JPH0868652A - 車両用現在位置検出装置 - Google Patents
車両用現在位置検出装置Info
- Publication number
- JPH0868652A JPH0868652A JP20629994A JP20629994A JPH0868652A JP H0868652 A JPH0868652 A JP H0868652A JP 20629994 A JP20629994 A JP 20629994A JP 20629994 A JP20629994 A JP 20629994A JP H0868652 A JPH0868652 A JP H0868652A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- error
- azimuth
- state quantity
- gps
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 カルマンフィルタを用い、ＧＰＳにより推測
航法の補正を行うようにした場合に、ＧＰＳが長時間測
位できない時にＧＰＳ以外での補正を行う。 【構成】 車速センサ１、ジャイロ２、相対軌跡演算部
４、絶対軌跡演算部５による推測航法に対し、推測航法
から求められる車両の位置、方位、車速の情報とＧＰＳ
３から出力される車両の位置、方位、車速の情報によ
り、カルマンフィルタ６にて、オフセット誤差、距離係
数誤差、絶対方位誤差、絶対位置誤差を求めて、推測航
法におけるそれぞれの補正を行う。ここで、ＧＰＳ３の
測位が長時間できず、車両の方位の精度が低下した時に
は、推測航法の絶対方位を地磁気センサ７にて検出した
地磁気方位に合わせる。
航法の補正を行うようにした場合に、ＧＰＳが長時間測
位できない時にＧＰＳ以外での補正を行う。 【構成】 車速センサ１、ジャイロ２、相対軌跡演算部
４、絶対軌跡演算部５による推測航法に対し、推測航法
から求められる車両の位置、方位、車速の情報とＧＰＳ
３から出力される車両の位置、方位、車速の情報によ
り、カルマンフィルタ６にて、オフセット誤差、距離係
数誤差、絶対方位誤差、絶対位置誤差を求めて、推測航
法におけるそれぞれの補正を行う。ここで、ＧＰＳ３の
測位が長時間できず、車両の方位の精度が低下した時に
は、推測航法の絶対方位を地磁気センサ７にて検出した
地磁気方位に合わせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の方位および移動
距離により車両の現在位置を検出する車両用現在位置検
出装置に関する。
距離により車両の現在位置を検出する車両用現在位置検
出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車載用ナビゲーション装
置においては、車両の方位変化量を検出する相対方位セ
ンサ（ジャイロ、ステアリングセンサ、車輪センサ等）
と、車両の速度（距離）を検出する距離センサ（車速セ
ンサ、車輪センサ等）の出力から、車両の位置・方位・
車速等を検出する推測航法が用いられている。
置においては、車両の方位変化量を検出する相対方位セ
ンサ（ジャイロ、ステアリングセンサ、車輪センサ等）
と、車両の速度（距離）を検出する距離センサ（車速セ
ンサ、車輪センサ等）の出力から、車両の位置・方位・
車速等を検出する推測航法が用いられている。
【０００３】この推測航法の出力（位置・方位・車速
等）には、センサの誤差が含まれるため、誤差が生じ
る。特に、位置・方位は積分的に求められるため、誤差
が徐々に増大してしまう。これに対し、ＧＰＳは、絶対
的な位置・方位・車速を求めることができるため、ＧＰ
Ｓが測位した場合に推測航法の出力をＧＰＳの出力に合
わせることにより補正が可能である。例えば、推測航法
で得られた位置をマップマッチングにより道路地図上の
道路位置に位置合わせした時の位置と、ＧＰＳで得られ
た位置との差が所定値より大きくなった時に、道路地図
上の位置をＧＰＳで得られた位置に修正するようにする
ことができる。
等）には、センサの誤差が含まれるため、誤差が生じ
る。特に、位置・方位は積分的に求められるため、誤差
が徐々に増大してしまう。これに対し、ＧＰＳは、絶対
的な位置・方位・車速を求めることができるため、ＧＰ
Ｓが測位した場合に推測航法の出力をＧＰＳの出力に合
わせることにより補正が可能である。例えば、推測航法
で得られた位置をマップマッチングにより道路地図上の
道路位置に位置合わせした時の位置と、ＧＰＳで得られ
た位置との差が所定値より大きくなった時に、道路地図
上の位置をＧＰＳで得られた位置に修正するようにする
ことができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、推測航
法で求められる位置については、ＧＰＳの出力により補
正することはできるが、センサの補正はできない。この
ため、ＧＰＳ非受信時においてセンサ出力の誤差により
推測航法の出力精度が悪いという問題がある。本発明
は、センサ出力の誤差を修正して現在位置を求めるよう
にすることを第１の目的とする。
法で求められる位置については、ＧＰＳの出力により補
正することはできるが、センサの補正はできない。この
ため、ＧＰＳ非受信時においてセンサ出力の誤差により
推測航法の出力精度が悪いという問題がある。本発明
は、センサ出力の誤差を修正して現在位置を求めるよう
にすることを第１の目的とする。
【０００５】本発明者等は、上記目的を達成するため、
後述するように、カルマンフィルタを用い、推測航法か
ら求められる車両の方位に関する情報と、ＧＰＳから出
力される車両の方位に関する情報との差に基づいて、セ
ンサ誤差量を求め、センサ出力の誤差修正を行うものを
考えた。このカルマンフィルタによる誤差修正において
は、ＧＰＳからの測位データが必要となる。しかしなが
ら、ＧＰＳが長時間測位できない場合は、センサ誤差が
大きくなるため、センサ誤差を何らかの方法で補正する
必要がある。
後述するように、カルマンフィルタを用い、推測航法か
ら求められる車両の方位に関する情報と、ＧＰＳから出
力される車両の方位に関する情報との差に基づいて、セ
ンサ誤差量を求め、センサ出力の誤差修正を行うものを
考えた。このカルマンフィルタによる誤差修正において
は、ＧＰＳからの測位データが必要となる。しかしなが
ら、ＧＰＳが長時間測位できない場合は、センサ誤差が
大きくなるため、センサ誤差を何らかの方法で補正する
必要がある。
【０００６】そこで、本発明は、ＧＰＳが長時間測位で
きないような場合に、ＧＰＳ以外のデータにより補正を
行うようにすることを第２の目的とする。
きないような場合に、ＧＰＳ以外のデータにより補正を
行うようにすることを第２の目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、請求項１に記載の発明においては、車両の方
位変化量に応じた信号を出力する相対方位センサ（２）
と、車両の移動距離を検出する移動距離検出手段（１お
よび１０３）と、前記相対方位センサからの信号に基づ
き、オフセット補正量によりオフセット補正して方位変
化量を求めるとともにこの方位変化量により車両の方位
を特定し、この車両の方位と前記距離検出手段にて検出
した車両の移動距離に基づいて車両の位置を検出する位
置検出手段（４，５およびそれに対する演算処理）とか
ら構成される推測航法手段（１，２，４，５およびそれ
に対する演算処理）と、ＧＰＳ衛星からの衛星電波を受
信して車両の方位に関する情報を出力するＧＰＳ（３）
と、少なくともオフセット誤差および車両の方位誤差を
状態量Ｘ（ｔ）とし、この誤差の時間的変化を与えるプ
ロセス行列φおよび信号生成過程で発生する雑音ωによ
り、状態量Ｘ（ｔ＋１）をφ・Ｘ（ｔ）＋ωにて関係付
ける信号生成過程と、状態量Ｘ（ｔ）と観測値Ｙ（ｔ）
とを、観測行列Ｈおよび観測過程で発生する雑音ｖによ
り、観測値Ｙ（ｔ）をＨ・Ｘ（ｔ）＋ｖにて関係付ける
観測過程を形成するモデルを基に、前記推測航法手段に
おける車両の方位に関する情報と前記ＧＰＳから出力さ
れる車両の方位に関する情報との差により、上記観測値
Ｙ（ｔ）を演算するとともに、その演算値を基に上記モ
デルから状態量Ｘ（ｔ）を演算する状態量演算手段（６
およびそれに対する４０１〜４０８，４１０，４１１の
処理）と、この状態量演算手段にて求めた状態量Ｘ
（ｔ）によるオフセット誤差および車両の方位誤差によ
り、前記オフセット補正量を修正するとともに前記位置
検出手段における車両の方位を修正する修正手段（４０
９）と、車両の絶対方位を検出する絶対方位センサ
（７）と、前記位置検出手段にて特定される車両の方位
の精度が低下した状態を検出した時に前記位置検出手段
にて特定される車両の方位を前記絶対方位センサにて検
出される方位にする変更手段（６０１〜６０３）とを備
えたことを特徴としている。
するため、請求項１に記載の発明においては、車両の方
位変化量に応じた信号を出力する相対方位センサ（２）
と、車両の移動距離を検出する移動距離検出手段（１お
よび１０３）と、前記相対方位センサからの信号に基づ
き、オフセット補正量によりオフセット補正して方位変
化量を求めるとともにこの方位変化量により車両の方位
を特定し、この車両の方位と前記距離検出手段にて検出
した車両の移動距離に基づいて車両の位置を検出する位
置検出手段（４，５およびそれに対する演算処理）とか
ら構成される推測航法手段（１，２，４，５およびそれ
に対する演算処理）と、ＧＰＳ衛星からの衛星電波を受
信して車両の方位に関する情報を出力するＧＰＳ（３）
と、少なくともオフセット誤差および車両の方位誤差を
状態量Ｘ（ｔ）とし、この誤差の時間的変化を与えるプ
ロセス行列φおよび信号生成過程で発生する雑音ωによ
り、状態量Ｘ（ｔ＋１）をφ・Ｘ（ｔ）＋ωにて関係付
ける信号生成過程と、状態量Ｘ（ｔ）と観測値Ｙ（ｔ）
とを、観測行列Ｈおよび観測過程で発生する雑音ｖによ
り、観測値Ｙ（ｔ）をＨ・Ｘ（ｔ）＋ｖにて関係付ける
観測過程を形成するモデルを基に、前記推測航法手段に
おける車両の方位に関する情報と前記ＧＰＳから出力さ
れる車両の方位に関する情報との差により、上記観測値
Ｙ（ｔ）を演算するとともに、その演算値を基に上記モ
デルから状態量Ｘ（ｔ）を演算する状態量演算手段（６
およびそれに対する４０１〜４０８，４１０，４１１の
処理）と、この状態量演算手段にて求めた状態量Ｘ
（ｔ）によるオフセット誤差および車両の方位誤差によ
り、前記オフセット補正量を修正するとともに前記位置
検出手段における車両の方位を修正する修正手段（４０
９）と、車両の絶対方位を検出する絶対方位センサ
（７）と、前記位置検出手段にて特定される車両の方位
の精度が低下した状態を検出した時に前記位置検出手段
にて特定される車両の方位を前記絶対方位センサにて検
出される方位にする変更手段（６０１〜６０３）とを備
えたことを特徴としている。
【０００８】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記状態量演算手段は、少なくとも
前記オフセット誤差および車両の方位誤差の大きさの見
積もりおよびそれらの誤差の相互相関値から構成される
誤差共分散行列を計算する手段（４０５，４１１）を有
して、前記状態量Ｘ（ｔ）の演算を行うものであって、
前記変更手段は、前記車両の方位誤差の大きさの見積も
りにより車両の方位の精度が低下した状態を検出するこ
とを特徴としている。
載の発明において、前記状態量演算手段は、少なくとも
前記オフセット誤差および車両の方位誤差の大きさの見
積もりおよびそれらの誤差の相互相関値から構成される
誤差共分散行列を計算する手段（４０５，４１１）を有
して、前記状態量Ｘ（ｔ）の演算を行うものであって、
前記変更手段は、前記車両の方位誤差の大きさの見積も
りにより車両の方位の精度が低下した状態を検出するこ
とを特徴としている。
【０００９】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記変更手段は、前記位置検出手段
にて特定される車両の方位を前記絶対方位センサにて検
出される方位にする時に前記誤差共分散行列のうちの前
記車両の方位誤差と相関のある相互相関値を０に設定す
る手段（６０３）を有することを特徴としている。
載の発明において、前記変更手段は、前記位置検出手段
にて特定される車両の方位を前記絶対方位センサにて検
出される方位にする時に前記誤差共分散行列のうちの前
記車両の方位誤差と相関のある相互相関値を０に設定す
る手段（６０３）を有することを特徴としている。
【００１０】請求項４に記載の発明においては、車両の
方位変化量に応じた信号を出力する相対方位センサ
（２）と、車両の移動距離を検出する移動距離検出手段
（１および１０３）と、前記相対方位センサからの信号
に基づき、オフセット補正量によりオフセット補正して
方位変化量を求めるとともにこの方位変化量により車両
の方位を特定し、この車両の方位と前記距離検出手段に
て検出した車両の移動距離に基づいて車両の位置を検出
する位置検出手段（４，５およびそれに対する演算処
理）とから構成される推測航法手段（１，２，４，５お
よびそれに対する演算処理）と、ＧＰＳ衛星からの衛星
電波を受信して車両の方位に関する情報を出力するＧＰ
Ｓ（３）と、少なくともオフセット誤差および車両の方
位誤差を状態量Ｘ（ｔ）とし、この誤差の時間的変化を
与えるプロセス行列φおよび信号生成過程で発生する雑
音ωにより、状態量Ｘ（ｔ＋１）をφ・Ｘ（ｔ）＋ωに
て関係付ける信号生成過程と、状態量Ｘ（ｔ）と観測値
Ｙ（ｔ）とを、観測行列Ｈおよび観測過程で発生する雑
音ｖにより、観測値Ｙ（ｔ）をＨ・Ｘ（ｔ）＋ｖにて関
係付ける観測過程を形成するモデルを基に、前記推測航
法手段における車両の方位に関する情報と前記ＧＰＳか
ら出力される車両の方位に関する情報との差により、上
記観測値Ｙ（ｔ）を演算するとともに、その演算値を基
に上記モデルから状態量Ｘ（ｔ）を演算する状態量演算
手段（６およびそれに対する４０１〜４０８，４１０，
４１１の処理）と、この状態量演算手段にて求めた状態
量Ｘ（ｔ）によるオフセット誤差および車両の方位誤差
により、前記オフセット補正量を修正するとともに前記
位置検出手段における車両の方位を修正する修正手段
（４０９）と、前記オフセット補正の精度が低下した状
態を検出した時に、車両停止時の前記相対方位センサか
らの出力に基づき、オフセット補正量を変更する変更手
段（７０１〜７０３）とを備えたことを特徴としてい
る。
方位変化量に応じた信号を出力する相対方位センサ
（２）と、車両の移動距離を検出する移動距離検出手段
（１および１０３）と、前記相対方位センサからの信号
に基づき、オフセット補正量によりオフセット補正して
方位変化量を求めるとともにこの方位変化量により車両
の方位を特定し、この車両の方位と前記距離検出手段に
て検出した車両の移動距離に基づいて車両の位置を検出
する位置検出手段（４，５およびそれに対する演算処
理）とから構成される推測航法手段（１，２，４，５お
よびそれに対する演算処理）と、ＧＰＳ衛星からの衛星
電波を受信して車両の方位に関する情報を出力するＧＰ
Ｓ（３）と、少なくともオフセット誤差および車両の方
位誤差を状態量Ｘ（ｔ）とし、この誤差の時間的変化を
与えるプロセス行列φおよび信号生成過程で発生する雑
音ωにより、状態量Ｘ（ｔ＋１）をφ・Ｘ（ｔ）＋ωに
て関係付ける信号生成過程と、状態量Ｘ（ｔ）と観測値
Ｙ（ｔ）とを、観測行列Ｈおよび観測過程で発生する雑
音ｖにより、観測値Ｙ（ｔ）をＨ・Ｘ（ｔ）＋ｖにて関
係付ける観測過程を形成するモデルを基に、前記推測航
法手段における車両の方位に関する情報と前記ＧＰＳか
ら出力される車両の方位に関する情報との差により、上
記観測値Ｙ（ｔ）を演算するとともに、その演算値を基
に上記モデルから状態量Ｘ（ｔ）を演算する状態量演算
手段（６およびそれに対する４０１〜４０８，４１０，
４１１の処理）と、この状態量演算手段にて求めた状態
量Ｘ（ｔ）によるオフセット誤差および車両の方位誤差
により、前記オフセット補正量を修正するとともに前記
位置検出手段における車両の方位を修正する修正手段
（４０９）と、前記オフセット補正の精度が低下した状
態を検出した時に、車両停止時の前記相対方位センサか
らの出力に基づき、オフセット補正量を変更する変更手
段（７０１〜７０３）とを備えたことを特徴としてい
る。
【００１１】請求項５に記載の発明では、請求項４に記
載の発明において、前記状態量演算手段は、少なくとも
前記オフセット誤差および車両の方位誤差の大きさの見
積もりおよびそれらの誤差の相互相関値から構成される
誤差共分散行列を計算する手段（４０５，４１１）を有
して、前記状態量Ｘ（ｔ）の演算を行うものであって、
前記変更手段は、前記オフセット誤差の大きさの見積も
りによりオフセット補正の精度が低下した状態を検出す
ることを特徴としている。
載の発明において、前記状態量演算手段は、少なくとも
前記オフセット誤差および車両の方位誤差の大きさの見
積もりおよびそれらの誤差の相互相関値から構成される
誤差共分散行列を計算する手段（４０５，４１１）を有
して、前記状態量Ｘ（ｔ）の演算を行うものであって、
前記変更手段は、前記オフセット誤差の大きさの見積も
りによりオフセット補正の精度が低下した状態を検出す
ることを特徴としている。
【００１２】請求項６に記載の発明では、請求項５に記
載の発明において、前記変更手段は、オフセット補正量
を変更する時に前記誤差共分散行列のうちの前記オフセ
ット誤差と相関のある相互相関値を０に設定する手段
（７０３）を有することを特徴としている。なお、上記
した、車両の方位に関する情報とは、方位そのものに限
らず、方位に関係する情報も含む概念であり、後述する
ように方位と相関のある絶対位置等も含まれるものであ
る。
載の発明において、前記変更手段は、オフセット補正量
を変更する時に前記誤差共分散行列のうちの前記オフセ
ット誤差と相関のある相互相関値を０に設定する手段
（７０３）を有することを特徴としている。なお、上記
した、車両の方位に関する情報とは、方位そのものに限
らず、方位に関係する情報も含む概念であり、後述する
ように方位と相関のある絶対位置等も含まれるものであ
る。
【００１３】また、上記各手段のカッコ内の符号は、後
述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示すもの
である。また、後述するフローチャート内の各ステップ
はそれぞれの機能を実現する機能実現手段を構成するも
のである。
述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示すもの
である。また、後述するフローチャート内の各ステップ
はそれぞれの機能を実現する機能実現手段を構成するも
のである。
【００１４】
【発明の作用効果】請求項１、４に記載の発明によれ
ば、推測航法から求められる車両の方位に関する情報と
ＧＰＳから出力される車両の方位に関する情報との差に
より、オフセット誤差を求め、相対方位センサのオフセ
ット補正を行うようにしているから、相対方位センサに
対するセンサ出力の誤差修正を行うことができる。
ば、推測航法から求められる車両の方位に関する情報と
ＧＰＳから出力される車両の方位に関する情報との差に
より、オフセット誤差を求め、相対方位センサのオフセ
ット補正を行うようにしているから、相対方位センサに
対するセンサ出力の誤差修正を行うことができる。
【００１５】さらに、請求項１に記載の発明において
は、ＧＰＳが長時間測位できないような場合で車両の方
位の精度が低下した時に絶対方位センサからの出力によ
り車両の方位を決めるようにしているから、そのような
場合の車両の方位の補正を行うことができる。さらに、
請求項３に記載の発明においては、絶対方位センサを用
いた車両の方位の設定時に、誤差共分散行列のうちの車
両の方位誤差と相関のある相互相関値を０に設定するよ
うにしているから、再びＧＰＳが測位した後の誤差修正
を良好にすることができる。
は、ＧＰＳが長時間測位できないような場合で車両の方
位の精度が低下した時に絶対方位センサからの出力によ
り車両の方位を決めるようにしているから、そのような
場合の車両の方位の補正を行うことができる。さらに、
請求項３に記載の発明においては、絶対方位センサを用
いた車両の方位の設定時に、誤差共分散行列のうちの車
両の方位誤差と相関のある相互相関値を０に設定するよ
うにしているから、再びＧＰＳが測位した後の誤差修正
を良好にすることができる。
【００１６】また、請求項４に記載の発明においては、
ＧＰＳが長時間測位できないような場合でオフセット補
正の精度が低下した時に、車両停止時の相対方位センサ
からの出力により、オフセット補正量を設定するように
しているから、そのような場合のオフセット補正量を補
正することができる。さらに、請求項６に記載の発明に
おいては、上記のような車両停止時のオフセット補正量
の設定時に、誤差共分散行列のうちのオフセット誤差と
相関のある相互相関値を０に設定するようにしているか
ら、再びＧＰＳが測位した後の誤差修正を良好にするこ
とができる。
ＧＰＳが長時間測位できないような場合でオフセット補
正の精度が低下した時に、車両停止時の相対方位センサ
からの出力により、オフセット補正量を設定するように
しているから、そのような場合のオフセット補正量を補
正することができる。さらに、請求項６に記載の発明に
おいては、上記のような車両停止時のオフセット補正量
の設定時に、誤差共分散行列のうちのオフセット誤差と
相関のある相互相関値を０に設定するようにしているか
ら、再びＧＰＳが測位した後の誤差修正を良好にするこ
とができる。
【００１７】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。この実施例は、推測航法とＧＰＳとの複合化を図
るため、カルマンフィルタを用いている。このカルマン
フィルタの概要について説明する。このカルマンフィル
タにおいては、図７に示すように、信号生成過程と観測
過程に分けられる。図において、線形システム（φ）が
あり、そのシステムの状態Ｘ（ｔ）に対して、観測行列
Ｈで関係付けられるＸ（ｔ）の一部が観測できる場合
に、フィルタはＸ（ｔ）の最適な推定値を与える。ここ
で、ωは信号生成過程にて発生する雑音であり、ｖは観
測過程にて発生する雑音である。このフィルタの入力は
Ｙ（ｔ）であり、出力はＸ（ｔ）の最適推定値である。
する。この実施例は、推測航法とＧＰＳとの複合化を図
るため、カルマンフィルタを用いている。このカルマン
フィルタの概要について説明する。このカルマンフィル
タにおいては、図７に示すように、信号生成過程と観測
過程に分けられる。図において、線形システム（φ）が
あり、そのシステムの状態Ｘ（ｔ）に対して、観測行列
Ｈで関係付けられるＸ（ｔ）の一部が観測できる場合
に、フィルタはＸ（ｔ）の最適な推定値を与える。ここ
で、ωは信号生成過程にて発生する雑音であり、ｖは観
測過程にて発生する雑音である。このフィルタの入力は
Ｙ（ｔ）であり、出力はＸ（ｔ）の最適推定値である。
【００１８】時刻ｔまでの情報を用いた状態Ｘの最適推
定値、すなわち状態量Ｘ（ｔ｜ｔ）は、数１により求め
られる。
定値、すなわち状態量Ｘ（ｔ｜ｔ）は、数１により求め
られる。
【００１９】
【数１】Ｘ（ｔ｜ｔ）＝Ｘ（ｔ｜ｔ−１）＋Ｋ（ｔ）
｛Ｙ（ｔ）−ＨＸ（ｔ｜ｔ−１）｝ ここで、Ｘ（ｔ｜ｔ−１）は事前推定値、Ｋ（ｔ）はカ
ルマンゲインであり、それぞれ数２、数３により表され
る。
｛Ｙ（ｔ）−ＨＸ（ｔ｜ｔ−１）｝ ここで、Ｘ（ｔ｜ｔ−１）は事前推定値、Ｋ（ｔ）はカ
ルマンゲインであり、それぞれ数２、数３により表され
る。
【００２０】
【数２】 Ｘ（ｔ｜ｔ−１）＝φＸ（ｔ−１｜ｔ−１）
【００２１】
【数３】Ｋ（ｔ）＝Ｐ（ｔ｜ｔ−１）ＨT （ＨＰ（ｔ｜
ｔ−１）ＨT ＋Ｖ）-1 ここで、Ｐは状態量Ｘの誤差共分散であり、Ｐ（ｔ｜ｔ
−１）は誤差共分散の予測値、Ｐ（ｔ−１｜ｔ−１）は
誤差共分散であり、それぞれ数４、数５により表され
る。
ｔ−１）ＨT ＋Ｖ）-1 ここで、Ｐは状態量Ｘの誤差共分散であり、Ｐ（ｔ｜ｔ
−１）は誤差共分散の予測値、Ｐ（ｔ−１｜ｔ−１）は
誤差共分散であり、それぞれ数４、数５により表され
る。
【００２２】
【数４】 Ｐ（ｔ｜ｔ−１）＝φＰ（ｔ−１｜ｔ−１）φT ＋Ｗ
【００２３】
【数５】Ｐ（ｔ−１｜ｔ−１）＝（Ｉ−Ｋ（ｔ−１）
Ｈ）Ｐ（ｔ−１｜ｔ−２） なお、Ｖは観測過程で発生する雑音ｖの分散、Ｗは信号
過程で発生する雑音ωの分散である。また、Ａ（ｉ｜
ｊ）は時刻ｊまでの情報に基づく時刻ｉでのＡの推定値
を表す。なお、添字のT は転置行列を意味し、-1は逆行
列を意味する。Ｉは単位行列である。
Ｈ）Ｐ（ｔ−１｜ｔ−２） なお、Ｖは観測過程で発生する雑音ｖの分散、Ｗは信号
過程で発生する雑音ωの分散である。また、Ａ（ｉ｜
ｊ）は時刻ｊまでの情報に基づく時刻ｉでのＡの推定値
を表す。なお、添字のT は転置行列を意味し、-1は逆行
列を意味する。Ｉは単位行列である。
【００２４】さらに、ＶとＷは平均０の白色ガウス雑音
であり、互いに無相関である。上記のようなカルマンフ
ィルタにおいて、状態量Ｘと誤差共分散Ｐの初期値に適
当な誤差を与えてやり、新しい観測が行われる度に以上
の計算を繰り返し行うことにより、状態量Ｘの精度が向
上する。このようなカルマンフィルタを推測航法へ適用
したのが本実施例である。
であり、互いに無相関である。上記のようなカルマンフ
ィルタにおいて、状態量Ｘと誤差共分散Ｐの初期値に適
当な誤差を与えてやり、新しい観測が行われる度に以上
の計算を繰り返し行うことにより、状態量Ｘの精度が向
上する。このようなカルマンフィルタを推測航法へ適用
したのが本実施例である。
【００２５】まず、上記の信号生成過程の定義について
説明する。推測航法でのカルマンフィルタは、推測航法
の誤差の補正を目的とするので、状態量Ｘは以下の５つ
の誤差値を定義する。この誤差値の時間的な変化を与え
るものがプロセス行列φである。 オフセット誤差（εＧ）
説明する。推測航法でのカルマンフィルタは、推測航法
の誤差の補正を目的とするので、状態量Ｘは以下の５つ
の誤差値を定義する。この誤差値の時間的な変化を与え
るものがプロセス行列φである。 オフセット誤差（εＧ）
【００２６】
【数６】εＧt ＝εＧt-1 ＋ω0 確定的な変化はなく、前回の誤差にノイズが付加され
る。 絶対方位誤差（εＡ）
る。 絶対方位誤差（εＡ）
【００２７】
【数７】εＡt ＝Ｔ×εＧt-1 ＋εＡt-1 ＋ω1 前回の誤差に、オフセット誤差に前回からの経過時間を
かけて求める方位誤差とノイズが付加される。 距離係数誤差（εＫ）
かけて求める方位誤差とノイズが付加される。 距離係数誤差（εＫ）
【００２８】
【数８】εＫt ＝εＫt-1 ＋ω2 確定的な変化はなく、前回の誤差にノイズが付加され
る。 絶対位置北方向誤差（εＹ）
る。 絶対位置北方向誤差（εＹ）
【００２９】
【数９】εＹt ＝ｓｉｎ（ＡT ＋εＡt-1 ＋εＧt-1 ×
Ｔ／２）×Ｌ×（１＋εＫt-1 ）−ｓｉｎ（ＡT ）×Ｌ
＋εＹt-1 前回の誤差に方位誤差・距離誤差によって生じる誤差が
付加される。 絶対位置東方向誤差（εＸ）
Ｔ／２）×Ｌ×（１＋εＫt-1 ）−ｓｉｎ（ＡT ）×Ｌ
＋εＹt-1 前回の誤差に方位誤差・距離誤差によって生じる誤差が
付加される。 絶対位置東方向誤差（εＸ）
【００３０】
【数１０】εＸt ＝ｃｏｓ（ＡT ＋εＡt-1 ＋εＧt-1
×Ｔ／２）×Ｌ×（１＋εＫt-1 ）−ｃｏｓ（ＡT ）×
Ｌ＋εＸt-1 前回の誤差に方位誤差・距離誤差によって生じる誤差が
付加される。上記の定義において、ＡT は真の絶対方
位、Ｌは前回からの移動距離、Ｔは前回からの経過時間
である。
×Ｔ／２）×Ｌ×（１＋εＫt-1 ）−ｃｏｓ（ＡT ）×
Ｌ＋εＸt-1 前回の誤差に方位誤差・距離誤差によって生じる誤差が
付加される。上記の定義において、ＡT は真の絶対方
位、Ｌは前回からの移動距離、Ｔは前回からの経過時間
である。
【００３１】上記の各式を状態量で偏微分し線形化する
と信号生成過程は以下のように定義される。
と信号生成過程は以下のように定義される。
【００３２】
【数１１】
【００３３】上記Ａは、絶対方位ＡT ＋εＡt-1 ＋εＧ
t-1 ×Ｔ／２を意味する。この値は真の絶対方位ＡT に
センサ誤差が加わったものであり、後述するように、方
位変化量から求められる絶対方位Ａとする。また、ω0
は、オフセット雑音（温度ドリフト等によるオフセット
の変動分）、ω1 は絶対方位雑音（ジャイロのゲイン的
な誤差）、ω2 は距離係数雑音（経年変化）を意味す
る。
t-1 ×Ｔ／２を意味する。この値は真の絶対方位ＡT に
センサ誤差が加わったものであり、後述するように、方
位変化量から求められる絶対方位Ａとする。また、ω0
は、オフセット雑音（温度ドリフト等によるオフセット
の変動分）、ω1 は絶対方位雑音（ジャイロのゲイン的
な誤差）、ω2 は距離係数雑音（経年変化）を意味す
る。
【００３４】次に、上記観測過程の定義について説明す
る。観測値は推測航法の出力と、ＧＰＳの出力の差より
求める。それぞれの出力には誤差が含まれるため、観測
値において、推測航法の誤差とＧＰＳの誤差の和が得ら
れる。この観測値Ｙと状態量Ｘを関係付け、数１２のよ
うに定義される。
る。観測値は推測航法の出力と、ＧＰＳの出力の差より
求める。それぞれの出力には誤差が含まれるため、観測
値において、推測航法の誤差とＧＰＳの誤差の和が得ら
れる。この観測値Ｙと状態量Ｘを関係付け、数１２のよ
うに定義される。
【００３５】
【数１２】
【００３６】但し、観測過程で発生する雑音ｖはＧＰＳ
の雑音であり、数１３のように定義される。
の雑音であり、数１３のように定義される。
【００３７】
【数１３】
【００３８】以上の定義を基に、カルマンフィルタを用
いた推測航法について説明する。図１に本実施例におけ
る概略構成を示す。この図に示すように、車速センサ
１、ジャイロ２からの信号を基に、相対軌跡演算部４、
絶対位置演算部５での演算が行われ、それらの演算（推
測航法演算）により、車速、相対軌跡、絶対位置、絶対
方位が出力される。また、ＧＰＳ３からは位置・方位・
車速の出力が得られる。カルマンフィルタ６は、推測航
法により得られた車速、絶対位置・絶対方位の情報およ
びＧＰＳ３からの車速、位置・方位の情報を基に、車速
センサ１の距離係数補正、ジャイロ２のオフセット補
正、絶対位置補正、絶対方位補正を行う。
いた推測航法について説明する。図１に本実施例におけ
る概略構成を示す。この図に示すように、車速センサ
１、ジャイロ２からの信号を基に、相対軌跡演算部４、
絶対位置演算部５での演算が行われ、それらの演算（推
測航法演算）により、車速、相対軌跡、絶対位置、絶対
方位が出力される。また、ＧＰＳ３からは位置・方位・
車速の出力が得られる。カルマンフィルタ６は、推測航
法により得られた車速、絶対位置・絶対方位の情報およ
びＧＰＳ３からの車速、位置・方位の情報を基に、車速
センサ１の距離係数補正、ジャイロ２のオフセット補
正、絶対位置補正、絶対方位補正を行う。
【００３９】このような車載用ナビゲーション装置へカ
ルマンフィルタを適用すると、車速センサ１の距離係数
補正、ジャイロ２のオフセット補正、および絶対方位補
正、絶対位置補正により、数２に示す、事前推定Ｘ（ｔ
｜ｔ−１）は０となる。従って、数１は数１４に示すよ
うになる。
ルマンフィルタを適用すると、車速センサ１の距離係数
補正、ジャイロ２のオフセット補正、および絶対方位補
正、絶対位置補正により、数２に示す、事前推定Ｘ（ｔ
｜ｔ−１）は０となる。従って、数１は数１４に示すよ
うになる。
【００４０】
【数１４】Ｘ（ｔ｜ｔ）＝Ｋ（ｔ）Ｙ（ｔ） 従って、上記信号生成過程にて定義された５つの誤差値
による状態量Ｘは、数３〜数５によって求められるカル
マンゲインＫ（ｔ）および観測値Ｙ（ｔ）により求めら
れる。
による状態量Ｘは、数３〜数５によって求められるカル
マンゲインＫ（ｔ）および観測値Ｙ（ｔ）により求めら
れる。
【００４１】ここで、数３における誤差共分散Ｐは、数
１５により定義される。
１５により定義される。
【００４２】
【数１５】
【００４３】この誤差共分散ＰにおけるσGG 2 はオフセ
ット誤差の大きさの見積もりを表し、σAA 2は絶対方位
誤差の大きさの見積もりを表し、σKK 2 は距離係数誤差
の大きさの見積もりを表し、σYY 2 は絶対位置北方向誤
差の大きさの見積もりを表し、σXX 2 は絶対位置東方向
誤差の大きさの見積もりを表す。それら以外のσij 2は
ｉ行とｊ列の相互相関値を表す。例えばσAG 2はオフセ
ット誤差と絶対方位誤差の相互相関値を表す。
ット誤差の大きさの見積もりを表し、σAA 2は絶対方位
誤差の大きさの見積もりを表し、σKK 2 は距離係数誤差
の大きさの見積もりを表し、σYY 2 は絶対位置北方向誤
差の大きさの見積もりを表し、σXX 2 は絶対位置東方向
誤差の大きさの見積もりを表す。それら以外のσij 2は
ｉ行とｊ列の相互相関値を表す。例えばσAG 2はオフセ
ット誤差と絶対方位誤差の相互相関値を表す。
【００４４】この誤差共分散Ｐの値は、数４の計算によ
って更新される。なお、初期値においては、σGG 2 、σ
AA 2、σKK 2 、σYY 2 、σXX 2 の各値を誤差が最大とな
る値に設定しておき、また相互相関値については全て０
に設定しておく。また、数３におけるＨは数１２で示さ
れる行列を用い、Ｖについては数１３に示されるものを
用いる。また、数４におけるＷは数１１に示されるωの
分散を用いる。
って更新される。なお、初期値においては、σGG 2 、σ
AA 2、σKK 2 、σYY 2 、σXX 2 の各値を誤差が最大とな
る値に設定しておき、また相互相関値については全て０
に設定しておく。また、数３におけるＨは数１２で示さ
れる行列を用い、Ｖについては数１３に示されるものを
用いる。また、数４におけるＷは数１１に示されるωの
分散を用いる。
【００４５】観測過程における観測値Ｙとしては、数１
２に示すように、εＡDRt −εＡGP St、εＫDRt −εＫ
GPSt、εＹDRt −εＹGPSt、εＸDRt −εＸGPStを用い
ている。ここで、添字のDRt は時刻ｔにおいて車速セン
サ１、ジャイロ２からの信号に基づく推測航法にて求め
られた値を意味し、GPStは時刻ｔにおいてＧＰＳ３から
出力される値を意味する。
２に示すように、εＡDRt −εＡGP St、εＫDRt −εＫ
GPSt、εＹDRt −εＹGPSt、εＸDRt −εＸGPStを用い
ている。ここで、添字のDRt は時刻ｔにおいて車速セン
サ１、ジャイロ２からの信号に基づく推測航法にて求め
られた値を意味し、GPStは時刻ｔにおいてＧＰＳ３から
出力される値を意味する。
【００４６】εＡDRt −εＡGPStは、推測航法により求
められた絶対方位とＧＰＳ３から出力される方位の差、
すなわち推測航法により求められた絶対方位には真の絶
対方位とその誤差εＡDRt が含まれており、またＧＰＳ
３から出力される方位には真の絶対方位とその誤差εＡ
GPStが含まれているため、それらの差を取ることにより
εＡDRt −εＡGPStが得られる。
められた絶対方位とＧＰＳ３から出力される方位の差、
すなわち推測航法により求められた絶対方位には真の絶
対方位とその誤差εＡDRt が含まれており、またＧＰＳ
３から出力される方位には真の絶対方位とその誤差εＡ
GPStが含まれているため、それらの差を取ることにより
εＡDRt −εＡGPStが得られる。
【００４７】同様に、εＫDRt −εＫGPStは、推測航法
により求められる速度とＧＰＳ３から出力される速度の
差から求まる距離係数誤差であり、具体的には、（推測
航法による速度−ＧＰＳによる速度）／（推測航法によ
る速度）により求められる。また、εＹDRt −εＹGPSt
は、推測航法により求められる絶対位置のＹ成分とＧＰ
Ｓ３から出力される位置のＹ成分の誤差の差であり、ε
ＸDRt −εＸGPStは、推測航法により求められる絶対位
置のＸ成分とＧＰＳ３から出力される位置のＸ成分の誤
差の差である。
により求められる速度とＧＰＳ３から出力される速度の
差から求まる距離係数誤差であり、具体的には、（推測
航法による速度−ＧＰＳによる速度）／（推測航法によ
る速度）により求められる。また、εＹDRt −εＹGPSt
は、推測航法により求められる絶対位置のＹ成分とＧＰ
Ｓ３から出力される位置のＹ成分の誤差の差であり、ε
ＸDRt −εＸGPStは、推測航法により求められる絶対位
置のＸ成分とＧＰＳ３から出力される位置のＸ成分の誤
差の差である。
【００４８】また、数１３に示す、観測過程で発生する
雑音ｖはＧＰＳ３の雑音であり、以下のようにして求め
られる。ＧＰＳ３における擬似距離の計測誤差（ＵＥＲ
Ｅ）とＨＤＯＰ（Horizontal Dilution of Presision）
の関係により測位精度が、ＵＥＲＥ×ＨＤＯＰで求めら
れ、この測位精度を２乗することにより、ｖ2t、ｖ3tが
求められる。また、ドップラー周波数の計測誤差とＨＤ
ＯＰの関係より速度精度が、ドップラー周波数の計測誤
差×ＨＤＯＰで求められ、この速度精度／車速にて距離
係数計測誤差が求められ、これを２乗することによりｖ
1tが求められる。さらに、車両の速度Ｖc と速度精度か
ら方位精度がｔａｎ-1（速度精度／Ｖc）で求められ、
この方位精度を２乗するこによりｖ0tが求められる。
雑音ｖはＧＰＳ３の雑音であり、以下のようにして求め
られる。ＧＰＳ３における擬似距離の計測誤差（ＵＥＲ
Ｅ）とＨＤＯＰ（Horizontal Dilution of Presision）
の関係により測位精度が、ＵＥＲＥ×ＨＤＯＰで求めら
れ、この測位精度を２乗することにより、ｖ2t、ｖ3tが
求められる。また、ドップラー周波数の計測誤差とＨＤ
ＯＰの関係より速度精度が、ドップラー周波数の計測誤
差×ＨＤＯＰで求められ、この速度精度／車速にて距離
係数計測誤差が求められ、これを２乗することによりｖ
1tが求められる。さらに、車両の速度Ｖc と速度精度か
ら方位精度がｔａｎ-1（速度精度／Ｖc）で求められ、
この方位精度を２乗するこによりｖ0tが求められる。
【００４９】従って、観測過程におけるεＡDRt −εＡ
GPSt、εＫDRt −εＫGPSt、εＹDR t −εＹGPSt、εＸ
DRt −εＸGPStおよび上記雑音Ｖを入力とし、数３〜数
５および数１を実行することにより、信号生成過程にて
定義された５つの誤差値による状態量Ｘが求められ、こ
れらにより車速センサ１の距離係数補正、ジャイロ２の
オフセット補正、絶対位置補正、絶対方位補正が行われ
る。
GPSt、εＫDRt −εＫGPSt、εＹDR t −εＹGPSt、εＸ
DRt −εＸGPStおよび上記雑音Ｖを入力とし、数３〜数
５および数１を実行することにより、信号生成過程にて
定義された５つの誤差値による状態量Ｘが求められ、こ
れらにより車速センサ１の距離係数補正、ジャイロ２の
オフセット補正、絶対位置補正、絶対方位補正が行われ
る。
【００５０】上記の相対軌跡演算、絶対位置演算、カル
マンフィルタはマイクロコンピュータによる演算処理に
て行われるため、以下これについて説明する。図２に推
測航法のメインルーチンの演算処理を示す。ステップ１
００にて方位変化量・移動距離の演算を行う。この処理
の詳細を図３に示す。まず、ステップ１０１にてジャイ
ロ２の出力角速度にメインルーチンの起動周期ＴM を掛
けて方位変化量を算出する。次のステップ１０２にて、
その方位変化量から、オフセット補正量（この補正量に
ついては後述する）にメインルーチンの起動周期ＴM を
掛けたものを引き、方位変化量のオフセット補正を行
う。次のステップ１０３では、車速センサ１からの車速
パルス数に距離係数（この距離係数についても後述す
る）を掛けて移動距離を算出する。
マンフィルタはマイクロコンピュータによる演算処理に
て行われるため、以下これについて説明する。図２に推
測航法のメインルーチンの演算処理を示す。ステップ１
００にて方位変化量・移動距離の演算を行う。この処理
の詳細を図３に示す。まず、ステップ１０１にてジャイ
ロ２の出力角速度にメインルーチンの起動周期ＴM を掛
けて方位変化量を算出する。次のステップ１０２にて、
その方位変化量から、オフセット補正量（この補正量に
ついては後述する）にメインルーチンの起動周期ＴM を
掛けたものを引き、方位変化量のオフセット補正を行
う。次のステップ１０３では、車速センサ１からの車速
パルス数に距離係数（この距離係数についても後述す
る）を掛けて移動距離を算出する。
【００５１】このステップ１００の次に、ステップ２０
０の相対軌跡演算処理を行う。この処理の詳細を図４に
示す。まず、ステップ２０１にて、方位変化量（ステッ
プ１０２にて求めたもの）を基に相対方位を更新する。
この更新した相対方位およびステップ１０３にて求めた
移動距離によりステップ２０２にて相対位置座標の更新
を行う。この更新は、移動距離に対する相対方位のＸ，
Ｙ成分をそれまでの相対位置座標に加算することにより
行う。この相対位置座標は相対軌跡を求めるたに行うも
ので、その相対軌跡と道路形状との関係により、いわゆ
るマップマッチングが行われる。
０の相対軌跡演算処理を行う。この処理の詳細を図４に
示す。まず、ステップ２０１にて、方位変化量（ステッ
プ１０２にて求めたもの）を基に相対方位を更新する。
この更新した相対方位およびステップ１０３にて求めた
移動距離によりステップ２０２にて相対位置座標の更新
を行う。この更新は、移動距離に対する相対方位のＸ，
Ｙ成分をそれまでの相対位置座標に加算することにより
行う。この相対位置座標は相対軌跡を求めるたに行うも
ので、その相対軌跡と道路形状との関係により、いわゆ
るマップマッチングが行われる。
【００５２】このステップ２００の次に、ステップ３０
０の絶対方位・絶対位置の演算処理を行う。この処理の
詳細を図５に示す。まず、ステップ３０１にて、方位変
化量（ステップ１０２にて求めたもの）を基に絶対方位
を更新する。この更新した絶対方位およびステップ１０
３にて求めた移動距離によりステップ２０２にて絶対位
置座標の更新を行う。このステップ２００の処理にて更
新された絶対方位Ａと絶対位置は後述するＧＰＳとの複
合化処理にて利用される。
０の絶対方位・絶対位置の演算処理を行う。この処理の
詳細を図５に示す。まず、ステップ３０１にて、方位変
化量（ステップ１０２にて求めたもの）を基に絶対方位
を更新する。この更新した絶対方位およびステップ１０
３にて求めた移動距離によりステップ２０２にて絶対位
置座標の更新を行う。このステップ２００の処理にて更
新された絶対方位Ａと絶対位置は後述するＧＰＳとの複
合化処理にて利用される。
【００５３】このＧＰＳとの複合化処理を行うステップ
４００の詳細を図６に示す。まず、ステップ４０１にて
前回の測位又は予測計算からＴ1 秒経過したか否かを判
定する。これはＧＰＳ３の測位が行われる毎にステップ
４０３〜４０９にて推測航法の誤差を補正する処理を行
うが、ＧＰＳ３の測位ができない場合には誤差が大きく
なるため、それに対応した誤差の予測計算をステップ４
１０、４１１にて定期的に行うために設けられている。
４００の詳細を図６に示す。まず、ステップ４０１にて
前回の測位又は予測計算からＴ1 秒経過したか否かを判
定する。これはＧＰＳ３の測位が行われる毎にステップ
４０３〜４０９にて推測航法の誤差を補正する処理を行
うが、ＧＰＳ３の測位ができない場合には誤差が大きく
なるため、それに対応した誤差の予測計算をステップ４
１０、４１１にて定期的に行うために設けられている。
【００５４】ステップ４０１の判定がＮＯになると、ス
テップ４０２にてＧＰＳ３からの測位データがあるか否
かを行う。ＧＰＳ３からの測位データがあると、ステッ
プ４０３以降のカルマンフィルタの演算処理に進む。ま
ず、ステップ４０３にて観測値Ｙの計算を行う。これ
は、ＧＰＳ３から出力される速度、位置、方位データお
よび推測航法におけるステップ３００の処理にて求めた
絶対方位、絶対位置および図示しない速度演算処理によ
り車速センサ１からの車速パルスに基づく車両の速度と
から、数１２に示した、εＡDRt −εＡ GPSt、εＫDRt
−εＫGPSt、εＹDRt −εＹGPSt、εＸDRt −εＸGPSt
を計算するとともに、数１３に示す、観測過程で発生す
る雑音ｖをＧＰＳ３の測位データ等を基に計算する。
テップ４０２にてＧＰＳ３からの測位データがあるか否
かを行う。ＧＰＳ３からの測位データがあると、ステッ
プ４０３以降のカルマンフィルタの演算処理に進む。ま
ず、ステップ４０３にて観測値Ｙの計算を行う。これ
は、ＧＰＳ３から出力される速度、位置、方位データお
よび推測航法におけるステップ３００の処理にて求めた
絶対方位、絶対位置および図示しない速度演算処理によ
り車速センサ１からの車速パルスに基づく車両の速度と
から、数１２に示した、εＡDRt −εＡ GPSt、εＫDRt
−εＫGPSt、εＹDRt −εＹGPSt、εＸDRt −εＸGPSt
を計算するとともに、数１３に示す、観測過程で発生す
る雑音ｖをＧＰＳ３の測位データ等を基に計算する。
【００５５】ステップ４０４では、プロセス行列φの計
算を行う。これは、前回のプロセス行列の計算時点から
の移動距離Ｌ、経過時間Ｔ（これらは図示しない計測処
理により別途求められている）およびステップ３０１に
て求めた絶対方位Ａにより、数１１に示すプロセス行列
φを求める。このようにして計算した観測値Ｙおよびプ
ロセス行列φを基に、上述した数３〜数５の計算を行っ
て数１４に示す状態量Ｘを求める。すなわち、ステップ
４０５では、数３により誤差共分散Ｐの予測計算を行
う。ステップ４０６では、数４によりカルマンゲインＫ
の計算を行う。ステップ４０７では、数５により誤差共
分散Ｐの計算を行う。この後、カルマンゲインＫおよび
観測値Ｙに基づき、ステップ４０８にて、数１４の計算
により状態量Ｘを求める。この状態量Ｘは、数１１の左
辺に示すように、オフセット誤差（εＧ）、絶対方位誤
差（εＡ）、距離係数誤差（εＫ）、絶対位置北方向誤
差（εＹ）、絶対位置東方向誤差（εＸ）を表してい
る。
算を行う。これは、前回のプロセス行列の計算時点から
の移動距離Ｌ、経過時間Ｔ（これらは図示しない計測処
理により別途求められている）およびステップ３０１に
て求めた絶対方位Ａにより、数１１に示すプロセス行列
φを求める。このようにして計算した観測値Ｙおよびプ
ロセス行列φを基に、上述した数３〜数５の計算を行っ
て数１４に示す状態量Ｘを求める。すなわち、ステップ
４０５では、数３により誤差共分散Ｐの予測計算を行
う。ステップ４０６では、数４によりカルマンゲインＫ
の計算を行う。ステップ４０７では、数５により誤差共
分散Ｐの計算を行う。この後、カルマンゲインＫおよび
観測値Ｙに基づき、ステップ４０８にて、数１４の計算
により状態量Ｘを求める。この状態量Ｘは、数１１の左
辺に示すように、オフセット誤差（εＧ）、絶対方位誤
差（εＡ）、距離係数誤差（εＫ）、絶対位置北方向誤
差（εＹ）、絶対位置東方向誤差（εＸ）を表してい
る。
【００５６】これらの誤差により、ステップ４０９に
て、図に示す計算にて推測航法誤差の修正、すなわちジ
ャイロ２のオフセット補正、車速センサ１の距離係数補
正、絶対方位補正、絶対位置補正が行われる。ジャイロ
２のオフセット補正により、ステップ１０２にて用いら
れるオフセット補正量が修正され、車速センサ１の距離
係数補正により、ステップ１０３にて用いられる距離係
数が修正され、絶対方位補正により、ステップ３０１に
て用いられる絶対方位Ａが修正され、絶対位置補正によ
りステップ３０２にて用いられる絶対位置が修正され
る。
て、図に示す計算にて推測航法誤差の修正、すなわちジ
ャイロ２のオフセット補正、車速センサ１の距離係数補
正、絶対方位補正、絶対位置補正が行われる。ジャイロ
２のオフセット補正により、ステップ１０２にて用いら
れるオフセット補正量が修正され、車速センサ１の距離
係数補正により、ステップ１０３にて用いられる距離係
数が修正され、絶対方位補正により、ステップ３０１に
て用いられる絶対方位Ａが修正され、絶対位置補正によ
りステップ３０２にて用いられる絶対位置が修正され
る。
【００５７】上記の処理を、ＧＰＳ３からの測位データ
が有る毎に繰り返し行い、上記誤差修正を行って、より
正確なる推測航法データを得ることができる。また、Ｇ
ＰＳ３の測位が長時間できない場合で、ステップ４０１
の判定がＹＥＳとなると、ステップ４１０、４１１に進
み、プロセス行列φの計算および誤差共分散Ｐの予測計
算を行う。これによって、ＧＰＳ３の測位ができない場
合の誤差に対応した誤差共分散の予測計算を行い、その
後にＧＰＳ３が測位できた時に行われるカルマンフィル
タの処理を正確に行えるようにする。
が有る毎に繰り返し行い、上記誤差修正を行って、より
正確なる推測航法データを得ることができる。また、Ｇ
ＰＳ３の測位が長時間できない場合で、ステップ４０１
の判定がＹＥＳとなると、ステップ４１０、４１１に進
み、プロセス行列φの計算および誤差共分散Ｐの予測計
算を行う。これによって、ＧＰＳ３の測位ができない場
合の誤差に対応した誤差共分散の予測計算を行い、その
後にＧＰＳ３が測位できた時に行われるカルマンフィル
タの処理を正確に行えるようにする。
【００５８】上記したカルマンフィルタによる誤差修正
においてはＧＰＳ３からの測位データが必要となる。し
かしながら、ＧＰＳ３が長時間測位できない場合は、セ
ンサ誤差が大きくなるため、センサ誤差を何らかの方法
で補正する必要がある。そこで、絶対方位に対しては地
磁気センサ７を用いて補正を行う。この場合、推測航法
の絶対方位と地磁気方位を比較し、差が一定値以上ある
場合に推測航法の絶対方位を地磁気方位に合わせるよう
にすることができる。
においてはＧＰＳ３からの測位データが必要となる。し
かしながら、ＧＰＳ３が長時間測位できない場合は、セ
ンサ誤差が大きくなるため、センサ誤差を何らかの方法
で補正する必要がある。そこで、絶対方位に対しては地
磁気センサ７を用いて補正を行う。この場合、推測航法
の絶対方位と地磁気方位を比較し、差が一定値以上ある
場合に推測航法の絶対方位を地磁気方位に合わせるよう
にすることができる。
【００５９】このような補正により、方位の誤差は減少
するが、方位精度の予測値は大きなままであり、信頼性
のないデータとなる。そこで、絶対方位を地磁気方位に
補正した時に、絶対方位の精度予測値を地磁気センサで
期待できる値まで減少させることが考えられる。しかし
ながら、この場合、絶対方位分散の部分のみ小さくする
と、絶対方位誤差と他の状態量共分散の大きさの関係が
異常になり、次にＧＰＳ３が測位しカルマンフィルタが
動作した時に、間違った補正をし更に誤差共分散が負の
数字となり演算不能になってしまう。
するが、方位精度の予測値は大きなままであり、信頼性
のないデータとなる。そこで、絶対方位を地磁気方位に
補正した時に、絶対方位の精度予測値を地磁気センサで
期待できる値まで減少させることが考えられる。しかし
ながら、この場合、絶対方位分散の部分のみ小さくする
と、絶対方位誤差と他の状態量共分散の大きさの関係が
異常になり、次にＧＰＳ３が測位しカルマンフィルタが
動作した時に、間違った補正をし更に誤差共分散が負の
数字となり演算不能になってしまう。
【００６０】そこで、地磁気方位を利用して絶対方位の
補正を行った時には、その補正により、絶対方位誤差
と、絶対位置の誤差、オフセット誤差および距離係数誤
差とのそれぞれの関係は相関のないものとなるため、誤
差共分散行列の内の絶対方位とそれ以外の状態量との共
分散項の相互相関値をクリア（０を設定）する。具体的
には、図８に示す処理を行う。
補正を行った時には、その補正により、絶対方位誤差
と、絶対位置の誤差、オフセット誤差および距離係数誤
差とのそれぞれの関係は相関のないものとなるため、誤
差共分散行列の内の絶対方位とそれ以外の状態量との共
分散項の相互相関値をクリア（０を設定）する。具体的
には、図８に示す処理を行う。
【００６１】図８において、ステップ６０１にて絶対方
位精度が地磁気センサで期待できる精度より低いか否か
を判定する。ここで、絶対方位精度は誤差共分散行列に
おけるσAA 2により把握することができる。また、地磁
気センサで期待できる精度は実験等で求めることがで
き、比較判定に際しては実験等で求めた値とすることが
できるが、車両が着磁しているような場合にはその値を
それに応じて変化させるようにしてもよい。従って、こ
のステップ６０１ではσAA 2とその比較値が比較され
る。
位精度が地磁気センサで期待できる精度より低いか否か
を判定する。ここで、絶対方位精度は誤差共分散行列に
おけるσAA 2により把握することができる。また、地磁
気センサで期待できる精度は実験等で求めることがで
き、比較判定に際しては実験等で求めた値とすることが
できるが、車両が着磁しているような場合にはその値を
それに応じて変化させるようにしてもよい。従って、こ
のステップ６０１ではσAA 2とその比較値が比較され
る。
【００６２】このステップ６０１の判定がＹＥＳになる
と、ステップ６０２にて、絶対方位Ａを地磁気センサ７
にて検出した方位に補正する。この後、ステップ６０３
にて数１５に示す誤差共分散行列の内、σAA 2を地磁気
センサで期待できる方位精度の分散値に設定するととも
に、σAG 2、σAK 2、σAY 2、σAX 2、σG A 2 、σ KA
2、σYA 2、σXA 2の各値を０に設定する。
と、ステップ６０２にて、絶対方位Ａを地磁気センサ７
にて検出した方位に補正する。この後、ステップ６０３
にて数１５に示す誤差共分散行列の内、σAA 2を地磁気
センサで期待できる方位精度の分散値に設定するととも
に、σAG 2、σAK 2、σAY 2、σAX 2、σG A 2 、σ KA
2、σYA 2、σXA 2の各値を０に設定する。
【００６３】上記のような制御により、地磁気センサ７
による補正の効果を精度予測値に反映させることができ
るとともに、次にＧＰＳ３が測位でき補正が行われた場
合にも正常な補正が可能となる。次に、ジャイロオフセ
ットの補正について説明する。ＧＰＳ３が長時間測位で
きず推測航法のオフセット補正精度が低下し、車両停止
時に行うジャイロオフセット補正で期待できるオフセッ
ト補正精度より低い精度となった場合は、車両停止によ
るオフセット補正が可能となった時に、推測航法のオフ
セット補正量を更新する。
による補正の効果を精度予測値に反映させることができ
るとともに、次にＧＰＳ３が測位でき補正が行われた場
合にも正常な補正が可能となる。次に、ジャイロオフセ
ットの補正について説明する。ＧＰＳ３が長時間測位で
きず推測航法のオフセット補正精度が低下し、車両停止
時に行うジャイロオフセット補正で期待できるオフセッ
ト補正精度より低い精度となった場合は、車両停止によ
るオフセット補正が可能となった時に、推測航法のオフ
セット補正量を更新する。
【００６４】この時、誤差共分散行列のオフセット補正
誤差分散の部分を車両停止時の補正で期待できる値まで
小さくする。また、車両停止時のオフセット補正を行っ
たため、オフセット補正誤差とその他の状態量の誤差の
関係は相関のないものとなるため、誤差共分散行列のオ
フセット補正誤差とそれ以外の状態量との共分散項の相
互相関値をクリア（０に設定）する。
誤差分散の部分を車両停止時の補正で期待できる値まで
小さくする。また、車両停止時のオフセット補正を行っ
たため、オフセット補正誤差とその他の状態量の誤差の
関係は相関のないものとなるため、誤差共分散行列のオ
フセット補正誤差とそれ以外の状態量との共分散項の相
互相関値をクリア（０に設定）する。
【００６５】具体的には、図９に示す処理を行う。図９
において、ステップ７０１にてオフセット補正精度が車
両停止時のオフセット補正で期待できる精度より低いか
否かを判定する。ここで、オフセット補正精度は誤差共
分散行列におけるσGG 2 により把握することができる。
また、車両停止時のオフセット補正で期待できる精度は
実験等で求めた値とすることができるため、σGG 2 とそ
の比較値が比較される。
において、ステップ７０１にてオフセット補正精度が車
両停止時のオフセット補正で期待できる精度より低いか
否かを判定する。ここで、オフセット補正精度は誤差共
分散行列におけるσGG 2 により把握することができる。
また、車両停止時のオフセット補正で期待できる精度は
実験等で求めた値とすることができるため、σGG 2 とそ
の比較値が比較される。
【００６６】このステップ７０１の判定がＹＥＳになる
と、ステップ７０２にて、車両停止時、すなわち車速セ
ンサ１からの信号に基づいて車両停止を判定し、この時
のジャイロ３の出力を求めてその値を０にするような値
にオフセット補正量を補正する。この後、ステップ７０
３にて数１５に示す誤差共分散行列の内、σGG 2 を車両
停止時のオフセット補正で期待できるオフセット補正精
度の分散値に設定するとともに、σGA 2、σGK 2、σGY
2、σGX 2、σAG 2、σKG 2 、σYG 2 、σXG 2の各値を
０に設定する。
と、ステップ７０２にて、車両停止時、すなわち車速セ
ンサ１からの信号に基づいて車両停止を判定し、この時
のジャイロ３の出力を求めてその値を０にするような値
にオフセット補正量を補正する。この後、ステップ７０
３にて数１５に示す誤差共分散行列の内、σGG 2 を車両
停止時のオフセット補正で期待できるオフセット補正精
度の分散値に設定するとともに、σGA 2、σGK 2、σGY
2、σGX 2、σAG 2、σKG 2 、σYG 2 、σXG 2の各値を
０に設定する。
【００６７】上記のような制御により、車両停止時のオ
フセット補正の効果を精度良く値に反映させることがで
きるとともに、次にＧＰＳ３が測位でき補正が行われた
場合にも正常な補正が可能となる。
フセット補正の効果を精度良く値に反映させることがで
きるとともに、次にＧＰＳ３が測位でき補正が行われた
場合にも正常な補正が可能となる。
【図１】本発明の一実施例を示す概略構成図である。
【図２】推測航法のメインルーチンの演算処理を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】方位変化量・移動距離の演算処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】相対軌跡の演算処理を示すフローチャートであ
る。
る。
【図５】絶対方位・絶対位置の演算処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図６】ＧＰＳとの複合化処理を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図７】カルマンフィルタのモデルを示す構成図であ
る。
る。
【図８】地磁気方位を利用して絶対方位の補正を行う処
理を示すフローチャートである。
理を示すフローチャートである。
【図９】車両停止時のオフセット補正を行う処理を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
１ 距離センサ ２ 相対方位センサ ３ ＧＰＳ ４ 相対軌跡演算部 ５ 絶対位置演算部 ６ カルマンフィルタ ７ 地磁気センサ
Claims (6)
- 【請求項１】 車両の方位変化量に応じた信号を出力す
る相対方位センサと、 車両の移動距離を検出する移動距離検出手段と、 前記相対方位センサからの信号に基づき、オフセット補
正量によりオフセット補正して方位変化量を求めるとと
もにこの方位変化量により車両の方位を特定し、この車
両の方位と前記距離検出手段にて検出した車両の移動距
離に基づいて車両の位置を検出する位置検出手段とから
構成される推測航法手段と、 ＧＰＳ衛星からの衛星電波を受信して車両の方位に関す
る情報を出力するＧＰＳと、 少なくともオフセット誤差および車両の方位誤差を状態
量Ｘ（ｔ）とし、この誤差の時間的変化を与えるプロセ
ス行列φおよび信号生成過程で発生する雑音ωにより、
状態量Ｘ（ｔ＋１）をφ・Ｘ（ｔ）＋ωにて関係付ける
信号生成過程と、状態量Ｘ（ｔ）と観測値Ｙ（ｔ）と
を、観測行列Ｈおよび観測過程で発生する雑音ｖによ
り、観測値Ｙ（ｔ）をＨ・Ｘ（ｔ）＋ｖにて関係付ける
観測過程を形成するモデルを基に、前記推測航法手段に
おける車両の方位に関する情報と前記ＧＰＳから出力さ
れる車両の方位に関する情報との差により、上記観測値
Ｙ（ｔ）を演算するとともに、その演算値を基に上記モ
デルから状態量Ｘ（ｔ）を演算する状態量演算手段と、 この状態量演算手段にて求めた状態量Ｘ（ｔ）によるオ
フセット誤差および車両の方位誤差により、前記オフセ
ット補正量を修正するとともに前記位置検出手段におけ
る車両の方位を修正する修正手段と、 車両の絶対方位を検出する絶対方位センサと、 前記位置検出手段にて特定される車両の方位の精度が低
下した状態を検出した時に前記位置検出手段にて特定さ
れる車両の方位を前記絶対方位センサにて検出される方
位にする変更手段とを備えたことを特徴とする車両用現
在位置検出装置。 - 【請求項２】 前記状態量演算手段は、少なくとも前記
オフセット誤差および車両の方位誤差の大きさの見積も
りおよびそれらの誤差の相互相関値から構成される誤差
共分散行列を計算する手段を有して、前記状態量Ｘ
（ｔ）の演算を行うものであって、前記変更手段は、前
記車両の方位誤差の大きさの見積もりにより車両の方位
の精度が低下した状態を検出することを特徴とする請求
項１に記載の車両用現在位置検出装置。 - 【請求項３】 前記変更手段は、前記位置検出手段にて
特定される車両の方位を前記絶対方位センサにて検出さ
れる方位にする時に前記誤差共分散行列のうちの前記車
両の方位誤差と相関のある相互相関値を０に設定する手
段を有することを特徴とする請求項２に記載の車両用現
在位置検出装置。 - 【請求項４】 車両の方位変化量に応じた信号を出力す
る相対方位センサと、 車両の移動距離を検出する移動距離検出手段と、 前記相対方位センサからの信号に基づき、オフセット補
正量によりオフセット補正して方位変化量を求めるとと
もにこの方位変化量により車両の方位を特定し、この車
両の方位と前記距離検出手段にて検出した車両の移動距
離に基づいて車両の位置を検出する位置検出手段とから
構成される推測航法手段と、 ＧＰＳ衛星からの衛星電波を受信して車両の方位に関す
る情報を出力するＧＰＳと、 少なくともオフセット誤差および車両の方位誤差を状態
量Ｘ（ｔ）とし、この誤差の時間的変化を与えるプロセ
ス行列φおよび信号生成過程で発生する雑音ωにより、
状態量Ｘ（ｔ＋１）をφ・Ｘ（ｔ）＋ωにて関係付ける
信号生成過程と、状態量Ｘ（ｔ）と観測値Ｙ（ｔ）と
を、観測行列Ｈおよび観測過程で発生する雑音ｖによ
り、観測値Ｙ（ｔ）をＨ・Ｘ（ｔ）＋ｖにて関係付ける
観測過程を形成するモデルを基に、前記推測航法手段に
おける車両の方位に関する情報と前記ＧＰＳから出力さ
れる車両の方位に関する情報との差により、上記観測値
Ｙ（ｔ）を演算するとともに、その演算値を基に上記モ
デルから状態量Ｘ（ｔ）を演算する状態量演算手段と、 この状態量演算手段にて求めた状態量Ｘ（ｔ）によるオ
フセット誤差および車両の方位誤差により、前記オフセ
ット補正量を修正するとともに前記位置検出手段におけ
る車両の方位を修正する修正手段と、 前記オフセット補正の精度が低下した状態を検出した時
に、車両停止時の前記相対方位センサからの出力に基づ
き、オフセット補正量を変更する変更手段とを備えたこ
とを特徴とする車両用現在位置検出装置。 - 【請求項５】 前記状態量演算手段は、少なくとも前記
オフセット誤差および車両の方位誤差の大きさの見積も
りおよびそれらの誤差の相互相関値から構成される誤差
共分散行列を計算する手段を有して、前記状態量Ｘ
（ｔ）の演算を行うものであって、前記変更手段は、前
記オフセット誤差の大きさの見積もりによりオフセット
補正の精度が低下した状態を検出することを特徴とする
請求項４に記載の車両用現在位置検出装置。 - 【請求項６】 前記変更手段は、オフセット補正量を変
更する時に前記誤差共分散行列のうちの前記オフセット
誤差と相関のある相互相関値を０に設定する手段を有す
ることを特徴とする請求項５に記載の車両用現在位置検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20629994A JP3628046B2 (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | 車両用現在位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20629994A JP3628046B2 (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | 車両用現在位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0868652A true JPH0868652A (ja) | 1996-03-12 |
| JP3628046B2 JP3628046B2 (ja) | 2005-03-09 |
Family
ID=16521008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20629994A Expired - Lifetime JP3628046B2 (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | 車両用現在位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3628046B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001337150A (ja) * | 2000-03-24 | 2001-12-07 | Clarion Co Ltd | カルマンフィルタの誤差推定値を加味した２ｄｒｍｓを出力するｇｐｓレシーバ |
| JP2008076288A (ja) * | 2006-09-22 | 2008-04-03 | Clarion Co Ltd | 車載用ナビゲーション装置、方法及びプログラム |
| WO2010001970A1 (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-07 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 移動体の姿勢角処理装置 |
| US7647177B2 (en) | 2005-03-31 | 2010-01-12 | Deere & Company | System and method for determining a position of a vehicle |
| US7653483B2 (en) * | 2005-03-31 | 2010-01-26 | Deere & Company | System and method for determining a position of a vehicle |
| KR100953079B1 (ko) * | 2007-11-09 | 2010-04-19 | 팅크웨어(주) | 지자기 센서를 이용한 맵 매칭 방법 및 내비게이션 시스템 |
| US7720598B2 (en) | 2005-03-31 | 2010-05-18 | Deere & Company | System and method for determining a position of a vehicle with compensation for noise or measurement error |
| JP2011017688A (ja) * | 2009-07-09 | 2011-01-27 | Jiaotong Univ | 角度測定の方法およびそれを実施するための角度測定ジャイロシステム |
| JP2018146475A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 多摩川精機株式会社 | ナビゲーション装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6015459B2 (ja) | 2013-01-18 | 2016-10-26 | 株式会社デンソー | 車両用ナビゲーション装置 |
| JP2014153215A (ja) | 2013-02-08 | 2014-08-25 | Denso Corp | 車両用ナビゲーション装置 |
-
1994
- 1994-08-31 JP JP20629994A patent/JP3628046B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001337150A (ja) * | 2000-03-24 | 2001-12-07 | Clarion Co Ltd | カルマンフィルタの誤差推定値を加味した２ｄｒｍｓを出力するｇｐｓレシーバ |
| US7720598B2 (en) | 2005-03-31 | 2010-05-18 | Deere & Company | System and method for determining a position of a vehicle with compensation for noise or measurement error |
| US7647177B2 (en) | 2005-03-31 | 2010-01-12 | Deere & Company | System and method for determining a position of a vehicle |
| US7653483B2 (en) * | 2005-03-31 | 2010-01-26 | Deere & Company | System and method for determining a position of a vehicle |
| JP2008076288A (ja) * | 2006-09-22 | 2008-04-03 | Clarion Co Ltd | 車載用ナビゲーション装置、方法及びプログラム |
| KR100953079B1 (ko) * | 2007-11-09 | 2010-04-19 | 팅크웨어(주) | 지자기 센서를 이용한 맵 매칭 방법 및 내비게이션 시스템 |
| WO2010001968A1 (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-07 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 移動体の測位装置 |
| WO2010001970A1 (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-07 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 移動体の姿勢角処理装置 |
| JP5339304B2 (ja) * | 2008-07-02 | 2013-11-13 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 移動体の測位装置 |
| JP5397915B2 (ja) * | 2008-07-02 | 2014-01-22 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 移動体の姿勢角処理装置 |
| US8758275B2 (en) | 2008-07-02 | 2014-06-24 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Moving body posture angle processing device |
| US9008996B2 (en) | 2008-07-02 | 2015-04-14 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Moving body positioning device |
| JP2011017688A (ja) * | 2009-07-09 | 2011-01-27 | Jiaotong Univ | 角度測定の方法およびそれを実施するための角度測定ジャイロシステム |
| JP2018146475A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 多摩川精機株式会社 | ナビゲーション装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3628046B2 (ja) | 2005-03-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8510044B2 (en) | Position sensing device and method | |
| KR100520166B1 (ko) | 네비게이션시스템에서 이동체의 위치검출장치 및 그 방법 | |
| US7096116B2 (en) | Vehicle behavior detector, in-vehicle processing system, detection information calibrator, and in-vehicle processor | |
| US5339246A (en) | Apparatus for correcting vehicular compass heading with the aid of the global positioning system | |
| JP5419665B2 (ja) | 位置標定装置、位置標定方法、位置標定プログラム、速度ベクトル算出装置、速度ベクトル算出方法および速度ベクトル算出プログラム | |
| JP3473117B2 (ja) | 車両用現在位置検出装置 | |
| JP4199553B2 (ja) | ハイブリッド航法装置 | |
| US20050049787A1 (en) | GPS/dead-reckoning combination system and operating method thereof | |
| JP6677533B2 (ja) | 車載装置、及び、推定方法 | |
| US20030154049A1 (en) | Attitude angle detecting apparatus | |
| JP3218876B2 (ja) | 車両用現在位置検出装置 | |
| US20110202204A1 (en) | System and Method of Navigation based on State Estimation Using a Stepped Filter | |
| CN109470276B (zh) | 基于零速修正的里程计标定方法与装置 | |
| JPH0868652A (ja) | 車両用現在位置検出装置 | |
| CN115979253B (zh) | 一种基于抗差滤波的水下机器人多传感器紧组合导航方法 | |
| KR100948089B1 (ko) | 의사 추측 항법을 이용한 차량 위치 결정 방법 및 이를이용한 자동차 항법 장치 | |
| JP3321096B2 (ja) | 車両位置計測装置および速度計測装置 | |
| JPH07301541A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3095189B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP6248559B2 (ja) | 車両用走行軌跡算出装置 | |
| JP3367461B2 (ja) | 移動体姿勢角検出装置 | |
| JP3503204B2 (ja) | 車両用現在位置検出装置 | |
| JP4376738B2 (ja) | 角速度センサのゼロ点誤差検出装置および方法 | |
| JP2711746B2 (ja) | 角速度計測装置 | |
| KR20050018440A (ko) | 차량의 위치 보정 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041004 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20041207 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101217 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111217 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 8 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121217 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131217 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |