JPH085351A - ３次元視覚センサのスリット光キャリブレーション方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ３次元視覚センサにおけるスリット光投光方
向に関するキャリブレーションの簡素化。 【構成】 キャリブレーション用物体４を、平坦面４１
が既知な第１の平面Γ上に乗るように配置する。そし
て、投光器１２を点灯し、偏向用ミラー１３に指令値Ｖ
h ＝Ｖmin ＋ｈΔＶ（ｈ＝０，１・・ｎ）を送り、スリ
ット光を投光し、平坦面４１上に光帯Ｇ11，Ｇ12または
Ｇ13等を形成し、カメラ１１で撮影する。各ｈについ
て、適宜数の指定点Ｐ1-1 ，Ｐ1-2 等の３次元位置を計
算する。次いで、キャリブレーション用物体４の位置を
変更し、平坦面４１が既知の第２の平面Γ’上に乗るよ
うに配置し、同様の手順で指定点Ｐ1-3 ，Ｐ1-4 等の位
置を各ｈの値について計算する。各ｈ（＝０〜ｎについ
て、計算された点Ｐh-1 ，Ｐh-2 ，Ｐh-3 ，Ｐh-4 等の
位置データから、各ｈについて、投光面Ｌ1hを表わす方
程式Ａh Ｘ＋Ｂh Ｙ＋Ｃh Ｚ＋Ｄh ＝０を規定するパラ
メータＡh ，Ｂh ，Ｃh ，Ｄh を計算し、対応する指令
値Ｖh と併せて画像処理装置に記憶させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、対象物の３次元的な
位置あるいは位置と姿勢（以下、特に区別しない限り、
両者併せて単に「位置」と呼ぶ。）を計測する為に使用
されるスリット光投光型の３次元視覚センサのスリット
光投光手段のキャリブレーション方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場の製造ラインにおける組み立て作
業、加工作業等においては、作業の自動化・省力化を図
る為に、ロボット等の自動機械とカメラ手段を利用した
視覚センサとを組み合わせたビジョンシステムが利用さ
れている。例えば、製造ライン上の概略所定位置に供給
される一方の組み立て作業対象ワークをＣＣＤカメラで
撮像し、得られた画像を解析することによって該ワーク
の正確な位置を視覚センサで検出し、その結果に基づい
て他方の組み立て作業対象ワークを把持したロボットの
位置補正を行なう方式で、ワーク間の位置ずれ補正が行
なわれている。

【０００３】このようなビジョンシステムに取り入れら
れる代表的な３次元視覚センサとして、スリット光投光
型の３次元視覚センサがある。これは、３次元視覚セン
サに装備されたスリット光投光器から、制御された方向
にスリット光を投光し、対象物上に周辺よりも高輝度の
光帯を形成し、これをＣＣＤカメラ等のカメラ手段によ
って観測して三角測量の原理に基づいて対象物の３次元
計測を行なうものである。

【０００４】図１は、この原理を説明する概念図で、符
号Ｆ1 はスリット光投光器の位置、Ｆ2 はカメラのレン
ズ中心を表わしている。スリット光投光器からは、被計
測対象物Ｗへ向けてスリット光Ｌ1 が投光され、対象物
Ｗ上に光帯Ｑが形成される。光帯Ｑは、スリット光投光
方向とは異なる方向からカメラによって観測され、カメ
ラのイメージプレーンＩＰ上で像ｗとして捕捉される。

【０００５】光帯Ｑ上の点Ｐ（例えば、光帯Ｑと対象物
Ｗの稜線の交点）がイメージプレーンＩＰ上の点ｐ
（ｕ，ｖ）に結像したとすれば、点Ｐは、３次元空間内
で点Ｆ2と点ｐを通る視線Ｌ2 とスリット光Ｌ1 の平面
（以下、この平面をもＬ1 と呼ぶ。）との交点である。
従って、この視線Ｌ2 と平面Ｌ1 との交点を求めること
により、点Ｐの３次元位置を求めることが出来る。この
ような原理は従来より広く知られている。

【０００６】ところで、このような原理に基づいて実際
に３次元計測を行なう為には、次の２つの条件（１），
（２）が満たされていなけらばならない。

【０００７】（１）３次元空間内でのスリット光平面Ｌ
1 の位置と姿勢、即ち平面Ｌ1 の方程式が既知であるこ
と。 （２）イメージプレーンＩＰ上の位置ｐ（ｕ，ｖ）に対
応する視線Ｌ2 を計算することが出来ること。 これら条件を満たす為には、（１）及び（２）の各々に
関して３次元視覚センサのキャリブレーションが必要と
なる。本願発明は、（１）の条件を満たす為のキャリブ
レーション方法を提供するものであり、（２）の条件を
満たす為のキャリブレーションについては本願発明の対
象外である。

【０００８】一般に、スリット光Ｌ1 の投光方向は固定
的なものではなく、投光方向を一定の範囲で変化させ、
各投光位置でワークＷ上に形成された光帯Ｑをカメラで
観測することが行なわれる。その為に、通常の方式で
は、円筒レンズで一方向に拡張されたレーザ光ビームを
モータで駆動される回転ミラーで反射させることによっ
て投光方向が制御される。従って、スリット光Ｌ1 の投
光方向は、回転ミラーの回転角を制御することを通して
制御される。回転ミラーの回転角度は、３次元視覚セン
サシステムに組み込まれた画像処理装置等の制御装置か
らの指令値によって定められる。

【０００９】このような回転ミラーを用いた偏向機構を
備えた３次元視覚センサを使用する上での大きな問題点
は、ミラーの回転角度の指令値と実際に投射されるスリ
ット光平面Ｌ1 の方程式の関係を求める為の計算手続き
が非常に複雑なことである。

【００１０】今、ミラーの回転軸をｚ軸とする座標系
（ミラー座標系ｏ−ｘｙｚ）上で表現されたミラーへの
入射光（円筒レンズでスリット状とされている）の方程
式を下記（１）式とし、ワールド座標系（Ｏ−ＸＹＺ）
上で該ミラーからの反射光の方程式を下記（２）式とす
ると、下記（３）式〜（６）式の関係が成立する。

【００１１】 ａi ｘ＋ｂi ｙ＋ｃi ｚ＋ｄi ＝０ ・・・（１） ＡＸ＋ＢＹ＋ＣＺ＋Ｄ＝０ ・・・（２） Ａ＝（ｒ11ａi −ｒ21ｂi ）cos ２θ＋（ｒ11ｂi −ｒ21ａi ）sin ２θ −ｒ31ｃi ・・・（３） Ｂ＝（ｒ12ａi −ｒ22ｂi ）cos ２θ＋（ｒ12ｂi −ｒ22ａi ）sin ２θ −ｒ32ｃi ・・・（４） Ｃ＝（ｒ13ａi −ｒ23ｂi ）cos ２θ＋（ｒ13ｂi −ｒ23ａi ）sin ２θ −ｒ33ｃi ・・・（５） Ｄ＝（ｔx ａi −ｔy ｂi ）cos ２θ＋（ｔx ｂi −ｔy ａi ）sin ２θ ＋２ｄm （ａi cos θ＋ｂi sin θ）−ｔz ｃi −ｄi ・・・（６） ここで、ｒjk，ｔx ，ｔy ，ｔz は、ミラー座標系とワ
ーク座標系との関係を表わす変換行列の係数である。ま
た、θはミラーの回転角度で、通常、画像処理装置から
の指令値Ｖとして、θ＝αＶ＋β（α，βは定数）の関
係がある。

【００１２】キャリブレーションの目的は、特定の指令
値Ｖに対応する投光方向を規定する平面パラメータＡ，
Ｂ，Ｃ，Ｄを求めることにある。従来は、複数の指令値
Ｖの値Ｖh （ｈ＝１，２，３・・・）に対して上式
（３）〜（６）中のｒ11〜ｒ33，ｔx ，ｔy ，ａi ，ｂ
i ，ｃi ，ｄi ，ｄm 及びα、βを計算する求めるとい
う方法が利用されていた。しかし、この計算は計１９個
の未知数に対する非線形連立方程式を解くことに相当
し、その為の処理が非常に複雑となっていた。また、ミ
ラーの角度θの偏向可能範囲も比較的狭いことが通常で
あるから、各未知数の計算精度を上げることが難しかっ
た。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】本願発明の目的は、上
記従来技術の問題点を克服することにある。即ち、本願
発明は、スリット光投光型の３次元視覚センサをスリッ
ト光投光方向に関するキャリブレーションを簡単な計算
処理によって行えるようにすることである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本願発明は、上記技術課
題を解決する為の基本的な技術手段として、「制御され
た方向へ向けてスリット光を投射して対象物上に光帯を
形成する投光手段と、カメラ手段と、該カメラ手段を介
して獲得された映像信号を解析する画像解析手段と、前
記投光手段に前記スリット光の投光方向を規定する指令
値を与えることを通して前記投光手段からの前記スリッ
ト光の投光方向を制御する手段とを備えた３次元視覚セ
ンサにおけるスリット光キャリブレーション方法であっ
て、前記指令値について複数の相異なる値を与えた条件
の下で各指令値に対応したスリット光の投光方向を表わ
す平面パラメータの値を表わすデータを、計測実行時の
前記指令値に対応したスリット光投光方向を求める為の
補間計算用データとして求める段階を含むことを特徴と
する前記方法」（請求項１に記載された構成）を提供し
たものである。

【００１５】また、上記方法における、「前記指令値に
ついて複数の相異なる値を与えた条件の下で各指令値に
対応したスリット光の投光方向を表わす平面パラメータ
の値を表わすデータを、計測実行時の前記指令値に対応
したスリット光投光方向を求める為の補間計算用データ
として求める段階」についてこれを具体化する手段とし
て、「スリット光を投光する平坦面を有する物体を既知
の異なる位置に配置した各条件の下で形成された光帯上
の１つまたはそれ以上の点についての位置を計算する段
階と、該位置を表わすデータに基づいて対応する投光平
面を表わす方程式を規定するパラメータを計算する段
階」を含むプロセスによって実行することを提案したも
のである。

【００１６】

【作用】本願発明は、スリット光のキャリブレーション
を行なう為には、必ずしも前述の式（３）〜（６）にお
ける未知数ｒ11〜ｒ33，ｔx ，ｔy ，ａi ，ｂi ，ｃ
i，ｄi ，ｄm 及びα、βのすべてを求めるような計算
を行なう必要は無く、ミラーの角度θの偏向可能範囲
（比較的狭いことが通常である）内における指令値Ｖと
平面パラメータＡ〜Ｄの対応関係を補間計算によって近
似的に計算すれば十分であるとの認識に基づいてなされ
たものである。

【００１７】本願発明では、指令値Ｖについて複数の相
異なる値Ｖh （ｈ＝１，２，３・・・ｎ）を与え、各条
件の下で各指令値に対応したスリット光の投光方向を表
わす平面パラメータＡ〜Ｄの値を表わすｎ組のデータを
求め、該データをそのまま、あるいは適当な形に加工し
て３次元視覚センサシステムの適当な記憶手段に記憶さ
せる。データ加工としては、例えば、１次関数、折れ線
関数等への当て嵌め計算により、より細かい刻みで指令
値Ｖと平面パラメータの関係を求めることが考えられ
る。このようにして得られたデータは、計測実行時にス
リット光投光方向を求める為に利用される。

【００１８】

【実施例】図２は、本願発明のスリット光キャリブレー
ション方法の適用対象とされる３次元視覚センサのシス
テム構成の概略を示したものである。システム全体は、
画像処理装置１、センサ部コントローラ２、センサ部１
０から構成されている。画像処理装置１は通常使用され
ている型のもので、画像処理装置１全体を統括制御する
マイクロプロセッサ（以下、「ＣＰＵ」と言う。）を備
えている。

【００１９】このＣＰＵには、画像解析用のプログラ
ム、センサコントローラ２を制御する為のプログラム等
が格納されたＲＯＭメモリ、センサ部１０に装備された
ＣＣＤカメラ１１で撮影された画像をグレイスケールに
よる濃淡信号として格納するフレームメモリ、並びに、
画像解析用の画像処理プロセッサ、各種設定値等の格納
や計算時のデータの一時記憶に使用されるＲＡＭメモリ
が接続されている。

【００２０】更に、キーボードを備えた手動操作部に加
えて、センサ部コントローラ２や画像モニタ用のＣＲ
Ｔ、あるいは外部のコンピュータやロボット制御装置な
どに対する入出力装置の役割を果たす汎用信号インター
フェイスがＣＰＵに接続されている（個別要素の図示は
省略）。なお、手動操作部のキーボードは、画像モニタ
用のＣＲＴ上のカーソル移動、マニュアル指令入力を行
なう機能を備えているものとする。

【００２１】センサ部１０の投光器１２は、レーザ光を
円筒レンズを介してスリット状の光に変換し、更に、こ
れを偏向用ミラー１３で反射させた上で被計測対象物へ
向けて投射する。偏向用ミラー１３は、モータ１５によ
りその回転軸１４を中心に回転制御されており、スリッ
ト光が投光される方向は、画像処理装置１からのセンサ
部コントローラ２を介して与えられる指令値信号によっ
て制御され得るようになっている。

【００２２】また、投光器１２のＯＮ／ＯＦＦについて
も、同様に画像処理装置１によってセンサ部コントロー
ラ２を介して制御される。従って、画像処理装置１は、
投光器１２のＯＮ／ＯＦＦ状態及びスリット光の投光方
向を常時監視・制御することが出来る。

【００２３】画像処理装置１からセンサ部コントローラ
２へ必要な投光指令を送ると、投光器１２がＯＮ状態と
なり、偏向用ミラー１３の回転角度θに対応した方向へ
スリット光が投光される。対象物上に投射されたスリッ
ト光は、表面上に明るい光帯を形成する。この状態で、
画像処理装置１からセンサ部コントローラ２へ撮影指令
を送ると、ＣＣＤカメラ１１が作動し、光帯像が撮影さ
れる。画像信号は汎用インターフェイスを介して画像処
理装置１内に取り込まれ、フレームメモリに格納され
る。

【００２４】以上の構成及び機能は、通常の３次元視覚
センサシステムと基本的に変わるところはないが、本実
施例では、次に述べる手順でキャリブレーションを実行
する際に必要となる計算を実行する為のプログラム及び
設定値が画像処理装置１のＲＯＭあるいはＲＡＭ内に予
め格納されており、また、獲得されたキャリブレーショ
ンデータを格納するレジスタ領域が画像処理装置１内の
ＲＡＭ内に設定されている。

【００２５】以下、このような構成と機能を有するシス
テムを利用して、本願発明に従ったスリット光キャリブ
レーション方法を実施する手順について図３及び図４を
参照して説明する。図３はキャリブレーションを実行す
る為の配置を概念的に示したもので、図２で示した要素
については同じ符号が付されている。また、符号４はキ
ャリブレーション用の物体であり、適度の光拡散反射性
を有する平坦面４１を備えている。投光器１２から偏向
用ミラー１３の回転角θに応じてスリット光がキャリブ
レーション用の物体４の平坦面４１に入射すると光帯が
形成され、それがＣＣＤカメラ１１によって撮影され
る。

【００２６】図４は、図３に示した配置を用いてキャリ
ブレーションを実行するプロセスの一例をフローチャー
ト形式で示したものである。各ステップの概要は次の通
りである。なお、従来技術の説明の中で触れたカメラ１
１のキャリブレーションについては、公知の適当な方法
によって完了済みであるものとする。

【００２７】ステップＳ１；キャリブレーション用物体
４を、投光器１２による投光範囲内で、その平坦面４１
がワールド座標系Σw 上の既知な第１の平面Γ上に乗る
ように配置する。

【００２８】ステップＳ２；画像処理装置１の手動操作
部のキーボード操作によって、投光器１２を点灯する。 ステップＳ３；偏向用ミラー１３に指令値Ｖh ＝Ｖmin
＋ｈΔＶ（ｈは偏向ミラー１３の回転角度を表わす初期
値０の整数指標；ｈ＝０，１，２・・・ｎ）を送り、ス
リット光をキャリブレーション用物体４に投光し、その
平坦面４１上に光帯を形成する。

【００２９】第１回目のステップＳ３ではｈ＝０とし、
指令値Ｖh ＝Ｖmin を送る。ここで、Ｖmin は偏向ミラ
ー１３の動作レンジ内で最小の回転角θmin に対応した
指令値である。また、ΔＶは指令値Ｖについて設定され
る補間刻み量で、動作レンジ内で最大の回転角θmax を
与える指令値をＶmax として、ΔＶ＝（Ｖmin 〜Ｖmax
）／ｎで定義される。ｎの値は、回転角θの動作レン
ジθmin 〜θmax の大きさ、Ｖ−θ特性の線形性の程
度、要求されるキャリブレーション精度等を考慮して定
められる正整数値である。ｎの実際的な値としては、例
えば５〜２０程度が考えられる。図３では、異なるｈの
値に対応する投光面及び光帯として、Ｌ11，Ｌ12，Ｌ13
及びＧ11，Ｇ12，Ｇ13が例示されている。

【００３０】ステップＳ４；キャリブレーション用物体
４の平坦面４１上に形成された光帯をカメラ１１で撮影
する。 ステップＳ５；モニタＣＲＴ上に光帯画像を表示させ、
カーソル移動によって、光帯像上の複数の点を適宜選択
指定し、キャリブレーション計算プログラムを起動させ
てカメラ１１の視線を表わす方程式をＣＰＵに計算させ
る。図３では、光帯Ｇ11上の指定点としてＰ1-1 ，Ｐ1-
2 、光帯Ｇ12上の指定点としてＰ2-1，Ｐ2-2 が例示さ
れている。

【００３１】ステップＳ６；ステップＳ５で選ばれた点
の３次元位置を、各点に対応した視線と平坦面４１の乗
っている平面の交点位置として求める。図３の例で言え
ば、Γ1 上の２点Ｐ1-1 ，Ｐ1-2 あるいは２点Ｐ2-1 ，
Ｐ2-2 の位置を計算する。計算結果を表わすデータは、
画像処理装置１のＲＡＭ上に用意された所定領域に格納
する。

【００３２】ステップＳ７；指標値ｈを１アップする。 ステップＳ８；ｈ＞ｎとなっていない限り、ステップＳ
３へ戻る。 ステップＳ３〜ステップＳ８は、ｈがｎ＋１となるまで
繰り返される。これにより、回転ミラー１３の回転角レ
ンジの全域に分布させた回転角に対応した指令値Ｖmin
，Ｖmin ＋ΔＶ，Ｖmin ＋２ΔＶ・・・Ｖmin ＋ｎΔ
Ｖ（＝Ｖmax ）について、各々の投光面Ｌ1h上の点Ｐh-
1 ，Ｐh-2 等の位置データが獲得される。

【００３３】ステップＳ９；以上のプロセスが完了した
ら、相異なる位置への所定回数のキャリブレーション用
物体配置（ここでは２回とする。一般には、２回以上の
任意回数）に達していないことを確認し、ステップＳ１
０を経てステップＳ１１へ進む。 ステップＳ１０；偏向ミラー１３の回転角度を表わす指
標ｈを０にリセットする。

【００３４】ステップＳ１１；キャリブレーション用物
体４を、投光器１２による投光範囲内で、その平坦面４
１がワールド座標系Σw 上の既知な第２の平面Γ’上に
乗るように配置し、ステップＳ３へ戻る。以下、平面
Γ’に関して、上記ステップＳ３〜ステップＳ８と同様
の手順を繰り返す。図３には、第２の平面Γ’上の位置
計算指定点として、Ｐ1-3 ，Ｐ1-4 が例示されている。

【００３５】このようにして、平面Γ，Γ’の各々に対
応した処理サイクル（ステップＳ３〜ステップＳ８）を
繰り返すことによって、結局、回転ミラー１３の回転角
レンジの全域に分布させた回転角に対応した指令値Ｖmi
n ，Ｖmin ＋ΔＶ，Ｖmin＋２ΔＶ・・・Ｖmin ＋ｎΔ
Ｖ（＝Ｖmax ）について、各々の投光面Ｌ1h上の点Ｐh-
1 ，Ｐh-2 ，Ｐh-3 ，Ｐh-4 等の位置データが獲得され
る。

【００３６】そして、２回目のステップＳ９で、所定回
数のキャリブレーション用物体配置が実行されたことを
確認して、次のステップＳ１２へ進む。 ステップＳ１２；各ｈ（＝０，１，２・・・ｎ）につい
て、上記ステップＳ６で計算した点Ｐh-1 ，Ｐh-2 ，Ｐ
h-3 ，Ｐh-4 等の位置データから、各ｈについて、これ
らの点Ｐh-1 ，Ｐh-2 ，Ｐh-3 ，Ｐh-4 等が共通に乗っ
ている平面（＝投光面Ｌ1h）を表わす方程式を規定する
パラメータを求める。一般に、３次元空間内の平面は、
前述の（２）式、ＡＸ＋ＢＹ＋ＣＺ＋Ｄ＝０で表わされ
るから、パラメータとしては、投光平面Ｌ1hを表現する
方程式Ａh Ｘ＋Ｂh Ｙ＋Ｃh Ｚ＋Ｄh ＝０を規定するＡ
h ，Ｂh ，Ｃh ，Ｄh を計算すれば良い。各ｈの値
（０，１，２・・・ｎ）について求められたデータセッ
トは、画像処理装置１内の所定のレジスタ領域に格納さ
れる。以上で、キャリブレーションが達成される。

【００３７】なお、各投光平面Ｌ1hを定めるには、平面
Ｌ1h上にあり且つ１直線上に存在しない最低３個の点の
位置が判れば良いから、ｈの１つの値に対応して指定さ
れる点Ｐh-1 ，Ｐh-2 ・・・は最低３個あれば足りる。
従って、キャリブレーション用物体４の配置位置（Γ，
Γ’）は最低必要回数は１回である。例えば、キャリブ
レーション用物体４の配置位置を３種類（Γ，Γ’，
Γ”）とし、各配置位置で１点づつ計３点の指定点を選
んで位置データを獲得し、それに基づいて各ｈに対応し
たＡh ，Ｂh ，Ｃh ，Ｄh を計算することも可能であ
る。

【００３８】しかし、一般には測定のバラツキによる誤
差を回避する為に、１つのキャリブレーション用物体４
の配置位置に対して２個以上（例えば５個）の点の位置
を計算し、数個以上（例えば１０個）の位置データか
ら、最小２乗法等によってパラメータＡh ，Ｂh ，Ｃh
，Ｄh を計算することが望ましい。

【００３９】また、指令値Ｖの刻み方、指令値Ｖの変更
とキャリブレーション用物体４の配置位置の変更は順序
等について適当な変更を加えても差し支えない。即ち、
投光平面上の３点以上の位置の計算とパラメータＡh ，
Ｂh ，Ｃh ，Ｄh の計算はいつ行なっても構わない。

【００４０】更に、パラメータＡh ，Ｂh ，Ｃh ，Ｄh
を計測実行時の処理時間短縮を考慮し、適当な形に加工
しておいても良い。例えば、デジタル値で指令値を与え
るシステムを採用した場合に、指令値Ｖのデジタル刻み
に対応したパラメータ値を補間計算によって先に計算し
てテーブルデータ形式で記憶することが考えられる。

【００４１】

【発明の効果】本願発明により、スリット光投光型の３
次元視覚センサにおけるスリット光投光方向に関するキ
ャリブレーションが、簡単な計算処理によって行うこと
が出来るようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】スリット光投光型の３次元視覚センサの計測原
理を説明する概念図である。

【図２】本願発明のスリット光キャリブレーション方法
の適用対象とされる３次元視覚センサのシステム構成の
概略を示したものである。

【図３】本願発明に従ってキャリブレーションを実行す
る為の配置を概念的に示したものである。

【図４】図３に示した配置を用いてキャリブレーション
を実行するプロセスの一例をフローチャート形式で示し
たものである。

【符号の説明】

１ 画像処理装置 ２ センサ部コントローラ ４ キャリブレーション用物体 １０ センサ部 １１ ＣＣＤカメラ １２ 投光器 １３ 偏向用ミラー １４ 偏向用ミラーの回転軸 １５ モータ ４１ キャリブレーション用物体の平坦面 Ｇ11，Ｇ12，Ｇ13，Ｇ11’，Ｑ 光帯 ＩＰ イメージプレーン Ｌ1 ，Ｌ11，Ｌ12，Ｌ13 投光平面 Ｌ2 カメラの視線 Ｐ 光帯上の点 Ｐ1-1 〜Ｐ2-2 位置を計算する指定点 Ｗ 被計測対象物 Γ，Γ’ キャリブレーション用物体の平坦面位置を表
わす平面

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御された方向へ向けてスリット光を投
   射して対象物上に光帯を形成する投光手段と、カメラ手
   段と、該カメラ手段を介して獲得された映像信号を解析
   する画像解析手段と、前記投光手段に前記スリット光の
   投光方向を規定する指令値を与えることを通して前記投
   光手段からの前記スリット光の投光方向を制御する手段
   とを備えた３次元視覚センサにおけるスリット光キャリ
   ブレーション方法であって、 前記指令値について複数の相異なる値を与えた条件の下
   で各指令値に対応したスリット光の投光方向を表わす平
   面パラメータの値を表わすデータを、計測実行時の前記
   指令値に対応したスリット光投光方向を求める為の補間
   計算用データとして求める段階を含むことを特徴とする
   前記方法。
2. 【請求項２】 前記指令値について複数の相異なる値を
   与えた条件の下で各指令値に対応したスリット光の投光
   方向を表わす平面パラメータの値を表わすデータを、計
   測実行時の前記指令値に対応したスリット光投光方向を
   求める為の補間計算用データとして求める段階が、 スリット光を投光する平坦面を有する物体を既知の異な
   る位置に配置した各条件の下で形成された光帯上の１つ
   またはそれ以上の点についての位置を計算する段階と、
   該位置を表わすデータに基づいて対応する投光平面を表
   わす方程式を規定するパラメータを計算する段階を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載された３次元視覚セン
   サのスリット光キャリブレーション方法。