JPH0858696A - ２軸船における自動船位保持方式 - Google Patents
２軸船における自動船位保持方式Info
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- JPH0858696A JPH0858696A JP6194218A JP19421894A JPH0858696A JP H0858696 A JPH0858696 A JP H0858696A JP 6194218 A JP6194218 A JP 6194218A JP 19421894 A JP19421894 A JP 19421894A JP H0858696 A JPH0858696 A JP H0858696A
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- Japan
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- ship
- axis
- deviation value
- thrust
- hull
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Abstract
(57)【要約】
【目 的】 船体にスラスタや大角度舵等の特殊な装置
を装備する必要はなく、２軸のプロペラさえ装備してお
れば、位置保持が可能となり、建造費を大幅に削減でき
る方法を提供する。 【構 成】 前後方向推力を夫々独自に調整可能な推力
発生装置を有する２軸船において、この２軸船に方位セ
ンサ２７と、位置センサ２８と、偏差演算装置３２と、
推進制御力演算装置３３と、推力配分装置３４とを配置
し、前記方位センサ２７と位置センサ２８との信号を偏
差演算装置３２に入力して船首方位偏差値θと、船の前
後方向偏差値αとを算出する第１の工程と、船首方位偏
差値と船の前後方向偏差値とを推進制御力演算装置３３
に入力して必要制御力を演算する第２の工程と、前記必
要制御力を前記推力配分装置３４に入力して夫々２軸の
推力発生装置の推進力を制御する第３の工程からなる２
軸船における自動船位保持方式。
を装備する必要はなく、２軸のプロペラさえ装備してお
れば、位置保持が可能となり、建造費を大幅に削減でき
る方法を提供する。 【構 成】 前後方向推力を夫々独自に調整可能な推力
発生装置を有する２軸船において、この２軸船に方位セ
ンサ２７と、位置センサ２８と、偏差演算装置３２と、
推進制御力演算装置３３と、推力配分装置３４とを配置
し、前記方位センサ２７と位置センサ２８との信号を偏
差演算装置３２に入力して船首方位偏差値θと、船の前
後方向偏差値αとを算出する第１の工程と、船首方位偏
差値と船の前後方向偏差値とを推進制御力演算装置３３
に入力して必要制御力を演算する第２の工程と、前記必
要制御力を前記推力配分装置３４に入力して夫々２軸の
推力発生装置の推進力を制御する第３の工程からなる２
軸船における自動船位保持方式。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は２軸船における自動船位
保持方式、より詳しくは例えば海洋観測船等において好
適な２軸船における自動船位保持方式に関するものであ
る。
保持方式、より詳しくは例えば海洋観測船等において好
適な２軸船における自動船位保持方式に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、例えば比較的深海域における海
洋の観測を行う場合の海洋観測船等においては自動船位
保持装置が設けられ、この自動船位保持装置により船体
を所定位置に保持することが行われている。この自動船
位保持装置としては図６（ａ）に示すように船体１に推
進器２を設けるとともに船首部にバウスラスタ３と船尾
部にスタンスラスタ４をそれぞれ配置したもの、あるい
は図６（ｂ）に示すように船体１の船尾部に推進器２
ａ，２ｂを夫々有する推進軸５ａ，５ｂを配置するとと
もに船首部にバウスラスタ３ａを配置したものが使用さ
れ、そして図７に示すように位置センサ６と方位センサ
７からの信号Ｖ1 〜Ｖ2 を中央演算装置８に入力し、こ
の中央演算装置８において制御信号Ｖ3 を作成し、この
制御信号Ｖ3 を推力制御装置９に入力して制御信号Ｖ4
〜Ｖ6 を得て推進器２とバウスラスタ３及びスタンスラ
スタ４を制御して船体位置を保持することが行われてい
る。
洋の観測を行う場合の海洋観測船等においては自動船位
保持装置が設けられ、この自動船位保持装置により船体
を所定位置に保持することが行われている。この自動船
位保持装置としては図６（ａ）に示すように船体１に推
進器２を設けるとともに船首部にバウスラスタ３と船尾
部にスタンスラスタ４をそれぞれ配置したもの、あるい
は図６（ｂ）に示すように船体１の船尾部に推進器２
ａ，２ｂを夫々有する推進軸５ａ，５ｂを配置するとと
もに船首部にバウスラスタ３ａを配置したものが使用さ
れ、そして図７に示すように位置センサ６と方位センサ
７からの信号Ｖ1 〜Ｖ2 を中央演算装置８に入力し、こ
の中央演算装置８において制御信号Ｖ3 を作成し、この
制御信号Ｖ3 を推力制御装置９に入力して制御信号Ｖ4
〜Ｖ6 を得て推進器２とバウスラスタ３及びスタンスラ
スタ４を制御して船体位置を保持することが行われてい
る。
【０００３】即ち、船体１は潮流や風波等の外力を受け
て所定の位置に対して前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、及び回
頭角Ｚの三方向に変位する。この三方向の変位を修正す
るために位置センサ６によりＸＹの変位量を測定し、ま
た回頭角Ｚの変位量を方向センサ７により測定してその
信号を中央演算装置８に入力して制御信号Ｖ4 〜Ｖ6の
制御信号を作成し、この制御信号Ｖ4 〜Ｖ6 によりスラ
スタ３、４と推進器２を作動させて図６（ａ）の船体１
の場合には図８（ａ）〜（ｆ）に示すようにスラスタ
３、４による推力Ｆｙ1 とＦｙ2 、推進器２による推力
Ｆｘを作用させて船体１の位置を修正することが行われ
ている。
て所定の位置に対して前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、及び回
頭角Ｚの三方向に変位する。この三方向の変位を修正す
るために位置センサ６によりＸＹの変位量を測定し、ま
た回頭角Ｚの変位量を方向センサ７により測定してその
信号を中央演算装置８に入力して制御信号Ｖ4 〜Ｖ6の
制御信号を作成し、この制御信号Ｖ4 〜Ｖ6 によりスラ
スタ３、４と推進器２を作動させて図６（ａ）の船体１
の場合には図８（ａ）〜（ｆ）に示すようにスラスタ
３、４による推力Ｆｙ1 とＦｙ2 、推進器２による推力
Ｆｘを作用させて船体１の位置を修正することが行われ
ている。
【０００４】しかし、このような自動船位保持装置にお
いては何れも船体１にバウスラスタ３とスタンスラスタ
４の両者、あるいはバウスラスタ３ａのみを配置し、船
体１の左右方向への推力を得るものである。そのために
船首部や船尾部に横向きの開口を設けなければならない
ことから構造が複雑になり、かつ通常航行時に船体抵抗
が増加し燃費の低下を来すばかりでなく水中機器を利用
する場合にはケーブルが巻き込まれる恐れがある。ま
た、このスラスタにより発生する雑音により水中機器の
使用が困難となるなどの問題があった。
いては何れも船体１にバウスラスタ３とスタンスラスタ
４の両者、あるいはバウスラスタ３ａのみを配置し、船
体１の左右方向への推力を得るものである。そのために
船首部や船尾部に横向きの開口を設けなければならない
ことから構造が複雑になり、かつ通常航行時に船体抵抗
が増加し燃費の低下を来すばかりでなく水中機器を利用
する場合にはケーブルが巻き込まれる恐れがある。ま
た、このスラスタにより発生する雑音により水中機器の
使用が困難となるなどの問題があった。
【０００５】前記のような問題点を解消するために、２
軸船の操船舵の可動範囲を大きくした、いわゆる大角度
舵としこの大角度舵を操作することにより船位保持を行
う自動船位保持装置が提案されている。
軸船の操船舵の可動範囲を大きくした、いわゆる大角度
舵としこの大角度舵を操作することにより船位保持を行
う自動船位保持装置が提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで前記大角度舵
を用いる場合は特殊装置となるため建造費が高くなるば
かりでなく、既存船へ殆ど適用することができないとい
う問題があった。
を用いる場合は特殊装置となるため建造費が高くなるば
かりでなく、既存船へ殆ど適用することができないとい
う問題があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は前記従来技術の
問題点を解決するためになされたものであって、前後方
向推力を夫々独自に調整可能な推力発生装置を有する２
軸船において、 ａ）この２軸船に方位センサと位置センサと偏差演算装
置と推進制御力演算装置と推力配分装置とを配置し、 ｂ）前記方位センサと位置センサとの信号を前記偏差演
算装置に入力して船首方位偏差値と船の前後方向偏差値
とを算出する第１の工程と、 ｃ）前記船首方位偏差値と前記船の前後方向偏差値とを
前記推進制御力演算装置に入力して必要制御力を算出す
る第２の工程と、 ｄ）前記必要制御力を前記推力配分装置に入力して夫々
２軸の推力発生装置の推進力を制御する第３の工程とよ
りなる２軸船における自動船位保持方式を提案するもの
である。
問題点を解決するためになされたものであって、前後方
向推力を夫々独自に調整可能な推力発生装置を有する２
軸船において、 ａ）この２軸船に方位センサと位置センサと偏差演算装
置と推進制御力演算装置と推力配分装置とを配置し、 ｂ）前記方位センサと位置センサとの信号を前記偏差演
算装置に入力して船首方位偏差値と船の前後方向偏差値
とを算出する第１の工程と、 ｃ）前記船首方位偏差値と前記船の前後方向偏差値とを
前記推進制御力演算装置に入力して必要制御力を算出す
る第２の工程と、 ｄ）前記必要制御力を前記推力配分装置に入力して夫々
２軸の推力発生装置の推進力を制御する第３の工程とよ
りなる２軸船における自動船位保持方式を提案するもの
である。
【０００８】そして好ましくは、２軸船には風向風速計
と潮流計が併設され、これらの機器より得られた信号に
より船体に作用する外力とその方向が検知される。そし
てその信号により自動又は手動により２軸に連なる推力
発生装置を操作し、あらかじめ船体１を外力が作用する
方向に回頭させる。前記自動船位保持方式により所定の
方位に、即ち外力の作用する方位に船体が回頭した後
に、船体が所定の位置を外れていた場合は位置センサか
らの信号により２軸の推力発生装置により船体を前進さ
せて所定の位置に船体が位置するよう操船するのであ
る。
と潮流計が併設され、これらの機器より得られた信号に
より船体に作用する外力とその方向が検知される。そし
てその信号により自動又は手動により２軸に連なる推力
発生装置を操作し、あらかじめ船体１を外力が作用する
方向に回頭させる。前記自動船位保持方式により所定の
方位に、即ち外力の作用する方位に船体が回頭した後
に、船体が所定の位置を外れていた場合は位置センサか
らの信号により２軸の推力発生装置により船体を前進さ
せて所定の位置に船体が位置するよう操船するのであ
る。
【０００９】
【作 用】前記２軸船の自動船位保持方式によれば、船
体が所定の位置外に位置した場合に、外力に対して大き
く船体の方位が外れている場合はあらかじめ風向風速計
と潮流計とにより船体をその外力が作用する方向に回頭
する。これに対して船体の方位が外力の作用する方向に
大巾なズレがないときは、直ちに方位センサと位置セン
サとによりその船首方位偏差値と船の前後方向偏差値と
を算出し、この各偏差値に基づき２軸の推力発生装置を
操作して正確な外力の作用方向に船首を回頭する。そし
て必要に応じて船体を前進させて所定の位置に到達する
よう位置修正を行うのである。
体が所定の位置外に位置した場合に、外力に対して大き
く船体の方位が外れている場合はあらかじめ風向風速計
と潮流計とにより船体をその外力が作用する方向に回頭
する。これに対して船体の方位が外力の作用する方向に
大巾なズレがないときは、直ちに方位センサと位置セン
サとによりその船首方位偏差値と船の前後方向偏差値と
を算出し、この各偏差値に基づき２軸の推力発生装置を
操作して正確な外力の作用方向に船首を回頭する。そし
て必要に応じて船体を前進させて所定の位置に到達する
よう位置修正を行うのである。
【００１０】
【実 施 例】以下、図１〜図５を参照して本発明によ
る２軸船の自動船位保持方式の一実施例を説明する。図
１は船体２１の平面図であって、この船体２１には推力
発生装置としてのプロペラ２２ａと２２ｂとが配置さ
れ、これらのプロペラ２２ａ，２２ｂは主軸２３ａ，２
３ｂを介して主機２４ａ，２４ｂにそれぞれ連結されて
いる。
る２軸船の自動船位保持方式の一実施例を説明する。図
１は船体２１の平面図であって、この船体２１には推力
発生装置としてのプロペラ２２ａと２２ｂとが配置さ
れ、これらのプロペラ２２ａ，２２ｂは主軸２３ａ，２
３ｂを介して主機２４ａ，２４ｂにそれぞれ連結されて
いる。
【００１１】そして自動制御装置２５からの信号Ｖ11，
Ｖ12が主機２４ａ，２４ｂに与えられ、プロペラ２２
ａ，２２ｂの回転数が調速されるようになっている。即
ち、推力が調整可能となっている。この場合、プロペラ
２２ａ，２２ｂが可変ピッチプロペラで構成されている
ときは自動制御装置２５からの信号Ｖ11，Ｖ12は可変ピ
ッチプロペラの翼角調整装置に入力されればよい。な
お、前記プロペラ２２ａ，２２ｂの後方に舵２６ａ，２
６ｂがそれぞれ配置されている。
Ｖ12が主機２４ａ，２４ｂに与えられ、プロペラ２２
ａ，２２ｂの回転数が調速されるようになっている。即
ち、推力が調整可能となっている。この場合、プロペラ
２２ａ，２２ｂが可変ピッチプロペラで構成されている
ときは自動制御装置２５からの信号Ｖ11，Ｖ12は可変ピ
ッチプロペラの翼角調整装置に入力されればよい。な
お、前記プロペラ２２ａ，２２ｂの後方に舵２６ａ，２
６ｂがそれぞれ配置されている。
【００１２】自動制御装置２５は、図２にも示すように
方位センサ２７と位置センサ２８と風向風速計２９と汐
流計３０と、これらの信号を受けて処理する中央演算装
置３１等で構成されており、そしてこの中央演算装置３
１は、偏差演算装置３２と推進制御力演算装置３３と推
力配分装置３４とから構成されている。前記構成による
２軸を有する船体２１において、今、図３に示すように
目標点〔Ｏ〕を中心とする半径Ｒの内（所定位置）に船
体２１を保持しようとする場合において、風波による外
力Ｐ1 と潮流による外力Ｐ2 との合成外力Ｐ3 が作用し
ており、更に船体２１が所定位置を外れたＸ1 点に存在
していたとき、先ず風向風速計２９及び潮流計３０から
の信号Ｖ13とＶ14が中央演算装置３１に入力され、そし
て２軸の推力発生装置２２ａ，２２ｂが制御されてほゞ
合成外力Ｐ3 が作用する方向に船体２１は回頭されなが
らＸ2 点に達する。
方位センサ２７と位置センサ２８と風向風速計２９と汐
流計３０と、これらの信号を受けて処理する中央演算装
置３１等で構成されており、そしてこの中央演算装置３
１は、偏差演算装置３２と推進制御力演算装置３３と推
力配分装置３４とから構成されている。前記構成による
２軸を有する船体２１において、今、図３に示すように
目標点〔Ｏ〕を中心とする半径Ｒの内（所定位置）に船
体２１を保持しようとする場合において、風波による外
力Ｐ1 と潮流による外力Ｐ2 との合成外力Ｐ3 が作用し
ており、更に船体２１が所定位置を外れたＸ1 点に存在
していたとき、先ず風向風速計２９及び潮流計３０から
の信号Ｖ13とＶ14が中央演算装置３１に入力され、そし
て２軸の推力発生装置２２ａ，２２ｂが制御されてほゞ
合成外力Ｐ3 が作用する方向に船体２１は回頭されなが
らＸ2 点に達する。
【００１３】このとき風向風速計２９及び潮流計３０の
信号による正確な制御は実際上不可能であることから前
述したようにほゞ合成外力Ｐ3 の作用方向に回頭させる
のみとなる。その後、図４に示すように合成外力Ｐ3 か
らの方位偏差値〔θ〕が、また、方向センサ２７の信号
Ｖ15と偏差演算装置３２により、また所定位置からの船
の前後方向偏差値〔α〕が、位置センサ２８からの信号
Ｖ16と偏差演算装置３２により夫々算出される（第１の
工程）。
信号による正確な制御は実際上不可能であることから前
述したようにほゞ合成外力Ｐ3 の作用方向に回頭させる
のみとなる。その後、図４に示すように合成外力Ｐ3 か
らの方位偏差値〔θ〕が、また、方向センサ２７の信号
Ｖ15と偏差演算装置３２により、また所定位置からの船
の前後方向偏差値〔α〕が、位置センサ２８からの信号
Ｖ16と偏差演算装置３２により夫々算出される（第１の
工程）。
【００１４】次に、この方位偏差値〔θ〕と船の前後方
向偏差値〔α〕が推進制御力演算装置３３に入力され、
これらの方位偏差値〔θ〕と船の前後方向偏差値〔α〕
とがゼロとなるような必要制御力、即ち船体２１の前後
方向制御力Ｆｘと回頭方向制御力Ｍが算出される（第２
の工程）。 即ち図５に示すように、プロペラ２２ａの推力・・・Ｆ1 プロペラ２２b の推力・・・Ｆ2 そして船体２１の中心線からのプロペラ２２ａ，２２ｂ
までの距離を〔ａ〕とするときは、 Ｆｘ＝ Ｆ1 ＋ Ｆ2 ，Ｆｙ＝ ０，Ｍ＝２×Ｆ1 − ａ×Ｆ2 の関係式より「必要制御力」が算出され、その結果が推
力配分装置３４に入力される。そしてプロペラ２２ａ，
２２ｂの指令推力Ｆ1 ，Ｆ2 が算出される。即ち、 Ｆ1 ＝（ａＦｘ−Ｍ）／２ａ，Ｆ2 ＝（ａＦｘ＋Ｍ）／２ａ として指令推力Ｆ1 ，Ｆ2 が算出されるのである（第３
の工程）。
向偏差値〔α〕が推進制御力演算装置３３に入力され、
これらの方位偏差値〔θ〕と船の前後方向偏差値〔α〕
とがゼロとなるような必要制御力、即ち船体２１の前後
方向制御力Ｆｘと回頭方向制御力Ｍが算出される（第２
の工程）。 即ち図５に示すように、プロペラ２２ａの推力・・・Ｆ1 プロペラ２２b の推力・・・Ｆ2 そして船体２１の中心線からのプロペラ２２ａ，２２ｂ
までの距離を〔ａ〕とするときは、 Ｆｘ＝ Ｆ1 ＋ Ｆ2 ，Ｆｙ＝ ０，Ｍ＝２×Ｆ1 − ａ×Ｆ2 の関係式より「必要制御力」が算出され、その結果が推
力配分装置３４に入力される。そしてプロペラ２２ａ，
２２ｂの指令推力Ｆ1 ，Ｆ2 が算出される。即ち、 Ｆ1 ＝（ａＦｘ−Ｍ）／２ａ，Ｆ2 ＝（ａＦｘ＋Ｍ）／２ａ として指令推力Ｆ1 ，Ｆ2 が算出されるのである（第３
の工程）。
【００１５】このような自動制御中において船体２１は
図３に示すように合成外力Ｐ3 の作用によりＸ2 点から
Ｘ6 点に変位して正確に合成外力Ｐ3 方向に船首が回頭
することになる。その後、船体２１の前後方向偏差値
〔α〕のみが演算装置３３に入力され、プロペラ２２
ａ，２２ｂの推力Ｆ1 ，Ｆ2 は等しくなり、船体２１が
前進して所定位置に達するのである。
図３に示すように合成外力Ｐ3 の作用によりＸ2 点から
Ｘ6 点に変位して正確に合成外力Ｐ3 方向に船首が回頭
することになる。その後、船体２１の前後方向偏差値
〔α〕のみが演算装置３３に入力され、プロペラ２２
ａ，２２ｂの推力Ｆ1 ，Ｆ2 は等しくなり、船体２１が
前進して所定位置に達するのである。
【００１６】勿論、船体２１の船首が合成外力Ｐ3 に対
してほゞ等しい方向に位置している場合は、風向風力計
２９と潮流計３０の信号Ｖ13，Ｖ14は無視することがで
きるので操船が著しく簡単となる。
してほゞ等しい方向に位置している場合は、風向風力計
２９と潮流計３０の信号Ｖ13，Ｖ14は無視することがで
きるので操船が著しく簡単となる。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
による２軸船における自動船位保持方式によれば次の効
果を奏することができる。 イ）船体にスラスタや大角度舵等の特殊の装置を装備す
る必要はなく、２軸のプロペラさえ装備しておれば位置
保持が可能であるため建造費を大幅に削減することが可
能となる。
による２軸船における自動船位保持方式によれば次の効
果を奏することができる。 イ）船体にスラスタや大角度舵等の特殊の装置を装備す
る必要はなく、２軸のプロペラさえ装備しておれば位置
保持が可能であるため建造費を大幅に削減することが可
能となる。
【００１８】ロ）信頼性の比較的低い風向風速計と潮流
計の信号によることなく、合成外力に対して船体を正確
に回頭できるため、装置が安価である上に正確な自動船
位保持が可能である。 ハ）合成外力方向に船首を向けるため回頭モーメントの
発生は殆んど必要なく、２軸のプロペラにより発生でき
る推力＝位置保持限界外力となり、これまで推力不足で
不可能とされていた、かなりの高海象中においても位置
保持が可能となる。 ニ）船体を改造する必要がないことから、既存船にも容
易に適用できる。
計の信号によることなく、合成外力に対して船体を正確
に回頭できるため、装置が安価である上に正確な自動船
位保持が可能である。 ハ）合成外力方向に船首を向けるため回頭モーメントの
発生は殆んど必要なく、２軸のプロペラにより発生でき
る推力＝位置保持限界外力となり、これまで推力不足で
不可能とされていた、かなりの高海象中においても位置
保持が可能となる。 ニ）船体を改造する必要がないことから、既存船にも容
易に適用できる。
【図１】本発明による２軸船の概念を示す平面図であ
る。
る。
【図２】自動制御装置の系統図である。
【図３】本発明の作用説明図である。
【図４】本発明の作用説明図である。
【図５】本発明による船体の制御説明図である。
【図６】（ａ），（ｂ）は従来の自動船位保持方式の概
念の説明図である。
念の説明図である。
【図７】従来の自動船位保持方式の自動制御装置の系統
図である。
図である。
【図８】（ａ）〜（ｆ）は従来の自動船位保持方式の操
作方法の説明図である。
作方法の説明図である。
１，２１ 船体 ２ 推進器 ３ バウスラスタ ４ スタンス
ラスタ ５ａ，５ｂ 推進軸 ６，２８ 位置セ
ンサ ７，２７ 方位センサ ８，３１ 中央演
算装置 ９ 推力制御装置 ２２ａ，２２ｂ
プロペラ ２３ａ，２３ｂ 主軸 ２４ａ，２４ｂ
主機 ２５ 自動制御装置 ２６ａ，２６ｂ
舵 ２９ 風向風速計 ３０ 潮流計 ３２ 偏差演算装置 ３３ 推進制御
力演算装置 ３４ 推力配分装置
ラスタ ５ａ，５ｂ 推進軸 ６，２８ 位置セ
ンサ ７，２７ 方位センサ ８，３１ 中央演
算装置 ９ 推力制御装置 ２２ａ，２２ｂ
プロペラ ２３ａ，２３ｂ 主軸 ２４ａ，２４ｂ
主機 ２５ 自動制御装置 ２６ａ，２６ｂ
舵 ２９ 風向風速計 ３０ 潮流計 ３２ 偏差演算装置 ３３ 推進制御
力演算装置 ３４ 推力配分装置
Claims (1)
- 【請求項１】 前後方向推力を夫々独自に調整可能な推
力発生装置を有する２軸船において、この２軸船に方位
センサと、位置センサと、偏差演算装置と、推進制御力
演算装置と、推力配分装置とを配置し、前記方位センサ
と位置センサとの信号を前記偏差演算装置に入力して船
首方位偏差値と、船の前後方向偏差値とを算出する第１
の工程と、前記船首方位偏差値と船の前後方向偏差値と
を前記推進制御力演算装置に入力して必要制御力を演算
する第２の工程と、前記必要制御力を前記推力配分装置
に入力して夫々２軸の推力発生装置の推進力を制御する
第３の工程とよりなることを特徴とする２軸船における
自動船位保持方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6194218A JPH0858696A (ja) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | ２軸船における自動船位保持方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6194218A JPH0858696A (ja) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | ２軸船における自動船位保持方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0858696A true JPH0858696A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16320924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6194218A Pending JPH0858696A (ja) | 1994-08-18 | 1994-08-18 | ２軸船における自動船位保持方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0858696A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6032087A (en) * | 1997-02-17 | 2000-02-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Ship position control system |
| JP2002145193A (ja) * | 2000-11-06 | 2002-05-22 | Japan Marine Sci & Technol Center | 外力を利用した舶用定点保持方法とその装置 |
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