JPH0871086A

JPH0871086A - 手術器具の位置表示装置

Info

Publication number: JPH0871086A
Application number: JP6212840A
Authority: JP
Inventors: Shoichi Okamura; 昇一岡村
Original assignee: Shimadzu Corp
Current assignee: Shimadzu Corp
Priority date: 1994-09-06
Filing date: 1994-09-06
Publication date: 1996-03-19

Abstract

(57)【要約】【目的】キャリブレーションを正確に行なって手術器
具の位置を正確に表示できるキャリブレーション用プロ
ーブを備えた手術器具の位置表示装置を提供する。【構成】キャリブレーション用プローブ２０は、把持
部２１と結合部材２３とポインタ部２４よりなる。結合
部材２３の一端は把持部２１に固定されており、他端に
ポインタ部２４が設けられており、途中に屈曲部Ｘ、Ｙ
が設けられている。また、把持部２１にプローブ２０
の位置を検出する磁気センサー３ｂが設けられている。
さらに、結合部材２３には反射鏡２５とポインタ部２４
を照明する発光ダイオード２９が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、外科手術ナビゲーシ
ョン装置と呼ばれ、外科手術や生体サンプル採取のため
に被検体内に吸引管などの手術器具を差し入れた際に、
その手術器具が被検体内のどの位置にあるかを表示する
装置、特に、手術前に収集したＸ線ＣＴ像、ＭＲＩ像、
などの断層撮影を行なった装置の固有の空間座標（ＣＴ
座標系）と、手術器具の位置表示装置の実空間座標（手
術器具の位置検出手段を基準とする座標系）との対応付
け、所謂、キャリブレーションに用いるキャリブレーシ
ョン用プローブに関する。

【０００２】

【従来の技術】予め収集しておいたＭＲＩ像、Ｘ線ＣＴ
像、Ｘ線透視画像に手術器具の位置を重ね合わせて表示
する手術器具の位置表示装置としては、例えば、 NEU
RO-NAVIGATOR（「Three Dimensional Digitiser (Neuro
navigator) :New Equipment Computed Tomography-Guid
ed Stereotaxic Surgery」 :E.Watanabe et al. :SurgN
eurol 1987:27:p543-p547）、「医療用三次元定位装
置」（特開平03-106359号）…NEURO-SAT を用いた定位
脳手術支援装置、「定位脳手術支援装置」（特開平03
-267054 号）を用いたCANS-NAVIGATOR、「体内三次元
位置表示装置」（特開平03-284253 号）などがある。こ
れら従来例に係る手術器具の位置表示装置では、画像記
憶手段に格納された被検体部位の関心部位の位置ごとの
断層像の画像データーは、Ｘ線ＣＴ装置などの断層撮影
を行なった装置の空間座標（ＣＴ座標系）で表わされて
いる。

【０００３】したがって、Ｘ線ＣＴ装置、ＭＲＩ装置な
どで撮影した画像に吸引管や内視鏡などの手術器具の位
置を重ね合わせてリアルタイムに表示するためには、手
術に先立って、ＣＴ座標系の固有空間座標と、手術器具
の位置表示装置の実空間座標（手術器具の位置検出手段
を基準とする座標系）とを対応付ける必要がある。この
対応付けは、所謂キャリブレーションと称されており、
キャリブレーションには被検体の体表上に取り付けられ
るマーカーと呼ばれる物体が使用される。通常、このキ
ャリブレーションを行なうには、まず、手術を行なうべ
き被検体の関心部位の体表面にマーカーを貼り付け、そ
の状態で前記マーカーと共に被検体の関心部位ごとに断
層像を収集し、この断層像の画像データーと断層像上に
描出されたマーカー位置を画像記憶手段に記憶（格納）
する。

【０００４】つぎに、手術の直前に、手術器具の先端部
で前記マーカーを指示することによって、先に記憶した
マーカー位置が実空間上のどの位置に対応するかで行な
われる。具体的には手術器具等に取り付けらけた位置検
出手段からの実空間座標と画像データーのＣＴ座標系の
固有空間座標とを対応づけることで行なわれている。そ
して、この対応付けされたマーカーの実空間座標に基づ
いて画像データーの実空間座標を決定する。手術の際に
は、位置検出手段から得られた手術器具の位置情報（実
空間座標）に基づいて断層像の画像データーが表示手段
に表示され、さらに手術器具の位置を示す所定パターン
が表示手段に重ね合わせ表示される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このような構成を有す
る従来例の場合には、次のような問題がある。上述した
ようにキャリブレーションにおいては、通常、手術器具
の先端部で被検体の体表面に貼り付けられたマーカーを
指示する。手術に用いる吸引管などの手術器具は、手術
に適用し易い形状になっているが、被検体の体表上に貼
り付けられたマーカーを指示するに適した形状にはなっ
ていないので、マーカーの位置によっては正確に指示で
きないという不都合が生じる。例えば、頭部手術で
は、より正確にキャリブレーションが行なえるように、
一般に、マーカーは鼻根部、左右耳下、及び頭頂付近の
４ケ所に貼り付けられるが、被検体を手術し易い体位で
手術台に固定した場合、いくつかのマーカーが手術器具
の先端部で指示し難い位置になる。

【０００６】このような場合には、被検体の固定具や手
術台の隙間から術者自身が覗き込むようにして手術器具
を差し入れてマーカーを指示する必要があり、被検体に
損傷、ないし、苦痛を与えると共に術者に多大の労力を
与えることになり、また、キャリブレーションを正確に
行なうのに長時間を必要とする。したがって、マーカー
が指示し難い位置に位置している場合には、被検体の安
全とキャリブレーション時間の短縮を計るために、位置
誤差が生じるのを覚悟で、マーカーの近くを指示してい
るのが実情であり、正確なキャリブレーションができな
いという問題がある。この位置誤差は、検出された手術
器具の画像上での表示精度に直接に影響するので、この
表示誤差が原因で重大な医療ミスにつながる恐れすらあ
る。また、手術器具は被検体内に差し入れられるので清
潔に保つことが必要とされるが、マーカーは不清潔部分
である被検体の体表面に取り付けられているので、手術
器具がこれらに触れることは好ましくなく、また、被検
体の固定具や手術台の隙間に差し込むことは、手術器具
を清潔に保つ上での障害となる他、手術器具を損傷させ
る恐れがある。

【０００７】この発明は、このような事情に鑑みなされ
たものであって、被検体の体表面に取り付けられたマー
カーを正確に指示できるキャリブレーション用プローブ
を備え、キャリブレーションを正確に行なうことによっ
て手術器具の位置を正確に表示することのできる手術器
具の位置表示装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、次のような構成をとる。すなわち、本
発明に係る手術器具の位置表示装置は、キャリブレーシ
ョン用プローブを具備し、このキャリブレーション用プ
ローブを、把持部と、一端が把持部に連結し他端にポイ
ンタ部が形成された結合部材と、前記プローブの位置を
検出する位置検出手段が取り付けられる取付部とで構成
し、前記結合部材は屈曲していると共に前記取付部が把
持部、または、その近傍に設けられていることを特徴と
する。

【０００９】また、結合部材先端のポインタ部を傍視で
きる位置、好ましくは結合部材の屈曲部に角度固定、な
いし、角度が可変できる反射鏡を取付けてもよい。この
場合は、反射鏡は平面鏡、凸面鏡、凹面鏡であってもよ
く、四角形の４隅を面取りしたもの、円形等、角張って
いないものが好ましい。さらに、結合部材にポインタ部
の照明手段を設けてもよい。照明手段は、指示部材以外
に把持部に取り付け、前記反射鏡で反射させてポインタ
部を照明することも可能であり、また、ポインタ部を照
明用の発光源としてもよい。

【００１０】

【作用】この発明の作用は次の通りである。キャリブレ
ーション用プローブの結合部材は屈曲しており、その先
端にポインタ部が位置しているので、被検体を手術台に
固定した時にマーカーが下方の手術台面等の指示し難い
位置にある場合でも、固定具や手術台の隙間などから結
合部材を差し込むことが可能となり、その先端のポイン
タ部でマーカーを容易、且つ、正確に指示することがで
き、その際、術者に無理な姿勢を強いることがない。ま
た、位置検出手段は把持部の近傍に取り付けられるの
で、ポインタ部の固定具等の隙間への挿入、ならびにキ
ャリブレーション用プローブの操作に何等の支障を与え
ない。

【００１１】さらに、被検体を手術台に固定した際に被
検体の背側部等の術者の姿勢を変更しない限り直接には
見難い位置にマーカーが位置する場合がある。この場
合、反射鏡を設け、且つ、反射鏡の角度を調整できるよ
うにしておけば、反射鏡にマーカーならびにポインタ部
を映し出し、両者の位置を確認しながら、ポインタ部で
マーカーを容易に指示することができ、その際術者ない
し、被検体に無理な姿勢を強いることがない。この際、
反射鏡の角度を調整できるようにしておけば、直接には
見難い位置にあるマーカーならびにポインタ部が映し出
せる位置に角度調整できるので、術者は姿勢の変更を要
することなく、両者の位置を確認しながら、ポインタ部
でマーカーを容易、且つ、正確に指示することができ
る。また、照明手段を設けておけば、ポインタ部の周辺
を照らすことができるので、被検体や被検体の固定具の
陰となり暗くて認識しにくい位置のマーカーをも、容易
に指示することができる。

【００１２】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例を説
明する。図１は、この発明に係る手術器具の位置表示装
置の一実施例の概略構成を示す図である。図１において
は、符号１は被検体Ｍが載置された手術台である。２は
手術中に術者によって被検体Ｍに差し入れられる手術器
具である。手術台１上には、三次元方向にそれぞれ磁界
を発生する磁気ソース３ａが、被検体Ｍとの相対位置関
係が変化しないように配備されている。なお、この磁気
ソース３ａは被検体Ｍ自身に取付け固定してもよい。手
術器具２の後端部には、磁気ソース３ａから発生された
三次元の磁界を検出する磁気センサー３ｂが取り付けら
れている。図２に示すように、磁気ソース３ａは、三次
元方向Ｘ、Ｙ、Ｚにそれぞれ磁界を発生させる３つのコ
イル３ax、３ay、３azから構成されている。

【００１３】磁気ソース３ａは、駆動回路４に接続さ
れ、この駆動回路４から交流電流が与えられることによ
り三次元の磁界Ｈを発生する。磁気センサー３ｂも同様
に、互いに直交した３つのコイル３bx、３by、３bzから
構成されている。磁気センサー３ｂは、検出回路５に接
続されている。この検出回路５は、各コイル３bx、３b
y、３bzからの検出信号を増幅して、適宜のディジタル
信号に変換した位置データーを出力する。磁気ソース３
ａ、磁気センサー３ｂ、駆動回路４、検出回路５、及び
後述する位置算出部７は、この発明における位置検出手
段に相当する。画像処理コンピューター６は、主として
手術器具２および後述するキャリブレーション用プロー
ブの位置検出、その先端部の位置検出、検出された位置
に応じた画像の選択、選択された画像上への手術器具２
のパターンの合成を行なうものであり、その内部構成を
機能別に大別すると、位置算出部７、位置情報変換部
８、変換値算出部９、画像選択部１０、画像合成部１１
からなる。

【００１４】位置算出部７は、検出回路５からの位置デ
ーターに基づいて、磁気センサー３ｂの三次元位置（実
空間座標）及び方向を算出する。さらに予めデーターと
して与えられている手術器具２および後述するキャリブ
レーション用プローブの大きさや形状を考慮して、最終
的には、手術器具２やキャリブレーション用プローブの
先端の三次元位置及び方向を求める。なお、上述した磁
気ソース３ａおよび磁気センサー３ｂを使って磁気セン
サー３ｂの実空間座標および方向を算出する手法は、例
えば、特開平３−２６７０５４号によって知られている
ので、ここでの説明は省略する。変換値算出部９は、位
置算出部７によって算出された磁気センサー３ｂの実空
間座標／方向からなる位置情報を、手術器具２および後
述するキャリブレーション用プローブの大きさや形状か
らその先端部の位置を含む変換位置情報に変換するため
の変換値を予め格納するものである。位置情報変換部８
は変換値算出部９内の変換値を使用して、位置算出部７
からの位置情報を画像上の位置情報に変換する。

【００１５】画像選択部１０は、位置情報変換部８から
の変換位置情報に基づいて手術器具２やキャリブレーシ
ョン用プローブの先端部の位置情報に基づき、画像メモ
リ１２から所要の断層像の画像データーを選択するもの
で、この発明における画像選択手段に相当する。画像メ
モリ１２は、被検体Ｍの関心領域内の関心部位毎の断層
像の画像データーを記憶するものであり、この発明にお
ける画像記憶手段に相当する。画像合成部１１は、画像
選択部１０によって選択された画像上の、位置情報変換
部８によって求められた変換位置情報の示す位置に手術
器具２の位置を示す所定パターンを重ね合わせるもの
で、この発明における画像合成手段に相当する。画像合
成部１１で合成された画像は、この発明における表示手
段に相当するモニタ１３に与えられる。

【００１６】図３は、この発明に係る手術器具の位置表
示装置に使用するキャリブレーション用プローブの一実
施例の概略構成を示す図で、(a) は正面図、(b) は右側
面図（図(a) のイ方向から見た図）、(c) は底面図（図
(a) のロ方向から見た図）、(d) は上面図（図(a) のハ
方向から見た図）である。図３において２０はキャリブ
レーション用プローブで、２１は術者がプローブ２０を
操作するために把持する部分であり、把持するに適した
形状（実施例では円柱状）に形成されている。２２はプ
ローブ２０の後述するポイント部の空間上の位置を検出
するための磁気センサー３ｂを取り付ける取付台であっ
て前記把持部２１に固定されており、磁気センサー３ｂ
をネジ止めできるようネジ穴が設けられている。これ
は、この発明における取付部に相当する。

【００１７】２３は、一端が前記把持部２１に固定さ
れ、他端にポインタ部２４を有しており、途中に２ケ所
の屈曲部Ｘ、Ｙを持つ結合部材で、実施例では、強度を
保つために板状に形成され、且つ、把持部２１側は幅が
広く、ポインタ部２４に至るに従って先細になるように
テーパ状に形成されている。したがって、結合部材２３
が屈曲部Ｘ、Ｙで折れ曲っており、且つ板状に形成され
ているので、被検体Ｍを手術台１に固定した際に固定具
や手術台の隙間からポインタ部２４を容易に差し入れる
ことが可能となる。なお、ポインタ部２４は、キャリブ
レーション時に被検体の体表面に貼り付けられたマーカ
ーを直に指し示す部分であり、先が尖っていてもよい
が、被検体に損傷を与えない観点からは実施例のように
小球状に形成することが望ましい。

【００１８】２５は、ポイント部２４が直接見ることが
できない隠れた位置にある場合でも容易に観察できるよ
うにするための反射鏡（鏡）で、結合部材２３の屈曲部
Ｘ、Ｙに一端が固定された支持部材２６の他端に図４に
示すように球軸受２７を介して取付け角度が可変できる
ように取り付けられている。２８は反射鏡２５に固定さ
れた操作部で、実施例ではコ字形に形成されており、こ
の操作部２８を操作することで反射鏡２５の支持部材２
６に対する取り付け角度が任意に調整できる。２９は発
光ダイオードでポインタ部２４を傍視できる結合部材２
３上に固定されている。この発光ダイオード２９は、こ
の発明の照明手段に相当し、被検体固定手段や手術台の
一部の陰になり暗くなって見づらくなったマーカーとそ
の周辺部を明るく照明する。なお、実施例のように磁気
センサーを用いて位置検出を行う場合は、照明手段を除
く全ての構成部品をアクリル等の非磁性体で作成する必
要がある。

【００１９】つぎに、図３に示す構成のキャリブレーシ
ョン用プローブを用いて、断層像の収集およびキャリブ
レーションについて図５を参照して説明する。上記構成
の装置において手術器具２の位置を表示するには、装置
を動作させるに先立ち、画像メモリ１２に断層像を収集
記憶させておく必要がある。図５を参照して画像メモリ
１２に記憶される断層像の収集について説明する。図５
(a) に示すように、手術台１に載置された被検体Ｍの関
心部位付近（この例では頭部）の体表面の頭頂部、鼻根
部、左右耳下の４ケ所にマーカーＰ₁、Ｐ₂、Ｐ₃、Ｐ
₄を貼り付け、関心部位を含む領域内の複数のスライス
面Ｓ₁〜Ｓ_nの断面像を各マーカーＰ₁、Ｐ₂、Ｐ₃、
Ｐ₄とともにＸ線ＣＴ装置、ＭＲＩ装置などにより撮影
する。このようにして得られた断層像Ｉ₁〜Ｉ_nの模式
図を図５(b) に示す。これらの断層像Ｉ₁〜Ｉ_nおよび
マーカーＰ₁、Ｐ₂、Ｐ₃、Ｐ₄は、撮影に使用したＸ
線ＣＴ装置の固有の空間座標（ＣＴ座標系）によってそ
の位置が定義されている。この断層像Ｉ₁〜Ｉ_nおよび
マーカーＰ₁、Ｐ₂、Ｐ₃、Ｐ₄のＣＴ座標系は画像メ
モリ１２に格納される。

【００２０】キャリブレーションは、各マーカーＰ₁、
Ｐ₂、Ｐ₃、Ｐ₄の実空間上の位置を図１で説明した磁
気ソース３ａ、及び、磁気センサー３ｂを使って測定す
ることで行なう。すなわち、被検体Ｍを磁気ソース３ａ
と共に手術台１に固定し、図３に示すキャリブレーショ
ン用プローブ２０の取付台２２に磁気センサー３ｂを取
付け、その先端のポインタ部２４を、被検体Ｍ上の各マ
ーカーＰ₁、Ｐ₂、Ｐ₃、Ｐ₄に順次接触させる。図６
に示すように、頭頂、鼻根部、左右耳下の４点にマーカ
ーＰ₁、Ｐ₂、Ｐ₃、Ｐ₄を貼り付けた被検体が、手術
台に仰向けに頭部固定具（図示せず）で固定されている
と、頭頂と鼻根部のマーカーＰ₁、Ｐ₂は見えているの
で、ポインタ部２４で直接指示できるので問題はない。
しかし、左右耳下のマーカーＰ₃、Ｐ₄は耳や頭部固定
具や手術台の一部に隠れていて簡単にポインタ部２４で
指示しづらい状態にある。

【００２１】しかしながら、キャリブレーション用プロ
ーブ２０は、図３に示すように屈曲形成されているの
で、その屈曲部を耳の横の隙間ないし固定具や手術台の
隙間から差し入れ、マーカーＰ₃、Ｐ₄を正確に指示す
ることができ、その際、術者は僅かに視線を変えるだけ
でよく、無理な姿勢をとる必要がない。また、実施例で
は、反射鏡２５が設けられ、その取付け角度が操作部２
８によって容易に変更でき、且つ、発光ダイオード２９
でポインタ部２４周辺を照明するようにしているので、
術者は指先で操作部２８を動かすのみで、見難い暗い位
置にあるマーカーＰ₃、Ｐ₄を反射鏡２５に映し出すこ
とができ、術者は姿勢を変えることなく、ポインタ部２
４でマーカーＰ₃、Ｐ₄を容易に、かつ正確に指示する
ことができる。各マーカー位置は、検出回路５を通り磁
気ソース３ａとの相対位置から、実空間上のそれぞれの
三次元位置座標として算出される。

【００２２】このようにして求めた全マーカーＰ₁、Ｐ
₂、Ｐ₃、Ｐ₄の実空間上の座標は、先に求めた同じマ
ーカーの画像上の座標にそれぞれ対応づけられ、実空間
上の位置を画像上の位置に三次元アフィン変換するため
の変換値が変換値算出部９で算出され、その変換値が位
置情報変換部８に記憶される。

【００２３】以上のように断層像の収集、及び、画像上
の位置と実空間上の位置との対応付け（キャリブレーシ
ョン）が終了すると、手術に移行する。手術では、磁気
センサー３ｂが固定されその先端座標が計算可能な吸引
管等の手術器具２が被検体Ｍの関心部位（体内）に差し
入れられる。被検体Ｍに対しその位置が固定されている
磁気ソース３ａには、駆動回路４から交流が送られ、磁
気ソース３ａ内部のコイルによって三次元方向に磁場が
発生される。検出回路５はこの交流電流から磁気センサ
ー３ｂの位置を計算し、位置算出部７は、手術器具２の
先端の実空間上の座標を順次求める。

【００２４】手術器具２の先端の実空間上の座標は、位
置情報変換部８によって断層像上の座標に変換される。
画像選択部１０は、この変換された断層像上の座標に対
応する断層像を画像メモリ１２から選択して取り出す。
選択された画像は画像合成部１１に送られる。画像合成
部１１は、この選択された断層像上の位置情報変換部８
で変換された座標位置に、手術器具２の位置を示す所定
のパターンを重ね合わせ、その合成画像をモニタ１３に
出力する。以上の処理を逐次リアルタイムで実行するこ
とによりモニタ１３には、選択された画像上に位置算出
部７で検出された手術器具２の現在位置を所定パターン
で表わした画像が順次表示され、術者は手術器具２の位
置を確認しながら手術を行なうことができる。

【００２５】

【変形実施例】

１）実施例では結合部材を、ポイント部に近づくほど先
細のテーパ状の板状部材としたが、十分強度を有する材
質で形成する場合は、棒状であってもよい。２）実施例では、結合部材を２ケ所で屈曲させたが、屈
曲部は１ケ所でもよく、また、円弧状に湾曲させたもの
であってもよい。３）実施例では、反射鏡を平面鏡としたが凸面鏡、凹面
鏡であってもよい。また、形状も実施例のように、角を
丸めた四角形に限らず円形、楕円形であってもよい。
４）実施例では、照明手段として発光ダイオードとした
が、豆球等他の発光源であってもよい。また、発光源を
結合部に取り付けたが、把持部に取り付け、反射鏡で反
射させて照明すること、ならびに、反射鏡に発光源を取
り付けることも可能である。さらに、発光源とそれの電
源との間にスイッチを設け、照明を必要としない場合は
消灯できるようにしてもよい。また、発光源を他の位置
に配置し、ポインタ部近傍に光ファイバーで導くように
してもよい。

【００２６】５）実施例では、Ｘ線ＣＴ装置で撮影した
画像を直接画像メモリに記憶させるようにしたが、Ｘ線
ＣＴ装置等で撮影した断層像のフィルムをフィルムリー
ダーなどで読み取り、画像メモリに記憶させても、ま
た、光磁気ディスクなどの記録媒体から読み取り、画像
メモリに記憶せさるようにしてもよい。６）実施例では、磁気ソース３ａ及び磁気センサー３ｂ
を用いて手術器具２及びキャリブレーション用プローブ
２０の位置を検出したが、この発明は、これに限定され
ることなく、例えば、手術器具２またはキャリブレーシ
ョン用プローブ２０を多関節のアームの先端に取り付
け、各関節部分でアームの角度を検出することにより、
手術器具２、または、キャリブレーション用プローブ２
０の位置を検出するように構成してもよい。このように
構成することにより磁気ソース３ａによって、形成され
ている磁界を乱すような磁性体や導電体などから、構成
される器具を使用することができる。

【００２７】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、この発明
によれば、キャリブレーション時に被検体固定具や手術
台の一部に隠れている被検体の体表面に取り付けられた
マーカーをキャリブレーション用プローブで容易、か
つ、正確に指示することができるので、正確にキャリブ
レーションを行なうことができる。

【００２８】その結果、手術中の手術器具の位置を正確
に表示することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係わる手術器具に位置表示装置の概略
構成を示す図である。

【図２】磁気ソース及び磁気センサーの説明図である。

【図３】キャリブレーション用プローブの一実施例の構
成を示す図である。

【図４】反射鏡の取付部の構成を示す略図である。

【図５】断層像の収集の説明に供する図である。

【図６】キャリブレーション用プローブの作用説明用図
である。

【符号の説明】１…手術台２…手術器具３ａ…磁気ソース３ｂ…磁気セ
ンサー４…駆動回路５…検出回路６…画像処理コンピュータ７…位置算出
部８…位置情報変換部９…変換値算
出部１０…画像選択部１１…画像合
成部１２…画像メモリ１３…モニタ２０…キャリブレーション用プローブ２１…把持部２２…取付台（取付部）２３…結合部
材２４…ポインタ部２５…反射鏡２６…支持部材２７…球軸受２８…操作部２９…発光ダ
イオード

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被検体の体表面に取り付けられるマーカ
ーと、被検体の関心部位ごとに断層像の画像データーを
記憶する画像記憶手段と、手術器具の位置を順次検出す
る位置検出手段と、前記位置検出手段からの位置情報に
基づいて前記画像記憶手段から画像データーを順次選択
する画像選択手段と、前記画像選択手段によって選択さ
れた画像上の、前記位置検出手段で検出された位置に、
手術器具の位置を示す所定パターンを重ね合わせる画像
合成手段と、前記画像合成手段によって合成された画像
を表示する表示手段と、から構成される手術器具の位置
表示装置において、キャリブレーション時に前記体表面
に取り付けられたマーカー位置を指示するキャリブレー
ション用プローブを備え、このキャリブレーション用プ
ローブが、術者が把持する把持部と、一端が前記把持部
に固定され、他端に前記マーカーを指示するポインタ部
が形成された結合部材と、キャリブレーション時の前記
プローブの位置を検出する位置検出手段が取り付けられ
る取付部とよりなり、前記結合部材は屈曲していると共
に、前記取付部が把持部、または、その近傍に位置して
いることを特徴とする手術器具の位置表示装置。