JPH0847735A - ワークの位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 回転位置ずれなどして粗位置状態にあるワー
クＷを、小さいスペースで正確に所定位置に位置合わせ
する。 【構成】 回動自在に設けられた把持先端部材１１１を
持つ把持部１１０でワークＷを受け取り把持して、Ｘ軸
位置合わせ部１２０によりＸ軸基準１２４の方向に引き
込む。これによりワークＷが回転し、左右の把持先端部
材１１１におけるＸ軸に平行な把持間隔が変化するが、
これを把持先端部材１１１の回転及び把持部１１０が固
着された揺動部材の回転で吸収する。またＸ軸について
の位置合わせが完了した後、Ｙ軸位置合わせ部１３０に
よりＸ軸位置合わせ部１２０や把持部１１０と共にＹ軸
基準１３１の方向にワークＷを移動させてＹ軸基準に位
置合わせする。これによりワークＷを正確にＸ−Ｙ基準
１２４、１３１に位置合わせすることが可能になると共
に、小さいスペースで位置合わせすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、位置ずれしたワークの
位置を補正してプレスブレーキ等のワーク加工機に供給
するためのワークの位置決め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般にワークの加工に際しては、当該ワ
ークを把持装置で把持し、そしてＸ−Ｙ軸方向に移動し
てパンチプレス等のワーク加工機における所定位置にセ
ットすることが行われている。このときワークは所定位
置にセットされる必要があるが、これはセット位置が加
工位置の基準となるためである。即ち正しい位置にセッ
トされていないと、この状態で加工位置が決められ、設
計図と異なる部位に孔空け等の加工が行われてしまうた
めである。

【０００３】そこでワークを基準位置に合わせ込むこと
で位置決めする方法が提案されている。例えば実開平１
−１６５１３０においては、Ｘ、Ｙ軸方向の位置決めを
行うために第１及び第２の位置決め部材をワークテーブ
ル上に設け、また回動自在に軸着された２本のリンクの
他端に第３のリンクを揺動自在に掛け渡し、この第３の
リンクにワークを保持するワーク保持部を設けて、第３
のリンクをＸ、Ｙ軸方向に移動させることにより位置合
わせを行う構成が開示されている。また、大きいワーク
（例えば２ｍＸ４ｍ）の場合には、ワークをセットした
後、基準方向に押込んで基準位置に合わることが行われ
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た実開平１−１６５１３０における方法では、ワークが
回転している場合には対処できない問題がある。即ち、
第３のリンクはあたかも平行四辺形の１辺に対応してお
り、対向する辺が固定された構成なのでワークの位置合
わせによる移動方向は、固定辺に平行又は垂直な方向に
しかできない。従って、ワークが回転している様な場合
には対処することができない問題がある。またワークを
押し込む場合には、押し込みによりワークの中央部が持
ち上がる（バックリング）などして、正確な位置合わせ
ができない問題がある。そこで本発明は、上記問題を解
決したワークの位置決め装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、ワーク加工機のワークテーブルに設けられ
て、所定位置に対し粗位置にあるワークを受け取り、位
置合わせするワークの位置決め装置において、ワークを
受け取り把持し、当該ワークを位置合わせした際に生ず
るワークの回転に従動して回動する把持先端部材を持つ
把持部と、前記把持部に結合されて、ワークをＸ軸基準
の方向に引き込み、当該Ｘ軸基準に当接させるＸ軸位置
合わせ部と、前記把持部に結合されて、ワークをＹ軸基
準の方向に移動させて、当該Ｙ軸基準に当接させるＹ軸
位置合わせ部とを有してなる。

【０００６】例えば、前記Ｘ軸位置合わせ部が、前記把
持部が固着された揺動部材と、該揺動部材が回動自在に
回動すべく結合ピンにより結合された引き込みスライダ
ー手段と、該引き込みスライダーに連結された引き込み
シリンダーとを有し、該引き込みシリンダが後退するこ
とにより、前記引き込みスライダー手段をＸ軸基準の方
向に引き寄せると共に、当該引き寄せに伴い揺動部材が
結合ピンを中心に回動してワークの端部をＸ軸基準に当
接させてなる。

【０００７】また前記Ｙ軸位置合わせ部が、前記Ｘ軸位
置合わせ部が固着された取付ベースと、該取付ベースと
をＹ軸方向にスライドさせるスライド手段と、該スライ
ド手段により前記取付ベースをＹ軸方向に移動させて、
ワークをＹ軸基準に当接させる移動シリンダーとを有し
てなる。

【０００８】

【作用】上記構成に基づき、本発明の作用を図１を参照
してワークの位置合わせ方法を説明する。図１(a) は粗
位置に置かれたワークＷを把持部が把持し、引き込みシ
リンダーが後退する時の状態を示している。ワークを把
持する時は、両方の引き込みシリンダーが共に所定量前
進しているので、把持距離（Ｌ）はＸ軸基準から常に一
定である。この状態でそれぞれの引き込みシリンダが後
退を開始すると、ワークのコーナ（Ｐ１）が最初にＸ軸
基準に当接する。この後さらに引き込みシリンダーが後
退を続けると、ワークはコーナ（Ｐ１）を中心に回転し
て最終的にワークの端辺がＸ軸基準に当接する様にな
る。この時、ワークの把持間隔（Ｘ軸基準に平行な距
離）は、当該ワークの回転にともない変化するので、回
動自在に設けられた把持先端部材がワークの回転に従動
回転し、また把持部が固定されている揺動部材が回動し
て、当該把持間隔の変化を吸収する様になっている。従
って、ワークの回転を妨げることなくＸ軸基準に合わせ
ることができる。なお、本発明では把持部の取付けに際
し、調心構成を採用して上記把持間隔の変化の吸収を効
果的にしている。

【０００９】この後ワークをＹ軸基準の方向（Ｄ）に移
動させて、当該Ｙ軸基準に当接させることでＹ軸の位置
合わせが可能になる。この状態を示したのが図１(b) で
有る。この様にＸ軸とＹ軸の位置合わせを独立して行う
ことにより、ワークが回転していても所定状態に位置合
わせすることが可能になる。

【００１０】

【実施例】本発明の実施例を図に沿って説明する。図２
(a) は本発明にかかるワークの位置決送め装置を用いた
位置決送り装置の上視図を示し、図２(b) はその側面図
を示している。位置決送り装置１０は、ワークＷの位置
合わせする位置決装置１００と、位置合わせしたワーク
Ｗを強力に保持する保持装置２００と、位置決装置１０
０と保持装置２００とが固着されているコモンベース３
００、このコモンベース３００をプレスブレーキ等の加
工機３０の方向に送りワークＷを加工機３０に供給する
送り装置からなり、これらがワークテーブル５００取付
けられている。なお位置決装置１００及び保持装置２０
０は、Ｘ軸基準１２４に対し左右に設けられている。以
下これらを分けて説明する。

【００１１】(1) 位置決装置（１００） 位置決装置１００は、粗位置に位置するワークＷを把持
する把持部１１０、このワークＷをＸ軸基準１２４に位
置合わせするＸ軸位置合わせ部１２０、Ｙ軸基準１３１
に位置合わせするＹ軸位置合わせ部１３０を有して、ワ
ークＷを所定位置に位置合わする。図３は図２における
矢視Ａ−Ａ断面を示したものである。

【００１２】1.把持部（１１０） 把持部１１０は、一対の把持顎部材１１２及びこの把持
顎部材１１２を閉じさせる把持シリンダー１１５を有
し、把持顎部材１１２にはワークＷの把持部分である把
持先端部材１１１が回動自在に設けられている。把持顎
部材１１２は、ピン１１７により把持顎部材取付板１１
３に回動自在に取付られ、バネ１１６により開口方向に
付勢されている。従って、把持シリンダー１１５が後退
すると、当該バネ１１６により把持顎部材１１２が開口
して把持先端部材１１１がワークＷを解放し、逆に把持
シリンダー１１５が前進すると把持顎部材１１２が閉
じ、把持先端部材１１１がワークＷを把持する様にな
る。

【００１３】図４は図３における矢視Ｃ−Ｃの側面図を
示している。この図から解る様に把持部１１０は調心構
造となっている。即ち、後述する揺動部材１２３に把持
顎部材取付板１１３が略逆Ｔ字状に設けられ、その底部
の両サイドが調心バネ１１８により付勢されている。従
って、ワークＷの回転等に伴い把持間隔（Ｘ軸基準に平
行な距離）が変化した際には、把持顎部材取付板１１３
が中心位置（又は所定位置）からずれて当該把持間隔の
変化を吸収する。そして位置合わせ終了後には、中心位
置に復帰する。

【００１４】2.Ｘ軸位置合わせ部（１２０） 上述した様に把持部１１０が把持したワークＷは、所定
位置から回転していたり、Ｘ、Ｙ軸方向に位置ずれた状
態にある。そこで、Ｘ軸位置合わせ部１２０によりワー
クＷの一端をＸ軸基準１２４に位置合わせして、ワーク
Ｗの回転及びＸ軸の位置ずれを補正する。このためＸ軸
位置合わせ部１２０は、引き込みスライダー１２５ａを
持ち、当該引き込みスライダー１２５ａに揺動部材１２
３が結合ピン１２１によりピン結合されている。この引
き込みスライダー１２５ａの下には、引き込みガイド１
２５ｂが設けられ、当該引き込みガイド１２５ｂが取付
部材１２６に固着されている。そしてこれら引き込みス
ライダー１２５ａと引き込みガイド１２５ｂとにより引
き込みスライド手段１２５が構成されている。

【００１５】また引き込みスライダー１２５ａには、引
き込みシリンダー１２２が連結されている。従って、引
き込みシリンダー１２２が後退すると、引き込みスライ
ダー１２５ａがそれに従って後退し、この引き込みスラ
イダー１２５ａにピン結合されている揺動部材１２３、
ひいては把持部１１０が後退する様になる。もしワーク
Ｗが回転した状態にあると、この引き込み動作によりワ
ークＷのコーナの一点がＸ軸基準１２４に当接するまで
平行移動し、その後は当該コーナを中心に回転する様に
なる。そしてワークＷの回転に伴い把持先端部材１１１
が従動すると共に、揺動部材１２３も結合ピン１２１を
中心に回動する。この際上述した様に、調心バネ１１８
が動き、把持先端部材１１１及び揺動部材１２３等がそ
れぞれ回転するので、ワークＷの回転に対する規制力が
働かず、把持間距離が変化しても無理なくＸ軸基準１２
４に位置合わせすることが可能になる。

【００１６】Ｘ軸基準１２４はそれぞれＸ軸位置合わせ
部１２０の位置にセンサーを持ち、ワークＷが回転して
このセンサーに検知されると、該当するＸ軸位置合わせ
部１２０が停止する。そして最終的に２つのセンサーが
共にワークＷを検出した時、即ち、ワークＷの一端辺が
Ｘ基準１２４に当接した時、Ｘ軸基準１２４への位置合
わせが完了し、これにより次のＹ軸位置合わせ部１３０
が動作を開始する。

【００１７】3.Ｙ軸位置合わせ部（１３０） Ｙ軸位置合わせ部１３０を図２を参照して説明する。Ｙ
軸位置合わせ部１３０は、Ｘ軸位置合わせ部１２０に固
着された移動棒１３３を有し、この移動棒１３３が移動
シリンダー１３４に連結されている。また取付部材１２
６の底面には、移動スライダー１３５ａが設けられ、こ
の移動スライダー１３５ａと掛合する移動ガイド１３５
ｂがコモンベース３００に固着されている。

【００１８】上記構成において、把持部１１０がワーク
Ｗを把持した状態で、移動シリンダー１３４が把持部１
１０をＹ軸基準１３１の方向に移動させる。Ｙ軸基準１
３１はセンサー１３２を持っているので、このセンサー
１３２がワークＷを検出すると移動シリンダー１３４の
動作が停止して、ワークＷのＹ軸基準１３１への位置合
わせが完了し、これにより次の保持装置２００が動作す
る。このときＹ軸位置合わせ部１３０は、ワークＷの両
脇を把持してＹ軸基準に当接させるので、バックリング
等の問題が発生せず、正確に位置合わせすることが可能
になり、小スペースでＸ−Ｙ軸の位置合わせが可能にな
る。

【００１９】(2) 保持装置（２００） 図５は図２の矢視Ｂ−Ｂの側面図を示したもので有る。
保持装置２００はワークＷを保持する保持顎部材２１１
と保持シリンダー２１３等を有している。保持顎部材２
１１は、ピン２１４により保持顎部材取付板２１２に回
動自在に取付られ、この保持顎部材２１１が取付部材１
２６に固着されている。また保持顎部材２１１の後端は
リンク２１５を介して保持シリンダー２１３と連結され
ている。

【００２０】上記構成において、ワークＷがＸ−Ｙ軸位
置合わせ部１２０、１３０により所定位置に位置合わせ
されると、保持シリンダー２１３が前進して保持顎部材
２１１がピン２１４を中心に回動してワークＷを強力に
保持するようになり、ワークＷを加工機３０側に送るべ
く送り装置４００が動作する。なおこの時、把持部１１
０はワークＷを解放している。

【００２１】(3) 送り装置（４００） 送り装置４００は、コモンベース３００に固着された位
置決体４１３、この位置決体４１３に螺合するねじ軸４
１２、そしてねじ軸４１２と連結されたねじ駆動モータ
４１０及び数値制御用エンコーダ４１１等を有してい
る。

【００２２】そしてワークＷが保持装置２００に強固に
保持された状態で、ねじ駆動モータ４１０が回転する。
すると位置決体４１３がねじ軸４１２によりねじ送りさ
れて、コモンベース３００が加工機３０側に送られる。
従ってこのコモンベース３００に固着されている保持装
置２００も移動し、ワークＷが加工機３０に送られるこ
とになる。なお、コモンベース３００には送りスライダ
４１４ａが設けられ、ワークテーブル５００には送りガ
イド４１４ｂが設けられているので、ワークＷの送りは
この送りガイド４１４ｂに沿って行われ、送り量は数値
制御用エンコーダ４１１によりねじ軸４１２の回転数を
検出することにより制御させる。

【００２３】

【効果】以上説明したように、把持先端部材及び把持部
がそれぞれ独自に回転可能とし、かつ、ワークの位置合
わせをＸ軸とＹ軸それぞれ独自に行う構成としたので、
粗位置の状態でワークが回転していても、常に一定の状
態で加工機に受け渡すことが可能になった。また、位置
合わせに際しては、ワークを引き込み、或は移動させる
方式を最小したことによりワークのサイズにかかわらず
小さいスペースで位置合わせすることが可能になった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る位置合わせ機構を説明する図であ
る。

【図２】本発明を用いた位置決送り装置の図で(a) は上
視図、(b) は側面図である。

【図３】図２における本発明の位置決装置の断面図であ
る。

【図４】図３の位置決装置の調心機構を示す図である。

【図５】図２における把持装置の断面図である。

【符号の説明】

１０ 位置決送り装置 ２０ 搬送コンベヤ ３０ 加工機 １００ 位置決装置 １１０ 把持装置 １１１ 把持先端部材 １１２ 把持顎部材 １１３ 把持顎部材取付板 １１４ シリンダーヘッド １１５ 把持シリンダー １１８ 調心バネ １２０ Ｘ軸位置合わせ部 １２１ 結合ピン １２２ 引き込みシリンダー １２３ 揺動部材 １２４ Ｘ軸基準 １２６ 取付部材 １３０ Ｙ軸位置合わせ部 １３１ Ｙ軸基準 １３２ センサー １３３ 移動棒 １３４ 移動シリンダ ２００ 保持装置 ２１１ 保持顎部材 ２１２ 保持顎部材取付板 ２１３ 保持シリンダー ２１５ リンク ３００ コモンベース ４００ 送り装置 ４１０ ねじ駆動モータ ４１１ 数値制御用エンコーダ ４１２ ねじ軸 ４１３ 位置決体 ５００ ワークテーブル

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワーク加工機のワークテーブルに設けら
   れて、所定位置に対し粗位置にあるワークを受け取り、
   位置合わせするワークの位置決め装置において、 ワークを受け取り把持し、当該ワークを位置合わせした
   際に生ずるワークの回転に従動して回動する把持先端部
   材を持つ把持部と、 前記把持部に結合されて、ワークをＸ軸基準の方向に引
   き込み、当該Ｘ軸基準に当接させる揺動自在に設けられ
   たＸ軸位置合わせ部と、 前記把持部に結合されて、ワークをＹ軸基準の方向に移
   動させて、当該Ｙ軸基準に当接させるＹ軸位置合わせ部
   とを有してなる、 ことを特徴とするワークの位置決め装置。
2. 【請求項２】 前記Ｘ軸位置合わせ部が、前記把持部が
   固着された揺動部材と、 該揺動部材が回動自在に回動すべく結合ピンにより結合
   された引き込みスライダー手段と、 該引き込みスライダーに連結された引き込みシリンダー
   とを有し、 該引き込みシリンダが後退することにより、前記引き込
   みスライダー手段をＸ軸基準の方向に引き寄せると共
   に、当該引き寄せに伴い揺動部材が結合ピンを中心に回
   動してワークの端部をＸ軸基準に当接させてなる、 請求項１記載のワークの位置決め装置。
3. 【請求項３】 前記Ｙ軸位置合わせ部が、前記Ｘ軸位置
   合わせ部が固着された取付ベースと、 該取付ベースとをＹ軸方向にスライドさせるスライド手
   段と、 該スライド手段により前記取付ベースをＹ軸方向に移動
   させて、ワークをＹ軸基準に当接させる移動シリンダー
   とを有してなる、 請求項１又は２記載のワークの位置決め装置。