JPH0862083A - 慣性モーメント計測装置 - Google Patents
慣性モーメント計測装置Info
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- JPH0862083A JPH0862083A JP19699994A JP19699994A JPH0862083A JP H0862083 A JPH0862083 A JP H0862083A JP 19699994 A JP19699994 A JP 19699994A JP 19699994 A JP19699994 A JP 19699994A JP H0862083 A JPH0862083 A JP H0862083A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 慣性モーメント計測装置において、計測にか
かる時間を短縮する。 【構成】 支持台２０の左右両側に位置する梁部３１Ｂ
上には、左右支持リンク３０が配設されている。左右支
持リンク３０はシリンダ３２によって、両端部３０Ｂ、
３０Ｃが互いに接近する方向へ所定量移動させられる
と、中間部３０Ａが折曲しながら上昇し、重心高さ位置
へ移動するようになっている。枠体３１の支持台２０の
前後両側に位置する梁部３１Ｃ上には、前後支持リンク
４０が配設されている。前後支持リンク４０はシリンダ
４２によって、両端部４０Ｂ、４０Ｃが互いに接近する
方向へ所定量移動させられると、中間部４０Ａが折曲し
ながら上昇し、重心位置へ移動するようになっている。
かる時間を短縮する。 【構成】 支持台２０の左右両側に位置する梁部３１Ｂ
上には、左右支持リンク３０が配設されている。左右支
持リンク３０はシリンダ３２によって、両端部３０Ｂ、
３０Ｃが互いに接近する方向へ所定量移動させられる
と、中間部３０Ａが折曲しながら上昇し、重心高さ位置
へ移動するようになっている。枠体３１の支持台２０の
前後両側に位置する梁部３１Ｃ上には、前後支持リンク
４０が配設されている。前後支持リンク４０はシリンダ
４２によって、両端部４０Ｂ、４０Ｃが互いに接近する
方向へ所定量移動させられると、中間部４０Ａが折曲し
ながら上昇し、重心位置へ移動するようになっている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両等の被測定物の慣性
モーメント測定に使用する慣性モーメント計測装置に関
する。
モーメント測定に使用する慣性モーメント計測装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車等の被測定物の慣性モーメ
ントを測定する慣性モーメント計測装置においては、そ
の一例が自動車技術ハンドブック、試験・評価編、第５
章操縦安定性試験（発行日：１９９１年６月１日初版、
発行者：社団法人自動車技術会）に示されている。
ントを測定する慣性モーメント計測装置においては、そ
の一例が自動車技術ハンドブック、試験・評価編、第５
章操縦安定性試験（発行日：１９９１年６月１日初版、
発行者：社団法人自動車技術会）に示されている。
【０００３】図７に示される如く、この慣性モーメント
計測装置では、被測定物、例えば、車体７０を載置する
測定台７２を備えており、ピッチ方向の慣性モーメント
を測定する場合には、車体７０を車幅方向に貫通する回
転軸７０Ａを設定する。また、図８に示される如く、ロ
ール方向の慣性モーメントを測定する場合には、車体７
０を車体前後方向に貫通する回転軸７０Ｂを設定する。
また、図９に示される如く、ヨー方向の慣性モーメント
を測定する場合には、車体７０を車体上下方向に貫通す
る回転軸７０Ｃを設定する。これらの回転軸７０Ａ、７
０Ｂ、７０Ｃを中心にして車体７０と測定台７２とを各
図に想像線で示される如く揺動させ、その周期から各慣
性モーメエントを計測している。
計測装置では、被測定物、例えば、車体７０を載置する
測定台７２を備えており、ピッチ方向の慣性モーメント
を測定する場合には、車体７０を車幅方向に貫通する回
転軸７０Ａを設定する。また、図８に示される如く、ロ
ール方向の慣性モーメントを測定する場合には、車体７
０を車体前後方向に貫通する回転軸７０Ｂを設定する。
また、図９に示される如く、ヨー方向の慣性モーメント
を測定する場合には、車体７０を車体上下方向に貫通す
る回転軸７０Ｃを設定する。これらの回転軸７０Ａ、７
０Ｂ、７０Ｃを中心にして車体７０と測定台７２とを各
図に想像線で示される如く揺動させ、その周期から各慣
性モーメエントを計測している。
【０００４】また、振動周期を計測する場合には、図１
０に示される如く、振動周期が安定するまでは、計測待
ち時間Ｔ1 として計測は行わず、計測待ち時間Ｔ1 後か
ら振動周期の計測を開始している。
０に示される如く、振動周期が安定するまでは、計測待
ち時間Ｔ1 として計測は行わず、計測待ち時間Ｔ1 後か
ら振動周期の計測を開始している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この慣
性モーメント計測装置では、ピッチ方向の慣性モーメン
トの計測が完了した後、ロール方向の慣性モーメントを
測定する場合には、回転軸を回転軸７０Ａから回転軸７
０Ｂへ設定しなおす必要があり、計測に時間がかかると
いう不具合がある。これを改善した慣性モーメント計測
装置として、図１１に示される如く、回転軸７４を固定
しておいて、車両７６をピッチ方向の慣性モーメントの
計測位置７６Ａから、ロール方向の慣性モーメント計測
位置７６Ｂへ移動する装置がある。しかしこの装置の場
合には、回転軸を設定しなおすものに比べて計測時間は
短縮できるものの、測定台７８へ車両７６をセットする
際に人手を介するため、車両７６のセット位置が変わっ
てしまい、計測値にばらつきが発生する恐れがある。
性モーメント計測装置では、ピッチ方向の慣性モーメン
トの計測が完了した後、ロール方向の慣性モーメントを
測定する場合には、回転軸を回転軸７０Ａから回転軸７
０Ｂへ設定しなおす必要があり、計測に時間がかかると
いう不具合がある。これを改善した慣性モーメント計測
装置として、図１１に示される如く、回転軸７４を固定
しておいて、車両７６をピッチ方向の慣性モーメントの
計測位置７６Ａから、ロール方向の慣性モーメント計測
位置７６Ｂへ移動する装置がある。しかしこの装置の場
合には、回転軸を設定しなおすものに比べて計測時間は
短縮できるものの、測定台７８へ車両７６をセットする
際に人手を介するため、車両７６のセット位置が変わっ
てしまい、計測値にばらつきが発生する恐れがある。
【０００６】また、図１０に示される如く、振動周期を
計測する場合に、振動周期が安定するまでは、計測待ち
時間Ｔ1 として計測を行わないため、計測時間が長くな
るという不具合がある。
計測する場合に、振動周期が安定するまでは、計測待ち
時間Ｔ1 として計測を行わないため、計測時間が長くな
るという不具合がある。
【０００７】本発明は上記事実を考慮し、計測にかかる
時間を短縮することができる慣性モーメント計測装置を
得ることが目的である。
時間を短縮することができる慣性モーメント計測装置を
得ることが目的である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明の
慣性モーメント計測装置は、被測定物を載置する測定台
と、ピッチ方向の慣性モーメント計測時に測定台を持ち
上げるとともに回転中心を設定し且つ慣性モーメント非
計測時に測定台から離間する第１の支持部材と、ロール
方向の慣性モーメント計測時に測定台を持ち上げるとと
もに回転中心を設定し且つ慣性モーメント非計測時に測
定台から離間する第２の支持部材と、を有することを特
徴としている。
慣性モーメント計測装置は、被測定物を載置する測定台
と、ピッチ方向の慣性モーメント計測時に測定台を持ち
上げるとともに回転中心を設定し且つ慣性モーメント非
計測時に測定台から離間する第１の支持部材と、ロール
方向の慣性モーメント計測時に測定台を持ち上げるとと
もに回転中心を設定し且つ慣性モーメント非計測時に測
定台から離間する第２の支持部材と、を有することを特
徴としている。
【０００９】請求項２記載の本発明の慣性モーメント計
測装置は、慣性モーメント計測時の測定台の振幅と周期
との関係から振幅の漸近する点を予測し、この点に基づ
いて振動周期を求める周期演算装置を有することを特徴
としている。
測装置は、慣性モーメント計測時の測定台の振幅と周期
との関係から振幅の漸近する点を予測し、この点に基づ
いて振動周期を求める周期演算装置を有することを特徴
としている。
【００１０】
【作用】請求項１記載の本発明の慣性モーメント計測装
置では、ピッチ方向の慣性モーメント計測時に、第１の
支持部材が、測定台を持ち上げるとともに、回転中心を
設定する。また、第１の支持部材は、ピッチ方向の慣性
モーメントの非計測時には測定台から離間する。一方、
ロール方向の慣性モーメント計測時には、第２の支持部
材が、測定台を持ち上げるとともに、回転中心を設定す
る。また、第２の支持部材は、ロール方向の慣性モーメ
ントの非計測時には測定台から離間する。従って、測定
台上に載置された被測定物或いは被測定物を配置した測
定台を配置しなおすことなくピッチ方向の慣性モーメン
トとロール方向の慣性モーメントとを計測できる。
置では、ピッチ方向の慣性モーメント計測時に、第１の
支持部材が、測定台を持ち上げるとともに、回転中心を
設定する。また、第１の支持部材は、ピッチ方向の慣性
モーメントの非計測時には測定台から離間する。一方、
ロール方向の慣性モーメント計測時には、第２の支持部
材が、測定台を持ち上げるとともに、回転中心を設定す
る。また、第２の支持部材は、ロール方向の慣性モーメ
ントの非計測時には測定台から離間する。従って、測定
台上に載置された被測定物或いは被測定物を配置した測
定台を配置しなおすことなくピッチ方向の慣性モーメン
トとロール方向の慣性モーメントとを計測できる。
【００１１】請求項２記載の本発明の慣性モーメント計
測装置では、周期演算装置によって、慣性モーメント計
測時の測定台の振幅と周期との関係から振幅の漸近する
点を予測し、この点に基づいて振動周期を求める。この
ため、振幅が安定するまで計測ができなかった従来技術
と比べて、待ち時間が不要となる。
測装置では、周期演算装置によって、慣性モーメント計
測時の測定台の振幅と周期との関係から振幅の漸近する
点を予測し、この点に基づいて振動周期を求める。この
ため、振幅が安定するまで計測ができなかった従来技術
と比べて、待ち時間が不要となる。
【００１２】
【実施例】本発明の慣性モーメント計測装置の一実施例
を図１〜図６に従って説明する。
を図１〜図６に従って説明する。
【００１３】図１に示される如く、本実施例の慣性モー
メント計測装置１０は、車両１２を載置するための平面
視で略長方形状の測定台１６を備えており、この測定台
１６は、測定台１６の下方の前後左右四隅近傍に配設さ
れた測定台昇降用シリンダ１７によって昇降可能とされ
ている。測定台１６には、車両１２の各車輪１２Ａを支
持する部位に、エアベアリング１８が配設されている。
これらのエアベアリング１８は、重心位置を合わせる際
に使用するためのものであり、車両１２を所定の方向へ
容易に移動させるためのものである。
メント計測装置１０は、車両１２を載置するための平面
視で略長方形状の測定台１６を備えており、この測定台
１６は、測定台１６の下方の前後左右四隅近傍に配設さ
れた測定台昇降用シリンダ１７によって昇降可能とされ
ている。測定台１６には、車両１２の各車輪１２Ａを支
持する部位に、エアベアリング１８が配設されている。
これらのエアベアリング１８は、重心位置を合わせる際
に使用するためのものであり、車両１２を所定の方向へ
容易に移動させるためのものである。
【００１４】測定台１６の下方には、測定台１６を支持
する支持台２０が配設されており、また、測定台１６の
下面四隅には、車両重心検出器を構成する荷重検出器２
４がそれぞれ配設されている。これらの荷重検出器２４
には、測定台１６が下降して、基準位置となった場合
に、支持台２０の上面に形成された突部２２が当接する
ようになっている。また、これらの荷重検出器２４は、
車両重心検出器及び周期演算装置を構成するアンプ２６
及びパソコン２８に接続されており、作業者はパソコン
２８のモニタ２８Ａを見ながら、車両１２の重心位置を
揺動中心まで移動するようになっている。
する支持台２０が配設されており、また、測定台１６の
下面四隅には、車両重心検出器を構成する荷重検出器２
４がそれぞれ配設されている。これらの荷重検出器２４
には、測定台１６が下降して、基準位置となった場合
に、支持台２０の上面に形成された突部２２が当接する
ようになっている。また、これらの荷重検出器２４は、
車両重心検出器及び周期演算装置を構成するアンプ２６
及びパソコン２８に接続されており、作業者はパソコン
２８のモニタ２８Ａを見ながら、車両１２の重心位置を
揺動中心まで移動するようになっている。
【００１５】支持台２０の外周部には枠体３１が配設さ
れている。この枠体３１は、四隅に脚部３１Ａを備えて
おり、支持台２０の左右両側に位置する梁部３１Ｂ上に
は、左右一対の左右支持リンク３０が配設されている。
即ち、一対の左右支持リンク３０は、車両１２の車幅方
向両外側に設けられている。左右支持リンク３０は、中
間部３０Ａで折曲可能とされており、梁部３１Ｂ上に設
けられたシリンダ３２によって、両端部３０Ｂ、３０Ｃ
が互いに接離する方向へ移動するようになっている。従
って、シリンダ３２によって、両端部３０Ｂ、３０Ｃが
互いに接近する方向（図１の矢印Ａ方向）へ所定量移動
させられると、左右支持リンク３０は、中間部３０Ａが
折曲しながら上昇し、後述する方法で求めた（車両１２
＋測定台１６）の重心高さ位置へ移動するようになって
いる。
れている。この枠体３１は、四隅に脚部３１Ａを備えて
おり、支持台２０の左右両側に位置する梁部３１Ｂ上に
は、左右一対の左右支持リンク３０が配設されている。
即ち、一対の左右支持リンク３０は、車両１２の車幅方
向両外側に設けられている。左右支持リンク３０は、中
間部３０Ａで折曲可能とされており、梁部３１Ｂ上に設
けられたシリンダ３２によって、両端部３０Ｂ、３０Ｃ
が互いに接離する方向へ移動するようになっている。従
って、シリンダ３２によって、両端部３０Ｂ、３０Ｃが
互いに接近する方向（図１の矢印Ａ方向）へ所定量移動
させられると、左右支持リンク３０は、中間部３０Ａが
折曲しながら上昇し、後述する方法で求めた（車両１２
＋測定台１６）の重心高さ位置へ移動するようになって
いる。
【００１６】この状態で、左右支持リンク３０の中間部
３０Ａに配設された回転軸３４と、測定台１６とを、回
転軸３４に頂点が固定された三角構造の連結部材３６で
互いに連結する。その後、測定台昇降用シリンダ１７を
下降させて、測定台１６から離間させると、測定台１６
は、回転軸３４を中心に図１に想像線で示される如く揺
動可能となる。
３０Ａに配設された回転軸３４と、測定台１６とを、回
転軸３４に頂点が固定された三角構造の連結部材３６で
互いに連結する。その後、測定台昇降用シリンダ１７を
下降させて、測定台１６から離間させると、測定台１６
は、回転軸３４を中心に図１に想像線で示される如く揺
動可能となる。
【００１７】図２に示される如く、枠体３１の支持台２
０の前後両側に位置する梁部３１Ｃ上には、前後一対の
前後支持リンク４０が配設されている。即ち、一対の前
後支持リンク４０は、車両１２の車体前後方向両外側に
設けられている。前後支持リンク４０は、中間部４０Ａ
で折曲可能とされており、梁部３１Ｃ上に設けられたシ
リンダ４２によって、両端部４０Ｂ、４０Ｃが互いに接
離する方向へ移動するようになっている。従って、シリ
ンダ４２によって、両端部４０Ｂ、４０Ｃが互いに接近
する方向（図１の矢印Ｂ方向）へ所定量移動させられる
と、前後支持リンク４０は、中間部４０Ａが折曲しなが
ら上昇し、後述する方法で求めた（車両１２＋測定台１
６）の重心位置へ移動するようになっている。
０の前後両側に位置する梁部３１Ｃ上には、前後一対の
前後支持リンク４０が配設されている。即ち、一対の前
後支持リンク４０は、車両１２の車体前後方向両外側に
設けられている。前後支持リンク４０は、中間部４０Ａ
で折曲可能とされており、梁部３１Ｃ上に設けられたシ
リンダ４２によって、両端部４０Ｂ、４０Ｃが互いに接
離する方向へ移動するようになっている。従って、シリ
ンダ４２によって、両端部４０Ｂ、４０Ｃが互いに接近
する方向（図１の矢印Ｂ方向）へ所定量移動させられる
と、前後支持リンク４０は、中間部４０Ａが折曲しなが
ら上昇し、後述する方法で求めた（車両１２＋測定台１
６）の重心位置へ移動するようになっている。
【００１８】この状態で、前後支持リンク４０の中間部
４０Ａに配設された回転軸４４と、測定台１６とを、回
転軸４４に頂点が固定された三角構造の連結部材４６で
互いに連結する。その後、ロッド４６で連結し、測定台
昇降用シリンダ１７を下降させて、測定台１６から離間
させると、測定台１６は、回転軸４４を中心に図２に想
像線で示される如く揺動可能となる。
４０Ａに配設された回転軸４４と、測定台１６とを、回
転軸４４に頂点が固定された三角構造の連結部材４６で
互いに連結する。その後、ロッド４６で連結し、測定台
昇降用シリンダ１７を下降させて、測定台１６から離間
させると、測定台１６は、回転軸４４を中心に図２に想
像線で示される如く揺動可能となる。
【００１９】図３に示される如く、支持台２０は上部２
０Ａと下部２０Ｂとの二層構造となっている。上部２０
Ａの後端の左右両側には、シリンダ５０の一端５０Ａが
揺動可能に連結されており、このシリンダ５０の他端５
０Ｂは基板５２に揺動可能に連結されている。一方、上
部２０Ａの前端の左右両側には、シリンダ５４の一端５
４Ａが揺動可能に連結されており、このシリンダ５４の
他端５４Ｂは基板５２に揺動可能に連結されている。従
って、シリンダ５０のみを加圧すると、シリンダ５０の
ロッドの伸長に伴って、上部２０Ａが前端縁部を回転中
心にして上方へ回転し、図３に示される状態になる。
０Ａと下部２０Ｂとの二層構造となっている。上部２０
Ａの後端の左右両側には、シリンダ５０の一端５０Ａが
揺動可能に連結されており、このシリンダ５０の他端５
０Ｂは基板５２に揺動可能に連結されている。一方、上
部２０Ａの前端の左右両側には、シリンダ５４の一端５
４Ａが揺動可能に連結されており、このシリンダ５４の
他端５４Ｂは基板５２に揺動可能に連結されている。従
って、シリンダ５０のみを加圧すると、シリンダ５０の
ロッドの伸長に伴って、上部２０Ａが前端縁部を回転中
心にして上方へ回転し、図３に示される状態になる。
【００２０】図４に示される如く、支持台の中央部は回
転台５５とされており、測定台１６及び車両１２は、こ
の回転台５５の軸心５５Ａを回転中心として左右方向
（図４の矢印Ｃ方向）へ揺動可能となっている。
転台５５とされており、測定台１６及び車両１２は、こ
の回転台５５の軸心５５Ａを回転中心として左右方向
（図４の矢印Ｃ方向）へ揺動可能となっている。
【００２１】図１に示される如く、測定台１６にはピッ
チング及びローリングの周期を計測するための加速度セ
ンサ６０と、角度計６１とが設けられおり、回転台５４
には、ヨーイングの周期を計測するための角度計６２が
設けられている。これらの加速度センサ６０、角度計６
１及び角度計６２は、アンプ２６を介してパソコン２８
に接続されており、加速度センサ６０、角度計６１及び
角度計６２で測定されたデータはパソコン２８に入力さ
れるようになっている。
チング及びローリングの周期を計測するための加速度セ
ンサ６０と、角度計６１とが設けられおり、回転台５４
には、ヨーイングの周期を計測するための角度計６２が
設けられている。これらの加速度センサ６０、角度計６
１及び角度計６２は、アンプ２６を介してパソコン２８
に接続されており、加速度センサ６０、角度計６１及び
角度計６２で測定されたデータはパソコン２８に入力さ
れるようになっている。
【００２２】次に、本実施例の慣性モーメント計測装置
１０による計測方法を説明する。ステップ１では、荷重
検出器２４によって測定台１６の質量Ｆp を計測する。
この計測は、作業者がコンピユータ２８を操作すること
によって自動的に計測できる。次に、車両１２を人手に
よって測定台１６に載置する。この時、車両１２の各車
輪１２Ａをエアベアリング１８上に乗せる。次に、荷重
検出器２４によって車両１２＋測定台１６の質量Ｆｔを
計測し、その結果から車両１２の質量Ｆvを計測する。
なお、この計測も、作業者がコンピユータ２８を操作す
ることによって自動的に計測できる。
１０による計測方法を説明する。ステップ１では、荷重
検出器２４によって測定台１６の質量Ｆp を計測する。
この計測は、作業者がコンピユータ２８を操作すること
によって自動的に計測できる。次に、車両１２を人手に
よって測定台１６に載置する。この時、車両１２の各車
輪１２Ａをエアベアリング１８上に乗せる。次に、荷重
検出器２４によって車両１２＋測定台１６の質量Ｆｔを
計測し、その結果から車両１２の質量Ｆvを計測する。
なお、この計測も、作業者がコンピユータ２８を操作す
ることによって自動的に計測できる。
【００２３】ステップ２では、作業者がコンピユータ２
８のモニター２８Ａに表示された車両１２＋測定台１６
の重心位置Ｇv(x,y)が、揺動中心（測定台１６の重心位
置）と一致するように、エアベアリング１８上で車両１
２を人力により移動させる。
８のモニター２８Ａに表示された車両１２＋測定台１６
の重心位置Ｇv(x,y)が、揺動中心（測定台１６の重心位
置）と一致するように、エアベアリング１８上で車両１
２を人力により移動させる。
【００２４】ステップ３では、作業者が車両１２を測定
台１６に固定する。この時、ジャッキにて、ロッカ下部
前端の車高Ｈj 、ロッカ下部後端の車高Ｈk をそれぞれ
基準高さに設定し、ロッカ下部をクランプし固定すると
共に布ベルトでボデーを固定する。
台１６に固定する。この時、ジャッキにて、ロッカ下部
前端の車高Ｈj 、ロッカ下部後端の車高Ｈk をそれぞれ
基準高さに設定し、ロッカ下部をクランプし固定すると
共に布ベルトでボデーを固定する。
【００２５】ステップ４では、図３に示される如く、シ
リンダ５０のみを加圧し、支持台２０の上部２０Ａを前
端縁部を回転中心にして上方へ回転させる。この状態
で、パソコン２８を操作して、角度計６１により測定台
１６の傾斜角θp を計測すると共に、荷重検出器２４に
よって車両１２＋測定台１６の質量を計測し、その結果
から、傾斜させたことによる荷重変化ΔＦを算出し、傾
斜角θp と荷重変化ΔＦとから、車両１２＋測定台１６
の重心高さＨt1を算出する。
リンダ５０のみを加圧し、支持台２０の上部２０Ａを前
端縁部を回転中心にして上方へ回転させる。この状態
で、パソコン２８を操作して、角度計６１により測定台
１６の傾斜角θp を計測すると共に、荷重検出器２４に
よって車両１２＋測定台１６の質量を計測し、その結果
から、傾斜させたことによる荷重変化ΔＦを算出し、傾
斜角θp と荷重変化ΔＦとから、車両１２＋測定台１６
の重心高さＨt1を算出する。
【００２６】即ち、車両平面重心と装置平面重心が一致
している場合には、回転中心まわりのモーメントのつり
あいは、図５に示される如く、Ｌ／２を中心線から荷重
検出器２４までの距離、Ｆ１を車両１２の前部に対向す
る荷重検出器２４の反力、Ｆ２を車両１２の後部に対向
する荷重検出器２４の反力とすると、（Ｆｔ×ｓｉｎθ
p ）×Ｈt1＝（Ｆ１−Ｆ２）×（Ｌ／２）となるから Ｈt1＝〔（Ｆ１−Ｆ２）×（Ｌ／２）〕／（Ｆｔ×ｓｉ
ｎθp ） となり、車両１２＋測定台１６の重心高さＨt1を計測す
ることができる。
している場合には、回転中心まわりのモーメントのつり
あいは、図５に示される如く、Ｌ／２を中心線から荷重
検出器２４までの距離、Ｆ１を車両１２の前部に対向す
る荷重検出器２４の反力、Ｆ２を車両１２の後部に対向
する荷重検出器２４の反力とすると、（Ｆｔ×ｓｉｎθ
p ）×Ｈt1＝（Ｆ１−Ｆ２）×（Ｌ／２）となるから Ｈt1＝〔（Ｆ１−Ｆ２）×（Ｌ／２）〕／（Ｆｔ×ｓｉ
ｎθp ） となり、車両１２＋測定台１６の重心高さＨt1を計測す
ることができる。
【００２７】同様にして予め計測しておいた、測定台１
６の重心高さＨt2から、車両１２の重心高さＨt3はＨt3
＝Ｈt1−Ｈt2で算出できる。
６の重心高さＨt2から、車両１２の重心高さＨt3はＨt3
＝Ｈt1−Ｈt2で算出できる。
【００２８】また、車両平面重心と装置平面重心がずれ
ている場合には、回転中心まわりのモーメントのつりあ
いは、図６に示される如く、ΔＸを車両平面重心と装置
平面重心とのずれ量とすると、 Ｆｔ×（ｓｉｎθp ×Ｈt1×ΔＸ×ｃｏｓθp ）＝（Ｆ
１−Ｆ２）×（Ｌ／２） となるから Ｈt1＝[(F1-F2)×(L/2)−Ft×ΔＸ×ｃｏｓθp ]/（Ft
×ｓｉｎθp ）＝[(F1-F2)×(L/2)]/（Ft×ｓｉｎθp
）−ΔＸ/ｔａｎθp となり、車両１２＋測定台１６の重心高さＨt1を計測す
ることができる。
ている場合には、回転中心まわりのモーメントのつりあ
いは、図６に示される如く、ΔＸを車両平面重心と装置
平面重心とのずれ量とすると、 Ｆｔ×（ｓｉｎθp ×Ｈt1×ΔＸ×ｃｏｓθp ）＝（Ｆ
１−Ｆ２）×（Ｌ／２） となるから Ｈt1＝[(F1-F2)×(L/2)−Ft×ΔＸ×ｃｏｓθp ]/（Ft
×ｓｉｎθp ）＝[(F1-F2)×(L/2)]/（Ft×ｓｉｎθp
）−ΔＸ/ｔａｎθp となり、車両１２＋測定台１６の重心高さＨt1を計測す
ることができる。
【００２９】同様にして予め計測しておいた、測定台１
６の重心高さＨt2から、車両１２の重心高さＨt3はＨt3
＝Ｈt1−Ｈt2で算出できる。
６の重心高さＨt2から、車両１２の重心高さＨt3はＨt3
＝Ｈt1−Ｈt2で算出できる。
【００３０】なお、シリンダ５４のみを加圧し、支持台
２０の上部２０Ａを後端縁部を回転中心にして上方へ回
転させた場合の重心高さを算出し、これらの重心高さ
と、シリンダ５０のみを加圧した前記重心高との平均値
を重心高さとする。即ち、ここで平均値をとるため、Δ
Ｘをキャンセルすることができる。
２０の上部２０Ａを後端縁部を回転中心にして上方へ回
転させた場合の重心高さを算出し、これらの重心高さ
と、シリンダ５０のみを加圧した前記重心高との平均値
を重心高さとする。即ち、ここで平均値をとるため、Δ
Ｘをキャンセルすることができる。
【００３１】ステップ５では、測定台昇降用シリンダ１
７のロックを解除し、測定台１６を所定量、例えば４０
０mm上昇させ、測定台昇降用シリンダ１７を再度ロック
する。
７のロックを解除し、測定台１６を所定量、例えば４０
０mm上昇させ、測定台昇降用シリンダ１７を再度ロック
する。
【００３２】ステップ６では、図１に示される如く、シ
リンダ３２によって、左右支持リンク３０の両端部３０
Ｂ、３０Ｃを矢印Ａ方向へ移動させ、左右支持リンク３
０の中間部３０Ａに設けられた回転軸３４を重心高さへ
移動する。この時、回転軸３４に固定された連結部材３
６も上昇するので、連結部材３６を測定台１６に固定す
る。
リンダ３２によって、左右支持リンク３０の両端部３０
Ｂ、３０Ｃを矢印Ａ方向へ移動させ、左右支持リンク３
０の中間部３０Ａに設けられた回転軸３４を重心高さへ
移動する。この時、回転軸３４に固定された連結部材３
６も上昇するので、連結部材３６を測定台１６に固定す
る。
【００３３】ステップ７では、前後の測定台昇降用シリ
ンダ１７により、測定台１６に初期傾斜角を与え自由振
動を開始させる。この状態で、車両１２＋測定台１６の
自由振動周期Ｔt 、振動加速度α、車両１２のピッチ方
向の慣性モーメントＪy を求める。
ンダ１７により、測定台１６に初期傾斜角を与え自由振
動を開始させる。この状態で、車両１２＋測定台１６の
自由振動周期Ｔt 、振動加速度α、車両１２のピッチ方
向の慣性モーメントＪy を求める。
【００３４】即ち、
【００３５】
【数１】Ｉv ＝（Ｉｔ−Ｉp ）−ｍv ｈv 2 ここで、Ｉv ：車両の重心回りの慣性モーメント、 Ｉｔ：（車両＋測定台）の回転中心回りの慣性モーメン
ト、 Ｉｐ：測定台のみの回転中心回りの慣性モーメント、 Ｔt ：（車両＋測定台）の自由振動周期、 Ｔｐ：測定台のみの自由振動周期、 Ｋ：戻りばね定数、 ｍv ：車両の質量、 ｍp ：測定台の質量、 ｈv ：回転中心と車両重心との間の長さ、 ｈp ：回転中心と測定台重心との間の長さ、である。
ト、 Ｉｐ：測定台のみの回転中心回りの慣性モーメント、 Ｔt ：（車両＋測定台）の自由振動周期、 Ｔｐ：測定台のみの自由振動周期、 Ｋ：戻りばね定数、 ｍv ：車両の質量、 ｍp ：測定台の質量、 ｈv ：回転中心と車両重心との間の長さ、 ｈp ：回転中心と測定台重心との間の長さ、である。
【００３６】また、Ｉｔは数式２、Ｉｐは数式３とな
る。
る。
【００３７】
【数２】Ｉｔ＝（Ｔt ／２π）2 （Ｋ＋ｍv ｇｈv ＋ｍ
p ｇｈp ）
p ｇｈp ）
【００３８】
【数３】Ｉp ＝（Ｔp ／２π）2 （Ｋ＋ｍp ｇｈp ） よって、Ｔt 、Ｔｐを計測し数式２、３で補正してＩ
ｔ、Ｉp を求め、数式１により、車両の重心回りの慣性
モーメントＩv 、この場合には、ピッチング方向の慣性
モーメントを求める。
ｔ、Ｉp を求め、数式１により、車両の重心回りの慣性
モーメントＩv 、この場合には、ピッチング方向の慣性
モーメントを求める。
【００３９】測定完了後、ブレーキをかけ測定台１６の
自由振動を停止させ、測定台１６の傾斜角度を０°に戻
す。この状態で、測定台昇降用シリンダ１７により、測
定台１６を支持してから、連結部材３６を測定台１６か
ら切離し、シリンダ３２によって、両端部３０Ｂ、３０
Ｃを離間する方向へ移動させ、左右支持リンク３０の中
間部３０Ａに設けられた回転軸３４を下降させる。この
時、回転軸３４に固定された連結部材３６も下降する。
自由振動を停止させ、測定台１６の傾斜角度を０°に戻
す。この状態で、測定台昇降用シリンダ１７により、測
定台１６を支持してから、連結部材３６を測定台１６か
ら切離し、シリンダ３２によって、両端部３０Ｂ、３０
Ｃを離間する方向へ移動させ、左右支持リンク３０の中
間部３０Ａに設けられた回転軸３４を下降させる。この
時、回転軸３４に固定された連結部材３６も下降する。
【００４０】ステップ８では、図２に示される如く、シ
リンダ４２によって、前後支持リンク４０の両端部４０
Ｂ、４０Ｃを矢印Ｂ方向へ移動させ、前後支持リンク４
０の中間部４０Ａに設けられた回転軸４４を重心高さ位
置Ｈt へ移動する。この時、回転軸４４に固定された連
結部材４６も上昇するので、連結部材４６を測定台１６
に固定する。
リンダ４２によって、前後支持リンク４０の両端部４０
Ｂ、４０Ｃを矢印Ｂ方向へ移動させ、前後支持リンク４
０の中間部４０Ａに設けられた回転軸４４を重心高さ位
置Ｈt へ移動する。この時、回転軸４４に固定された連
結部材４６も上昇するので、連結部材４６を測定台１６
に固定する。
【００４１】ステップ９では、左右の測定台昇降用シリ
ンダ１７により、測定台１６に初期傾斜角を与え自由振
動を開始させる。この状態で、車両１２＋測定台１６の
自由振動振動周期Ｔt 、振動加速度α、車両１２のロー
ル方向の慣性モーメントＪxを求める。
ンダ１７により、測定台１６に初期傾斜角を与え自由振
動を開始させる。この状態で、車両１２＋測定台１６の
自由振動振動周期Ｔt 、振動加速度α、車両１２のロー
ル方向の慣性モーメントＪxを求める。
【００４２】測定完了後、ブレーキをかけ測定台１６の
自由振動を停止させ、測定台１６の傾斜角度を０°に戻
す。この状態で、測定台昇降用シリンダ１７により、測
定台１６を支持してから、連結部材４６を測定台１６か
ら切離し、シリンダ４２によって、両端部４０Ｂ、４０
Ｃを離間する方向へ移動させ、左右支持リンク４０の中
間部４０Ａに設けられた回転軸４４を下降させる。この
時、回転軸４４に固定された連結部材４６も下降する。
自由振動を停止させ、測定台１６の傾斜角度を０°に戻
す。この状態で、測定台昇降用シリンダ１７により、測
定台１６を支持してから、連結部材４６を測定台１６か
ら切離し、シリンダ４２によって、両端部４０Ｂ、４０
Ｃを離間する方向へ移動させ、左右支持リンク４０の中
間部４０Ａに設けられた回転軸４４を下降させる。この
時、回転軸４４に固定された連結部材４６も下降する。
【００４３】ステップ１０では、測定台昇降用シリンダ
１７のロックを解除し、測定台１６を基準位置へ下降さ
せ、下降後測定台昇降用シリンダ１７を再度ロックす
る。
１７のロックを解除し、測定台１６を基準位置へ下降さ
せ、下降後測定台昇降用シリンダ１７を再度ロックす
る。
【００４４】ステップ１１では、移動手段によって回転
台５５に初期傾斜角を与え自由振動を開始させる。これ
によって、測定台１６が自由振動を開始する。この状態
で、車両１２＋測定台１６の自由振動振動周期Ｔt 、振
動加速度α、車両１２のヨー方向の慣性モーメントＪz
を求める。
台５５に初期傾斜角を与え自由振動を開始させる。これ
によって、測定台１６が自由振動を開始する。この状態
で、車両１２＋測定台１６の自由振動振動周期Ｔt 、振
動加速度α、車両１２のヨー方向の慣性モーメントＪz
を求める。
【００４５】測定完了後、ブレーキをかけ測定台１６の
自由振動を停止させ、測定台１６の角度を０°に戻す。
自由振動を停止させ、測定台１６の角度を０°に戻す。
【００４６】ステップ１２では、測定台昇降用シリンダ
１７により、測定台１６を支持してから、人手によって
車両１２と測定台１６とを固定している治具の位置をマ
ーキングすると共に、車両１２と測定台１６とを固定を
解除し、車両１２を測定台１６から降ろす。
１７により、測定台１６を支持してから、人手によって
車両１２と測定台１６とを固定している治具の位置をマ
ーキングすると共に、車両１２と測定台１６とを固定を
解除し、車両１２を測定台１６から降ろす。
【００４７】ステップ１３では、人手によって車両１２
と測定台１６とを固定していた治具をマーキングした位
置にセットし、荷重検出器２４によって治具＋測定台１
６の質量を計測する。
と測定台１６とを固定していた治具をマーキングした位
置にセットし、荷重検出器２４によって治具＋測定台１
６の質量を計測する。
【００４８】ステップ１４では、車両１２を降ろした状
態でステップ４〜ステップ１１を繰り返す。
態でステップ４〜ステップ１１を繰り返す。
【００４９】次に本実施例の作用を説明する。本実施例
の慣性モーメント計測装置１０では、前記ステップ３で
車両１２を測定台１６上に固定した後は、前記ステップ
１２で車両１２を測定台１６から降ろすまで、車両１２
を測定台１６上に再セットする必要が無いため、再セッ
トに要する時間が無くなり測定時間が短縮されると共
に、車両１２を測定台１６上に再セットすることによる
計測値のばらつきを無くすことができる。また、前記各
ステップにみられるように、自動化により極力人の介在
を排除したため、従来に比べ人為的測定誤差を少なくで
きる。
の慣性モーメント計測装置１０では、前記ステップ３で
車両１２を測定台１６上に固定した後は、前記ステップ
１２で車両１２を測定台１６から降ろすまで、車両１２
を測定台１６上に再セットする必要が無いため、再セッ
トに要する時間が無くなり測定時間が短縮されると共
に、車両１２を測定台１６上に再セットすることによる
計測値のばらつきを無くすことができる。また、前記各
ステップにみられるように、自動化により極力人の介在
を排除したため、従来に比べ人為的測定誤差を少なくで
きる。
【００５０】また、本実施例の慣性モーメント計測装置
１０では、前記ステップ７、９、１１で振動周期を測定
する場合に、減衰状態にある振幅θと、その時の周期Ｔ
のデータをパソコン２８に取込み、数式４に最小２乗法
で近似させる。
１０では、前記ステップ７、９、１１で振動周期を測定
する場合に、減衰状態にある振幅θと、その時の周期Ｔ
のデータをパソコン２８に取込み、数式４に最小２乗法
で近似させる。
【００５１】
【数４】
【００５２】即ち、数式４を仮定し、数式４の両辺の対
数をとり数式５とする。
数をとり数式５とする。
【００５３】
【数５】ｌｏｇＴ＝Ｂθ0.7 ＋ｌｏｇＡ として、計測値Ｔ、θより係数Ａ、Ｂを求める。
【００５４】また、数式５を数式６とし、
【００５５】
【数６】ｙ＝ａｘ＋ｂ ここで、ｙ＝ｌｏｇＴ、ａ＝Ｂ、ｘ＝θ0.7 、ｂ＝ｌｏ
ｇＡで、最小２乗法により、数式７〜９となる。
ｇＡで、最小２乗法により、数式７〜９となる。
【００５６】
【数７】Ｂ＝ａ＝（Σｘi ｙi −ｎｘｙ）／（Σｘi 2
−ｎｘ2 ） ここでｘ、ｙは平均値、ｎはデータ数。
−ｎｘ2 ） ここでｘ、ｙは平均値、ｎはデータ数。
【００５７】
【数８】ｌｏｇＡ＝ｂ＝ｙ−ａｘ
【００５８】
【数９】Ａ＝ｅb ＝ｅ(y-ax) 数式７〜９により、振幅が変化している場合、即ち、従
来技術の計測待期時間でも、振動周期を計測できる。な
お、数式４の０．７は既知慣性モーメントより実測して
求めた定数でる。
来技術の計測待期時間でも、振動周期を計測できる。な
お、数式４の０．７は既知慣性モーメントより実測して
求めた定数でる。
【００５９】このように、本実施例の慣性モーメント計
測装置では、パソコン２８によって、振幅θと周期Ｔと
の関係から振幅の漸近する点を予測し、この点に基づい
て振動周期を求める。このため、振幅が安定するまで計
測ができなかった従来技術と比べて、待ち時間が不要と
なり計測にかかる時間を短縮することができる。
測装置では、パソコン２８によって、振幅θと周期Ｔと
の関係から振幅の漸近する点を予測し、この点に基づい
て振動周期を求める。このため、振幅が安定するまで計
測ができなかった従来技術と比べて、待ち時間が不要と
なり計測にかかる時間を短縮することができる。
【００６０】また、本実施例の慣性モーメント計測装置
では、振幅θの減少が少ないうちに周期計測を行なうた
め、装置の機械的負荷による誤差の影響度が少なく、結
果として測定精度が向上する。
では、振幅θの減少が少ないうちに周期計測を行なうた
め、装置の機械的負荷による誤差の影響度が少なく、結
果として測定精度が向上する。
【００６１】
【発明の効果】請求項１記載の本発明の慣性モーメント
計測装置は、被測定物を載置する測定台と、ピッチ方向
の慣性モーメント計測時に測定台を持ち上げるとともに
回転中心を設定し且つ慣性モーメント非計測時に測定台
から離間する第１の支持部材と、ロール方向の慣性モー
メント計測時に測定台を持ち上げるとともに回転中心を
設定し且つ慣性モーメント非計測時に測定台から離間す
る第２の支持部材と、を有する構成としたので、計測に
かかる時間を短縮できるという優れた効果を有する。
計測装置は、被測定物を載置する測定台と、ピッチ方向
の慣性モーメント計測時に測定台を持ち上げるとともに
回転中心を設定し且つ慣性モーメント非計測時に測定台
から離間する第１の支持部材と、ロール方向の慣性モー
メント計測時に測定台を持ち上げるとともに回転中心を
設定し且つ慣性モーメント非計測時に測定台から離間す
る第２の支持部材と、を有する構成としたので、計測に
かかる時間を短縮できるという優れた効果を有する。
【００６２】請求項２記載の本発明の慣性モーメント計
測装置は、慣性モーメント計測時の測定台の振幅と周期
との関係から振幅の漸近する点を予測し、この点に基づ
いて振動周期を求める周期演算装置を有する構成とした
ので、計測にかかる時間を短縮できるという優れた効果
を有する。
測装置は、慣性モーメント計測時の測定台の振幅と周期
との関係から振幅の漸近する点を予測し、この点に基づ
いて振動周期を求める周期演算装置を有する構成とした
ので、計測にかかる時間を短縮できるという優れた効果
を有する。
【図１】本発明の一実施例に係る慣性モーメント計測装
置のピッチ方向の慣性モーメント測定時の状態を示す概
略側面図である。
置のピッチ方向の慣性モーメント測定時の状態を示す概
略側面図である。
【図２】本発明の一実施例に係る慣性モーメント計測装
置のロール方向の慣性モーメント測定時の状態を示す概
略正面図である。
置のロール方向の慣性モーメント測定時の状態を示す概
略正面図である。
【図３】本発明の一実施例に係る慣性モーメント計測装
置の重心高さ測定時の状態を示す概略側面図である。
置の重心高さ測定時の状態を示す概略側面図である。
【図４】本発明の一実施例に係る慣性モーメント計測装
置のヨー方向の慣性モーメント測定時の状態を示す概略
平面図である。
置のヨー方向の慣性モーメント測定時の状態を示す概略
平面図である。
【図５】車両平面重心と装置平面重心が一致している場
合の重心高さ測定の説明図である。
合の重心高さ測定の説明図である。
【図６】車両平面重心と装置平面重心がずれている場合
の重心高さ測定の説明図である。
の重心高さ測定の説明図である。
【図７】従来例に係る慣性モーメント計測装置のピッチ
方向の慣性モーメント測定時の状態を示す概略側面図で
ある。
方向の慣性モーメント測定時の状態を示す概略側面図で
ある。
【図８】従来例に係る慣性モーメント計測装置のロール
方向の慣性モーメント測定時の状態を示す概略正面図で
ある。
方向の慣性モーメント測定時の状態を示す概略正面図で
ある。
【図９】従来例に係る慣性モーメント計測装置のヨー方
向の慣性モーメント測定時の状態を示す概略平面図であ
る。
向の慣性モーメント測定時の状態を示す概略平面図であ
る。
【図１０】従来例に係る周期測定時間と振幅との関係を
示すグラフである。
示すグラフである。
【図１１】他の従来例に係る慣性モーメント計測装置の
概略平面図である。
概略平面図である。
１０ 慣性モーメント計測装置 １２ 車両 １６ 測定台 １７ 測定台昇降用シリンダ ２０ 支持台 ２４ 荷重検出器（車両重心検出器） ２６ アンプ（車両重心検出器） ２８ パソコン（車両重心検出器、周期演算装置） ３０ 左右支持リンク ３２ シリンダ ３４ 回転軸 ４０ 前後支持リンク ４２ シリンダ ４４ 回転軸 ６０ 加速度センサ ６１ 角度計 ６２ 角度計
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飯塚 等 埼玉県狭山市笹井535
Claims (2)
- 【請求項１】 被測定物を載置する測定台と、ピッチ方
向の慣性モーメント計測時に測定台を持ち上げるととも
に回転中心を設定し且つピッチ方向の慣性モーメント非
計測時に測定台から離間する第１の支持部材と、ロール
方向の慣性モーメント計測時に測定台を持ち上げるとと
もに回転中心を設定し且つロール方向の慣性モーメント
非計測時に測定台から離間する第２の支持部材と、を有
することを特徴とする慣性モーメント計測装置。 - 【請求項２】 慣性モーメント計測時の測定台の振幅と
周期との関係から振幅の漸近する点を予測し、この点に
基づいて振動周期を求める周期演算装置を有することを
特徴とする慣性モーメント計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06196999A JP3142444B2 (ja) | 1994-08-22 | 1994-08-22 | 慣性モーメント計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06196999A JP3142444B2 (ja) | 1994-08-22 | 1994-08-22 | 慣性モーメント計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0862083A true JPH0862083A (ja) | 1996-03-08 |
| JP3142444B2 JP3142444B2 (ja) | 2001-03-07 |
Family
ID=16367142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06196999A Expired - Fee Related JP3142444B2 (ja) | 1994-08-22 | 1994-08-22 | 慣性モーメント計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3142444B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100418798B1 (ko) * | 2001-10-16 | 2004-02-18 | 현대자동차주식회사 | 물체의 관성 모멘트 추정장치 |
| KR100422424B1 (ko) * | 2001-07-03 | 2004-03-12 | 한국항공우주연구원 | 정적 관성곱 모멘트의 측정이 가능한 질량특성 시험장치 |
| JP2007078445A (ja) * | 2005-09-13 | 2007-03-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 質量特性測定装置 |
| JP2011053206A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-03-17 | Yamato Scale Co Ltd | 重心高さ測定装置 |
| CN103364140A (zh) * | 2013-07-12 | 2013-10-23 | 重庆科技学院 | 一种无需起吊的汽车总成转动惯量动态逆向测试方法 |
| KR101373724B1 (ko) * | 2013-02-08 | 2014-03-13 | 한국기계연구원 | 슬로싱 및 바이브레이션 시험 장치 |
| WO2014087710A1 (ja) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | 株式会社鷺宮製作所 | 試験装置 |
| JP2014515492A (ja) * | 2011-05-31 | 2014-06-30 | レゾニック ゲーエムベーハー | 剛体の慣性特性を求めるためのシステム及び方法 |
| CN106289640A (zh) * | 2016-07-21 | 2017-01-04 | 北京汽车研究总院有限公司 | 一种整车转动惯量测量系统 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5566248B2 (ja) * | 2010-10-06 | 2014-08-06 | 大和製衡株式会社 | 吊下げ装置及び重心位置測定方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2717454C2 (de) | 1977-04-20 | 1982-12-30 | Bayerische Motoren Werke AG, 8000 München | Vorrichtung zum Bestimmen der Schwerpunktslage und des Massenträgheitsmoments von Körpern, insbesondere von Kraftfahrzeugen |
-
1994
- 1994-08-22 JP JP06196999A patent/JP3142444B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR100422424B1 (ko) * | 2001-07-03 | 2004-03-12 | 한국항공우주연구원 | 정적 관성곱 모멘트의 측정이 가능한 질량특성 시험장치 |
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| JP2014515492A (ja) * | 2011-05-31 | 2014-06-30 | レゾニック ゲーエムベーハー | 剛体の慣性特性を求めるためのシステム及び方法 |
| WO2014087710A1 (ja) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | 株式会社鷺宮製作所 | 試験装置 |
| JP5916893B2 (ja) * | 2012-12-04 | 2016-05-11 | 株式会社鷺宮製作所 | 試験装置 |
| US9666093B2 (en) | 2012-12-04 | 2017-05-30 | Kabushiki Kaisha Saginomiya Seisakusho | Test device |
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