に移動させる駆動手段が設置さ
   れ、一方の脚部に同脚部の軌道間方向の傾斜を検出する
   傾斜検知器が設置され、前記傾斜検知器によって検出さ
   れた前記一方の脚部の傾斜に応じて前記駆動手段が制御
   され、前記一方の脚部は軌道間方向の傾斜地において軌
   道間寸法が変化しても、鉛直方向の姿勢を保持すること
   が可能に構成されていること、及び前記両脚部はそれぞ
   れの脚部を構成する前後の両支柱の上部を横架枠の前後
   両端部に対し軌道軸方向に回動可能に連結されており、
   横架枠と前後の両支柱とを仲介して設置された支柱傾斜
   の補正手段と、前記補正手段の駆動手段と、管理台車の
   適所に設置され同管理台車の軌道軸方向の傾斜を検出す
   る傾斜検知器とを有し、前記傾斜検知器によって検出さ
   れた管理台車の傾斜に応じて前記駆動手段が制御され、
   両支柱は軌道軸方向の傾斜地においても鉛直方向の姿勢
   を維持可能に構成されていることを特徴とする茶園管理
   装置。
8. 【請求項８】 横架枠の左右両端部に脚部が垂直下向き
   に設けられ、該両脚部の下端部に車輪が設置された管理
   台車と、前記管理台車に搭載された茶刈り機等の管理機
   器とを有し、前記両脚部の上部は横架枠の左右両端部に
   対し軌道間方向に回動可能に連結されている茶園管理装
   置において、 管理台車は、茶畝の両側の畝間に敷設された両軌道上を
   車輪により走行する構成とされていると共に、その横架
   枠と両脚部とを仲介して設置された脚部傾斜の補正手段
   と、前記補正手段の駆動手段と、一方の脚部に設置され
   同脚部の軌道間方向の傾斜を検出する傾斜検知器とを有
   し、前記横架枠の中央部に位置する管理機器支持手段は
   両脚部の上部の連結点同士を結ぶ線上の高さ位置におい
   て揺動自在とされ、前記傾斜検知器により検出された前
   記一方の脚部の傾斜に応じて前記駆動手段が制御され、
   前記一方の脚部は軌道間方向の傾斜地において軌道間寸
   法が変化しても、鉛直方向の姿勢を維持することが可能
   に構成されていることを特徴とする茶園管理装置。
9. 【請求項９】 横架枠の左右両端部に脚部が垂直下向き
   に設けられ、該両脚部の下端部に車輪が設置された管理
   台車と、前記管理台車に搭載された茶刈り機等の管理機
   器とを有し、前記両脚部の上部は横架枠の左右両端部に
   対し軌道間方向に回動可能に連結されている茶園管理装
   置において、 管理台車は、茶畝の両側の畝間に敷設された両軌道上を
   車輪により走行する構成とされていると共に、左右一対
   のステーの各一端側は両脚部の対称的位置へ連結され、
   各他端側が横架枠の左右方向の中央部の対称的位置へ連
   結されており、横架枠の中央部に位置する管理機器支持
   手段は前記両脚部の上部の連結点同士を結ぶ線上の高さ
   位置において横架枠と直角に固定し又は揺動自在とする
   ことを選択可能とされ、前記横架枠の中央部の左右一対
   のステーの連結部は前記管理機器支持手段と一緒である
   か又は単独であるかを選択可能で、且つ左右方向に移動
   自在とされており、前記連結部を左右方向へ移動させる
   駆動手段が設置され、一方の脚部に同脚部の軌道間方向
   の傾斜を検出する傾斜検知器が設置され、前記傾斜検知
   器によって検出された前記一方の脚部の傾斜に応じて前
   記駆動手段が制御され、前記一方の脚部は軌道間方向の
   傾斜地において軌道間寸法が変化しても、鉛直方向の姿
   勢を維持することが可能に構成されていることを特徴と
   する茶園管理装置。
10. 【請求項１０】 横架枠の左右両端部に脚部が垂直下向
    きに設けられ、該両脚部の下端部に車輪が設置された管
    理台車と、前記管理台車に搭載された茶刈り機等の管理
    機器とを有し、前記両脚部の上部は横架枠の左右両端部
    に対し軌道間方向に回動可能に連結されている茶園管理
    装置において、 管理台車は、茶畝の両側の畝間に敷設された両軌道上を
    車輪により走行する構成とされていると共に、前記軌道
    の軸直角断面は四角形とされ、前記四角形の４面は水平
    及び鉛直方向に向けられており、軌道を支持する杭は鉛
    直に打ち込まれている構成であり、管理台車は、横架枠
    と両脚部とを仲介して設置された脚部傾斜の補正手段
    と、前記補正手段の駆動手段と、前記一方の脚部に設置
    され同脚部の軌道間方向の傾斜を検出する傾斜検知器と
    を有し、各車輪は脚部に対し軌道間方向に回動可能に連
    結されており、前記傾斜検知器によって検出された前記
    一方の脚部の傾斜に応じて前記駆動手段が制御され、前
    記一方の脚部は軌道間方向の傾斜地において軌道間寸法
    が変化しても鉛直方向の姿勢を維持可能に構成されてい
    ることを特徴とする茶園管理装置。