JPH0850018A

JPH0850018A - 距離測定装置および方法

Info

Publication number: JPH0850018A
Application number: JP18487794A
Authority: JP
Inventors: Akira Kawagoe; 晃川越; Satoshi Nojo; 聡野條; Yasuhiro Kawai; 泰宏河合
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1994-08-05
Filing date: 1994-08-05
Publication date: 1996-02-20

Abstract

(57)【要約】【目的】撮像対象物の対応点の明度差、言い換えれば、
画像上の明暗境界線を確実に得ることを可能とし、この
画像上の明暗境界線を利用してビデオカメラから撮像対
象物までの距離を両眼立体視法により測る。【構成】平行光Ｌ０の明るさを調整して明部（平行光照
射領域２３）と暗部（撮像領域２１、２２からそれぞれ
平行光照射領域２３を除いた領域）との明るさの差が一
定以上の差になるようにしてから閾値Ｔ１、Ｔ２を決
め、その後に２値化しているので、外乱光があっても、
撮像対象物１０上の明度差を大きくでき、２値ビデオ信
号Ｓ１４、Ｓ２４に基づく画像上の明暗境界線を確実に
得ることができる。この画像上の明暗境界線の座標ずれ
に基づいてビデオカメラ１１、１２から撮像対象物１０
までの距離ｄを、両眼立体視法を用いて算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、産業用ロボ
ットの視覚センサに適用して好適な距離測定装置および
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、産業用ロボットには、その視
覚センサとして２台のビデオカメラが取り付けられ、こ
の２台のビデオカメラにより対象物を撮像し、その対象
物に係る２つの画像信号に基づいて、いわゆる両眼立体
視法により、ビデオカメラ位置（視覚センサ位置）から
対象物までの距離を非接触で測定することが行われてい
る。

【０００３】図４は、この両眼立体視法の説明に供され
る線図である。

【０００４】図４において、２台のビデオカメラ１、２
（便宜上、ドットで表している。）が、それぞれ、Ｘ軸
上の原点Ｏおよび点Ｘ１に配されている。ここでは、こ
れらの原点Ｏおよび原点Ｘ１が投影中心であるものとす
る。ビデオカメラ１、２の光軸４、５はＹ軸と平行にさ
れている。

【０００５】この２台のビデオカメラ１、２により対象
物Ｐを撮像したときの画面６、７上の対象物Ｐに対応す
る画像ＰＲ、ＰＬのｘｙ座標（画面６、７上の座標）上
の点を、それぞれ、点ＰＲ＝（ｘｒ，ｙｒ）、点ＰＬ＝
（ｘｌ，ｙｌ）とする。また、画面６、７上のそれぞれ
のｘｙ座標上の原点とビデオカメラ１、２の位置（投影
中心）とを結ぶ直線の長さをＣ_L、Ｃ_Rとする。

【０００６】この場合、対象物ＰのＹ座標、すなわち、
ビデオカメラ１、２の位置からの距離ｄは、周知のよう
に、（１）式で示される関数Ｆで与えられる。

【０００７】ｄ＝Ｆ（Ｘ１，Ｃ_L，Ｃ_R、ｘｌ，ｘｒ） …（１）測定誤差を少なくするためには、ビデオカメラを３台以
上にして距離ｄを測定すること、いわゆる多眼視による
ことが好ましいとされている。なお、関数Ｆの詳細は、
文献「画像解析ハンドブック」（東京大学出版会、高木
幹雄・下田陽久監修、１９９２年１月１５日第３刷、
２．３．３３次元計測５９４頁〜６０５頁）に記載
されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、実際上、画
面６、７上で対象物Ｐの画像ＰＲ、ＰＬを特定するため
には、画像ＰＲ、ＰＬとその背景との間に明暗（明度
差）があることが必須である。

【０００９】従来、この明暗を得るために、対象物Ｐに
スポット光をあてる、またはスリット光をあてる技術が
知られている（スリット光をあてる技術としては、例え
ば、特開平３−１３１７０６号公報参照）。

【００１０】しかしながら、スポット光またはスリット
光は、画面６、７上では、点または線分としてしか表示
されず、対象物Ｐ上の傷やエッジと誤認する可能性が高
く、実用上、明暗を分離しにくいという問題があった。
その上、それらスポット光およびスリット光は、室内照
明光や屋外光の影響を受け易く、実際には、それら外乱
光を分離するための電気的なフィルタ処理に相当の時間
がかかるという問題があり、また、そのフィルタ処理に
よっても外乱光を確実に分離することができない場合が
あるという問題もあった。

【００１１】この発明はこのような課題を考慮してなさ
れたものであり、撮像対象物の対応点の明度差、言い換
えれば、画像上の明暗境界線を確実に得ることを可能と
する距離測定装置および方法を提供することを目的とす
る。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この装置発明は、例え
ば、図１に示すように、少なくとも２つの撮像手段１
１、１２により対象物１０を撮像して画像を得、得られ
た画像に基づいて撮像手段１１、１２から対象物１０ま
での距離ｄを測定する距離測定装置において、平行光照
射手段１３を有し、この平行光照射手段１３からの平行
光Ｌ０を対象物１０に照射し、この平行光Ｌ０が照射さ
れた部分２３と照射されない部分とを含んで対象物１０
を少なくとも２つの撮像手段１１、１２により撮像した
後、得られた画像信号Ｓ１１、Ｓ２１に基づく画像上の
明暗境界線の座標ずれに基づいて対象物１０までの距離
ｄを算出することを特徴とする。

【００１３】この場合、画像信号Ｓ１１、Ｓ２１に基づ
く画像上の明暗境界線の座標ずれに基づいて対象物１０
までの距離ｄを算出する際、画像信号Ｓ１１、Ｓ２１に
輪郭強調処理３２、４２を施した輪郭強調後の画像信号
Ｓ１３、Ｓ２３を得、この輪郭強調後の画像信号Ｓ１
３、Ｓ２３に基づく少なくとも２つの撮像手段１１、１
２により得られた画像上の明暗境界線の座標ずれに基づ
いて対象物１０までの距離ｄを算出することを特徴とす
る。

【００１４】また、この方法発明は、少なくとも２つの
撮像手段１１、１２により対象物１０を撮像して画像を
得、得られた画像に基づいて撮像手段１１、１２から対
象物１０までの距離ｄを測定する距離測定方法におい
て、少なくとも２つの撮像手段１１、１２のうちの１つ
の撮像手段１１で得られる画像信号Ｓ１１のレベルの平
均値を求める過程と、平行光照射手段１３からの平行光
Ｌ０を対象物１０の一部に照射して対象物１０上に明部
２３を形成する過程と、少なくとも２つの撮像手段１
１、１２により明部２３が形成された対象物１０を撮像
し、各撮像手段１１、１２で得られた各画像信号Ｓ１
１、Ｓ２１の明部のレベルの平均値およびそれ以外の部
分の暗部のレベルの平均値を求める過程と、前記明部と
暗部のレベルの平均値の中央値を各撮像手段１１、１２
に対応する閾値Ｔ１、Ｔ２とする過程と、得られた各閾
値Ｔ１、Ｔ２とこれに対応する各撮像手段１１、１２で
得られた画像信号Ｓ１３、Ｓ２３とを比較して画像信号
Ｓ１３、Ｓ２３を明部と暗部に対応する２値画像信号Ｓ
１４、Ｓ２４に変換する比較過程と、各撮像手段１１、
１２に係る２値画像信号Ｓ１４、Ｓ２４による画像か
ら、各撮像手段１１、１２相互の明暗境界線の座標ずれ
に基づいて対象物１０までの距離ｄを算出する過程とを
有することを特徴とする。

【００１５】この場合において、画像信号Ｓ１３、Ｓ２
３を明部と暗部に対応する２値画像信号Ｓ１４、Ｓ２４
に変換する比較過程における画像信号は、輪郭強調処理
後の画像信号Ｓ１３、Ｓ２３であることを特徴とする。

【００１６】

【作用】この発明によれば、平行光照射手段からの平行
光が照射された部分と照射されない部分とを含んで対象
物を少なくとも２つの撮像手段により撮像した後、得ら
れた画像信号に基づく画像上の明暗境界線の座標ずれに
基づいて対象物までの距離を算出するようにしている。
このため、外乱光があっても、撮像対象物上の明度差を
大きくでき、画像信号に基づく画像上の明暗境界線を確
実に得ることができる。

【００１７】この場合、輪郭強調後の画像信号を利用す
るようにすれば、一層確実に、画像信号に基づく画像上
の明暗境界線を得ることができる。

【００１８】

【実施例】以下、この発明の一実施例について図面を参
照して説明する。なお、以下に参照する図面において、
上述の図４に示したものと対応するものには同一の符号
を付けてその詳細な説明は省略する。

【００１９】図１は、この一実施例の構成を示してい
る。

【００２０】参照符号１０は撮像対象物であり、この撮
像対象物１０に対面して、相対位置関係が固定されたビ
デオカメラ（撮像手段）１１、１２と平行光光源（平行
光照射手段）１３とが配されている。ビデオカメラは３
台以上でもよい。

【００２１】ビデオカメラ１１、１２と平行光光源１３
とは、撮像対象物１０が形成する面と平行に配されたレ
ール１５上を矢印Ｘ方向（Ｘ軸方向）に一体的に移動可
能に構成されている。

【００２２】ビデオカメラ１１、１２は、基本的には、
結像レンズとＣＣＤエリアセンサ等とエンコーダとを有
し、アナログ信号であるビデオ信号（画像信号）Ｓ１
１、Ｓ２１を出力するように構成されている。

【００２３】平行光光源１３は、光源としてのランプと
放物面鏡、フレネルレンズまたはコリメータレンズを組
み合わせた周知の光源を用いることができる。

【００２４】平行光光源１３から出射された平行光Ｌ０
が、撮像対象物１０上の一定領域（一定面積であり、平
行光照射領域ともいう。）２３を照射するようにされて
いる。なお、平行光照射領域２３は、円形、長方形等任
意の形状で良い。

【００２５】前記ＣＣＤエリアセンサ上の画像形成可能
領域に対応する撮像対象物１０上の領域、すなわち、撮
像領域２１、２２の画像情報を有する光Ｌ１、Ｌ２がビ
デオカメラ１１、１２に取り込まれ、その撮像領域２
１、２２の画像情報を有するビデオ信号Ｓ１１、Ｓ２１
として出力される。

【００２６】なお、撮像領域２１、２２には、平行光照
射領域２３の全部または一部と平行光照射領域２３以外
の部分が含まれるように、ビデオカメラ１１、１２、平
行光光源１３および撮像対象物１０の位置を予め設定し
ておく。

【００２７】ビデオカメラ１１、１２から出力されたビ
デオ信号Ｓ１１、Ｓ２１は、Ａ／Ｄ変換器３１、４１に
よりデジタル信号のビデオ信号Ｓ１２、Ｓ２２に変換さ
れた後、輪郭強調回路３２、４２で水平方向および垂直
方向の輪郭強調処理が施された後、輪郭強調後のビデオ
信号Ｓ１３、Ｓ２３が２値化回路（比較手段）３３、４
３の比較入力端子に供給されるとともに、マルチプレク
サ３４、４４のそれぞれ一方の固定接点３４ｂ、４４ｂ
に供給される。

【００２８】２値化回路３３、４３の基準入力端子に
は、パーソナルコンピュータ（制御手段、以下、必要に
応じてパソコンという。）５１から、それぞれ、閾値Ｔ
１、Ｔ２が供給されている。２値化回路３３、４３の出
力信号である２値ビデオ信号Ｓ１４、Ｓ２４は、マルチ
プレクサ３４、４４のそれぞれ他方の固定接点３４ｃ、
４４ｃに供給される。

【００２９】マルチプレクサ３４、４４の共通接点３４
ａ、４４ａを通じて、画像メモリ３５、４５にそれぞれ
ビデオ信号Ｓ１５、Ｓ２５が記憶される。ビデオ信号Ｓ
１５、Ｓ２５の内容は、（連続）ビデオ信号Ｓ１３、Ｓ
２３または２値ビデオ信号Ｓ１４、Ｓ２４である。

【００３０】画像メモリ３５、４５に記憶されているビ
デオ信号Ｓ１５、Ｓ２５に対してパソコン５１により後
述する所定の処理が行われる。パソコン５１は、ＣＰ
Ｕ、システムプログラムが記憶されるＲＯＭ（読み出し
専用メモリ）、ワーク用のＲＡＭ（ランダムアクセスメ
モリ）５２、外部ＣＲＴ５５等を有し、上記所定の処理
結果のデータがＲＡＭ５２に記憶されるようになってい
る。

【００３１】パソコン５１は、基本的には、上記所定の
処理結果に基づいて２値化回路３３、４３の基準入力端
子に閾値Ｔ１、Ｔ２を設定するとともに、システムプロ
グラムに記載されている処理シーケンスに基づいてマル
チプレクサ３４、４４の可動接点を切り替える。さら
に、パソコン５１は、上記システムプログラムおよび上
記処理結果等に基づいて光源ドライバ５３を制御する。
光源ドライバ５３の出力信号により平行光光源１３が駆
動され、これを構成するランプ等の発光強度が変えられ
ることで、撮像対象物１０上の平行光照射領域２３の照
度が変更される。なお、繁雑さを避けるために図示はし
ていないが、ビデオカメラ１１、１２、Ａ／Ｄ変換器３
１、４１、輪郭強調回路３２、４２は、パソコン５１に
よって制御できるようになっている。

【００３２】次に、上記実施例の動作について説明す
る。

【００３３】図２は、その動作説明に供されるフローチ
ャートである。

【００３４】まず、平行光光源１３から平行光Ｌ０を撮
像対象物１０に照射しない状態、すなわち、平行光光源
１３のオフ状態で任意のビデオカメラ、例えば、ビデオ
カメラ１１で撮像対象物１０を撮像し、この撮像結果の
ビデオ信号Ｓ１５（Ｓ１１）を画像メモリ３５に取り込
む（ステップＳ１）。この場合、マルチプレクサ３４の
共通接点３４ａと固定接点３４ｂとを接続し、輪郭強調
回路３２の出力ビデオ信号Ｓ１３がビデオ信号Ｓ１５と
して画像メモリ３５に供給されるようにしておく。

【００３５】次に、画像メモリ３５に記憶されているビ
デオ信号Ｓ１５に係る画面を構成する全画素の信号レベ
ルの平均をとることで、撮像対象物１０のビデオカメラ
１１に係る全画面の平均照度Ｉ１（この場合、暗部の平
均照度）を算出してＲＡＭ５２に記憶する（ステップＳ
２）。

【００３６】次いで、平行光光源１３をオン状態にし、
撮像対象物１０に対して平行光Ｌ０を照射し、その場合
のビデオ信号Ｓ１５を再び画像メモリ３５に取り込む
（ステップＳ３）。

【００３７】このとき、画像メモリ３５に記憶されてい
るビデオ信号Ｓ１５に係る画面を構成する画素のうち、
ハイレベルの信号の信号レベルの平均をとることで、平
行光照射領域２３の明部に対応する部分の平均照度Ｉ０
を算出する（ステップＳ４）。なお、ビデオ信号Ｓ１５
の信号レベル等、ビデオ信号の信号レベルは、撮像領域
２１、２２、平行光照射領域２３の照度と一定な比例関
係にあるので、以下、信号レベルを照度ともいう。同様
に、外部ＣＲＴ５５上に表示される画面６１（６２）上
の明るさも照度ともいう。

【００３８】図３Ａは、画像メモリ３５に記憶されてい
るビデオ信号Ｓ１５に係る画面６１上の１つの走査線に
係るＸ軸方向の照度分布を表している。照度Ｉ１は、ス
テップＳ２で算出した暗部の平均照度であり、照度Ｉ０
は、ステップＳ４で算出した明部の平均照度を示してい
る。

【００３９】そこで、この場合、明部と暗部の平均照度
差ΔＩ（ΔＩ＝Ｉ０−Ｉ１）が一定レベル差以上になる
ように平行光光源１３から照射される平行光Ｌ０の光量
を光源ドライバ５３を通じて調整する（ステップＳ
５）。これは、以下に説明するように、２値化する際の
レベル差を確保するためである。

【００４０】平行光光源１３の光量の調整終了後に、ビ
デオカメラ１１、１２でそれぞれ撮像領域２１、２２を
撮像し、ビデオ信号Ｓ１５、Ｓ２５を画像メモリ３５、
４５に取り込み、各ビデオ信号Ｓ１５、Ｓ２５について
それぞれ明部と暗部にかかる平均照度を算出する（ステ
ップＳ６）。

【００４１】図３Ｂに示すように、ビデオ信号Ｓ１５か
ら算出した明部の平均照度がＩ０、暗部の平均照度がＩ
１であり、ビデオ信号Ｓ２５から算出した明部の平均照
度がＩ０２、暗部の平均照度がＩ２であるものとする。
明部の平均照度Ｉ０と平均照度Ｉ０２の値（暗部の平均
照度Ｉ１と平均照度Ｉ２の値）が異なるのは、ビデオカ
メラ１１、１２の間でオフセットの差およびゲインの差
が存在するからである。

【００４２】そこで、各ビデオ信号Ｓ１３、Ｓ２３を２
値化する際の２値化回路３３、４３に設定するための閾
値Ｔ１、Ｔ２としては、それぞれ、それらの中央値をと
る。

【００４３】すなわち、２値化回路３３に設定する閾値
Ｔ１はＴ１＝（Ｉ０−Ｉ１）／２とし、２値化回路４３
に設定する閾値Ｔ２は、Ｔ２＝（Ｉ０２−Ｉ２）／２と
する（ステップＳ７）。

【００４４】次に、マルチプレクサ３４、４４を切り替
えて、共通接点３４ａと固定接点３４ｃ、共通接点４４
ａと固定接点４４ｃとを接続する。

【００４５】この状態において、輪郭強調後のビデオ信
号Ｓ１３、Ｓ２３をそれぞれ２値化回路３３、４３で
「１」または「０」の値に２値化し、２値ビデオ信号Ｓ
１４（Ｓ１５）、Ｓ２４（Ｓ２５）を画像メモリ３５、
４５に記憶する（ステップＳ８）。

【００４６】この場合、画像メモリ３５、４５はビット
マップメモリの機能を有することになる。

【００４７】図３Ｃは、その記憶内容に対応する外部Ｃ
ＲＴ５５の画面６１、６２上の画像６３、６４を表して
いる。画面６１上の画像６３は、平行光照射領域２３に
対応する明部６３ａと、撮像領域２１から平行光照射領
域２３を除いたハッチングを施した暗部６３ｂとからな
る２値画像（白色領域と黒色領域とからなるモノクロ明
暗画像）になる。また、画面６２上の画像６４は、平行
光照射領域２３に対応する明部６４ａと撮像領域２２か
ら平行光照射領域２３を除いたハッチングを施した暗部
６４ｂとからなる２値画像になる。これらの画像６３、
６４は、２値画像であるので、明暗境界線６６、６７が
確実に得られる。

【００４８】図３Ｄは、画像６３と画像６４を同一画面
６５上に描いた合成的画面を示してている。この画面６
５上の対応する位置の画像ＰＲ、ＰＬのｘｙ座標（これ
は、ビットマップメモリとしての画像メモリ３５、４５
のアドレス位置として換算することができる。）に基づ
いて、上述の両眼立体視法による（１）式に示した関数
Ｆを用いて、ビデオカメラ１１、１２の位置から撮像対
象物１０までの距離ｄを求める（ステップＳ９）。

【００４９】なお、上述の実施例においては、ビデオカ
メラを２台用いて距離ｄを求める技術を説明している
が、３台以上の場合には、ステップＳ６以降において、
例えば、ビデオカメラ１１以外の残りのビデオカメラ全
てについての処理を行えば良い。

【００５０】このように上述の実施例によれば、平行光
光源１３からの平行光Ｌ０が照射された平行光照射領域
２３と照射されない部分とを含んで撮像対象物１０を少
なくとも２つのビデオカメラ１１、１２により撮像した
後、得られたビデオ信号Ｓ１５、Ｓ２５に基づく画像６
３、６４上の明暗境界線６６、６７の座標ずれＸ１に基
づいてビデオカメラ１１、１２から撮像対象物１０まで
の距離ｄを、両眼立体視法を用いて算出するようにして
いる。この場合、平行光Ｌ０の明るさを調整して明部
（平行光照射領域２３）と暗部（撮像領域２１、２２か
らそれぞれ平行光照射領域２３を除いた領域）との明る
さの差が一定以上の差になるようにしてから閾値Ｔ１、
Ｔ２を決め、その後に２値化しているので、外乱光があ
っても、撮像対象物１０上の明度差を大きくでき、２値
ビデオ信号Ｓ１４、Ｓ２４に基づく画像６３、６４上の
明暗境界線６６、６７を確実に得ることができる。

【００５１】また、輪郭強調後のビデオ信号Ｓ１３、Ｓ
２３を利用しているので、一層確実に、ビデオ信号Ｓ１
３、Ｓ２３に基づく画像６３、６４上の明暗境界線６
６、６７を得ることができる。

【００５２】さらに、閾値Ｔ１、Ｔ２を決める際に、そ
れぞれのビデオカメラ１１、１２で相互に独立に閾値Ｔ
１、Ｔ２を中央値に決定しているので、ビデオカメラ１
１、１２間のオフセット、感度等の校正は、それほど正
確に行う必要がない。すなわち、ビデオカメラ１１、１
２の感度、オフセット等の精度はラフでもよい。

【００５３】なお、この発明は上述の実施例に限らず、
この発明の要旨を逸脱することなく種々の構成を採り得
ることはもちろんである。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、平行光照射手段からの平行光が照射された部分と照
射されない部分とを含んで対象物を少なくとも２つの撮
像手段により撮像した後、得られた画像信号に基づく画
像上の明暗境界線の座標ずれに基づいて対象物までの距
離を多眼立体視法に基づいて算出するようにしている。
このため、外乱光があっても、撮像対象物上の明度差を
大きくでき、画像信号に基づく画像上の明暗境界線を確
実に得ることができる。

【００５５】画像信号として、輪郭強調後の画像信号を
利用するようにすれば、一層確実に、画像信号に基づく
画像上の明暗境界線を得ることができる。

【００５６】さらに、従来の技術の項で示したような電
気的なフィルタ処理を必要としないので、対象物までの
距離を得るまでの処理時間が短くなるという効果も達成
される。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】図１例の動作説明に供されるフローチャートで
ある。

【図３】図１例の動作説明に供される線図であって、Ａ
は、ビデオカメラの移動方向と平行する方向の撮像対象
物上での照度分布の例を示す線図、Ｂは、異なるビデオ
カメラに係る照度分布の例を示す線図、Ｃは、異なるビ
デオカメラそれぞれのビデオ信号に係る画像を示す線
図、Ｄは、それら異なるビデオカメラそれぞれのビデオ
信号に係る画像を合成的に表した線図である。

【図４】両眼立体視法の説明に供される線図である。

【符号の説明】

１０…撮像対象物１１、１２…ビデオ
カメラ１３…平行光光源１５…レール２１、２２…撮像領域２３…平行光照射領
域３３、４３…２値化回路ｄ…距離Ｌ０…平行光Ｌ１、Ｌ２…画像情
報を有する光

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも２つの撮像手段により対象物を
撮像して画像を得、得られた画像に基づいて前記撮像手
段から前記対象物までの距離を測定する距離測定装置に
おいて、平行光照射手段を有し、この平行光照射手段からの平行光を前記対象物に照射
し、この平行光が照射された部分と照射されない部分とを含
んで前記対象物を前記少なくとも２つの撮像手段により
撮像した後、得られた画像信号に基づく画像上の明暗境
界線の座標ずれに基づいて前記対象物までの距離を算出
することを特徴とする距離測定装置。
【請求項２】前記得られた画像信号に基づく画像上の明
暗境界線の座標ずれに基づいて前記対象物までの距離を
算出する際、得られた画像信号に輪郭強調処理を施した
輪郭強調後の画像信号を得、この輪郭強調後の画像信号
に基づく前記少なくとも２つの撮像手段により得られた
画像上の明暗境界線の座標ずれに基づいて前記対象物ま
での距離を算出することを特徴とする請求項１記載の距
離測定装置。
【請求項３】少なくとも２つの撮像手段により対象物を
撮像して画像を得、得られた画像に基づいて前記撮像手
段から前記対象物までの距離を測定する距離測定方法に
おいて、前記少なくとも２つの撮像手段のうちの１つの撮像手段
で得られる画像信号のレベルの平均値を求める過程と、平行光照射手段からの平行光を前記対象物の一部に照射
して対象物上に明部を形成する過程と、前記少なくとも２つの撮像手段により前記明部が形成さ
れた対象物を撮像し、各撮像手段で得られた各画像信号
の前記明部のレベルの平均値およびそれ以外の部分の暗
部のレベルの平均値を求める過程と、前記明部と暗部のレベルの平均値の中央値を各撮像手段
に対応する閾値とする過程と、得られた各閾値とこれに対応する各撮像手段で得られた
画像信号とを比較して画像信号を明部と暗部に対応する
２値画像信号に変換する比較過程と、各撮像手段に係る前記２値画像信号による画像から、各
撮像手段相互の明暗境界線の座標ずれに基づいて前記対
象物までの距離を算出する過程とを有することを特徴と
する距離測定方法。
【請求項４】前記画像信号を明部と暗部に対応する２値
画像信号に変換する比較過程における前記画像信号は、
輪郭強調処理後の画像信号であることを特徴とする請求
項３記載の距離測定方法。