JPH0844871A - ワーク識別方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークの識別に当たってワークの要素形状の
特徴事項を正確にしかも容易に認識することによって、
類似した形状を有し従来は識別困難であったワーク種類
間の識別を可能にすることを目的とする。 【構成】 アルミホイール３０の表面の画像を読み込
み、輪郭探査円３５−１、３５−２が、読み込んだ画像
上の意匠穴３４と交差するよう設定する。各輪郭探査円
３５−１、３５−２と意匠穴３４との交点である特徴点
Ｐ11，Ｐ12，Ｐ21，Ｐ22を抽出し、特徴線３８を決定す
る。さらに、アルミホイール３０の中心Ｏと意匠穴３４
の重心Ｇを通る基準線３８を決定し、前記基準線３７と
特徴線３８との関係に基づいて傾き特徴量αを算出し、
得られた傾き特徴量αに基づいて、類似したアルミホイ
ール同士意匠穴の認識を行いワークの識別を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばアルミホイー
ル、タイヤ等のワークの種類をその表面の要素形状に基
き識別する方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばアルミホイールは外観等の要請に
応じ一般に複数の意匠穴を備えている。意匠穴の形状や
配置はアルミホイールの種類毎に異なる。そこでアルミ
ホイールの識別方法の１つとして、画像処理を用いたも
のがある。これは、アルミホイールの表面形状を撮影
し、撮影により得られた画像から形状データを抽出し、
その形状データを既知の参照データと比較することによ
り、撮影されたアルミホイールがどの種類かを識別す
る。その際に使用できる形状データとしては、例えば、
アルミホイールの外径、意匠穴の個数、面積、ピッチ、
意匠穴の配置角度等がある。特に、識別対象のアルミホ
イールの形状データと既知の参照データとで、外径、意
匠穴の個数、面積、ピッチのいずれも等しい場合でも、
意匠穴の配置角度、つまり、意匠穴の長手方向（長手軸
方向）と、アルミホイールの中心と意匠穴の重心から決
められる基準線と、から決められる角度を比較すること
によって前述のように極めて類似したアルミホイールで
も識別することができる（特開平５−２７２９４６号公
報を参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この種の形状
データを使用する場合でもアルミホイールの種類を識別
できない場合がある。例えば、識別対象のアルミホイー
ルの形状データと既知の参照データとで、外径、意匠穴
の個数、面積、ピッチのいずれも等く、意匠穴の配置角
度のみで識別しなけらばならない場合、特定の意匠では
長手軸が決定できないものがある。例えば、線対称の意
匠穴は、長手軸が複数本存在する場合がある。つまり、
方形の場合は対角方向に２本の長手軸が存在し、円を基
準に凹凸を有する意匠穴の場合は明らかに主軸は複数本
存在し特定することができない。また、長手軸の決定を
意匠穴の形状認識のみから行っているため、処理が複雑
になると共に、認識誤差を避けることができず、特徴事
項を正確に認識することが困難であった。その結果これ
らの形状データによる識別が良好に行えないという問題
があった。

【０００４】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、アルミホイール等
のワークの識別に当たってワークの要素形状の特徴事項
を正確にしかも容易に認識することによって、類似した
形状を有し従来は識別困難であったワーク種類間の識別
を可能にすることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明の請求項１記載のワーク識別方法は、
ワークが備える要素形状を画像として読み込むステップ
と、読み込んだ画像上に、複数本の検出線を要素形状と
交差するように設定し、各検出線と要素形状との交点に
基づいて複数の特徴点を抽出し、これらの特徴点の位置
から要素形状の特徴線を決定するステップと、要素形状
の基準点とワークの基準点とを通る基準線を決定するス
テップと、前記特徴線と前記基準線との関係に基づいて
要素形状のもつ特徴量を算出するステップと、得られた
前記特徴量に基づいて、要素形状を認識しワークの識別
を行うステップと、を有することを特徴とする。

【０００６】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載のワーク識別方法において、前記特徴量は前記特徴線
と前記基準線とで形成される角度であることを特徴とす
る。また、請求項３記載の発明は、請求項１または請求
項２記載のワーク識別方法において、前記検出線はワー
ク中心と同心の同心円であることを特徴とする。

【０００７】さらに、請求項４記載の発明は、請求項１
または請求項２記載のワーク識別方法において、前記検
出線と前記基準線はワークの中心点を通る直線であっ
て、前記検出線は前記基準線の両側に等角度開いた直線
であることを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明の請求項１に係るワーク識別方法では、
まずワークの表面の要素形状を読み込み、複数本の検出
線が、読み込んだ画像上に要素形状と交差するよう設定
される。検出線が設定されると、各検出線と要素形状と
の交点に基づいて複数の特徴点を抽出し、これらの特徴
点の位置から要素形状の特徴線を決定する。また、要素
形状の基準点とワークの基準点とを通る基準線を決定す
る。前記決定された特徴線と基準線との関係に基づいて
要素形状のもつ特徴量を算出し、得られた前記特徴量に
基づいて、要素形状を認識しワークの識別を行う。すな
わち、特徴線が特定の検出線と要素形状との交点である
特徴点によって一義的に定まる。そして、特徴線とワー
ク固有の基準線とから要素形状のもつ特徴量を算出する
ことができる。従って、従来は識別困難であった類似ワ
ーク間の識別が可能になる。

【０００９】また、請求項２に係るワーク識別方法は、
前記特徴線と前記基準線とで形成される角度を特徴量と
するので、特徴量の抽出を容易かつ正確に行うことがで
きる。

【００１０】また、請求項３に係るワーク識別方法は、
前記検出線はワーク中心と同心の同心円なので、検出線
と要素形状との交点である特徴点の抽出、及び特徴線の
決定を容易かつ正確に行うことができる。

【００１１】さらに、請求項４に係るワーク識別方法
は、前記検出線と前記基準線はワークの中心点を直線で
あって、前記検出線は前記基準線の両側に等角度開いた
直線であるので、検出線と要素形状との交点である特徴
点の抽出、及び特徴線の決定を容易かつ正確に行うこと
ができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。

【００１３】図１には、本発明の一実施例に係るワーク
識別方法の実施環境が示されている。この図に示される
ように、本実施例は、画像処理装置１、ＣＣＤカメラ２
０、モニタ２１及び照明装置２２から構成されるシステ
ムにおいて実施することができる。照明装置２２は、識
別すべきワークであるアルミホイール３０上を照明し、
ＣＣＤカメラ２０はこのアルミホイール３０を撮影す
る。画像処理装置１は、ＣＣＤカメラ２０によって撮影
された画像を画像信号として入力し、入力した画像信号
に基づき所定の処理を行い、アルミホイール３０の種類
を識別してその結果をモニタ２１の画面上に出力する。
モニタ２１の画面上には、必要に応じ、アルミホイール
３０の撮影により得られる画像や、画像処理装置１の処
理経過において得られる画像等が表示される。

【００１４】図２には、この実施例における画像処理装
置１の機能構成が示されている。この図に示される構成
のうち、Ａ／Ｄ変換部２はＣＣＤカメラ２０によって得
られる画像信号をディジタルの画像データに変換する手
段であり、画像データ記憶部３はこの画像データを記憶
する手段である。輪郭線抽出部４は画像データ記憶部３
のデータに基づいてアルミホイール３０の各部分（外周
や意匠穴）の輪郭線を抽出し、輪郭線データ記憶部５に
記憶する。形状データ比較部９は輪郭線データ記憶部５
に記憶された輪郭線データに基づいて、形状データ計測
部６で計測したアルミホイール３０の外形的特徴の形状
データと形状データ記憶部１４に格納されている既知の
形状データとの比較を行いアルミホイール３０の種類識
別を行う手段である。同様に、意匠穴傾き比較部１０は
輪郭線データ記憶部５に記憶された輪郭線データに基づ
いて、意匠穴傾き計測部７で計測したアルミホイール３
０の意匠穴の傾きと意匠穴傾き記憶部１５に格納されて
いる既知の意匠穴の傾きとの比較を行いアルミホイール
３０の種類識別を行う手段である。さらに、意匠穴長さ
比較部１１は輪郭線データ記憶部５に記憶された輪郭線
データに基づいて、意匠穴長さ計測部８で計測したアル
ミホイール３０の意匠穴の長さと意匠穴長さ記憶部１６
に格納されている既知の意匠穴の長さとの比較を行いア
ルミホイール３０の種類識別を行う手段である。ホイー
ル種類判別部１２は、形状データに基づく処理の結果や
意匠穴の傾きや長さに基づく処理の結果を総合し、その
結果得られるアルミホイール３０の種類を例えばモニタ
２１の画面上に出力する手段である。形状データ記憶部
１４、意匠穴傾き記憶部１５及び意匠穴長さ記憶部１６
は、いずれも、識別の対象となる複数種類のアルミホイ
ールについての情報を記憶する手段であり、ホイールデ
ータ記憶部１３を構成している。

【００１５】次に、この画像処理装置１の機能につい
て、図１、図２及び図３に示されるフローチャートを参
照しながら説明する。

【００１６】この図に示されるように、まず、画像処理
装置１は、撮影されたアルミホイール３０の画像を画像
信号として入力し、Ａ／Ｄ変換部２によりディジタルデ
ータに変換したうえで画像データ記憶部３上に記憶させ
る（ステップ１）。輪郭線抽出部４は画像データ記憶部
３上に記憶されている画像データからアルミホイール３
０の形状的特徴、例えば、アルミホイール３０の外周の
輪郭やアルミホイール３０に形成された意匠穴の輪郭等
を抽出し（ステップ２）、抽出した輪郭線に基づきアル
ミホイール３０の中心を求め（ステップ３）、輪郭線デ
ータ記憶部５に輪郭線データと共に中心位置を記憶す
る。例えば、撮影されているアルミホイール３０が図４
に示されるような形状を有するアルミホイール３０であ
った場合、ステップ２の処理によりホイール外周３１が
検出され、ステップ２の処理によりハブ穴３２の中心Ｏ
が検出される。図４中、３３はアルミホイール３０を取
り付けるための取付穴であり、３４はアルミホイール３
０の表面に形成された意匠穴である。

【００１７】形状データ計測部６は、このようにして求
めた輪郭線（ホイール外周３１）及び中心Ｏに基づき、
アルミホイール３０の外径、意匠穴３４の個数、面積、
重心位置及びピッチ等の形状データを求める（ステップ
４）。形状データ比較部９は、形状データ計測部６によ
って求められた各形状データを、形状データ記憶部１４
上に参照データとして記憶されている形状データと比較
する（ステップ５）。形状データ記憶部１４は、識別の
対象となる複数種類のアルミホイールについて、それぞ
れ形状データを記憶している。形状データ比較部９は、
形状データ計測部６によって得られる形状データを形状
データ記憶部１４上に記憶されている各種類の形状デー
タと逐一比較することにより、形状データ計測部６によ
って得られた形状データに該当する形状データが形状デ
ータ記憶部１４上に記憶されているかどうかを調べる。
その結果、該当する形状データが形状データ記憶部１４
上に記憶されていないことが判明した場合、形状データ
比較部９は、その旨をホイール種類判別部１２に報知す
る（ステップ６）。ホイール種類判別部１２は、この報
知に応じ、撮影されたアルミホイール３０に該当するデ
ータがホイールデータ記憶部１３上に存在していないと
見なし（ステップ１４）、その旨を例えばモニタ２１の
画面上に出力する（ステップ１３）。

【００１８】形状データ計測部６によって得られた形状
データに該当する形状データが形状データ記憶部１４上
に存在していることが判明した場合、形状データ比較部
９は、該当する形状データに係るホイールの種類が１種
類であるのかそれとも２種類以上であるのかを判別する
（ステップ７）。この判別の結果、１種類であるとされ
た場合には、形状データ比較部９はその旨をホイール種
類判別部１２に報知する。ホイール種類判別部１２は、
この報知に応じ、撮影されたアルミホイール３０の種類
を決定し（ステップ１２）、その結果を例えばモニタ２
１の画面上に出力する（ステップ１３）。

【００１９】形状データ比較部９は、ステップ７におけ
る判別の結果、該当する形状データに係るアルミホイー
ルの種類が２種類以上であるとされた場合、ステップ８
以降の処理を実行する。ステップ８においては、まず、
意匠穴傾き計測部７が輪郭線データ記憶部５に記憶され
た輪郭線データに基づいて、計測したアルミホイール３
０の意匠穴の傾きを測定する。同様に、ステップ９では
意匠穴長さ計測部８が輪郭線データ記憶部５に記憶され
た輪郭線データに基づいて、計測したアルミホイール３
０の意匠穴の長さを測定する。

【００２０】意匠穴の傾きと長さを求めるには、図５に
示すようにアルミホイール３０の中心Ｏと同心の検出線
として、輪郭探査円３５−１、３５−２を意匠穴３４と
交差するように設定する。そして、輪郭探査円３５−１
と意匠穴３４との交点を特徴点Ｐ11，Ｐ12として認識す
る。同様に輪郭探査円３５−２と意匠穴３４との交点を
Ｐ21，Ｐ22として認識する。そして、輪郭探査円３５−
１上におけるＰ11，Ｐ12の中点を特徴点Ｃ1 、輪郭探査
円３５−２上におけるＰ21，Ｐ22の中点を特徴点Ｃ2 と
して抽出し、特徴点Ｃ1 ，Ｃ2 を通る直線を特徴線３８
とする。前記意匠穴３４の傾き具合によって該意匠穴３
４と前記輪郭探査円３５−１、３５−２との交点（特徴
点Ｐ11等）は異なるため、それによって決定される特徴
線３８は意匠穴３４の傾きを示す固有の値となり、アル
ミホイール３０の識別基準とすることができる。さら
に、ステップ２で求めた意匠穴３４の輪郭に基づいて、
意匠穴３４の重心Ｇを求め、アルミホイール３０の中心
Ｏと前記重心Ｇを通る基準線３７を求める。なお、前記
中心Ｏや重心点Ｇはアルミホイール３０や意匠穴３４の
基準点であるため基準線３７は一義的に決定される。そ
して、前記特徴線３８と基準線３７とで形成する角度を
意匠穴３４のもつ傾き特徴量αとして決定する。

【００２１】また、特徴線３８と意匠穴３４との交点を
Ｑ11，Ｑ12とすれば、線分Ｑ11，Ｑ12が意匠穴３４の固
有の長さ特徴量と定義することができる。なお、基準線
３７と意匠穴３４との交点をＱ01，Ｑ02として、線分Ｑ
01，Ｑ02を意匠穴３４の固有の長さ特徴量と定義しても
よい。このように意匠穴傾き計測部７で測定された傾き
特徴量αと、意匠穴長さ計測部８で測定された長さ特徴
量は、それぞれホイールデータ記憶部１３内のデータと
比較される。つまり、ステップ７で該当したホイール数
ｎ個に関して、意匠穴傾き記憶部１５から意匠穴傾きデ
ータを読み出し、前記意匠穴傾き計測部７で計測した意
匠穴傾き、つまり傾き特徴量αとの比較を行い、意匠穴
長さ記憶部１６から意匠穴長さデータを読み出し、前記
意匠穴長さ計測部８で計測した意匠穴長さ、つまり長さ
特徴量との比較を行う（ステップ１０）。この比較の結
果、該当する意匠穴傾きデータ及び意匠穴長さデータが
意匠穴傾きデータ記憶部１５上及び意匠長さデータ記憶
部１６上に記憶されていないことが判明した場合、意匠
穴傾き比較部１０及び意匠穴長さ比較部１１は、その旨
をホイール種類判別部１２に報知する（ステップ１
１）。ホイール種類判別部１２は、この報知に応じ、撮
影されたアルミホイール３０に該当するデータがホイー
ルデータ記憶部１３上に存在していないと見なし（ステ
ップ１４）、その旨を例えばモニタ２１の画面上に出力
する（ステップ１３）。また、判別の結果、該当するホ
イールが各記憶部にあった場合、各比較部はその旨をホ
イール種類判別部１２に報知する。ホイール種類判別部
１２は、この報知に応じ、撮影されたアルミホイール３
０の種類を決定し（ステップ１２）、その結果を例えば
モニタ２１の画面上に出力し（ステップ１３）、一連の
ワーク識別作業を終了する。なお、意匠穴傾き記憶部１
５と意匠穴長さ記憶部１６には前記輪郭探査円３５−
１、３５−２と同じ半径の輪郭探査円によって求められ
たデータが記憶されている。

【００２２】図６、図７、図８には意匠穴３４の傾き及
び長さの他の計測方法が示されている。図６に示す例
は、図５に示した例と同様に、アルミホイール３０の中
心Ｏと同心の検出線として、輪郭探査円３５−１、３５
−２を意匠穴３４と交差するように設定し、特徴点Ｐ1
1，Ｐ12，Ｐ21，Ｐ22及び特徴点Ｃ1 ，Ｃ2 を抽出して
いる。図６に示す例と図５に示した例とでは、基準線３
７と特徴線３８の決定の仕方が異なっている。つまり、
基準線３７をアルミホイール３０の中心Ｏと特徴点Ｃ1
を通る直線とし、特徴線３８をアルミホイール３０の中
心Ｏと特徴点Ｃ2 を通る直線としている。そして、基準
線３７と特徴線３８の形成する角度を傾き特徴量αとし
ている。なお、この例の場合、基準線３７と特徴線３８
は同じ方法によって形成されたもので、便宜上区別した
だけである。また、意匠長さ、つまり長さ特徴量は、前
述と同様に意匠穴外形と基準線３７または特徴線３８と
の交点で決定している。

【００２３】図７に示す意匠穴３４の傾き及び長さの計
測方法は、特徴線を抽出するに当たり、アルミホイール
３０の中心Ｏと同心の検出線として、多数の輪郭探査円
３５−１〜３５−ｎを意匠穴３４と交差するように設定
し、特徴点Ｃ1 〜Ｃn を抽出している。そして、前記特
徴点Ｃ1 〜Ｃn について最小二乗法を適応し、近似線を
求め、それを特徴線３８としている。基準線３７は図５
の例と同様にアルミホイール３０の中心Ｏと意匠穴３４
の重心Ｇとに基づいて決定している。そして、基準線３
７と特徴線３８との形成する角度によって傾き特徴量α
を求めている。

【００２４】また、図８に示す例は、アルミホイール３
０の中心Ｏと意匠穴３４の重心Ｇとに基づいて決定され
た基準線３７を求め、前記中心Ｏを通り、前記基準線３
７の両側に等角度開いた特徴探査線３６−１、３６−２
を設定している。そして、前記特徴探査線３６−１と意
匠穴３４の外形との交点を特徴点Ｐ11、Ｐ12、特徴探査
線３６−２と意匠穴３４の外形との交点を特徴点Ｐ21、
Ｐ22として抽出し、特徴探査線３６−１上の特徴点Ｐ1
1、Ｐ12の中点を特徴点Ｃ1 、特徴探査線３６−２上の
特徴点Ｐ21、Ｐ22の中点を特徴点Ｃ2 として、前記特徴
点Ｃ1 、Ｃ2 を通る直線を特徴線３８としている。そし
て、基準線３７と特徴線３８との形成する角度によって
傾き特徴量αを求めている。なお、探査線３６−１、３
６−２…３６−ｎを設定し、特徴点Ｃ1 、Ｃ2 …Ｃn を
求め、最小二乗法を用いて特徴線３８を求めてもよい。
意匠長さの決定に関しては前述と同様である。

【００２５】本実施例においては、特徴量として意匠の
傾きと長さの両方を利用した例を説明したが、意匠長さ
を利用することによって、より信頼性の高い識別を行う
ことができるもので、意匠穴の傾きのみの計測でも良好
な意匠穴の識別、つまり特徴事項の認識を行いワークの
識別を行える。

【００２６】なお、以上の説明においては、アルミホイ
ール３０を識別の対象としていたが、本実施例において
識別の対象とするワークはアルミホイールに限定される
ものではない。例えばその表面に形成された溝のパター
ンを利用することにより複数種類のタイヤの識別を行う
こともできる。

【００２７】

【発明の効果】本発明によれば、読み込んだワークの表
面の要素形状上に設定された複数本の検出線によって決
まる特徴点の位置から要素形状の特徴線を決定し、要素
形状の基準点とワークの基準点とを通る基準線との関係
に基づいて要素形状のもつ特徴量を算出し、得られた前
記特徴量に基づいて、要素形状を認識しワークの識別を
行っている。従って、容易かつ正確に特徴線の特定を行
うことが可能になるので、従来は識別困難であった類似
ワーク間の識別を容易かつ正確に行うことができる。

【００２８】また、前記特徴線と前記基準線とで形成さ
れる角度を特徴量としているので、特徴量の抽出を容易
かつ正確に行うことができて、ワークの種類識別がより
正確になる。

【００２９】また、前記検出線はワーク中心と同心の同
心円なので、検出線と要素形状との交点である特徴点の
抽出、及び特徴線の決定を容易かつ正確に行うことがき
る。さらに、前記検出線と前記基準線はワークの中心点
を通る直線であって、前記検出線は前記基準線の両側に
等角度開いた直線であるので、検出線と要素形状との交
点である特徴点の抽出、及び特徴線の決定を容易かつ正
確に行うことができて行うことがきて、ワークの種類識
別がより正確になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るワーク識別方法の実施
環境を示すブロック図である。

【図２】この実施例における画像処理装置の構成を示す
ブロック図である。

【図３】この実施例における画像処理装置の動作の流れ
を示すフローチャートである。

【図４】この実施例において識別の対象及び参照パター
ンの設定に用いられるアルミホイールを示す図である。

【図５】この実施例における画像処理装置の意匠穴の傾
き及び長さの計測を２本の輪郭探査円と意匠穴の重心を
用いて行う例を説明する説明図である。

【図６】この実施例における画像処理装置の意匠穴の傾
き及び長さの計測を２本の輪郭探査円とアルミホイール
の中心を用いて行う例を説明する説明図である。

【図７】この実施例における画像処理装置の意匠穴の傾
き及び長さの計測を多数の輪郭探査円と意匠穴の重心を
用いて行う例を説明する説明図である。

【図８】この実施例における画像処理装置の意匠穴の傾
き及び長さの計測を２本の特徴探査線と意匠穴の重心を
用いて行う例を説明する説明図である。

【符号の説明】 １ 画像処理装置 ６ 形状データ計測部 ７ 意匠穴傾き計測部 ８ 意匠穴長さ計測部 ９ 形状データ比較部 １０ 意匠穴傾き比較部 １１ 意匠穴長さ比較部 １２ ホイール種類判別部 １３ ホイールデータ記憶部 １４ 形状データ記憶部 １５ 意匠穴傾き記憶部 １６ 意匠穴長さ記憶部 ３０ アルミホイール ３４ 意匠穴 ３５−１，３５−２，３５−ｎ 輪郭探索円 ３６−１，３６−２ 特徴探査線 ３７ 基準線 ３８ 特徴線 Ｏ ホイールの中心 Ｇ 意匠穴の重心 Ｐ11，Ｐ12，Ｐ21，Ｐ22，Ｐn1，Ｐn2，Ｃ1 ，Ｃ2 ，Ｃ
n 特徴点 α 傾き特徴量

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークが備える要素形状を画像として読
   み込むステップと、 読み込んだ画像上に、複数本の検出線を要素形状と交差
   するように設定し、各検出線と要素形状との交点に基づ
   いて複数の特徴点を抽出し、これらの特徴点の位置から
   要素形状の特徴線を決定するステップと、 要素形状の基準点とワークの基準点とを通る基準線を決
   定するステップと、 前記特徴線と前記基準線との関係に基づいて要素形状の
   もつ特徴量を算出するステップと、 得られた前記特徴量に基づいて、要素形状を認識しワー
   クの識別を行うステップと、 を有することを特徴とするワーク識別方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載のワーク識別方法におい
   て、 前記特徴量は前記特徴線と前記基準線とで形成される角
   度であることを特徴とするワーク識別方法。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載のワーク識
   別方法において、 前記検出線はワーク中心と同心の同心円であることを特
   徴とするワーク識別方法。
4. 【請求項４】 請求項１または請求項２記載のワーク識
   別方法において、 前記検出線と前記基準線はワークの中心点を通る直線で
   あって、前記検出線は前記基準線の両側に等角度開いた
   直線であることを特徴とするワーク識別方法。