JPH087022A - 形鋼用マーク読取装置 - Google Patents
形鋼用マーク読取装置Info
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- JPH087022A JPH087022A JP6140051A JP14005194A JPH087022A JP H087022 A JPH087022 A JP H087022A JP 6140051 A JP6140051 A JP 6140051A JP 14005194 A JP14005194 A JP 14005194A JP H087022 A JPH087022 A JP H087022A
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- shaped steel
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Abstract
(57)【要約】
【目的】比較的安価で自動化・無人化を可能にする形鋼
用マーク読取装置を提供する。 【構成】アームの先端に設けられた関節４０に、軸４２
を中心に回転自在な関節４４を取り付け、この関節４４
に取付けブラケット４６を取り付けた。取付けブラケッ
ト４６には、軸４８を中心に回転する関節５０が備えら
れており、さらに、形鋼に貼付されたバーコードを読み
取るリーダ５２が取り付けられている。
用マーク読取装置を提供する。 【構成】アームの先端に設けられた関節４０に、軸４２
を中心に回転自在な関節４４を取り付け、この関節４４
に取付けブラケット４６を取り付けた。取付けブラケッ
ト４６には、軸４８を中心に回転する関節５０が備えら
れており、さらに、形鋼に貼付されたバーコードを読み
取るリーダ５２が取り付けられている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、形鋼に貼付されて種類
や履歴を表すバーコード等のマークを読み取る形鋼用マ
ーク読取装置に関する。
や履歴を表すバーコード等のマークを読み取る形鋼用マ
ーク読取装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に製鉄所では、厚板、薄鋼板、形
鋼、線棒、鋼管など多種類の製品が製造されている。こ
れら各種製品の製造設備では、コンピュータによって製
造工程の管理制御が行なわれており、顧客の要求にあっ
た製品を製造するシステム化された無人化・自動化設備
になっている。このような無人化・自動化された設備に
おいては、自動運転制御ラインを搬送される製品を確認
したり、自動運転制御ラインで製品を搬送するときに、
その製品の種類や履歴に関するデータをコンピュータに
入力する必要がある。しかし、上記した製品のうち形鋼
は、その断面形状が多種多様であるため、この種類や履
歴も様々であり製造設備を無人化・自動化するための一
つの阻害要因になっている。そこで、形鋼の種類や履歴
を表すバーコード等のマークを各形鋼に貼付してこのマ
ークを読取装置で読み取ることにより、形鋼の種類や履
歴に関するデータをコンピュータに入力する技術が提案
されている。マークを読み取る読取装置としては、単一
形状の形鋼に貼付されたマークを読み取る読取装置（実
公昭６４−２１９１号公報参照）や、画像処理技術を使
用した文字読取装置などが知られている（特開平４−２
２０１１７号公報参照）。
鋼、線棒、鋼管など多種類の製品が製造されている。こ
れら各種製品の製造設備では、コンピュータによって製
造工程の管理制御が行なわれており、顧客の要求にあっ
た製品を製造するシステム化された無人化・自動化設備
になっている。このような無人化・自動化された設備に
おいては、自動運転制御ラインを搬送される製品を確認
したり、自動運転制御ラインで製品を搬送するときに、
その製品の種類や履歴に関するデータをコンピュータに
入力する必要がある。しかし、上記した製品のうち形鋼
は、その断面形状が多種多様であるため、この種類や履
歴も様々であり製造設備を無人化・自動化するための一
つの阻害要因になっている。そこで、形鋼の種類や履歴
を表すバーコード等のマークを各形鋼に貼付してこのマ
ークを読取装置で読み取ることにより、形鋼の種類や履
歴に関するデータをコンピュータに入力する技術が提案
されている。マークを読み取る読取装置としては、単一
形状の形鋼に貼付されたマークを読み取る読取装置（実
公昭６４−２１９１号公報参照）や、画像処理技術を使
用した文字読取装置などが知られている（特開平４−２
２０１１７号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の形鋼には、Ｈ形
鋼、鋼板矢板、平鋼などの種類があり、さらに、例えば
鋼矢板にはＵ形、Ｚ形、Ｆ形などと各種類毎に形状や寸
法の異なる各種のサイズがある。しかも、マークを貼付
する場所は形鋼の種類によって異なり、製造工程ライン
を流れる形鋼の向きも異なる場合がある。従って、形鋼
では、多種多様の位置にマークが貼付されていることに
なる。このようなマークを上記した従来の読取装置で読
み取るためには装置の機構が複雑になるので、高価な設
備になったり、複数台の読取装置を設置しなければなら
ない。この結果、設備投資の面で不経済になるので、自
動化・無人化をあきらめてテレビ画面に写した形鋼を操
業者が見てコンピュータの端末を操作して形鋼の種類等
を確認し、入力している。
鋼、鋼板矢板、平鋼などの種類があり、さらに、例えば
鋼矢板にはＵ形、Ｚ形、Ｆ形などと各種類毎に形状や寸
法の異なる各種のサイズがある。しかも、マークを貼付
する場所は形鋼の種類によって異なり、製造工程ライン
を流れる形鋼の向きも異なる場合がある。従って、形鋼
では、多種多様の位置にマークが貼付されていることに
なる。このようなマークを上記した従来の読取装置で読
み取るためには装置の機構が複雑になるので、高価な設
備になったり、複数台の読取装置を設置しなければなら
ない。この結果、設備投資の面で不経済になるので、自
動化・無人化をあきらめてテレビ画面に写した形鋼を操
業者が見てコンピュータの端末を操作して形鋼の種類等
を確認し、入力している。
【０００４】本発明は、上記事情に鑑み、形鋼製造設備
の自動化・無人化を可能にする形鋼用マーク読取装置を
提供することを目的とする。
の自動化・無人化を可能にする形鋼用マーク読取装置を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の形鋼用マーク読取装置は、上下方向に自在に
移動すると共に、先端部を水平面内で自在に移動させる
第１のアームと、ユニバーサル機構を有する、前記先端
部に取り付けられた第２のアームと、前記第２のアーム
に取り付けられ、形鋼のマークを読み取るマーク読取機
と、前記第２のアームに取り付けられ、前記マーク読取
機の位置を検出する読取機位置検出センサと、搬送され
てきた形鋼の位置を検出する形鋼位置検出センサと、前
記読取機位置検出センサ及び前記形鋼位置検出センサか
らの信号に基づいて、前記第１のアーム、前記第２のア
ームそれぞれの移動、及び前記マーク読取機の読み取り
タイミングを制御する制御機とを備えたことを特徴とす
るものである。
の本発明の形鋼用マーク読取装置は、上下方向に自在に
移動すると共に、先端部を水平面内で自在に移動させる
第１のアームと、ユニバーサル機構を有する、前記先端
部に取り付けられた第２のアームと、前記第２のアーム
に取り付けられ、形鋼のマークを読み取るマーク読取機
と、前記第２のアームに取り付けられ、前記マーク読取
機の位置を検出する読取機位置検出センサと、搬送され
てきた形鋼の位置を検出する形鋼位置検出センサと、前
記読取機位置検出センサ及び前記形鋼位置検出センサか
らの信号に基づいて、前記第１のアーム、前記第２のア
ームそれぞれの移動、及び前記マーク読取機の読み取り
タイミングを制御する制御機とを備えたことを特徴とす
るものである。
【０００６】
【作用】本発明の形鋼用マーク読取装置では、搬送され
てきた形鋼が形鋼位置検出センサによって検出され、制
御機の制御に従って第１のアームが移動し、マーク読取
機が形鋼に接近する。マーク読取機が形鋼に接近するに
当っては、その位置が読取機位置検出センサによって検
出され、制御機に制御されて形鋼と衝突しないように読
み取り範囲内にまで接近する。形鋼に貼付されたマーク
の位置は予め制御機に記憶されており、制御機はこの記
憶内容に基づいて第２のアームを自在に回転させてマー
ク読取機を位置決めしマークを読み取る。
てきた形鋼が形鋼位置検出センサによって検出され、制
御機の制御に従って第１のアームが移動し、マーク読取
機が形鋼に接近する。マーク読取機が形鋼に接近するに
当っては、その位置が読取機位置検出センサによって検
出され、制御機に制御されて形鋼と衝突しないように読
み取り範囲内にまで接近する。形鋼に貼付されたマーク
の位置は予め制御機に記憶されており、制御機はこの記
憶内容に基づいて第２のアームを自在に回転させてマー
ク読取機を位置決めしマークを読み取る。
【０００７】このように本発明の形鋼用マーク読取装置
は、マークの位置に応じて自動的にマーク読取機を移動
させることができるので、マークの貼付位置が形鋼の種
類やサイズなどによって種々に変わってもマークを読み
取ることができる。
は、マークの位置に応じて自動的にマーク読取機を移動
させることができるので、マークの貼付位置が形鋼の種
類やサイズなどによって種々に変わってもマークを読み
取ることができる。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の形鋼用マーク
読取装置の一実施例を説明する。図１は形鋼用マーク読
取装置を備えた形鋼製造システムの全体を示す概略構成
図、図２は形鋼用マーク読取装置に用いられる汎用ロボ
ットを示す概略構成図、図３は図２の汎用ロボットのア
ームに取り付けられる２軸の旋回自由度を持つ取付けブ
ラケットとリーダ及び各種センサを示す、（ａ）は側面
図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は底面図、図４は形鋼用マ
ーク読取装置を搬送設備に設けた状態を示す平面図であ
る。
読取装置の一実施例を説明する。図１は形鋼用マーク読
取装置を備えた形鋼製造システムの全体を示す概略構成
図、図２は形鋼用マーク読取装置に用いられる汎用ロボ
ットを示す概略構成図、図３は図２の汎用ロボットのア
ームに取り付けられる２軸の旋回自由度を持つ取付けブ
ラケットとリーダ及び各種センサを示す、（ａ）は側面
図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は底面図、図４は形鋼用マ
ーク読取装置を搬送設備に設けた状態を示す平面図であ
る。
【０００９】図１に示される形鋼製造システムには、こ
のシステム全体を制御する制御盤１０が備えられてお
り、上位コンピュータＰ／Ｃ１２や搬送設備の制御装置
ＤＤＣ１４と接続されている。また、このシステムに
は、汎用ロボット１６とこれを制御するための制御盤１
８が備えられ、さらに、機側での運転操作に使用される
機側操作盤２０、及び運転室内にあって運転モードの設
定や運転操作に使用される主操作盤２２が備えられてい
る。
のシステム全体を制御する制御盤１０が備えられてお
り、上位コンピュータＰ／Ｃ１２や搬送設備の制御装置
ＤＤＣ１４と接続されている。また、このシステムに
は、汎用ロボット１６とこれを制御するための制御盤１
８が備えられ、さらに、機側での運転操作に使用される
機側操作盤２０、及び運転室内にあって運転モードの設
定や運転操作に使用される主操作盤２２が備えられてい
る。
【００１０】汎用ロボット１６には、上下方向に延びる
柱２４と、矢印２６で示す上下方向に移動自在に柱２４
に取り付けられた第１のアーム２８ａが備えられてい
る。第１のアーム２８ａの後端側には、軸３０を中心に
して回転自在な関節３６が設けられており、先端側には
軸３２を中心にして回転自在な関節３８が設けられてい
る。このため第１のアーム２８ａの先端部は水平面内を
自在に移動できると共に上下方向にも自在に移動でき
る。
柱２４と、矢印２６で示す上下方向に移動自在に柱２４
に取り付けられた第１のアーム２８ａが備えられてい
る。第１のアーム２８ａの後端側には、軸３０を中心に
して回転自在な関節３６が設けられており、先端側には
軸３２を中心にして回転自在な関節３８が設けられてい
る。このため第１のアーム２８ａの先端部は水平面内を
自在に移動できると共に上下方向にも自在に移動でき
る。
【００１１】又、関節３８には、第２のアーム２８ｂが
回転自在に接続されており、この第２のアーム２８ｂの
先端に設けられた関節４０には、軸４２を中心に回転自
在な関節４４が取り付けられている。さらに、関節４４
には取付けブラケット４６が取り付けられている。取付
けブラケット４６には、軸４８を中心に回転する関節５
０が備えられており、さらに、形鋼に貼付されたバーコ
ードを読み取るリーダ５２が取り付けられている。この
リーダ５２の近傍には、このリーダ５２を形鋼に位置決
めするときに使用される減速用センサ５４、停止用セン
サ５６、形鋼との衝突を防止する干渉検出用センサ５８
が取り付けられている。
回転自在に接続されており、この第２のアーム２８ｂの
先端に設けられた関節４０には、軸４２を中心に回転自
在な関節４４が取り付けられている。さらに、関節４４
には取付けブラケット４６が取り付けられている。取付
けブラケット４６には、軸４８を中心に回転する関節５
０が備えられており、さらに、形鋼に貼付されたバーコ
ードを読み取るリーダ５２が取り付けられている。この
リーダ５２の近傍には、このリーダ５２を形鋼に位置決
めするときに使用される減速用センサ５４、停止用セン
サ５６、形鋼との衝突を防止する干渉検出用センサ５８
が取り付けられている。
【００１２】図４に示される搬送設備６０には、搬送ロ
ーラテーブル６２とサイドガイド６４が備えられてい
る。この搬送設備には、形鋼の平面位置を検出する平面
位置検出センサ６６とこの形鋼の側面位置を検出する側
面位置検出センサ６８ａ，６８ｂとが設置され、形鋼の
位置を表す信号は各センサ６６，６８ａ，６８ｂから制
御盤１０に入力される。
ーラテーブル６２とサイドガイド６４が備えられてい
る。この搬送設備には、形鋼の平面位置を検出する平面
位置検出センサ６６とこの形鋼の側面位置を検出する側
面位置検出センサ６８ａ，６８ｂとが設置され、形鋼の
位置を表す信号は各センサ６６，６８ａ，６８ｂから制
御盤１０に入力される。
【００１３】図５に各種形鋼へのラベル貼付位置を示
す。図に示されるように、バーコードが印字されたラベ
ル７０は形鋼７２の種類に応じて端部のフランジ面、ウ
エッブ面、端面等の様々な位置に貼付されている。図６
〜図８を参照して数種の形鋼に貼付されたラベルのバー
コードを読み取る読取動作を説明する。図６〜図８は読
取動作を模式的に示す説明図である。
す。図に示されるように、バーコードが印字されたラベ
ル７０は形鋼７２の種類に応じて端部のフランジ面、ウ
エッブ面、端面等の様々な位置に貼付されている。図６
〜図８を参照して数種の形鋼に貼付されたラベルのバー
コードを読み取る読取動作を説明する。図６〜図８は読
取動作を模式的に示す説明図である。
【００１４】先ず、ラベル７０が貼付された形鋼７２
を、搬送設備の搬送ローラテーブル６２（図４参照）の
破線で示す設備範囲７４（図４参照）に停止させる。停
止した形鋼７２の平面位置を平面位置検出センサ６６で
検出すると共に側面位置を側面位置検出センサ６８ａ，
６８ｂで検出する。搬送される形鋼７２の種類とラベル
７０の貼付位置とを表す信号は、上位コンピュータＰ／
Ｃ１２や制御装置ＤＤＣ１４から制御盤１８に入力さ
れ、この信号に基づいてリーダ５２の移動が行われる。
制御装置ＤＤＣ１４によって形鋼７２が停止され、読取
り開始信号が入力されると、図６から図８までに示され
るように、汎用ロボット１６（図２参照）は、原点（ホ
ームポジション）Ｐ0 から各軸動作を順次Ｐ1 、Ｐ2 、
Ｐ3 、Ｐ4 、Ｐ5 、Ｐ6 と動作する。形鋼７２に近づく
と、リーダ５２の近傍に配置された減速用センサ５４に
より減速し、停止用センサ５６により停止し、干渉検出
検出センサ５８によって衝突が防止される。リーダ５２
の読取距離内で読取範囲７４（図３参照）の内にラベル
７０が位置決めされると、図６ではＰ4 からＰ5 への移
動時に、図７ではＰ2 からＰ3 への移動時に、図８では
Ｐ4 からＰ5 への移動時に、ラベル７０に印字されたバ
ーコードをリーダ５２で読み取る。
を、搬送設備の搬送ローラテーブル６２（図４参照）の
破線で示す設備範囲７４（図４参照）に停止させる。停
止した形鋼７２の平面位置を平面位置検出センサ６６で
検出すると共に側面位置を側面位置検出センサ６８ａ，
６８ｂで検出する。搬送される形鋼７２の種類とラベル
７０の貼付位置とを表す信号は、上位コンピュータＰ／
Ｃ１２や制御装置ＤＤＣ１４から制御盤１８に入力さ
れ、この信号に基づいてリーダ５２の移動が行われる。
制御装置ＤＤＣ１４によって形鋼７２が停止され、読取
り開始信号が入力されると、図６から図８までに示され
るように、汎用ロボット１６（図２参照）は、原点（ホ
ームポジション）Ｐ0 から各軸動作を順次Ｐ1 、Ｐ2 、
Ｐ3 、Ｐ4 、Ｐ5 、Ｐ6 と動作する。形鋼７２に近づく
と、リーダ５２の近傍に配置された減速用センサ５４に
より減速し、停止用センサ５６により停止し、干渉検出
検出センサ５８によって衝突が防止される。リーダ５２
の読取距離内で読取範囲７４（図３参照）の内にラベル
７０が位置決めされると、図６ではＰ4 からＰ5 への移
動時に、図７ではＰ2 からＰ3 への移動時に、図８では
Ｐ4 からＰ5 への移動時に、ラベル７０に印字されたバ
ーコードをリーダ５２で読み取る。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明の形鋼用マー
ク読取装置によれば、第１及び第２のアームを自動的に
移動・回転させることによりマークの位置に応じてマー
ク読取機を移動させることができるので、マークの貼付
位置が形鋼の種類やサイズなどによって種々に変わって
もマークを読み取ることができる。この結果、自動化が
進まなかった形鋼の精整ライン内の情報確認、入力など
が自動で行え無人化も可能になる。
ク読取装置によれば、第１及び第２のアームを自動的に
移動・回転させることによりマークの位置に応じてマー
ク読取機を移動させることができるので、マークの貼付
位置が形鋼の種類やサイズなどによって種々に変わって
もマークを読み取ることができる。この結果、自動化が
進まなかった形鋼の精整ライン内の情報確認、入力など
が自動で行え無人化も可能になる。
【図１】形鋼用マーク読取装置を備えた形鋼製造のシス
テム全体を示す概略構成図である。
テム全体を示す概略構成図である。
【図２】形鋼用マーク読取装置に用いられる汎用ロボッ
トを示す概略構成図である。
トを示す概略構成図である。
【図３】図２の汎用ロボットのアームに取り付けられる
２軸の旋回自由度を持つ取付けブラケットとリーダ及び
各種センサを示す、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図、
（ｃ）は底面図である。
２軸の旋回自由度を持つ取付けブラケットとリーダ及び
各種センサを示す、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図、
（ｃ）は底面図である。
【図４】形鋼用マーク読取装置を搬送設備に設けた状態
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図５】各種形鋼へのラベル貼付位置を示す図である。
【図６】形鋼に貼付されたラベルのバーコードを読み取
る読取動作を模式的に示す説明図である。
る読取動作を模式的に示す説明図である。
【図７】形鋼に貼付されたラベルのバーコードを読み取
る読取動作を模式的に示す説明図である。
る読取動作を模式的に示す説明図である。
【図８】形鋼に貼付されたラベルのバーコードを読み取
る読取動作を模式的に示す説明図である。
る読取動作を模式的に示す説明図である。
１６ 汎用ロボット １８ 制御盤 ２４ 柱 ２８ａ 第１のアーム ２８ｂ 第２のアーム ３０，３２，３４，４２，４８ 軸 ３６，３８，４０，４４，５０ 関節 ４６ 取付けブラケット ５２ リーダ ５４ 減速用センサ ５６ 停止用センサ ５８ 干渉検出用センサ ６６ 平面位置検出センサ ６８ａ，６８ｂ 側面位置検出センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 安東 憲次 倉敷市水島川崎通１丁目（番地なし） 川 崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 芳村 嘉夫 倉敷市水島川崎通１丁目（番地なし） 川 崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 谷内 善成 東京都八王子市石川町2951番地４ 株式会 社ニレコ内 (72)発明者 山倉 崇寛 東京都八王子市石川町2951番地４ 株式会 社ニレコ内
Claims (1)
- 【請求項１】 上下方向に自在に移動すると共に、先端
部を水平面内で自在に移動させる第１のアームと、 ユニバーサル機構を有する、前記先端部に取り付けられ
た第２のアームと、 前記第２のアームに取り付けられ、形鋼のマークを読み
取るマーク読取機と、 前記第２のアームに取り付けられ、前記マーク読取機の
位置を検出する読取機位置検出センサと、 搬送されてきた形鋼の位置を検出する形鋼位置検出セン
サと、 前記読取機位置検出センサ及び前記形鋼位置検出センサ
からの信号に基づいて、前記第１のアーム、前記第２の
アームそれぞれの移動、及び前記マーク読取機の読み取
りタイミングを制御する制御機とを備えたことを特徴と
する形鋼用マーク読取装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6140051A JPH087022A (ja) | 1994-06-22 | 1994-06-22 | 形鋼用マーク読取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6140051A JPH087022A (ja) | 1994-06-22 | 1994-06-22 | 形鋼用マーク読取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH087022A true JPH087022A (ja) | 1996-01-12 |
Family
ID=15259849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6140051A Withdrawn JPH087022A (ja) | 1994-06-22 | 1994-06-22 | 形鋼用マーク読取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH087022A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007233655A (ja) * | 2006-02-28 | 2007-09-13 | Sumitomo Metal Ind Ltd | Ｉｄタグを用いた形鋼の管理方法 |
| WO2020003359A1 (ja) * | 2018-06-25 | 2020-01-02 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 光学式マーク読取装置及びこれを備えた電子機器製造装置 |
-
1994
- 1994-06-22 JP JP6140051A patent/JPH087022A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007233655A (ja) * | 2006-02-28 | 2007-09-13 | Sumitomo Metal Ind Ltd | Ｉｄタグを用いた形鋼の管理方法 |
| WO2020003359A1 (ja) * | 2018-06-25 | 2020-01-02 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 光学式マーク読取装置及びこれを備えた電子機器製造装置 |
| CN112313659A (zh) * | 2018-06-25 | 2021-02-02 | 株式会社富士 | 光学式标记读取装置及具备其的电子设备制造装置 |
| JPWO2020003359A1 (ja) * | 2018-06-25 | 2021-02-15 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 光学式マーク読取装置及びこれを備えた電子機器製造装置 |
| CN112313659B (zh) * | 2018-06-25 | 2023-08-15 | 株式会社富士 | 光学式标记读取装置及具备其的电子设备制造装置 |
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| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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