JPH08501848A

JPH08501848A - リンク機構

Info

Publication number: JPH08501848A
Application number: JP6508927A
Authority: JP
Inventors: アランパーカー，クリフォード
Original assignee: テレポイントニュージーランドリミテッド
Priority date: 1992-10-02
Filing date: 1993-10-01
Publication date: 1996-02-27
Also published as: AU5119993A; EP0663033A4; AU4683297A; EP0663033A1; WO1994008099A1; AU687757B2; EP1013835A2

Abstract

(57)【要約】このリンク機構は作業具が構造体に対して同様に移動可能な支持部材に対して移動可能であり、作業具および支持部材の移動が機械的なかつ／または機械的に作動する限度により制限されるように作業具を支持する。このリンク機構は作業具を制限エンベロープ内部で移動しかつ配向する能力を増大することができる。好ましい一形態において、リンクアーム（１４）は原動機（１２）に枢着されている。前記第１リンクアーム（１４）の遠位端部においては、配向部材（２８）が枢動可能に取り付けられ、配向部材は第１限界作動アーム（３０）に枢動可能に取り付けられている。第１リンクアーム（１４）の回転は前記配向部材（２８）の回転をひき起こす。前記配向部材はさらに１個のアームまたは作業具を取り付けるためのベースを提供する。前記のさらに１個のアームまたは作業具は配向部材（２８）により提供された限度により原動機と接触することを阻止される。

Description

【発明の詳細な説明】リンク機構技術分野本発明は作業具（ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ）を構造体に取り付けるのに好適なリンク機構に関する。特に本発明はバックホー、芝生縁刈取器（ｖｅｒｇｅｍｏｗｅｒ）、シャベル等の作業具を原動機に取り付けるリンク機構に関し、以下にこの応用例を参照して主に説明する。しかしながら本発明はこの形式の使用に限定されることがないことを認識しなければならない。背景技術バックホーのような作業具を原動機に取り付けるための様々な機構が知られている。例えばハリンガー氏に付与された米国特許第４４０３４２９号、ケリー氏に付与された米国特許第３３１３４３１号、ステッドマン氏に付与された米国特許第４０４９１３９号およびコークェット氏に付与された米国特許第３０２７０２６号、およびコークェット氏に付与されたオーストラリア国特許第２４３５４７号に示されている機構である。これらの機構は作業具の融通性および作動範囲を改良するために使用され、様々な程度の成功を得た。ハリンガー氏に付与された米国特許第４４０３４２９号は、掘削機の回転タレットに取り付けられて原動機の何れかの側と平行に掘削するように設計されたバケットを支持する関節連結アームを開示している。関節連結アームのアーム部分の回転運動を制限する限界装置は、アーム部分に固定された機械的なストッパーで構成されている。したがってバケットの動作および向きの限界はアーム部分の移動で変化されることはなく、リンク作動における可動性は制限されることになる。ケリー氏に付与された米国特許第３３１３４３１号は、バックホー用の同様なダブルアームリンク機構を開示しており、関節連結アームは原動機のサイドシフトアタッチメントに取り付けられ、ラック・ピニオンアクチュエータにより枢動点のまわりのアーム部分の枢動運動を与えられている。サイドシフトアタッチメントを備えることは原動機に対するリンク装着部での横方向の限界変化を可能にするが、リンクに対するバックホーの移動および向きの限界は固定化され、作動における可動性に同様の制限を与える。ステッドマン氏に付与された米国特許第４０４９１３９号は、互いに枢動連結された２つのリンクアームを含むバックホー用のリンク機構を開示しており、このリンク機構は原動機に対して枢動可能に連結されている。２つのアームの間の枢動移動は、これらのアームの間に取り付けられた流体圧作動の旋回モーターにより与えられる。この流体圧作動の旋回モーターは大きな可動性を与え、輸送のために作業具を原動機の付近にしまい込むようにリンクは折りたたむことができるようになされる。しかしながら可動性が大きいことから、通常の作動状況の下で作業具が原動機に衝突しないことを保証するためには、原動機に対するリンクの向きによっては旋回モーターの回転に熟練したオペレータの制御が必要となる。リンク機構の可動性はこのようにして譲歩することになる。コークェット氏に付与された米国特許第３０２７０２６号およびコークェット氏に付与されたオーストラリア国特許第２４３５４７号は、支持フレームに枢動可能に取り付けられた単一アームを有すると共に、先端にディッガーアタッチメントを枢支する溝掘り機のような掘削機用のリンクを開示している。支持フレームに対するアームの、またアームに対するディッガーアタッチメントの枢動移動は手動ギヤアクチュエータで行われ、リンクは特定の作動に関してセットアップされることができる。リンクがセットアップされたならば、支持部に対してアームを枢動移動させるために付加的なアクチュエータも備えられる。しかしながら作動の融通性および範囲は、アクチュエータで可能とされる限界範囲および新しい設定を与えるために手作動が必要なことによって制限される。上述した従来技術の装置における制限された作動範囲、熟練したオペレータ制御に対する依存性および手動調整の必要性等の様々な制限のために、原動機の各側で作動できることを含めて大きな移動性が要求されるバックホー、芝生縁刈取器、シャベル等の作業具を装着することには適当でない。このような大きな移動性を得るためには、アーム部分の回転限界を拡大しなければならない。しかしながら回転限界が拡大されると、原動機の何れか一方の側で作業が行われるときの、オペレータのミスで原動機に作業具が衝突する可能性は一般に許容できないほどになる。したがって上述した従来技術の装置では、回転限界の可能とされる拡大には限度があった。原動機に対する衝突を防止するための回転限界のこの限度は、交替施工のために原動機から離されて原動機に衝突する危険性のない場所に位置決めされたときの作業具の回転移動を不必要に制限して、作業運転および輸送のためのしまい込みに関する装置作動の可動性を縮小することになる。したがって本発明は、作業具が支持部材に対して移動可能とされ、またこの支持部材も構造体に対して移動可能とされ、作業具および支持部材の動きが機械的に限界され、および（または）機械的に作動される制限装置で限界されるようになされた作業具を支持する方法および装置であって、制限装置の限界内で作業具を移動および配向する機能、または少なくとも有効な選択を与える機能を向上できる上述の方法および装置に関する。例えばバックホーの場合には、上述した方法および装置は作業具の支持および位置決めのためにリンク機構を提供するのであり、このリンク機構は従来の支持リンクに較べて装着された作業具の作動可能範囲の拡大を可能にすると共に、原動機の近くに支持されたときに作業具が原動機に接触しないことを保証し、また作業具が路上輸送に必要な重量配分および寸法要求値内で支持されることを可能にする。本発明の他の概念および利点は、単に例として与えられるだけの以下の説明から明白になるであろう。発明の説明本発明の１つの概念によると、作業具を構造体に取り付けるリンク機構が提供されるのであり、このリンク機構は、第１端部および該第１端部から離れた第２端部を有し、第１端部が構造体に対して第１枢動点で枢動連結されるようになされると共に該第１枢動点のまわりで構造体に対して枢動するように配置されたリンクアームと、リンクアームの第２端部に回転可能に取り付けられ、リンクアームに対して回転するように配置されると共に直接または間接的に前記作業具を取り付けるようになされた装着ヘッドと、構造体に対してリンクアームを枢動させる第１作動手段と、リンクアームに対して装着ヘッドを回転させる第２作動手段と、装着ヘッドがリンクアームに対して枢動する中心となる中央基準線の各側へ向かう装着ヘッドの回転移動の範囲の限界を定める限界手段と、装着ヘッドの回転移動の範囲の限界が構造体に対するリンクアームの枢動移動によって変化されるように限界手段を調整する限界調整手段とで構成される。前記限界手段は機械的な限界手段が取り付けられる限界手段の支持手段、すなわち限界支持手段を含むことが好ましく、前記限界支持手段は前記リンクアームに移動可能に取り付けられ、また前記限界調整手段は前記構造体に対する前記リンクアームの枢動移動によって前記リンクアームに対する前記限界支持手段の位置を調整する機械的手段を含むことが好ましい。前記限界支持手段は配向部材を含むことが好ましく、前記機械的限界手段はそれに取り付けられた２つの限界ストッパーを含むことが好ましく、前記限界調整手段は前記構造体に対する前記リンクアームの枢動移動によって前記リンクアームに対する前記中央基準線の向きを変化させる機械的手段を含むことが好ましい。前記リンクアームに対して前記装着ヘッドを回転させる前記第２作動手段は、ハウジング内に回転可能に取り付けられた軸およびベーンを有する回転アクチュエータを含み、前記ハウジング内部で前記ハウジングおよび前記ベーンの反対両側に備えられた限界手段の間を回転できるようになされることが好ましく、前記配向部材は前記回転アクチュエータのケーシングまたは軸を含むことが好ましい。前記リンクアームに対して前記装着ヘッドを回転させる前記第２作動手段は、ロッド部材およびケーシングに備えられた限界手段の間でケーシングに対して移動するロッド部材を有する線形アクチュエータを含むことが好ましく、前記配向部材は前記線形アクチュエータの前記ロッド部材および前記ケーシングの一方を含むことが好ましい。前記限界支持手段は前記装着ヘッドの回転に機械的限界を与える周面を有する少なくとも１つのカム部材を含み、前記カム部材は前記リンクアームに回転可能に取り付けられて、これにより前記機械的制限手段の位置を移動させるようになされることが好ましい。前記リンクアームに対して前記装着ヘッドを回転させる前記第２作動手段は、ハウジング内に回転可能に取り付けられた軸およびベーンを有する回転アクチュエータを含み、前記ハウジングは前記リンクアームに取り付けられ、前記カム部材は前記ハウジングの内部に回転可能に取り付けられて前記周面が前記ベーンの回転移動に対する限界を与えるように配置されることが好ましい。前記限界調整手段は前記限界支持手段および前記構造体の間に連結されたリンク手段を含むことが好ましい。前記リンク手段は歯車列および駆動軸を含み、これにより前記第１枢動点のまわりの前記リンクアームの枢動移動に比例した回転移動が前記限界支持手段に伝達されることが好ましい。前記リンク手段は限界作動アームを含み、これにより前記第１枢動点のまわりの前記リンクアームの枢動移動に比例した線形移動が前記限界支持手段に伝達されることが好ましい。前記リンク手段は限界作動アームを含み、これにより前記第１枢動点のまわりの前記リンクアームの枢動移動に比例した線形移動が前記配向部材に伝達されることが好ましく、これにおいて前記限界作動アームは一端にて前記構造体に前記リンクアームの前記第１端部の枢動点の近くに枢動可能に取り付けられ、他端にて前記配向部材に枢動可能に取り付けられ；構造体に対する前記リンクアームの枢動回転の予め定められた限界に関する前記リンクアームに対する前記配向部材の枢動回転の予め定められた限界に関する前記限界作動アームの取り付け位置は、（ａ）リンクアームが枢動点のまわりを一方向へ限界まで回転され、配向部材が前記リンクアームに対して一方向へ限界まで回転されたときの、配向部材に対する限界作動アームの装着点に一致する第１基準点を決定し、（ｂ）リンクアームが枢動点のまわりを他方向へ限界まで回転され、配向部材が前記リンクアームに対して他方向へ限界まで回転されたときの、配向部材に対する限界作動アームの装着点に一致する第２基準点を決定し、（ｃ）リンクアームが（ａ）の位置および（ｂ）の位置の中間位置まで回転されたときの、配向部材に対する限界作動アームの装着点に一致する第３基準点を決定し、（ｄ）第１、第２および第３基準位置を通過する円弧を決定して、構造体に対する限界作動アームの前記装着位置を与えるこの円の中心位置を定める、ことで決定される。前記リンク手段は一端において前記第１端部の枢動点の付近の予め定められた位置にて、前記限界作動アームの枢着部と反対側で前記構造体に対して枢動可能に取り付けられ、他端において前記配向部材に枢動可能に取り付けられた補助アームを更に含み、前記リンクアームが（ａ）の位置および（ｂ）の位置の中間位置まで回転されたときに前記装着ヘッドの前記回転可能な装着部が前記補助アームおよび前記限界作動アームの枢着部の間の実質的に中央に対称的に位置するようになされることが好ましい。前記リンクアームは第１および第２端部の間の相対的な位置が変化できるように互いに連結された複数の部材で構成されることが好ましい。前記リンクアームは第１および第２端部が互いに固定的に位置された単一部材で構成されることが好ましい。本発明の他の概念によると、実際に前述したようなリンク機構が提供されるのであり、該リンク機構は、第１端部および該第１端部から離れた第２端部を有し、第１端部が前記リンクアームの装着ヘッドに固定的に取り付けられた第２リンクアームと、第２リンクアームの第２端部に回転可能に取り付けられ、第２リンクアームに対して回転するように配置されると共に直接または間接的に作業具を取り付けるようになされた第２装着ヘッドと、リンクアームに対して第２リンクアームを枢動させる第３作動手段と、第２リンクアームに対して第２装着ヘッドを回転させる第４作動手段と、第２装着ヘッドが第２アームに対して枢動する中心となる中心基準線の各側へ向かう第２装着ヘッドの回転移動の範囲の限界を定める第２限界手段と、第２装着ヘッドの回転移動の範囲の前記限界がリンクアームに対する第２リンクアームの枢動移動によって変化されるように第２限界手段を調整する第２限界調整手段とを含んで構成される。前記第２限界手段は機械的な限界手段が取り付けられる第２限界支持手段を含むことが好ましく、前記第２限界支持手段は移動可能に、したがって前記機械的限界手段を移動するように前記第２リンクアームに取り付けられることが好ましく、前記第２限界調整手段は前記リンクアームに対する前記第２リンクアームの枢動移動によって前記第２リンクアームに対する前記第２限界支持手段を移動させるための第２の機械的手段を含むことが好ましい。前記第２限界支持手段は第２配向部材を含むことが好ましく、前記第２の限界手段はそれに取り付けられた２つの限界ストッパーを含むことが好ましく、前記第２配向部材は前記第２リンクアームに枢着されて、前記第２リンクアームに対する前記限界ストッパーの向きが前記第２配向部材の枢動移動によつて変化されるようになされることが好ましい。前記第４リンクアームに対して前記第２装着ヘッドを回転させる前記第２作動手段は、ハウジング内に回転可能に取り付けられた軸およびベーンを有する回転アクチュエータを含み、前記ケーシング内部で該ケーシングおよび前記ベーンの反対両側に備えられた限界手段の間で回転できるようになされることが好ましく、前記第２配向部材は前記回転アクチュエータのケーシングまたは軸を含むことが好ましい。前記限界作動アームは更に前記リンク機構の支持部材として作用し、前記限界作動アームおよび前記リンクアームは構造体、配向部材およびアーム自体によって形成されたパンタグラフとして配置されることが好ましく。前記構造体は原動機であることが好ましく、前記作業具はバックホーであることが好ましい。本発明の他の概念によると、リンク機構によって構造体に対して移動可能に支持され、且つまたリンク機構および構造体に対して限界手段によって移動を制限された作業具の移動および配向能力を向上させる方法が提供されるのであり、この方法は構造体に対して作業具を移動させることによって、限界手段が与える限界を変化させる段階を含んでいる。更に他の概念において、本発明は限界手段により与えられるリンクアームの回転限界を変化させる方法を構成し、この方法は、前記アームに対して移動可能となるように前記限界手段を装着し、前記回転限界が前記アームの移動によって変化されるように前記限界手段に前記アームの移動をリンク連結させる諸段階を含む。更に他の概念において、本発明はこれまで説明したようなリンク機構により作動的に支持された作業具を有する動力車を構成する。更に他の概念において、本発明は構造体に作業具を装着するリンク機構を構成するのであり、このリンク機構は、第１端部および該第１端部から離れた第２端部を有し、第１端部が第１枢動点で前記構造体に対して枢動可能に装着されて、前記第１枢動点のまわりを構造体に対して回転するように配置された第１リンクアームと、前記第１リンクアームの前記第２端部に枢動可能に取り付けられて回転するように配置された第１配向部材と、前記構造体に第１枢動点の付近で枢動可能に取り付けられ、前記第１配向部材へ延在されて、前記第１リンクアームおよび第１配向部材の回転軸線以外の箇所で枢着された第１リンク手段と、第１端部および該第１端部から離れた第２端部を有し、第１端部が第２枢動点で前記第１配向部材に対して枢動可能に装着され、前記第２枢動点は前記第１枢動点から変位されて前記第２枢動点のまわりにモーメントを与えることができるようになされていて、前記第２枢動点のまわりで前記第１配向部材に対して枢動するように配置された第２リンクアームと、前記第２リンクアームの前記第２端部に回転可能に取り付けられて第２配向部材に対して回転するように配置された第２配向部材と、前記第１すなわち配向手段に第２枢動点の付近で枢動可能に取り付けられ、前記第２配向部材へ延在されて、前記第１リンクアームおよび前記第２配向部材の前記装着部の回転軸線以外の箇所で枢着された第２リンク手段と、前記第２リンクアームの第２端部および（または）配向部材に回転可能に取り付けられ、第２配向部材に対して回転するように配置されると共に作業具を取り付けるようになされており、前記枢動部または回転装着部または点の各々の回転および（または）枢動軸線が実質的に平行である装着ヘッドとを含む。前記第１リンク手段は少なくとも２つの部材で構成されることが好ましい。前記第２リンク手段は少なくとも２つの部材で構成されることが好ましい。前記構造体のまわりに第１リンクアームを回転させる手段の備えられることが好ましい。回転させる前記手段は流体圧作動ラムを構成することが好ましい。前記構造体は原動機で構成されることが好ましい。前記作業具がホーで構成されることが好ましい。更に他の概念において、本発明は構造体に作業具を装着させるリンク機構を構成するのであり、このリンク機構は、第１端部および該第１端部から離れた第２端部を有し、第１端部が第１枢動点で前記構造体に対して枢動可能に装着されて、前記枢動点のまわりを前記構造体に対して回転するように配置された第１リンクアームと、リンク機構の前記第２端部に回転可能に取り付けられて回転するように配置された配向部材と、前記構造体に前記第１枢動点の付近で枢動可能に取り付けられ、配向部材へ延在されて、前記第１リンクアームおよび前記配向部材の回転軸線以外の箇所で枢着された第２リンクアームと、第１リンクアームまたは第２リンクアームの何れか一方の先端および（または）配向部材に回転可能に取り付けられ、前記配向部材に対して回転するように配置されると共に前記作業具を取り付けるようになされており、前記枢動部または回転装着部または点の各々の回転および（または）枢動軸線が実質的に平行である装着ヘッドとを含む。前記第１リンクアームおよび前記第２リンクアームが交差配置（クロスオーバー）されることが好ましい。前記配向部材を前記構造体のまわりに回転させる手段の備えられることが好ましい。前記回転させる前記手段は流体圧作動ラムを構成することが好ましい。前記構造体は原動機で構成されることが好ましい。前記作業具が芝生縁刈取器で構成されることが好ましい。この替わりに、前記作業具はバックホーシャベルで構成される。作業具の移動および配向能力を向上させる前述したリンク機構および方法によると、作業具を支持する装着ヘッドの回転移動の限界が構造体に対するリンクアームの枢動移動によって調整できるので、構造体の近くでの作業と原動機に衝突する危険性のない構造体から離れた作業とが交互に行われるときに、回転限界は作業具が構造体に衝突しないことを保証するように設定される。したがってリンク機構の枢動移動に対する不必要な制限は解消され、制限範囲内で作業具の移動および配向能力の向上を可能にし、また装置作動における可動性を向上させる。この構造体はバックホーまたは芝生縁刈器の原動機等の原動機とされることが好ましいが、静止本体とされることもできる。リンクアームは単一の一体アームとされるか、または互いに連結されて前記第１および第２端部の関係が変化されるようになされた複数の部材で構成されることができる。例えば、このリンクアームは互いに枢動連結されると共に、互いにアームを枢動させる適当なアクチュエータを備えた２つのアームで構成され得る。装着ヘッドは、工具すなわち作業具がリンクアームに直接または間接的に装着できるような何れの手段も含み得る。間接的な装着の場合には、装着ヘッドに固定的に連結されるか、または一体形成された付加的なリンクアームを備え得る。この付加的なリンクアームは、作業具を直接または間接的に取り付けるための装着ヘッドを備え得る。このリンク機構は、このような１つまたはそれ以上の装着ヘッドを有する１つまたはそれ以上のこのようなリンクアームを含み得る。２つまたはそれ以上のアームを有する場合、２つまたはそれ以上のアームの第１のものは第２端部に第１装着ヘッドを備え、第１端部で原動機に枢動可能に取り付けられることができ、２つまたはそれ以上のアームの第２のものは第２端部に第２装着ヘッドを備え、第１端部で第１アームの第２端部に枢動可能に対して第１装着ヘッドで取り付けられることができ、同様に次々と取り付けられることができる。作動手段は、リンクアームが構造体に対する枢動装着部のまわりに枢動できるようになされる何れかの適当な手段で構成され、装着ヘッドはリンクアームに対して回転されることができ、例えば、これは電気または流体圧作動によるアクチュエータで構成され得る。流体圧作動アクチュエータの場合には、流体圧作動ラムは原動機とリンクアームとの間に連結され、他のラムまたは旋回モーターは装着ヘッドとリンクアームとの間に連結される。限界手段は、リンクアームに対する装着ヘッドの回転移動が制限される何れかの適当な手段で構成され得る。例えばこれは装着ヘッドのアクチュエータを作動させる電気／流体圧の動力を制御するためのスイッチ／バルブ等の装置で構成され得る。この場合、限界調整手段は、スイッチ／バルブがリンクアームの枢動移動に関して予め定められた比率で変化されるような制御装置で構成され得る。例えばセンサーがリンクアームの位置を決定するために使用でき、このセンサーからの信号に基づいてスイッチ／バルブが作動される。この替わりに、限界手段は機械的限界装置が取り付けられる限界支持手段で構成されることができ、限界支持手段はリンクアームに移動可能に取り付けられ、これにより機械的限界装置が移動されるようになされる。この場合、限界調整手段は、構造体に対するリンクアームの枢動移動によってリンクアームに対して限界支持手段を移動させる機械的手段を含むことができる。限界支持手段は２つの限界ストッパーを有する配向部材とされることができ、この配向部材はリンクアームに対する限界ストッパーの配向が配向部材の枢動移動によって変化されるようにリンクアームに枢動可能に取り付けられる。配向部材は回転可能に取り付けることのできる何れかの適当な部材とされ得る。装着ヘッドが回転アクチュエータで回転される場合、配向部材は回転アクチュエータのハウジングまたは軸で構成されることができ、限界装置はハウジングに対する軸の回転を制限するものとされる。ベーンが軸に取り付けられたベーン形式の回転アクチュエータの場合、限界装置はベーンの反対両側に接触するハウジングに取り付けられた２つの限界ストッパーで構成され得る。備えた限界ストッパーの間でケーシングに対して移動するロッド部材とケーシングとを有する線形アクチュエータによって装着ヘッドが回転される場合、配向部材はリンクアームに枢動可能に取り付けられた支持プレートで構成でき、アクチュエータのロッド部材またはケーシングがこの支持プレートとリンクアームとの間で連結され、配向部材が限界ストッパーを備えたロッド部材またはケーシングを含む。配向部材に替えて、限界支持手段はリンクアームに対して移動可能とされるように支持される機械的ストッパーで構成されることができる。例えば、これは装着ヘッドの回転を機械的に制限する周面を有するカム部材とされることができる。このカム部材は、装着ヘッドの回転を制限する機械的限界装置の位置がカムの回転で移動されるように、リンクアームに回転可能に取り付けられた枢動軸で構成されることができる。ハウジング内部を移動するベーンを含む回転アクチュエータによって装着ヘッドが回転される場合には、カム部材はハウジングの内部に該ハウジングに対して回転可能に取り付けられて、カム部材の周面がベーンの回転移動を制限するように配置される。限界手段が限界支持手段を含む場合、限界調整手段は限界支持手段と構造体との間に直接または間接的に連結されたリンク手段を含み得る。何れかの適当なリンク手段が限界支持手段の位置を調整、したがってリンクアームに対して制限を与えることができるようにする。例えば、これは電気／流体圧作動のアクチュエータ、歯車装置またはリンクアームの何れか１つまたは組み合わせによって構成できる。歯車装置の場合には、歯車および限界支持手段へ延在する駆動軸を含み、第１枢動点のまわりのアームの枢動移動に比例した回転移動が限界支持手段へ伝達されてそれを移動させることができる。これに替えて、または更に加えて、リンク手段は限界作動アームを含み、これにより第１枢動点のまわりのリンクアームの枢動移動に比例した線形移動が限界支持手段に伝達されて移動を生じるようになされることができる。枢動ピンで回転可能に取り付けられたカム部材のような限界支持手段の場合、リンク手段はカム部材に連結されて回転されるようになされることができる。例えば、カム部材は枢動ピンに連結されたクランクアームおよび外クランクアームに連結されたリンク手段を備えることができる。この場合のリンク手段は限界作動アームで構成され得る。これは一端がリンクアームの第１端部の枢動点の近くで構造体に枢動可能に取り付けられ、他端がクランクアームに枢動可能に取り付けられ、第１枢動点のまわりのリンクアームの枢動移動に比例した線形移動がリンクアームによってカムに伝達されるようになされる。他の方向における装着ヘッドの回転移動を制限するための第２の可動限界ストッパーを与えるために、限界固定ストッパーの替わりに第２クランクアームを有する第２カム部材が備えられ得る。この場合、第２限界作動アームは一端が枢動点の近くで且つまた他の限界作動アームの枢支部と反対側で構造体に枢動可能に取り付けられ、他端が第２クランクアームに枢動可能に取り付けられ、これにより第１枢動点のまわりのリンクアームの枢動移動に比例した線形移動が第２リンクアームによって第２カムに伝達されることができる。限界作動アームを構成するリンク手段を有する配向部材とされた限界支持手段の場合、この限界作動アームは一端が第１リンクアームの第１端部の枢動点の近くで構造体に枢着され、他端が配向部材に枢着されて、第１枢動点のまわりのリンクアームの枢動移動に比例した線形移動がリンクアームによって配向部材に伝達されることができる。この場合、構造体に対するリンクアームの枢動回転の予め定められた限界に関する配向部材の枢動回転の予め定められた限界に関する限界作動アームの構造体に対する取り付け位置は、（ａ）リンクアームが枢動点のまわりを一方向へ限界まで回転され、配向部材が前記リンクアームに対して一方向へ限界まで回転されたときの、配向部材に対する限界作動アームの装着点に一致する第１基準点を決定し、（ｂ）リンクアームが枢動点のまわりを他方向へ限界まで回転され、配向部材が前記リンクアームに対して他方向へ限界まで回転されたときの、配向部材に対する限界作動アームの装着点に一致する第２基準点を決定し、（ｃ）リンクアームが（ａ）の位置および（ｂ）の位置の中間位置まで回転されたときの、配向部材に対する限界作動アームの装着点に一致する第３基準点を決定し、（ｄ）第１、第２および第３基準位置を通過する円弧を決定して、構造体に対する限界作動アームの前記装着位置を与えるこの円の中心位置を定める、ことで決定される。リンク手段は、リンクアームの全ての位置で配向部材に最大モーメントが加えられることを保証するように、限界作動アームと関連して補助アームを更に含むことが望まれる。この場合、補助アームは一端が第１端部の枢動点に近く且つ限界作動アームの枢着部と反対側の予め定められた点で構造体に枢動可能に取り付けられ、他端が配向部材に枢動可能に取り付けられて、これによりリンクアームが限界位置の中間位置へ回転されたときに、装着ヘッドの回転可能な取り付けが補助アームの枢着部および限界作動アームの間で実質的に中央且つ対称的に配置されるようにできる。構造体における補助アームの枢着のための予め定められる位置の決定は、リンクアームの移動による補助アームおよび限界調整アームの移動がリンクアームの２つの移動限界の間の中央軸線と一致する中心基準軸線のまわりに対称的となるように、決定される。カム機構または他の何れかの機構のような独立した限界支持手段に比較すると、配向部材は一体的であるので、リンク手段が配向部材に枢着された２つのアームで構成される場合は連結点の何れかにおいて拘束の生じる中心軸線の各側にリンクアームが配置され得る。この拘束はリンクアームに対する枢動連結のための枢動点の曲線の僅かな違いによって生じ、補助アームおよび限界作動アームで支持された配向部材に位置され、枢動点は配向部材に対する枢動連結のためのリンクアームに位置される。補助アームおよび限界作動アームが配向部材に連結される位置は、この拘束がリンクアームの移動限界にてゼロとなり、リンクアームの位置が中心基準軸線に一致するときに選定される。この拘束は、配向部材および構造体のそれぞれのリンクアームの枢動点に対して、配向部材および構造体における補助アームおよび限界作動アームの枢動点を適当に位置決めすることによって、リンクアームの他の位置で最小となる。この替わりに、リンク手段は１または複数のアームにそれぞれ替えて１または２つの流体圧作動ラムで構成され得る。リンクアームに関連するリンク機構の支持部材として更に作用する限界作動アームを有するリンク機構を得ることも可能である。この場合、限界作動アームは構造体および限界支持部材に枢動可能に取り付けられ、枢動する一方で限界支持部材を支持するようにされる。限界作動アームおよびリンクアームは構造体、限界支持部材およびアーム自体により形成されるパンタグラフの形態に構成される。この替わりに、アームが限界支持部材に連結され、構造体および限界支持部材の中間で交差するようできる。装着ヘッドが回転アクチュエータの軸／ハウジングで回転され、配向部材がハウジング／軸を含み、ハウジングに対する軸の回転が機械的ストッパーで制限される場合には、リンクアームに対するハウジング／軸の回転がリンクアームに対して機械的ストッパーを移動させ、これによりリンクアームに対する装着ヘッドの枢動移動の範囲を変化させるように、１またはそれ以上の限界作動アームがハウジング／軸に連結されることができる。リンク機構が２つのリンクアームを含む場合には、限界調整アームは各リンクアーム毎に単一アーム部材とされるか、各リンクアーム毎に１対のアーム部材となされることができる。例えば、リンク機構が２つのアームを含み、第１アームが第１端部で構造体に枢動可能に取り付けられるときは、第２アームのための限界作動アームは第１アームの第２端部で限界支持部材に枢動可能に取り付けられ、第２アームの第２端部に回転可能に取り付けられた第２制限支持部材まで延在されることができる。この機構においては、装着ヘッドは第２アームの第２端部および（または）第２限界支持部材に回転可能に取り付けられることができる。作業具はバックホーまたは芝生縁刈取器であることが好ましい。図面の簡単な説明本発明の実施例を添付図面を参照して説明する。第１図は本発明によるリンク機構の第１実施例の平面図を示し、第２図は第１図のリンク機構の種々の位置を示し、第３図は本発明の種々の実施例に使用するために好適な好ましい装着ヘッドの細部を示し、第４図は本発明によるリンク機構および該リンク機構に取り付けられた作業具の可能な作動範囲の平面略図を示し、第５図は本発明によるリンク機構の好ましい第２実施例の平面図を示し、第６図は本発明によるリンク機構の好ましい第３実施例の平面図を示し、第７図は本発明によるリンク機構の好ましい第４実施例の平面図を示し、第８図は装着ヘッドに装着されたバックホーを備えた原動機に装着された第５図のリンク機構を示し、第９図は構造体に対する限界作動アームの装着箇所を決定することができる方法を略図で示し、そして第１０図は本発明の好ましい第５実施例によるリンク機構を示す。発明を実施するための最良のモード第１図について述べると、構造体、例えば、原動機１２に取り付けるためのリンク機構１０を中立（回転しない）位置において示してある。このリンク機構１０は第１枢動点１６において原動機１２に取り付けられた第１リンクアーム１４を含む。第２リンクアーム１８が第１リンクアーム１４と第１回転アクチュエータ１９により枢着されている。第２リンクアーム１８はアクチュエータ１９のハウジングに固定して取り付けられ、かつアクチュエータ１９の軸は第１リンクアーム１４に第２枢動点２０において回転可能に取り付けられている。回転ヘッド２２の形態の装着ヘッドが第２リンクアーム１８に第２回転アクチュエータ２３により回転可能に取り付けられている。回転ヘッド２２はアクチュエータ２３のハウジングに固定して取り付けられ、かつアクチュエータ２３の軸が第２リンクアーム１８に第３枢動点２４において回転可能に取り付けられている。１対の液圧ラム２６、２６´が原動機１２枢着されかつ該原動機から延び、かつ第１リンクアーム１４に作用して該第１リンクアームを第１枢動点１６のまわりに枢動させる。（この枢動は、例えば、第２Ｇ図および第２Ｈ図に示してある）第１配向ベース２８の形態の第１限界支持部材が第１回転アクチュエータ１９の軸に固定して取り付けられ、それにより第２枢動点２０において第１リンクアーム１４に回転可能に取り付けられている。第１配向ベース２８は原動機１２と第１限界作動アーム３０および第１補助アーム３０´により連結されている。Ａアーム３０および３０´は第１枢動点１６と隣接したその両側のそれぞれの枢動点３１、３１´から第１配向ベース２８上の枢動点３２、３２´まで延びている。枢動点３２、３２´は第２枢動点２０がそれらの間に実質的に中央に対称に配置されるように配置されている。第２配向ベース３３の形態の第２限界支持部材が第２回転アクチュエータ２３の軸に固定して取り付けられ、それにより第３枢動点２４において第２リンクアーム１８に回転可能に取り付けられている。第２配向ベース３３は第１配向ベース２８と第２限界作動アーム３５および第２補助アーム３５´により連結されている。アーム３５および３５´は第２枢動点２０に隣接したその両側の第１配向ベース２８上のそれぞれの枢動点３７、３７´からそれぞれの枢動点３６、３６ ´まで延びている。枢動点３７、３７´は第３枢動点２４がそれらの間に実質的に中央にかつ対称に配置されるように配置されている。第１配向ベース２８は第２リンクアーム１８に固定して取り付けられたアクチュエータ１９のハウジングのリング部分４２の内部で回転する回転アクチュエータ１９のベーン４０、４０´の形態の回転デリミッターを備えている。これらの回転デリミッター４０、４０´は中心基準線Ｌ１（第１図の対称の構成における中心軸線ＣＡと合致している）の両側の第２リンクアーム１８の回転運動の範囲の限度を規定している。基準線Ｌ１のまわりに第２アーム１８が第１アーム１４に対して枢動する。第２配向ベース３３は回転ヘッド２２に固定して取り付けられたアクチュエータ２３のハウジングのリング部分４６の内部で回転する回転アクチュエータ２３のベーン４４の両側の回転デリミッターを備えている。ベーン４４により提供されたこれらの回転デリミッターは中心基準線Ｌ２（第１図の対称の構成の中心軸線ＣＡと合致している）の両側の回転アーム２２の回転運動の範囲の限度を規定している。基準線Ｌ２のまわりに回転ヘッド２２が第２アーム１８に対して枢動する。液圧アクチュエータ１９のリング部分４２はリング部分４２から第２枢動点２０に向かって内方に延びるベーン４８、４８´を備えている。液圧アクチュエータ２３の扇形リング４６は旋回カム５０、５０´（第３図を参照して後述する）を備えている。旋回カム５０、５０´は扇形リング４６の壁部から内方に延びかつアクチュエータ２３のハウジングに枢着されている。旋回カム５０、５０´は通常ケーシング５１（扇形リング４６の壁部）と衝接するように回転せしめられて、回転ヘッド２２を最大限度に回転させる。回転ヘッド２２は作業具、例えば、バックホー、芝生縁刈取り器または同様な装置を受け入れるために突出したアーム５２、５２´を備えている。この点について、バックホーのブームがアーム５２、５２´の間に（第８図に示すように）成形されよう。第２図を参照すると、このリンク機構の種々の位置を示してある。第１図および第２Ｂ図においては、原動機１２、第１枢動点１６（およびこのリンク機構が中立位置にあるときには第２枢動点２０および第３枢動点２４）を通って延びる中心軸線を符号ＣＡで示してある。中心軸線ＣＡの一方の側のこのリンク機構の種々の位置を例えば第２Ｄ図に示した状態の鏡像である第２Ｆ図により示したように、軸線の他方の側において鏡像を形成する（全く同じ形状に複写する）ことができることに留意すべきである。その結果、本発明のリンク機構から由来するいくつかの利点（後述する）が得られる。第２Ａ図ないし第２Ｅ図は回転ヘッド２２が旋回カム５０´が回転デリミッタ４４と係合して回転ヘッド２２の回転移動を止める位置まで回転した状態を示す。この回転移動は液圧アクチュエータ２３を作動させてアクチュエータ２３のハウジングをベーン４４に対して時計回りまたは逆時計回りの方向に回転することにより行うことができる。第２Ｃ図を参照すると、第２アーム１８が第２枢動点２０のまわりに枢動している状態を示してある。この枢動は液圧アクチュエータ１９を作動させて第２アーム１８をベーン４８、４８´が回転デリミッター４０、４０´のそれぞれと係合して第２アーム１８の移動を阻止するまで枢動させることにより行うことができる。また、第２Ｃ図から第２枢動点２０のまわりの第２アーム１８の枢動により第２限界作動アーム３５および第２補助アーム３５´のそれぞれの枢動点３７、３７´のまわりの枢動をひき起こすことに気付かれよう。これらのアーム３５、３５´がまた第２配向ベース３３上のそれぞれの枢動点３６、３６´に枢着されているので、第２アーム１８の第２枢動点２０のまわりの枢動により第２リンクアーム１８の名が長手方向の軸線（第２Ｃ図においてＬ２´により示した）に対する第２配向ベース３３の限界の間の中心基準線Ｌ２の向きの変化をひき起こす。従って、第２アーム１８に対する回転ヘッド２２の相対回転が変更される。すなわち、回転ヘッド２２が時計回りの方向よりも逆時計回りの方向において軸線Ｌ２´からより小さい回転スイープを有する。）第２Ｅ図（および第２Ａ図、第２Ｄ図および第２Ｆ図）を参照すると、第１リンクアーム１４が第１枢動点１６のまわりに枢動した状態を示してある。第２Ｅ図において、この状態が液圧ラム２６のピストン棒を延長しかつ液圧ラム２６´ のピストン棒を引っ込める（第１図参照）ことにより達成される。第１枢動点１６のまわりの第１リンクアーム１４の枢動の範囲はこれらのピストン棒のそれぞれの液圧ラム２６、２６´の内部での移動範囲により制限される。第１リンクアーム１４が第１枢動点１６のまわりに枢動するときに、第１限界作動アーム３０および第１補助アーム３０´がそれらのそれぞれの枢動点３１、３１´のまわりに枢動せしめられる。これらのアーム３０、３０´の端部が第１配向ベース２８上の枢動点３２、３２´において枢動可能に連結されているので、第１枢動点１６のまわりの第１リンクアーム１４の枢動により第１アーム１４の長手方向の軸線（第２Ｅ図においてＬＩ´により示した）に対する第１配向ベース３２の限度の間の中心基準線Ｌ１の向きの変化が生ずる。第２Ｅ図および第２Ｆ図を参照すると、中心基準線Ｌ１により示された第１配向ベース２８の新しい向きが軸線ＬＩ´のいずれかの側の第１アーム１４に対する第２アーム１８のスイープの範囲の変化をひき起こすことを理解することができる。従って、スイープの範囲は逆時計回りの方向（第２Ｅ図）よりも時計回りの方向（第２Ｆ図）において大きい。中心基準線Ｌ２により示した第２配向ベース３６の向きもまた、第２限界作動アーム３５および第２補助アーム３５´が第１配向ベース２８に枢着され、それゆえに第１配向ベース２８の位置の変化と共に変化するので、変更される。第１枢動点１６のまわりの第１リンクアーム１４の枢動および第２枢動点２０のまわりの第２リンクアーム１８の枢動の範囲を変更することにより、第３枢動点２４を原動機１２から離れた種々の位置に配置することができる。そのうえ、原動機１２および第１配向ベース２８に対して限界作動アーム３０を枢動可能に取り付けるために異なる位置を選択しかつ配向ベース２８および３３上のデリミッター４０、４０´および４４の位置を変更することにより、このリンク機構を種々の用途に適合するように設計することができる。作業具、例えば、バックホーが回転ヘッド２２に取り付けられるときに、種々の異なるサイズの領域（バックホーが第３枢動点２４から到達することができる限界を示すエンベロープにより境界が設定された）にバックホーショベルを到達させることができ、これらを第４図および第８図に略図で示してある。第４図はまたこのリンク機構がそのそれぞれの枢動点のまわりに回転せしめられるときに配向ベースの自動配向を利用することが可能であることをも示す。第４図においては、矢印線が回転アクチュエータまたは同様な機能をはたす機構に起因する移動を示している。第４Ａ図は第１リンクアーム１４が第１枢動点１６のまわりに回転するときに第２アーム１８を第１リンクアーム１４に対して回転させる交差リンク機構を示す。この場合には、回転ヘッド２２が第２アーム１８により取り付けられた配向ベース２８が限界作動アーム３０および補助アーム３０´により第１リンクアーム１４に対して回転せしめられる。アーム３０、３０´は第１枢動点１６の両側の枢動点３１、３１´に取り付けるために原動機１２配向ベース２８との中間で交差している。第４図においては、第１リンクアーム１４が第１枢動点１６のまわりに一つの末端位置まで回転せしめられている。この位置においては、回転ヘッド２２をいずれかの末端位置で回転ヘッド２２に取り付けられた作業具が原動機１２と接触しないように回転させることができる。第４Ｂ図は原動機１２上の限界作動アーム３０および補助アーム３０´の取付点が第１枢動点１６により近く配置された第４Ａ図のリンク機構に類似のリンク機構を示す。この構成の回転ヘッド２２はその枢動点のまわりにより大きい回転範囲を有し、従って、回転ヘッド２２に取り付けられた作業具が原動機１２と接触することを阻止するために、第１リンクアーム１４の回転限度が縮小されている。第４Ｃ図は限界作動アーム３０および補助アーム３０´の枢動点が交差しないように第１枢動点１６に対して配置された機構を示す。この構成においては、回転ヘッド２２が第２リンクアーム１８のまわりに、従って、配向ベース２８に対して回転可能であると共に、第２リンクアーム１８が配向ベース２８のまわりに回転可能である。第１リンクアーム１４、第２リンクアーム１８および回転ヘッド２２の回転限界は第１リンクアーム１４が一つの末端位置（第４図において左側）にあるときに、回転ヘッド２２に取り付けられた作業具がその移動範囲全体にわたって原動機１２と接触することができないように設定されている。もしも限界作動アーム３０（補助アーム３０´は取り付けられていてもよくまたは取り付けられていなくてもよい）が設けられていなければ、第１リンクアーム１４が他方の極端の位置（第４Ａ図において右側）にあるときに、回転ヘッド２２に取り付けられた作業具が原動機１２の側部と接触する。原動機１２と配向ベース２８との間に連結された限界作動アーム３０（および補助アーム３０´）が存在しているために、第１リンクアーム１４が第１枢動点１６のまわりに時計回りに回転するときに配向ベース２８が逆時計回りに回転して、それにより第２リンクアーム１８の移動の中心軸線（中心基準線）が第１リンクアーム１４の軸線に対して回転せしめられ、右側の極端な位置において回転ヘッド２２に取り付けられた作業具が原動機１２と接触しないように配置される。第４Ｄは第２配向ベース３３を備えている構成を示す。この機構においては、回転ヘッド２２の回転範囲を増大することができると共に、依然として回転ヘッドに取り付けられた作業具がリンク機構の全移動範囲にわたって原動機１２の側部に接触しないことを保証している。第２Ｄ図からさらに詳細に理解できるように、このリンク機構は例えば大きい後輪（符号Ｗで示した）を備えた原動機１２に取り付けられている。回転ヘッド２２、第１リンクアーム１４および第２リンクアーム１８のそれぞれの枢動点１６、２０および２４のまわりの完全な逆時計まわりの移動により突出したアーム５２、５２´が原動機１２の一方の側部に平行になるようにデリミッターが配置されている。この限界リンク位置においては、このリンク機構の回転ヘッド２２に取り付けられた作業具は（第２Ｄ図および第２Ｆの鏡像をなす機構により理解できるように）原動機１２のいずれかの側で該原動機と隣接した位置で該原動機と接触することなく作動させることができる。従って、もしも規定された幅のバックホーがこのリンク機構に取り付けられれば、バックホーは該バックホーが原動機１２と接触することなく原動機１２の側部に沿って該原動機に平行に掘削作業を行うことができよう。（例えば、第８図に示した作動範囲を参照されたい）。さて、第３図を参照して、第２配向ベース３６に関する回転ヘッド２２の作動をさらに詳細に説明する。旋回カム５０、５０´が回転ヘッド２２に枢動点６０、６０´においてそれぞれ枢着されている。各々のカム５０、５０´はいくつかの切欠き６２、６２´を備えている。切欠き６２、６２´は第２配向ベース３６（第３図に示さず）と固定して連結された回転デリミッター４４（一つの位置を点線による輪郭で示した）の両側に形成されたノッブ６４、６４´と係合するように形成されている。第３図において、旋回カム５０´はその通常の作動位置において示してあり、すなわち、ケーシング５１と衝接した状態にあり、一方旋回カム５０はケーシング５１から離れて枢動しており、それにより回転ヘッド２２の回転スイープ範囲を減少させている。この構成は、例えば、回転ヘッドに異なる作業具が取り付けられるときに、使用することができる。切欠き６２、６２´の一方がノッブ６４，６４´（第３図に示したような）と係合するために選択され、従って、第２配向ベース３６のまわりの回転ヘッド２２の回転スイープをリンク機構に取り付けられた作業具の型式に適するように変更することができる。例えば、バックホーが第１図および第２図に示したようなリンク機構を有する装着ヘッド２２に取り付けられるときに、旋回カムの構成をいくつかの作動構成を含むために改造することができよう。これらは回転ヘッド２２の回転スイープを制限することによりバックホーが原動機と接触することを阻止する使用中の安全を図る構成と、現場の間に輸送するためにバックホーを原動機の近くにまたは原動機上に配置することを可能にする（すなわち、旋回カムを適切に配置することにより回転スイープを増大した）輸送構成とを含む。この点について、第７図の実施例（後述する）および第７図に示した回転ヘッド２２の種々の位置とを参照されたい。これらの種種の構成をリンク機構に取り付けられた作業具の型式により修正することができる。第５図は第１限界作動アーム３を第１枢動点１６と隣接して原動機１２に枢着された単一の液圧ラム６８と置き換えた本発明によるリンク機構の第２実施例を示す。液圧ラム６８のピストン棒は第１配向ベース２８と側部枢動点７０において枢動可能に連結されている。第５図の実施例においては、第１図の実施例の回転アクチュエータ３２が１対のそれぞれの液圧ラム７２、７２´と置き換えられている。各々のラム７２、７２´は第２リンクアーム１８と一体に形成された取付け部材６５と第１配向ベース２８との間にそれぞれの枢動点７３、７３´および７４、７４´において枢着されている。従って、ラム７２、７２´は第２リンクアーム１８を第２枢動点２０のまわりに枢動させるために回転アクチュエータ３２の機能と類似の機能をはたす。もしも取付け部材６５が第２配向ベース（第５図に示さず）として第２アーム１８上で枢動自由であれば、第５図の機構が所定の長さの限界作動アームのかわりに液圧ラム６８を使用しているために第２アーム１８に対する第２配向ベースの位置のより大きい変更を可能にすることに留意すべきである。同様に、第５図における第１配向ベース２８の位置を第１リンクアーム１４と関係なく変更することができ（すなわち、第１配向ベース２８の位置を第１リンクアーム１４を枢動させることにより、またはラム６８を作動させることにより変更することができる。第６図を参照すると、第１リンクアーム１４の機構が第５図に示した機構と類似している本発明によるリンク機構の第３実施例を示してある。しかしながら、第１配向ベース２８はＬ字形部材７４を形成するために第２アーム１８と一体に構成され、かつ第１リンクアーム１４の中心軸線ＬＩ´に対する中心基準線Ｌ１の向きの変更は第２枢動点２０のまわりにＬ字形部材７４を回転することにより行われる。第６図に示した機構においては、液圧ラム６８の延長部はＬ字形部材７４を第２枢動点２０のまわりに時計回りの方向に回転させる。ラム６８が引っ込められると、Ｌ字形部材７４が第２枢動点２０のまわりに逆時計回りの方向に回転する。液圧ラム６８はまた限界作動アームのとしての機能をはたす。従って、第１アーム１４が第１枢動点１６のまわりに枢動し、そして例えば液圧ラム６８の長さが（第６Ａ図に示すように）一定であるときに、第１アーム１４に対するＬ字形部材７４の位置の変化が起こり（すなわち、Ｌ字形部材７４が第２枢動２０のまわりに枢動する）、第１アーム１４が第１枢動点１６のまわりに枢動する前および／またはその間に（第６Ｂ図、第６Ｃ図に示すように）液圧ラム６８の長さを変更することにより、第１アーム１４のの間および／またはその移動の終端時に回転ヘッド２２の種々の位置が得られる。もう一度回転ヘッド２２を第３枢動点２４に取り付けることができ、かつその回転スイープを回転ヘッド２２に取り付けられたいかなる作業具をも原動機１２と接触することなく原動機１２の横方向にかつ該原動機と隣接して作動するように配置することができるように制御することができる。この実施例においては、液圧ラム６８を原動機１２に取り付けるときに交差リンクが使用されることに留意されたい。これにより第１リンクアーム１４の回転に関するＬ字形部材７４のより大きい回転が得られる。すなわち、液圧ラム６８がロックされた状態で第１リンクアーム１４が原動機１２に対して枢動するときに、第１リンクアーム１４に対するＬ字形部材７４の結果として生ずる回転比が原動機１２に対する第１リンアーム１４の回転比よりも大きい。第７図を参照すると、本発明によるリンク機構の第４実施例を示してある。この実施例においては、配向ベース８０が原動機１２に交差（織り合された）リンクアーム８２および８２´により原動機１２に枢着されている。リンクアーム８２、８２´は原動機１２に枢動点８３および８３´においてそれぞれ枢着され、かつ配向ベース８０のそれぞれの向かい合う端部に枢動点８４、８４´において枢着されている。この機構においては、リンクアーム（以下に述べる８２´）の一方をリンク機構のための支持アームとして作用するようになっている限界作動アームとして考慮することができる。液圧ラム８５および８５´が原動機１２に枢着されかつ配向ベース８０のそれぞれの向かい合う端部まで延びかつ該端部に枢動点８４、８４´において枢着されている。回転ヘッド２２が配向ベース８０に上記の実施例と同様な態様で回転可能に取り付けられ、そして中心基準線Ｌ１のまわりに枢動する。液圧ラム８５を延長しかつ液圧ラム８５´を引っ込めることにより、交差リンクアーム８２および８２´がそれらのそれぞれの枢動点のまわりに逆時計回りの方向に枢動せしめられ、そして原動機１２に対する配向ベース８０の位置およびその結果得られるリンクアーム８２に対する回転ヘッド２２の中心基準線Ｌ１の向きを第７Ａ図ないし第１Ｅ図に示すように変更することができる。第７Ａ図ないし第７Ｄ図はまた原動機１２のまわりのリンクアーム８２、８２ ´の全旋回角に対する配向ベース８０の回転の比率の変化が得られる状態を示す。これは種々の取付位置８６（第７Ｅ図）における配向ベース８０に対する交差リンクアーム８２、８２´および液圧ラム８５、８５´の取付位置を変更することにより達成される。この配向比の変更はまた配向ベース８０の回転をも変更し、それゆえに原動機に対する装着ヘッド２２の回転を変更する。適切なデリミッターの構成により、回転ヘッド２２を該回転ヘッドの突出したアーム５２、５２´が原動機１２の側部に平行な状態に保たれるように配置することができる。しかしながら、第７図の実施例はアーム５２、５２´が原動機１２に向けられた回転ヘッド２２の位置を示す（第７Ａ図）。この位置決めは原動機１２を輸送する間に使用することができ、前記のような旋回カム構成を使用することにより得られる（すなわち、この位置決めは旋回カムがケーシング５１と衝接した構成に相当することになる）。また、この位置決めによりある作業具がリンク機構に装着された状態で作動しているときに、その作業具は原動機１２に対して必ずしも危険でないかもしれない。しかしながら、その状態は、例えば、バックホーまたはショベルがリンク機構から作動しているときには、通常、選択されないであろう。第８図を参照すると、バックホーが取り付けられた第５図のリンク機構を示してある。バックホーのブーム９０が垂直面内で旋回するように回転ヘッド２２に回転可能に取り付けられている。第８Ａ図はバックホーが原動機１２に隣接しかつ該原動機の横方向で掘削し、そして原動機１２からある距離の位置に土砂を捨てている状態を示した原動機１２の後面図である。第８Ｂ図はバックホーが本発明のリンク機構に取り付けられたときに達成される掘削の範囲を示す。これはエンベロープ９２Ａにより範囲が設定された領域９２として示してある。さて、第９図を参照して、本発明によりリンクアームと配向部材との間に必要な枢着関係を得るために原動機１２に対する限界作動アームの枢動可能な連結点を配置する方法を説明する。この説明においては原動機上の第１限界作動アーム枢動点について説明する。しかしながら、この方法はまた配向ベース上の枢動点、例えば、第１図の実施例において第ｌ配向ベース上の第２限界作動アームの枢動点の位置にも適用することができる。この方法においては、第１図の構成部分を参照すると、第１リンクアーム１４が原動機１２に第１枢動点１６において枢着されている。第１配向ベース２８が第１リンクアーム１４の他端部に第２枢動点２０において枢着されている。限界作動アーム３０（第９Ａ図には複数の作動アームを示してあり、その各々は配向ベースの種々の極端な位置に相当する）が原動機１２に枢着されかつ符号１００で示した位置において取り付けられる配向ベースまで延びている。原動機１２に対する第１リンクアーム１４の回転に対する第１リンクアーム１４のまわりの配向ベース２８の回転の比率は予め決定され、第９Ａ図に種々の比率がａ、ｂ、ｃ、ｄ等で略図で示してある。各々の予定された比率については、原動機１２に対する限界作動アーム３０の異なる取付位置が必要である。対応した取付位置を第９Ｂ図にさらに明瞭に示してある。さて、第９Ｃ図を参照して原動機に対する限界作動アーム３０の取付箇所を決定する方法を説明する。この方法が一つの好ましい方法であり、そしてその他の方法も使用することができることを理解すべきである。ステップＡ−リンクアーム１４が図示の位置Ａまで枢動点１６のまわりに時計回りの方法に枢動せしめられる。第２枢動点２０のまわりの配向部材２８の予め選択された回転範囲が決定され、そして位置Ｘを占める基準点１００で示してある。位置Ｘが記録される。ステップＢ−リンクアーム１４が回転せしめられ、中心軸線ＣＡに相当する位置Ｂまで原動機１２の後側から垂直に延びている。この位置に移動するときに、限界作動アーム３０が図示の位置を占めるまで第２枢動点２０のまわりに回転する。基準点１００の位置が記録される（そしてＹで示してある）。ステップＣ−リンクアーム１４が位置Ｃに達するまで第１枢動点１６のまわりに逆時計回りの方向に枢動せしめられる。図示の場合には、位置Ｂから位置Ｃまでのリンクアーム１４の逆時計回りの方向の枢動の範囲が位置Ｂから位置Ａまでの時計回りの方向の枢動範囲に相当する。位置Ｃに移動するときに、配向ベース２８が図示のような位置（Ａにおける向きの鏡像）を占めるまで第２枢動点２０のまわりに回転する。基準点１００の位置が記録される（そしてＺで示してある）。ステップＤ−位置Ｘ、ＹおよびＺがいったん確立されると、これらの三つの点を通る円弧が描かれる。この円の中心が決定され、そしてその原動機に対応する点が位置決めされる。この点は原動機１２に限界作動アーム３０を取付ける位置になり、第９Ｃ図に符号Ｌで示してある。また、第９Ａ図および第９Ｃ図から配向ベース２８がリンクアーム１４にその両端の間に延びる直線がリンクアーム１４を横切る（または交差する）位置において取り付けられていないことに留意すべきである。そのかわりに、リンクアーム１４への配向ベース２８の取付位置は第２枢動点２０から偏位している。従って、限界作動アームおよび補助アームが配向ベースのそれぞれの端部に取り付けられる場合には、配向ベース２８を偏位位置に取り付けることによりリンクアーム１４が第１枢動点１６のまわりに枢動する間に配向ベース２８に対する限界作動アームおよび補助アームの枢動可能な連結部における拘束が最小限に止められる。第１０図を参照すると、本発明によるリンク機構の第５実施例を示してある。この実施例においては、前述した実施例の機能と同様な機能を有する構成部分は同じ符号で示してある。前述した実施例の配向部材２８のかわりに、この実施例における一体に取り付けられた限界ストップ、限界支持手段は第３図に例示した旋回カム５０、５０´と類似の設計および機能のｌ対のカム９３、９３´を備えている。しかしながら、この実施例においては、カム９３、９３´が第１リンクアーム１４に固定された回転アクチュエータ９６のハウジング９４の内部に枢動軸９５、９５´により回転可能に取り付けられ、かつ第２リンクアーム１８が回転アクチュエータ９６の軸９７に固定されている。カム９３、９３´の周囲面は軸９７と一体に構成されたベーン９８の回転運動の限界を提供するように配置されている。カム９３、９３´は枢動ピン９５、９５´と連結されたクランクアーム９９、９９´を備え、かつ限界作動アーム１０２、１０２´がそれらのそれぞれの第１端部においてクランクアーム９９、９９´と枢動可能に連結され、かつそれらのそれぞれの第２端部において構造体にリンクアーム１４の第１枢動点１６に隣接した該第１枢動点の両側の枢動点１０４、１０４´において枢動可能に連結されている。この機構により、第１枢動点１６のまわりのリンクアーム１４の枢動に比例した直線移動がカム９３、９３´に限界作動アーム１０２、１０２ ´により伝達される。その結果、カム９３、９３´がハウジング９４に対して回転せしめられ、それによりまわりに第２リンクアーム１８が枢動する中心基準線Ｌ１の両側の第２リンクアーム１８の回転運動範囲がカム９３、９３´のプロフィル、種々の枢動点の位置ならびに限界作動アーム１０２、１０２´およびクランクアーム９９、９９´の長さに応じて変更される。この実施例においては１個のカムの代わりに２個のカム９３、９３´が使用されているので、これらの変数は中心軸線Ｌ１´の向きに対する中心基準線Ｌ１の向きが常に不変に保たれ、そして第２リンクアーム１８の回転運動範囲のみが変更されるように設定することができる。しかしながら、大部分の用途においては中心基準線Ｌ１の向きが中心軸線Ｌ１´の向きに対しても変更されることが一般に考えられる。前述した実施例の場合と同様に、付加的な回転ヘッド２２を第２リンクアーム１８の端部に設けかつ原動機１２に連結されるカムまたは配向ベース、限界装着手段を取り付けることができる。第１０図の機構の場合には、軸９５、９５´に固定されたカム９３、９３´をなくすことができ、それによりアクチュエータ９６の回転に対する限界が第１リンクアーム１４の枢動により変化せず、装着ヘッド２２の回転運動に対する限界が第２リンクアーム１８の取付け部に設けられたカムまたは配向ベースのみにより変更されるように構成することができる。本発明のリンク機構により、例えば、リンク機構が原動機に取り付けられたときにいくつかの利点が得られることが明らかになる。例えば、バックホーがこのリンク機構に取り付けられたときに原動機を移動しかつ再配置する必要なく原動機のまわりの殆ど全部の領域を掘削することが可能である。また、同時に、原動機およびバックホーの作業員が危険にさらされることがない。別の態様として、もしも細長い溝を掘ることが必要であれば、装着ヘッドをリンク機構の一方の側に回転した位置で掘ることができ、その後装着ヘッドを１８０度回転してリンク機構の他方の側から溝を掘る作業を継続することができる。この能力は（作業がリンクを片側の限度に配置することを必要としなければ）原動機がその定常位置から撤去された後に清掃または修正のために各々の側に例えば２２．５度の自由度、合計４５の変更が可能である。装着ヘッドの回転の度合い（２２５度程度）が大きいことと組み合わされた２個のアームの独立した作動による半径の変化に起因する第３ピボットに得られる楕円弧のエンベロープにより、慣用の側部に取り付けられたバックホーにより従来実施できなかった溝の掘削等の作業に必要な多数の心合わせおよび横移動に適応可能な操縦能力が得られる。従って、この機構により溝、穴、掘削ピット等の長さおよび形状を延長することが可能になる。そのうえ、芝生縁刈取り器が回転ヘッドに取り付けられたときに、刈取り器を原動機の側部、上方および両側で容易に作動させることができ、かつ例えば生垣の刈り込みの場合に種々の形状の生垣の切断の所望に応じて機構の移動を制御することができる。原動機の前部および後部に芝生縁刈取り器を取り付けることができ、移動時に原動機の両側で１基づつ作動させることができる。後側に取り付けられた芝生縁刈取り器が原動機の進行方向においてオペレータの前方で作動させて、それにより道路の例えば両側を同時に刈り取ることができるようにオペレータを配置することができよう。従って、オペレータは移動方向、接近する地面および原動機に取り付けられた作業具を同時に監視することができ、これにより作業具の制御が容易になる。本発明の装置はオペレータを両側から保護する付加された利点をもたらす。従って、もしも原動機の移動中に芝生縁刈取り器の片側または両側がからみ合った場合には本発明のリンク機構は作業具離脱システムを容易にすることができる。このようなシステムにおいては、作業具、例えば、芝生縁刈取り器がからみ合ったときに、リンク機構が枢動点付近のその前側位置から離脱して原動機の側部に平行に後方に揺動して、作業具のアーム、キャビンまたは原動機の損傷を防止する。原動機はその前部および後部の両方に本発明によるリンク機構を取り付けることができ、例えば、原動機の後部にバックホー、そしてその前部にショベルを収容することができる。本発明をいくつかの好ましい実施例について説明したが、本発明を多くのその他の形態に実施することができることは理解されよう。以上、本発明の局面を実施例について記載したが、変型および追加を添付の請求の範囲に規定した範囲から逸脱することなく実施することができることを理解すべきである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＴ，ＡＵ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＨＵ，ＪＰ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＫ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＧ，ＭＮ，ＭＷ，ＮＬ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＫ，ＵＡ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ

Claims

【特許請求の範囲】１．作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記リンク機構が第１端部と前記第１端部から遠位側の第２端部とを有するリンクアームを備え、該リンクアームはその第１端部において構造体に第１枢動点で枢着されるようになっておりかつ前記構造体に対して前記第１枢動点のまわりに枢動するように構成され、さらに、前記リンクアームの第２端部に回転可能に取り付けられかつ前記リンクアームに対して回転するように配置された装着ヘッドを備え、該装着ヘッドは前記作業具をその上に直接にまたは間接に取り付けるようになっており、さらに、前記リンクアームを前記構造体に対して枢動させるための第１作動手段と、前記装着ヘッドを前記リンクアームに対して回転させるための第２作動手段と、まわりに前記装着ヘッドが前記リンクアームに対して枢動する中心基準線の両側の前記装着ヘッドの回転運動範囲の限界を規定する限界手段と、前記装着ヘッドの回転運動範囲の前記限界が前記構造体に対する前記リンクアームの枢動と共に変更されるように前記限界手段を調節するための限界調節手段とを備えているリンク機構。２．請求の範囲第１項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記限界手段が機械的な限界手段が取り付けられた限界支持手段を備え、前記限界手段が前記リンクアームに対して移動可能であるように前記リンクアーム上に取り付けられ、かつ前記限界調節手段が前記構造体に対する前記リンクアームの枢動と共に前記リンクアームに対する前記限界支持手段の位置を調節するための機械的な手段を備えているリンク機構。３．請求の範囲第２項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記限界支持手段が配向部材を備え、かつ前記の機械的な限界手段が該限界手段に取り付けられた２個の限界ストップを備え、前記配向部材が前記リンクアームに枢着され、かつ前記限界調節手段が前記構造体に対する前記リンクアームの枢動と共に前記リンクアームに対する前記中心基準線の向きを変更するための機械的な手段を備えているリンク機構。４．請求の範囲第３項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記装着ヘッドを前記リンクアームに対して回転させるための前記第２作動手段がハウジング内に回転可能に取り付けられた軸およびベーンを有する回転アクチュエータを備え、前記軸およびベーンは前記ハウジング上にかつ前記ベーン上に設けられた限界の間で前記ハウジング内で回転可能であり、かつ前記配向部材が前記回転アクチュエータのケーシングまたは軸を備えているリンク機構。５．請求の範囲第３項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記装着ヘッドを前記リンクアームに対して回転させるための前記第２作動手段がロッド部材を有する線形アクチュエータを備え、前記ロッド部材は該ロッド部材上にかつケーシング上に設けられた限界の間で前記ケーシングに対して移動し、かつ前記配向部材が前記線形アクチュエータの前記ロッド部材および前記ケーシングの一方を備えているリンク機構。６．請求の範囲第２項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記限界支持手段が前記装着ヘッドの回転に対する機械的な限界を提供するための周囲面を有する少なくとも１個のカム部材を備え、前記カム部材が前記リンクアームに対して回転可能であるように前記リンクアーム上に取り付けられ、それにより前記の機械的な限界の位置を移動するリンク機構。７．請求の範囲第６項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記装着ヘッドを前記リンクアームに対して回転させるための前記第２作動手段がハウジング内に回転可能に取り付けられた軸およびベーンを有する回転アクチュエータを備え、前記ハウジングは前記リンクアームに取り付けられ、かつ前記カム部材が前記ハウジングに対して回転可能であるように前記ハウジングの内側に取り付けられ、前記周囲面が前記ベーンの回転運動の限度を提供するように配置されているリンク機構。８．請求の範囲第２項から第７項までのいずれか一項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記限界調節手段が前記限界支持手段と前記構造体との間に連結されたリンク手段を備えているリンク機構。９．請求の範囲第８項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記リンク手段が歯車と駆動軸とを備え、それにより前記第１枢動点のまわりの前記リンクアームの枢動に比例した回転移動が前記限界支持手段に伝達されるリンク機構。 10．請求の範囲第８項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記リンク手段が限界作動アームを備え、それにより前記第１枢動点のまわりの前記リンクアームの枢動に比例した直線移動が前記限界支持手段に伝達されるリンク機構。 11．請求の範囲第８項から第１０項までのいずれか一項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記リンク手段が限界作動アームを備え、それにより前記第１枢動点のまわりの前記リンクアームの枢動に比例した直線移動が前記配向部材に伝達され、前記限界作動手段が一端部において前記リンクアームの前記第１端部の枢動点と隣接して前記構造体に枢着されかつ別の一端部において前記配向部材に枢着され、前記構造体に対する前記リンクアームの枢動回転の所定の末端に対する前記リンクアームに対する前記配向部材の枢動回転の所定の末端のための構造体に対する前記限界作動手段の取付位置が（ａ）リンクアームが枢動点のまわりに一つの方向に末端位置まで回転せしめられかつ配向部材が前記リンクアームに対して一つの方向に末端位置まで回転せしめられたときに配向部材に対する限界作動アームの取付位置に相当する第１基準点を決定し、（ｂ）リンクアームが枢動点のまわりに別の一つの方向に末端位置まで回転せしめられかつ配向部材がリンクアームに対して別の一つの方向に末端位置まで回転せしめられたときに配向部材に対する限界作動アームの取付位置に相当する第２基準点を決定し、（ｃ）リンクアームが（ａ）における位置と（ｂ）における位置との中間の位置まで回転せしめられたときに配向部材に対する限界作動アームの取付位置に相当する第３基準点を決定し、（ｄ）第１基準点、第２基準点および第３基準点を通る円弧を決定し、かつ円の中心を位置決めし、該中心が構造体に対する限界作動アームの前記取付位置を与えるリンク機構。 12．請求の範囲第１１項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記リンク手段がさらに補助アームを備え、前記補助アームは一端部において前記構造体に前記第１端部の枢動点と隣接した所定の点で枢着されかつ反対側において前記限界作動アームの枢着部と枢着され、前記補助アームは別の一端部において前記配向部材に枢着され、それにより前記リンクアームが（ａ）における位置と（ｂ）における位置との中間の位置まで回転せしめられたときに前記装着ヘッドの前記の回転可能な取付け部が前記補助アームの枢着部と前記限界作動アームの枢着部との間の実質的に中央にかつ対称に配置されるリンク機構。 13．請求の範囲第１項から第１２項までのいずれか一項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記リンクアームが前記第１端部と前記第２端部との間の相対回転が可変であるように一緒に連結された複数個の部材を備えているリンク機構。 14．請求の範囲第１項から第１２項までのいずれか一項に記載の作業を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記リンクアームが相互に固定して配置された前記第１端部および第２端部を有す単一の部材を備えているリンク機構。 15．請求の範囲第１項から第１４項までのいずれか一項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記リンク機構が第１端部と前記第１端部から遠位側の第２端部とを有する第２リンクアームを備え、前記第１端部は前記リンクアームの前記装着ヘッドに固定して取り付けられ、さらに、前記第２リンクアームの第２端部に回転可能に取り付けられかつ前記第２リンクアームに対して回転するように配置されかつ前記作業具が上に直接にまたは間接に取り付けられるようになっている第２装着ヘッドと、前記第２リンクアームを前記リンクアームに対して枢動させるための第３作動手段と、前記第２装着ヘッドを前記第２リンクアームに対して回転させるための第４作動手段と、まわりに前記第２装着ヘッドが前記第２アームに対して枢動する中心基準線の両側の前記第２装着ヘッドの回転運動範囲の限界を規定する第２限界手段と、前記第２装着ヘッドの回転運動範囲の限界が前記リンクアームに対する前記第２リンクアームの枢動と共に変更されるように前記第２限界手段を調節するための第２限界調節手段とを備えているリンク機構。 16．請求の範囲第１５項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記第２限界手段が機械的な限界が取り付けられた第２限度支持手段を備え、前記第２限度支持手段が前記第２リンクアームに対して移動可能であるように前記リンクアームに取り付けられ、それにより前記の機械的な限界を移動し、かつ前記第２限界調節手段が前記リンクアームに対する前記第２リンクアームの枢動と共に前記第２リンクアームに対する前記第２限界支持手段を移動させるための第２の機械的な手段を備えているリンク機構。 17．請求の範囲第１６項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記第２限界支持手段が第２配向部材を備え、かつ前記第２限度が該第２限度に取り付けられた２個の限界ストップを備え、前記第２リンクアームに対する前記限界ストップの向きが前記第２配向部材の枢動と共に変更されるように前記第２配向部材が前記第２リンクアームに枢着されているリンク機構。 18．請求の範囲第１７項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記第２装着ヘッドを前記第２リンクアームに対して回転させるための前記第４作動手段がハウジング内に回転可能に取り付けられた軸およびベーンを有する回転アクチュエータを備え、前記回転アクチュエータはケーシング上にかつ前記ベーンの向かい合った側部上に設けられた限度の間で前記ケーシング内で回転可能であり、かつ前記第２配向部材が前記回転アクチュエータのケーシングまたは軸を備えているリンク機構。 19．請求の範囲第１１項に記載の作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、前記限界作動アームが付加的に前記リンク機構の支持部材としての役目をなし、前記限界作動アームおよび前記リンクアームが構造体、配向部材およびアーム自体により形成されたパンタグラフの形態に構成されているリンク機構。 20．請求の範囲第１項から第１９項までのいずれか一項に記載のリンク機構にして、前記構造体が原動機であり、かつ前記作業具がバックホーであるリンク機構。 21．リンク機構により構造体に対して移動可能に支持されかつ限界手段により前記リンク機構および前記構造体に対して移動が制限された作業具を移動しかつ配向する能力を増大させる方法にして、前記方法が前記作業具を前記構造体に対して移動することにより前記限度手段より課せられた限度を変更する工程を含む方法。 22．限界手段により提供されたリンクのアームの回転の限度を変更する方法にして、前記方法が前記限界手段を前記アームに対して回転可能であるように取り付け、そして前記回転の限界が前記アームの移動により変更されるように前記アームの移動を前記限界手段と組み合わせる工程を含む方法。 23．添付図面の第１図から第１０図について明細書に実質的に記載したリンク機構。 24．添付図面の第１図から第１０図について明細書に実質的に記載したリンクのアームの回転の限界を変更する方法。 25．請求の範囲第１項から第２０項までのいずれか一項に記載のリンク機構により原動機車両から作動可能に支持された作業具を有する原動機車両。 26．作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、第１端部と前記第１端部から遠位側の第２端部とを有する第１リンクアームを備え、該第１リンクアームはその第１端部において前記構造体に第１枢動点で枢着されかつ前記第１枢動点のまわりに構造体に対して回転するように配置され、さらに、前記第１リンクアームの前記第２端部に回転可能に取り付けられかつ前記第２端部上に回転するように配置された第１配向部材と、第１枢動点に隣接した前記構造体から枢着されかつ前記第１リンクアームおよび第１配向部材の前記取付け部の回転軸線以外の前記第１配向部材まで延びかつ該第１配向部材に枢着された第１リンク手段と、第１端部と前記第１端部から遠い第２端部とを有する第２リンクアームとを備え、該第２リンクアームは前記第１端部において前記第１配向手段に第２枢動点で枢着され、前記第２枢動点は前記第２枢動点のまわりにモーメントを与えることができるように前記第１枢動点から変位しかつ前記第２枢動点のまわりに前記第１配向部材に対して枢動するように配置され、さらに、前記第２リンクアームの前記第２端部に回転可能に取り付けられかつ第２配向部材に対して回転するように配置された第２配向部材と、第２枢動点と隣接して取り付けられた第１配向部材から枢着されかつ前記第１リンクアームおよび前記第２配向部材の前記取付け部の回転軸線以外の前記第２配向部材まで延びかつ該第２配向部材に枢着された第２リンク手段と、前記２リンクアームおよび／または配向部材の第２端部に回転可能に取付けられかつ第２配向部材に対して回転するように配置された装着ヘッドとを備え、前記装着ヘッドは前記作業具を上に取り付けるようになっており、各々の前記枢動または回転取付け点の枢動および／または回転軸線が実質的に平行であるリンク機構。 27．請求の範囲第２６項に記載のリンク機構にして、前記第１リンク手段が少なくとも２個の部材からなるリンク機構。 28．請求の範囲第２６項または第２７項に記載のリンク機構にして、前記第２リンク手段が少なくとも２個の部材からなるリンク機構。 29．請求の範囲第２６項から第２８項までのいずれか一項に記載のリンク機構にして、第１リンクアームを前記構造体のまわりに回転させるための手段が設けられているリンク機構。 30．請求の範囲第２９項に記載のリンク機構にして、前記回転手段が液圧ラムからなるリンク機構。 31．請求の範囲２６項から第３１項までのいずれか一項に記載のリンク機構にして、前記構造体が原動機からなるリンク機構。 32．請求の範囲第２６項から第３２項までのいずれか一項に記載のリンク機構にして、前記作業具がホーからなるリンク機構。 33．作業具を構造体に取り付けるためのリンク機構にして、第１端部と前記第１端部から遠位側の第２端部とを有する第１リンクアームを備え、該第１リンクアームは前記第１端部において前記構造体に枢動点で取り付けられかつ前記枢動点のまわりに前記構造体に対して枢動するように配置され、さらに、リンク機構の前記第２端部に回転可能に取り付けられかつ前記第２端部上に回転するように配置された配向部材と、前記第１枢動点と隣接して前記構造体から枢着されかつ前記第１リンクアームおよび前記配向部材の前記取付け部の回転軸線以外の配向部材まで延びかつ該配向部材に枢着された第２リンクアームと、第１リンクアームまたは第２リンクアームおよび／または配向部材の遠位端部に取り付けられかつ前記配向部材に対して回転するように配置された装着ヘッドとを備え、前記装着ヘッドはその上に作業具を取り付けるようになっており、各各の前記枢動または回転取付け点の回転および／または枢動軸線が実質的に平行であるリンク機構。 34．請求の範囲第３３項に記載のリンク機構にして、前記第１リンクアームおよび前記第２リンクアームが交差するように配置されているリンク機構。 35．請求の範囲第３３項または第３４項に記載のリンク機構にして、前記配向部材を前記構造体のまわりに回転するための手段が設けられているリンク機構。 36．請求の範囲第３３項、第３４項および第３５項のいずれか一項に記載のリンク機構にして、前記回転手段が液圧ラムからなるリンク機構。 37．請求の範囲第３３項、第３４項、第３５項および第３６項のいずれか一項に記載のリンク機構にして、前記構造体が原動機を備えているリンク機構。 38．請求の範囲第３３項，第３４項、第３５項、第３６項、第３７項および第３８項のいずれか一項に記載のリンク機構にして、前記作業具が刈取り器を備えているリンク機構。 39．請求の範囲第３３項、第３４項、第３５項、第３６項、第３７項および第３８項に記載のリンク機構にして、前記作業具がバックホーショベルを備えているリンク機構。