JPH087075B2 - 移動体における自己位置検知方法及びその装置 - Google Patents
移動体における自己位置検知方法及びその装置Info
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- JPH087075B2 JPH087075B2 JP1273876A JP27387689A JPH087075B2 JP H087075 B2 JPH087075 B2 JP H087075B2 JP 1273876 A JP1273876 A JP 1273876A JP 27387689 A JP27387689 A JP 27387689A JP H087075 B2 JPH087075 B2 JP H087075B2
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- Navigation (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、移動体上において自己の走行装置を精密に
検知出来るもので、例えば、各種鉄道、モノレール、エ
レベータ等、専用の移動路上を走行する移動体の自己位
置検知方法及びその検知方法を用いた自己位置検知装置
に関するものである。
検知出来るもので、例えば、各種鉄道、モノレール、エ
レベータ等、専用の移動路上を走行する移動体の自己位
置検知方法及びその検知方法を用いた自己位置検知装置
に関するものである。
［従来の技術］ 従来、移動体上における自己位置の検知方法としては
移動体上の操縦者の目視による地上標識の確認が主体
で、その補助手段としてトランスポンダによる情報伝送
手段により地点情報を移動体へ伝送する方法が用いられ
ている。他には移動体を支える支持輪の回転数から移動
距離を算出し、移動体の位置を検知する方法がある。
移動体上の操縦者の目視による地上標識の確認が主体
で、その補助手段としてトランスポンダによる情報伝送
手段により地点情報を移動体へ伝送する方法が用いられ
ている。他には移動体を支える支持輪の回転数から移動
距離を算出し、移動体の位置を検知する方法がある。
［発明が解決しようとする課題］ （１） 移動体の移動速度は年々向上しており、特に現
在研究開発が進められている浮上式鉄道の走行速度は50
0km/hである。このような高速走行中の移動体上から目
視によって地上標識の識別を行うのは困難であり、特に
雨天や濃霧等の気象条件下ではほとんど不可能である。
在研究開発が進められている浮上式鉄道の走行速度は50
0km/hである。このような高速走行中の移動体上から目
視によって地上標識の識別を行うのは困難であり、特に
雨天や濃霧等の気象条件下ではほとんど不可能である。
（２） 省力化や安全性の向上のため移動体の自動運転
が望まれているがそのためには常時移動体上で自己の位
置を連続検知することは不可欠である。
が望まれているがそのためには常時移動体上で自己の位
置を連続検知することは不可欠である。
従来、補助手段として用いられてきたトランスポンダ
による情報伝送手段により地点情報を移動体へ伝送する
方法では移動体がトランスポンダの地上子の設置位置に
到達した時点でしか位置を検知出来ない地点検知方式で
あるため連続位置検知には使用出来ない。
による情報伝送手段により地点情報を移動体へ伝送する
方法では移動体がトランスポンダの地上子の設置位置に
到達した時点でしか位置を検知出来ない地点検知方式で
あるため連続位置検知には使用出来ない。
（３） 移動体を支える支持輪の回転数から移動距離を
算出して移動体の位置を検知する方法では、移動体の移
動速度が低く支持輪の摩耗も少ない場合は有効である
が、移動速度が高速になると支持輪の空転現象や減速時
のすべりにより位置検知誤差は非常に大きな値となる。
また現在研究開発が進められている浮上式鉄道において
は移動体と移動路は非接触で走行するためこの方法は使
用出来ない。
算出して移動体の位置を検知する方法では、移動体の移
動速度が低く支持輪の摩耗も少ない場合は有効である
が、移動速度が高速になると支持輪の空転現象や減速時
のすべりにより位置検知誤差は非常に大きな値となる。
また現在研究開発が進められている浮上式鉄道において
は移動体と移動路は非接触で走行するためこの方法は使
用出来ない。
［課題を解決するための手段］ 本発明は、以上述べた従来の問題点を解消し、かつ精
度の高い自己位置検知方法及びその方法を用いた自己位
置検知装置を提案せんとするもので、次の手段を採る。
以下に述べるｎとは２以上の整数から任意に選択された
１つの値である。
度の高い自己位置検知方法及びその方法を用いた自己位
置検知装置を提案せんとするもので、次の手段を採る。
以下に述べるｎとは２以上の整数から任意に選択された
１つの値である。
（１） 移動体と移動路を結ぶ媒体に高周波磁界を採用
し、且つ移動体と移動路をこの媒体を通じて常時結合状
態になるようにした。
し、且つ移動体と移動路をこの媒体を通じて常時結合状
態になるようにした。
（２） 上記（１）を具体化する装置として、移動体と
移動路とを結ぶための移動路側結合装置には一定周期Ｐ
を隔てて直線状に配列される結合ループ群を２線式伝送
線により縦続接続した誘導回線をｎ回線用意し、この誘
導回線を移動体の移動路に沿って各回線の結合ループが
重ならず、回線相互でP/nの整数倍の間隔になるように
ずらして配置する。この誘導回線の片端に位置する送信
装置から高周波電流を流すことにより誘導回線中の結合
ループ群に常時高周波磁界を発生させる。移動体側結合
装置としては、移動体に固定され、誘導回線との電磁誘
導結合により誘導電圧を生じる受信用アンテナを設置
し、先の高周波磁界により誘導電圧を生じさせる。
移動路とを結ぶための移動路側結合装置には一定周期Ｐ
を隔てて直線状に配列される結合ループ群を２線式伝送
線により縦続接続した誘導回線をｎ回線用意し、この誘
導回線を移動体の移動路に沿って各回線の結合ループが
重ならず、回線相互でP/nの整数倍の間隔になるように
ずらして配置する。この誘導回線の片端に位置する送信
装置から高周波電流を流すことにより誘導回線中の結合
ループ群に常時高周波磁界を発生させる。移動体側結合
装置としては、移動体に固定され、誘導回線との電磁誘
導結合により誘導電圧を生じる受信用アンテナを設置
し、先の高周波磁界により誘導電圧を生じさせる。
（３） 移動路上の誘導回線を構成する結合ループ群と
移動体上の受信アンテナとの組合せとして結合ループ群
と受信アンテナとの位置関係が移動路方向に互いにP/n
づつずれたｎ個の組合せを考え、それぞれの組合せによ
って得られる誘導電圧の包絡線検波の絶対値を自己位置
検知のための基本データとする。
移動体上の受信アンテナとの組合せとして結合ループ群
と受信アンテナとの位置関係が移動路方向に互いにP/n
づつずれたｎ個の組合せを考え、それぞれの組合せによ
って得られる誘導電圧の包絡線検波の絶対値を自己位置
検知のための基本データとする。
（４） 上記（３）を具体化する装置としては、上記
（２）に記載の誘導回線ｎ回線の片端に位置する送信装
置から誘導回線ごとに異なる周波数の高周波電流を流す
ことにより誘導回線中の結合ループ群に回線ごとに異な
る周波数の高周波磁界を発生させ、移動体上の受信アン
テナに誘起される誘導電圧を位置検知処理装置で前述の
異なる周波数成分ごとに分離することにより、結合ルー
プ群と受信アンテナとの位置関係が移動路方向に互いに
P/nづつずれたｎ個の組合せとそれぞれの組合せによる
誘導電圧が得られる。この誘導電圧をそれぞれ包絡線検
波して、その絶対値を自己位置検知のための基本データ
とする。
（２）に記載の誘導回線ｎ回線の片端に位置する送信装
置から誘導回線ごとに異なる周波数の高周波電流を流す
ことにより誘導回線中の結合ループ群に回線ごとに異な
る周波数の高周波磁界を発生させ、移動体上の受信アン
テナに誘起される誘導電圧を位置検知処理装置で前述の
異なる周波数成分ごとに分離することにより、結合ルー
プ群と受信アンテナとの位置関係が移動路方向に互いに
P/nづつずれたｎ個の組合せとそれぞれの組合せによる
誘導電圧が得られる。この誘導電圧をそれぞれ包絡線検
波して、その絶対値を自己位置検知のための基本データ
とする。
（５） 移動体上に位置する位置検知処理装置では、上
記（４）の手段によって得られた基本データをマイクロ
コンピュータに取り込み、基本データのｎ個の値の比率
が、移動体の移動に伴い連続的に且つ前述の一定周期間
隔Ｐを単位として周期的に変化することを利用して、一
定周期間隔Ｐの範囲内で連続的に検知した移動体の位置
を算出すると共に、前述の周波数をカウントすることに
より得られる移動体の移動量を合成することにより移動
体の自己位置を連続検知する。
記（４）の手段によって得られた基本データをマイクロ
コンピュータに取り込み、基本データのｎ個の値の比率
が、移動体の移動に伴い連続的に且つ前述の一定周期間
隔Ｐを単位として周期的に変化することを利用して、一
定周期間隔Ｐの範囲内で連続的に検知した移動体の位置
を算出すると共に、前述の周波数をカウントすることに
より得られる移動体の移動量を合成することにより移動
体の自己位置を連続検知する。
［作用］ （１） 移動体と移動路を結ぶ媒体に高周波磁界を使用
したため気象条件の変化に対しても安定した特性が得ら
れ、また移動体と移動路が機械的に接触している必要が
無い。
したため気象条件の変化に対しても安定した特性が得ら
れ、また移動体と移動路が機械的に接触している必要が
無い。
（２） 移動路側結合装置として誘導回線を採用し、誘
導回線を構成する結合ループ群は常時高周波磁界を発生
しているため受信アンテナと結合ループは常に結合状態
にあり、移動体は連続的に自己の位置を検知することが
出来る。
導回線を構成する結合ループ群は常時高周波磁界を発生
しているため受信アンテナと結合ループは常に結合状態
にあり、移動体は連続的に自己の位置を検知することが
出来る。
（３） 移動体上に位置する位置検知処理装置では、連
続的に変化する基本データの比率を基に位置を算出する
ため、移動体の位置を連続検知することが出来る。ま
た、その過程において移動体の走行速度、移動方向の検
知、過去のデータによる異常データの補正も同時に且つ
高速に処理し、高速で移動中の移動体においても正確に
自己の位置を連続検知することが出来る。
続的に変化する基本データの比率を基に位置を算出する
ため、移動体の位置を連続検知することが出来る。ま
た、その過程において移動体の走行速度、移動方向の検
知、過去のデータによる異常データの補正も同時に且つ
高速に処理し、高速で移動中の移動体においても正確に
自己の位置を連続検知することが出来る。
（４） 位置検知を行う過程で人間の介在が必要ないた
め、自動運転にも対応できる。
め、自動運転にも対応できる。
［実施例］ 本発明をｎ＝３の場合、すなわち移動路上の誘導回線
が３回線の場合について第１図，第２図に示す実施例に
従って説明する。
が３回線の場合について第１図，第２図に示す実施例に
従って説明する。
（１） 第１図は、移動路上の誘導回線が３回線の場合
の自己位置検知装置の概要を示したブロック図で、移動
路上に設けられた３つの誘導回線9ab,10ab,11abの片端
に位置する送信装置12u,12v,12wからの周波数の異なる
高周波電流Iu,Iv,Iwにより各誘導回線中の結合ループ群
（91g,92g,93g），（101g,102g,103g），（111g,112g,1
13g）はそれぞれIu,Iv,Iwと同じ周波数の高周波磁界を
発生する。
の自己位置検知装置の概要を示したブロック図で、移動
路上に設けられた３つの誘導回線9ab,10ab,11abの片端
に位置する送信装置12u,12v,12wからの周波数の異なる
高周波電流Iu,Iv,Iwにより各誘導回線中の結合ループ群
（91g,92g,93g），（101g,102g,103g），（111g,112g,1
13g）はそれぞれIu,Iv,Iwと同じ周波数の高周波磁界を
発生する。
誘導回線9ab,10ab,11abが隣接する結合ループの中心
点で交差されているのは、外部雑音磁界による影響を隣
接する結合ループで相殺するためである。
点で交差されているのは、外部雑音磁界による影響を隣
接する結合ループで相殺するためである。
この時、移動体上の受信アンテナ13に誘起される電圧
は各結合ループ群との電磁誘導結合による誘導電圧が合
成されたものである。これを増幅し、この中からIu,Iv,
Iwと同じ周波数の成分のみをそれぞれバンドパスフィル
ター14u,14v,14wで取り出し、レベル調整を施した後包
絡線検波回路15u,15v,15wに入力し、その出力をA/D変換
器16u,16v,16wでディジタル値に変換したものを自己位
置検知のための基本データとして入力インターフェイス
17を介してマイクロコンピュータ18に入力する。
は各結合ループ群との電磁誘導結合による誘導電圧が合
成されたものである。これを増幅し、この中からIu,Iv,
Iwと同じ周波数の成分のみをそれぞれバンドパスフィル
ター14u,14v,14wで取り出し、レベル調整を施した後包
絡線検波回路15u,15v,15wに入力し、その出力をA/D変換
器16u,16v,16wでディジタル値に変換したものを自己位
置検知のための基本データとして入力インターフェイス
17を介してマイクロコンピュータ18に入力する。
（２） 第２図は誘導回線と受信アンテナの電磁誘導結
合により受信アンテナに誘起される誘導電圧の各周波数
成分が受信アンテナの移動とともに変化する様子と処理
の過程でどの様な信号が得られるかを示している。
合により受信アンテナに誘起される誘導電圧の各周波数
成分が受信アンテナの移動とともに変化する様子と処理
の過程でどの様な信号が得られるかを示している。
受信アンテナ13に誘起する電圧の内、Iuと同じ周波数
成分Vuは13の移動に伴う13と結合ループ群91g,92g,93g
との相互インダクタンスの変化により第２図（ロ）のよ
うに変化する。このVuを包絡線検波すると同図（ハ）の
Vcuの信号電圧が得られる。誘導回線内の結合ループと
受信アンテナの大きさを調整することによりVcuは正弦
波状に変化する信号となり、最大誘起電圧の波高値をV
0,結合ループ間中心からのアンテナ13の位置をｘとすれ
ばつぎの式で表わされる。
成分Vuは13の移動に伴う13と結合ループ群91g,92g,93g
との相互インダクタンスの変化により第２図（ロ）のよ
うに変化する。このVuを包絡線検波すると同図（ハ）の
Vcuの信号電圧が得られる。誘導回線内の結合ループと
受信アンテナの大きさを調整することによりVcuは正弦
波状に変化する信号となり、最大誘起電圧の波高値をV
0,結合ループ間中心からのアンテナ13の位置をｘとすれ
ばつぎの式で表わされる。
同様にして受信アンテナ13に誘起する誘導電圧の内、
Iv,Iwと同じ周波数成分による信号電圧Vcu,Vcwも得られ
るが、結合ループ群（91g,92g,93g），（101g,102g,103
g），（111g,112g,113g）が互いに移動路方向にP/3づつ
ずれて設置されているため次の式となる。
Iv,Iwと同じ周波数成分による信号電圧Vcu,Vcwも得られ
るが、結合ループ群（91g,92g,93g），（101g,102g,103
g），（111g,112g,113g）が互いに移動路方向にP/3づつ
ずれて設置されているため次の式となる。
ここで、 Vn＝Vcu＋ｅ−ｊ（２π/3）Vcu＋ｅ−ｊ（４π/3）Vcw
…… で定義されるVnを導入すると、式〜から が得られる。この式より、 ∠Vn＝−（２πx/P−π） …… が得られ、∠Vnの値を通じて周期間隔Ｐの範囲内でアン
テナ13の位置ｘを連続的に検知出来ることが分かる。ま
た、式より の関係を導くことが出来る。ここで、 で定義される値を導入すると式より、 となる。
…… で定義されるVnを導入すると、式〜から が得られる。この式より、 ∠Vn＝−（２πx/P−π） …… が得られ、∠Vnの値を通じて周期間隔Ｐの範囲内でアン
テナ13の位置ｘを連続的に検知出来ることが分かる。ま
た、式より の関係を導くことが出来る。ここで、 で定義される値を導入すると式より、 となる。
つまり、Vcu,Vcv,Vcwの３つの値が分かれば式にそ
の値を代入することにより第２図（ヘ）のようにアンテ
ナの移動に伴い一定周期間隔Ｐを単位として０から２π
まで直線状にしかも周期的に変化する値を得ることがで
きる。よってこの周期数をカウントすることにより得ら
れる位置情報とθの値を合成することによりアンテナの
位置、すなわち移動体の位置を連続検知することができ
る。また、θの時間に対する変化率から移動体の移動速
度及び、移動方向も検知できる。
の値を代入することにより第２図（ヘ）のようにアンテ
ナの移動に伴い一定周期間隔Ｐを単位として０から２π
まで直線状にしかも周期的に変化する値を得ることがで
きる。よってこの周期数をカウントすることにより得ら
れる位置情報とθの値を合成することによりアンテナの
位置、すなわち移動体の位置を連続検知することができ
る。また、θの時間に対する変化率から移動体の移動速
度及び、移動方向も検知できる。
このようにして得られた情報は、第１図の出力インタ
ーフェイス19を介して出力される。
ーフェイス19を介して出力される。
［発明の効果］ 以上述べたように、本発明によれば次の効果が得られ
る。
る。
（１） 気象条件の変化にかかわらず移動相上での自己
位置の検知が安定して、精度良く、且つ連続的に検知で
きる。
位置の検知が安定して、精度良く、且つ連続的に検知で
きる。
（２） 移動体と移動路が接触している必要が無いため
機械的な摩耗の心配がいらず、メンテナンスが非常に楽
である。また浮上式鉄道のように移動路と非接触状態で
走行する移動体にも適用出来る。
機械的な摩耗の心配がいらず、メンテナンスが非常に楽
である。また浮上式鉄道のように移動路と非接触状態で
走行する移動体にも適用出来る。
（３） 式から分かるようにθは３つの誘導電圧の比
率で決まるため移動体の揺れに対しても誘導電圧が３つ
とも同時に変化することから安定した位置検知特性を得
ることができる。
率で決まるため移動体の揺れに対しても誘導電圧が３つ
とも同時に変化することから安定した位置検知特性を得
ることができる。
（４） 移動体の速度に対し、0km/hから演算処理時間
の許す限り高速まで広い速度範囲に対応出来る。
の許す限り高速まで広い速度範囲に対応出来る。
（５） 連続的に自己の位置及び速度が精度良く検知出
来るため、きめの細かい速度制御にも対応出来、鉄道や
エレベータといった乗り物以外でも荷物運搬用のキャリ
ーやクレーンの自動運転のための位置検知装置としても
応用可能であり、その用途は幅広いものである。
来るため、きめの細かい速度制御にも対応出来、鉄道や
エレベータといった乗り物以外でも荷物運搬用のキャリ
ーやクレーンの自動運転のための位置検知装置としても
応用可能であり、その用途は幅広いものである。
第１図は、本発明の実施例の自己位置検知装置の概要を
示したブロック図、 第２図は誘導回線と受信アンテナの電磁誘導結合により
受信アンテナに誘起される誘導電圧が受信アンテナの移
動とともに変化する様子と処理の過程でどの様な信号が
得られるかを示した図である。 9ab,10ab,11a……誘導回線 91g,92g,93g,101g,102g,103g,111g,112g,113g……結合
ループ 12u,12v,12w……送信装置 13……受信アンテナ 15u,15v,15w……包絡線検波回路 16u,16v,16w……A/D変換器 17……入力インターフェイス 18……マイクロコンピュータ 19……出力インターフェイス 14u,14v,14w……バンドパスフィルタ 20su,20sv,20sw,20ru,20rv,20rw……マッチングトラン
ス 21su,21sv,21sw,21ru,21rv,21rw……増幅回路 22su,22sv,22sw……発信回路 23u,23v,23w……レベル調整回路 25……位置検知処理装置
示したブロック図、 第２図は誘導回線と受信アンテナの電磁誘導結合により
受信アンテナに誘起される誘導電圧が受信アンテナの移
動とともに変化する様子と処理の過程でどの様な信号が
得られるかを示した図である。 9ab,10ab,11a……誘導回線 91g,92g,93g,101g,102g,103g,111g,112g,113g……結合
ループ 12u,12v,12w……送信装置 13……受信アンテナ 15u,15v,15w……包絡線検波回路 16u,16v,16w……A/D変換器 17……入力インターフェイス 18……マイクロコンピュータ 19……出力インターフェイス 14u,14v,14w……バンドパスフィルタ 20su,20sv,20sw,20ru,20rv,20rw……マッチングトラン
ス 21su,21sv,21sw,21ru,21rv,21rw……増幅回路 22su,22sv,22sw……発信回路 23u,23v,23w……レベル調整回路 25……位置検知処理装置
Claims (2)
- 【請求項１】移動体の移動路に沿って一定周期Ｐを隔て
て直線状に配列される結合ループ群をｎを２以上の整数
から任意に選択した１つの値としてｎ群用意し、各群を
移動路の方向に互いにP/nづつ隔てて配置し、それぞれ
異なる周波数の高周波磁界を発生させ、 移動体には受信用アンテナ１つを設置し、前述のｎ個の
結合ループ群との電磁誘導結合により受信用アンテナに
生じる誘導電圧を前述の異なる周波数成分ごとに分離
し、それぞれの包絡線検波の絶対値を検出し、このｎ個
の検出値の比率が、移動体の移動に伴い連続的に且つ前
述の一定周期間隔Ｐを単位として周期的に変化すること
を利用して、 移動体上において前述のｎ個の検出値から移動体の位置
を連続的に算出することを特徴とする 移動体における自己位置検知方法。 - 【請求項２】一定周期Ｐを隔てて直線状に配置される結
合ループ群を２線式伝送線により縦続接続した誘導回線
を、ｎを２以上の整数から任意に選択した１つの値とし
てｎ回線用意し、この誘導回線を移動体の移動路に沿っ
て各回線の結合ループが重ならず、回線相互でP/nの整
数倍の間隔になるようにずらして配置することにより得
られる、位置関係を持つ誘導回線ｎ回線と、 この誘導回線ｎ回線にそれぞれ異なる周波数の高周波電
流を流すための送信装置と、 移動体上に固定され、前述の誘導回線との電磁誘導結合
により誘導電圧を生じる受信用アンテナと、 受信用アンテナに生じる誘導電圧を前述の異なる周波数
成分ごとに分離し、それぞれの包絡線絶対値を検出し、
このｎ個の検出値の比率が、移動体の移動に伴い連続的
に且つ一定周期間隔Ｐを単位として周期的に変化するこ
とを利用して、 一定周期間隔Ｐの範囲内で連続的に検知した移動体の位
置と前述の周波数をカウントすることにより得られる移
動体の移動量を合成することにより移動体の位置を連続
検知することができる位置検知処理装置による構成を特
徴とする 特許請求の範囲第１項記載の方法を用いた移動体におけ
る自己位置検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1273876A JPH087075B2 (ja) | 1989-10-23 | 1989-10-23 | 移動体における自己位置検知方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1273876A JPH087075B2 (ja) | 1989-10-23 | 1989-10-23 | 移動体における自己位置検知方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03137514A JPH03137514A (ja) | 1991-06-12 |
| JPH087075B2 true JPH087075B2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=17533802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1273876A Expired - Lifetime JPH087075B2 (ja) | 1989-10-23 | 1989-10-23 | 移動体における自己位置検知方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH087075B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2663318B2 (ja) * | 1992-03-05 | 1997-10-15 | 株式会社京三製作所 | 速度検出器 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS529390B2 (ja) * | 1973-02-08 | 1977-03-15 | ||
| JPS5294155A (en) * | 1976-02-03 | 1977-08-08 | Kokusai Electric Co Ltd | Method of detecting position of travelling body |
| JPS5855460B2 (ja) * | 1977-03-07 | 1983-12-09 | 住友電気工業株式会社 | 誘導無線による移動体位置検出方式 |
| JPS57125861A (en) * | 1981-01-29 | 1982-08-05 | Hitachi Cable Ltd | System for detecting position of moving body |
-
1989
- 1989-10-23 JP JP1273876A patent/JPH087075B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03137514A (ja) | 1991-06-12 |
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