JPH0871962A - 搬送ロボット - Google Patents
搬送ロボットInfo
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- JPH0871962A JPH0871962A JP21266694A JP21266694A JPH0871962A JP H0871962 A JPH0871962 A JP H0871962A JP 21266694 A JP21266694 A JP 21266694A JP 21266694 A JP21266694 A JP 21266694A JP H0871962 A JPH0871962 A JP H0871962A
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- swing
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- press machine
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- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 127
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 17
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 3
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、第１のプレス機械から第２のプレ
ス機械へ板材を搬送せしめる間に板材を反転させる必要
が生じた場合に、板材を別の反転装置に移送せしめるこ
となく、第２のプレス機械に搬送する過程において板材
を反転せしめて、タットタイムを短くすることを目的と
する。 【構成】 ロボットアーム３の先端部に回転可能な回転
部材５を設け、この回転部材５を回転させる回転モータ
１３を設け、この回転部材５に、板材の一方面を保持す
る第１板材保持部材１７を備えた第１揺動部材及１９及
び板材の他方面を保持する第２板材保持部材３３を備え
た第２揺動部材３５を互いに接近離反する方向へ個別に
揺動可能に設け、第１揺動アームを揺動させる第１揺動
アクチュエータ２７及び第２揺動部材３５を揺動させる
第２揺動アクチュエータ４３をそれぞれ設けてなること
を特徴とする。
ス機械へ板材を搬送せしめる間に板材を反転させる必要
が生じた場合に、板材を別の反転装置に移送せしめるこ
となく、第２のプレス機械に搬送する過程において板材
を反転せしめて、タットタイムを短くすることを目的と
する。 【構成】 ロボットアーム３の先端部に回転可能な回転
部材５を設け、この回転部材５を回転させる回転モータ
１３を設け、この回転部材５に、板材の一方面を保持す
る第１板材保持部材１７を備えた第１揺動部材及１９及
び板材の他方面を保持する第２板材保持部材３３を備え
た第２揺動部材３５を互いに接近離反する方向へ個別に
揺動可能に設け、第１揺動アームを揺動させる第１揺動
アクチュエータ２７及び第２揺動部材３５を揺動させる
第２揺動アクチュエータ４３をそれぞれ設けてなること
を特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばトランスファ加
工において、板材を保持して搬送せしめる搬送ロボット
に関する。
工において、板材を保持して搬送せしめる搬送ロボット
に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えばトランスファ加工において使用さ
れる搬送ロボットにおいては、ロボットアームに先端部
に板材を把持するためのクランプ装置を備えており、以
下、この搬送ロボットを用いたトランスファ加工につい
て説明する。まず、クランプ装置により板材の端部を把
持して、ロボットアームを第１のプレス機械１に対して
接近する方向へ移動させることにより、板材を第１のプ
レス機械に搬入せしめる。そして、第１のプレス機械に
より板材に対して所望のプレス加工を行った後に、ロボ
ットアームを第１のプレス機械に対して離反する方向へ
移動させることにより、上記板材を第１のプレス機械か
ら搬出せしめる。更に、ロボットアームを第２のプレス
機械（第１のプレス機械に隣接するプレス機械）に対し
て接近する方向へ移動させることにより、上記板材を第
２のプレス機械に搬入せしめてトランスファ加工に応じ
て上述の作用を繰り返す。
れる搬送ロボットにおいては、ロボットアームに先端部
に板材を把持するためのクランプ装置を備えており、以
下、この搬送ロボットを用いたトランスファ加工につい
て説明する。まず、クランプ装置により板材の端部を把
持して、ロボットアームを第１のプレス機械１に対して
接近する方向へ移動させることにより、板材を第１のプ
レス機械に搬入せしめる。そして、第１のプレス機械に
より板材に対して所望のプレス加工を行った後に、ロボ
ットアームを第１のプレス機械に対して離反する方向へ
移動させることにより、上記板材を第１のプレス機械か
ら搬出せしめる。更に、ロボットアームを第２のプレス
機械（第１のプレス機械に隣接するプレス機械）に対し
て接近する方向へ移動させることにより、上記板材を第
２のプレス機械に搬入せしめてトランスファ加工に応じ
て上述の作用を繰り返す。
【０００３】ところで、第１のプレス機械により板材の
一方面に対して成形加工（プレス加工の一例）を行った
後に、第２のプレス機械により板材の他方面に対して成
形加工を行う場合には、第１のプレス機械から板材を搬
出せしめた後においてこの板材を反転させる必要があ
る。このような場合には、まず、ロボットアームの作動
により、搬送ロボットの近傍に配置した板材反転装置に
板材を移送せしめて、クランプ装置と板材の把持状態を
解除する。次に、板材反転装置により板材を反転せしめ
て、クランプ装置により板材を把持する。そしてロボッ
トアームの作動により、板材を板材反転装置に搬出せし
め、第２のプレス機械に搬入せしめる。
一方面に対して成形加工（プレス加工の一例）を行った
後に、第２のプレス機械により板材の他方面に対して成
形加工を行う場合には、第１のプレス機械から板材を搬
出せしめた後においてこの板材を反転させる必要があ
る。このような場合には、まず、ロボットアームの作動
により、搬送ロボットの近傍に配置した板材反転装置に
板材を移送せしめて、クランプ装置と板材の把持状態を
解除する。次に、板材反転装置により板材を反転せしめ
て、クランプ装置により板材を把持する。そしてロボッ
トアームの作動により、板材を板材反転装置に搬出せし
め、第２のプレス機械に搬入せしめる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、板材を反転さ
せる場合には、ロボットアームの作動により板材を板材
反転装置に移送せしめ、板材とクランプ装置の把持状態
を解除して、板材反転装置の作動により板材を反転させ
る必要があり、タクトタイムが長くなって、作業能率の
低下を招くという問題があった。
せる場合には、ロボットアームの作動により板材を板材
反転装置に移送せしめ、板材とクランプ装置の把持状態
を解除して、板材反転装置の作動により板材を反転させ
る必要があり、タクトタイムが長くなって、作業能率の
低下を招くという問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
点を解決するため、本発明においては、第１の手段とし
て、板材を保持して搬送する搬送ロボットにおいて、ロ
ボットアームの先端部に回転部材を回転可能に設け、こ
の回転部材を回転させる回転モータを設け、この回転部
材に、板材の一方面を保持する第１板材保持部材（例え
ばバキュームパッド、電磁マグネット）を備えた第１揺
動部材及び板材の他方面を保持する第２板材保持部材
（例えばバキュームパッド、電磁マグネット）を備えた
第２揺動部材を互いに接近離反する方向へ個別に揺動可
能に設け、第１揺動部材を揺動させる第１揺動アクチュ
エータ及び第２揺動部材を揺動させる第２揺動アクチュ
エータをそれぞれ設けてなることを特徴とする。
点を解決するため、本発明においては、第１の手段とし
て、板材を保持して搬送する搬送ロボットにおいて、ロ
ボットアームの先端部に回転部材を回転可能に設け、こ
の回転部材を回転させる回転モータを設け、この回転部
材に、板材の一方面を保持する第１板材保持部材（例え
ばバキュームパッド、電磁マグネット）を備えた第１揺
動部材及び板材の他方面を保持する第２板材保持部材
（例えばバキュームパッド、電磁マグネット）を備えた
第２揺動部材を互いに接近離反する方向へ個別に揺動可
能に設け、第１揺動部材を揺動させる第１揺動アクチュ
エータ及び第２揺動部材を揺動させる第２揺動アクチュ
エータをそれぞれ設けてなることを特徴とする。
【０００６】第２手段として、第１の手段の構成要件の
他に、前記第１揺動部材の揺動中心と前記第２揺動部材
の揺動中心がほぼ一致することを特徴とする。
他に、前記第１揺動部材の揺動中心と前記第２揺動部材
の揺動中心がほぼ一致することを特徴とする。
【０００７】第３の手段として、第１の手段の構成要件
の他に、前記回転部材に揺動軸を設け、この揺動軸に前
記第１揺動部材の基部及び前記第２揺動部材の基部をそ
れぞれ連結してなることを特徴とする。
の他に、前記回転部材に揺動軸を設け、この揺動軸に前
記第１揺動部材の基部及び前記第２揺動部材の基部をそ
れぞれ連結してなることを特徴とする。
【０００８】第４の手段として、第１〜第３の手段の構
成要件の他に、第１揺動部材が所定の第１揺動位置を越
えて第２揺動部材に接近する方向へ揺動することを規制
すると共に第２揺動部材が所定の第２揺動位置を越えて
第１揺動部材に接近する方向へ揺動することを規制する
ため、前記回転部材における第１揺動部材と第２揺動部
材の間にはストッパ部材を設けてなることを特徴とす
る。
成要件の他に、第１揺動部材が所定の第１揺動位置を越
えて第２揺動部材に接近する方向へ揺動することを規制
すると共に第２揺動部材が所定の第２揺動位置を越えて
第１揺動部材に接近する方向へ揺動することを規制する
ため、前記回転部材における第１揺動部材と第２揺動部
材の間にはストッパ部材を設けてなることを特徴とす
る。
【０００９】第５の手段として、板材を保持して搬送す
る搬送ロボットにおいて、ロボットアームの先端部に、
板材の一方面又は他方面を保持する板材保持部材（例え
ばバキュームパッド、電磁マグネット）を備えた揺動部
材を上下方向へ揺動可能に設け、この揺動部材を揺動さ
せる揺動アクチュエータを設け、また上記ロボットアー
ムの先端部に回転部材を回転可能に設け、この回転部材
を回転させる回転モータを設け、この回転部材に板材の
端部を把持するクランプ装置を設けてなることを特徴と
する。
る搬送ロボットにおいて、ロボットアームの先端部に、
板材の一方面又は他方面を保持する板材保持部材（例え
ばバキュームパッド、電磁マグネット）を備えた揺動部
材を上下方向へ揺動可能に設け、この揺動部材を揺動さ
せる揺動アクチュエータを設け、また上記ロボットアー
ムの先端部に回転部材を回転可能に設け、この回転部材
を回転させる回転モータを設け、この回転部材に板材の
端部を把持するクランプ装置を設けてなることを特徴と
する。
【００１０】
【作用】前記第１〜第４の手段の搬送ロボットを用いて
例えばトランスファ加工を行う場合について説明する。
例えばトランスファ加工を行う場合について説明する。
【００１１】第１板材保持部材により板材の一方面（好
ましくは一方面における端部）を保持して、ロボットア
ームを第１のプレス機械に対して接近する方向へ移動さ
せることにより、板材を第１のプレス機械に搬入せしめ
る。このとき、第２揺動部材は第２揺動アクチュエータ
の作動により第１揺動部材に対して大きく離反してあっ
て、第１のプレス機械に干渉することはないものであ
る。また、板材の一方面が上方向を指向した状態にあ
る。
ましくは一方面における端部）を保持して、ロボットア
ームを第１のプレス機械に対して接近する方向へ移動さ
せることにより、板材を第１のプレス機械に搬入せしめ
る。このとき、第２揺動部材は第２揺動アクチュエータ
の作動により第１揺動部材に対して大きく離反してあっ
て、第１のプレス機械に干渉することはないものであ
る。また、板材の一方面が上方向を指向した状態にあ
る。
【００１２】板材を第１のプレス機械に搬入した後に、
第１のプレス機械を適宜に操作して板材に対して所望の
成形加工（プレス加工の一例）を行う。このとき、板材
保持部材と板材との保持状態を解除しておいても差し支
えない。
第１のプレス機械を適宜に操作して板材に対して所望の
成形加工（プレス加工の一例）を行う。このとき、板材
保持部材と板材との保持状態を解除しておいても差し支
えない。
【００１３】第１のプレス機械により成形加工を行った
後に、第１板材保持部材により板材の一方面を保持した
状態の下で、ロボットアームを第１のプレス機械に対し
て離反する方向へ移動させることにより、板材を第１の
プレス機械から搬出せしめる。そして、ロボットアーム
の作動により、上記板材を第２のプレス機械に対して接
近する方向へ搬送させて、第２のプレス機械に対して搬
入せしめる。
後に、第１板材保持部材により板材の一方面を保持した
状態の下で、ロボットアームを第１のプレス機械に対し
て離反する方向へ移動させることにより、板材を第１の
プレス機械から搬出せしめる。そして、ロボットアーム
の作動により、上記板材を第２のプレス機械に対して接
近する方向へ搬送させて、第２のプレス機械に対して搬
入せしめる。
【００１４】板材の成形方向を変える等の理由により、
他方面が上方向を指向するように板材を反転せしめて、
第２のプレス機械に搬入せしめる場合には、板材を第２
のプレス機械に対して接近する方向へ搬送せしめる途中
において以下の動作を行う。
他方面が上方向を指向するように板材を反転せしめて、
第２のプレス機械に搬入せしめる場合には、板材を第２
のプレス機械に対して接近する方向へ搬送せしめる途中
において以下の動作を行う。
【００１５】即ち、第２揺動アクチュエータの作動によ
り第２揺動部材を第１揺動部材に対して接近する方向へ
揺動せしめて、第２板材保持部材により板材の他方面
（好ましくは他方面における端部）を保持する。次に、
第１板材保持部材と板材の保持状態を解除して、第１揺
動アクチュエータの作動により第１揺動部材を第２揺動
部材に対して離反する方向へ揺動せしめる。そして、回
転モータの駆動により回転部材を回転させることによ
り、第１揺動部材及び第２揺動部材を回転部材と一体的
に回転させて、他方面が上方向を指向するように上記板
材を反転せしめることができる。
り第２揺動部材を第１揺動部材に対して接近する方向へ
揺動せしめて、第２板材保持部材により板材の他方面
（好ましくは他方面における端部）を保持する。次に、
第１板材保持部材と板材の保持状態を解除して、第１揺
動アクチュエータの作動により第１揺動部材を第２揺動
部材に対して離反する方向へ揺動せしめる。そして、回
転モータの駆動により回転部材を回転させることによ
り、第１揺動部材及び第２揺動部材を回転部材と一体的
に回転させて、他方面が上方向を指向するように上記板
材を反転せしめることができる。
【００１６】上記板材を反転せしめた後は、ロボットア
ームの作動により上記板材を第２のプレス機械に搬入せ
しめる。このとき、第１揺動部材は第１揺動用アクチュ
エータの作動により第２の揺動部材に対して大きく離反
してあって、第２のプレス機械に干渉することはないも
のである。
ームの作動により上記板材を第２のプレス機械に搬入せ
しめる。このとき、第１揺動部材は第１揺動用アクチュ
エータの作動により第２の揺動部材に対して大きく離反
してあって、第２のプレス機械に干渉することはないも
のである。
【００１７】他方面が上方向を指向するように反転せし
めた板材を第２プレス機械に搬入した後に、第２のプレ
ス機械を適宜に操作して板材に対して所望の成形加工を
行う。そして、ロボットアームの作動により上記板材を
第２のプレス機械に対して離反する方向へ搬送させて、
第２のプレス機械に対して搬出せしめる。
めた板材を第２プレス機械に搬入した後に、第２のプレ
ス機械を適宜に操作して板材に対して所望の成形加工を
行う。そして、ロボットアームの作動により上記板材を
第２のプレス機械に対して離反する方向へ搬送させて、
第２のプレス機械に対して搬出せしめる。
【００１８】前記第６の手段の搬送ロボットを用いて例
えばトランスファ加工を行う場合について説明する。
えばトランスファ加工を行う場合について説明する。
【００１９】板材保持部材により板材の一方面を保持し
て、ロボットアームの作動により板材を第１のプレス機
械に搬入せしめる。なお、板材の一方面は上方向を指向
した状態にある。
て、ロボットアームの作動により板材を第１のプレス機
械に搬入せしめる。なお、板材の一方面は上方向を指向
した状態にある。
【００２０】板材を第１のプレス機械に搬入せしめた後
に、第１のプレス機械を適宜に操作して板材に対して所
望の成形加工（プレス加工の一例）を行う。このとき、
板材保持部材と板材との保持状態を解除しておいても差
し支えない。
に、第１のプレス機械を適宜に操作して板材に対して所
望の成形加工（プレス加工の一例）を行う。このとき、
板材保持部材と板材との保持状態を解除しておいても差
し支えない。
【００２１】第１のプレス機械により成形加工を行った
後に、板材保持部材により板材の一方面を保持した状態
の下で、ロボットアームの作動により板材を第２のプレ
ス機械から搬出せしめて、第２のプレス機械に対して搬
入せしめる。
後に、板材保持部材により板材の一方面を保持した状態
の下で、ロボットアームの作動により板材を第２のプレ
ス機械から搬出せしめて、第２のプレス機械に対して搬
入せしめる。
【００２２】板材の成形方向を変える等の理由により、
他方面が上方向を指向するように板材を反転せしめて、
第２のプレス機械に搬入せしめる場合には、板材を第２
のプレス機械に対して接近する方向へ搬送せしめる途中
において以下の動作を行う。
他方面が上方向を指向するように板材を反転せしめて、
第２のプレス機械に搬入せしめる場合には、板材を第２
のプレス機械に対して接近する方向へ搬送せしめる途中
において以下の動作を行う。
【００２３】即ち、グランプ装置により板材の端部を把
持すると共に、板材保持部材と板材の保持状態を解除し
て揺動アクチュエータの作動により揺動部材を板材に対
して離反する方向へ揺動せしめる。次に、回転モータの
駆動により回転部材を回転させることによりクランプ装
置を回転部材と一体的に回転させて、他方面が上方向を
指向するように上記板材を反転せしめることができる。
このとき、揺動部材は板材に対して大きく離反してあっ
て、板材に干渉することはないものである。そして、揺
動アクチュエータの作動により揺動部材を上記板材に対
して接近する方向へ揺動せしめて、板材保持部材により
板材の他方面を保持し、クランプ装置の把持状態を解除
する。
持すると共に、板材保持部材と板材の保持状態を解除し
て揺動アクチュエータの作動により揺動部材を板材に対
して離反する方向へ揺動せしめる。次に、回転モータの
駆動により回転部材を回転させることによりクランプ装
置を回転部材と一体的に回転させて、他方面が上方向を
指向するように上記板材を反転せしめることができる。
このとき、揺動部材は板材に対して大きく離反してあっ
て、板材に干渉することはないものである。そして、揺
動アクチュエータの作動により揺動部材を上記板材に対
して接近する方向へ揺動せしめて、板材保持部材により
板材の他方面を保持し、クランプ装置の把持状態を解除
する。
【００２４】クランプ装置の把持状態を解除した後に、
ロボットアームの作動により反転せしめた板材を第２プ
レス機械に搬入せしめる。そして、第２のプレス機械を
適宜に操作して板材に対して所望の成形加工を行い、ロ
ボットアームの作動により上記板材を第２のプレス機械
に対して離反する方向へ搬送させて、第２のプレス機械
に対して搬出せしめる。
ロボットアームの作動により反転せしめた板材を第２プ
レス機械に搬入せしめる。そして、第２のプレス機械を
適宜に操作して板材に対して所望の成形加工を行い、ロ
ボットアームの作動により上記板材を第２のプレス機械
に対して離反する方向へ搬送させて、第２のプレス機械
に対して搬出せしめる。
【００２５】
【実施例】以下、本実施例に係る発明について図面を参
照して説明する。
照して説明する。
【００２６】図１，図２，図３を参照するに、第一実施
例に係る搬送ロボット１はロボットアーム３を備えてお
り、このロボットアーム３は任意方向へ移動可能な多関
節ロボットアームの一部のロボットアームでもよく、単
に１又は２方向のみ移動可能なロボットアームでも差し
支えない。上記ロボットアーム３の先端部には図２に示
すようにコの字形状の回転部材５が設けてあり、この回
転部材５は回転ベース７と、この回転ベース７の両端に
設けた側プレート９，１１を備えている。上記回転部材
５を回転させるため、ロボットアーム３の先端部には回
転モータ１３が設けてあり、この回転モータ１３は回転
部材５に連動連結してある。
例に係る搬送ロボット１はロボットアーム３を備えてお
り、このロボットアーム３は任意方向へ移動可能な多関
節ロボットアームの一部のロボットアームでもよく、単
に１又は２方向のみ移動可能なロボットアームでも差し
支えない。上記ロボットアーム３の先端部には図２に示
すようにコの字形状の回転部材５が設けてあり、この回
転部材５は回転ベース７と、この回転ベース７の両端に
設けた側プレート９，１１を備えている。上記回転部材
５を回転させるため、ロボットアーム３の先端部には回
転モータ１３が設けてあり、この回転モータ１３は回転
部材５に連動連結してある。
【００２７】上記回転部材５における側プレート９，１
１には図３に示すように揺動軸１５が設けてあり、この
揺動軸１５には板材Ｗの一方面（表面）における両端部
を吸着保持する複数の第１バキュームパッド１７を備え
かつ左右方向（図１，図２において左右方向、図３にお
いて紙面に向って裏表方向）へ揺動可能な第１揺動部材
１９の基部が連結してある。この第１揺動部材１９は、
図２に示すようなコの字形状の揺動ベース２１と、この
揺動ベース２１の両端部に右方向へ突出して設けた揺動
アーム２３，２５を備えている。そして、アームベース
２１の両端部が揺動軸１５に左右方向へ揺動可能に連結
してあり、各第１揺動アーム２３，２５が上記第１バキ
ュームパッド１７を長穴、ボルトを介して長手方向へ位
置調節可能に備えている。
１には図３に示すように揺動軸１５が設けてあり、この
揺動軸１５には板材Ｗの一方面（表面）における両端部
を吸着保持する複数の第１バキュームパッド１７を備え
かつ左右方向（図１，図２において左右方向、図３にお
いて紙面に向って裏表方向）へ揺動可能な第１揺動部材
１９の基部が連結してある。この第１揺動部材１９は、
図２に示すようなコの字形状の揺動ベース２１と、この
揺動ベース２１の両端部に右方向へ突出して設けた揺動
アーム２３，２５を備えている。そして、アームベース
２１の両端部が揺動軸１５に左右方向へ揺動可能に連結
してあり、各第１揺動アーム２３，２５が上記第１バキ
ュームパッド１７を長穴、ボルトを介して長手方向へ位
置調節可能に備えている。
【００２８】上記第１揺動部材１９を揺動軸１５の軸心
を中心として左右方向へ揺動させるため、回転部材５に
おける一対の側プレート９，１１の間には第１揺動アク
チュエータ２７が設けてあり、この第１揺動アクチュエ
ータ２７に連動連結した駆動ギヤ２９が、第１揺動部材
１９における揺動アーム２３に一体的に設けた従動ギヤ
３１に噛合している。なお、従動ギア３１は揺動軸１５
に回転自在に支持されている。
を中心として左右方向へ揺動させるため、回転部材５に
おける一対の側プレート９，１１の間には第１揺動アク
チュエータ２７が設けてあり、この第１揺動アクチュエ
ータ２７に連動連結した駆動ギヤ２９が、第１揺動部材
１９における揺動アーム２３に一体的に設けた従動ギヤ
３１に噛合している。なお、従動ギア３１は揺動軸１５
に回転自在に支持されている。
【００２９】また、上記揺動軸１５には板材Ｗの他方面
（裏面）における両端部を吸着保持する複数の第２バキ
ュームパッド３３を備えかつ左右方向へ揺動可能な第２
揺動部材３５の基部が連結してある。この第２揺動部材
３５は、第１揺動部材１９と同様に、揺動ベース３７、
揺動アーム３９，４１を備えている。上記第２揺動部材
３５を揺動軸１５の軸心を中心として左右方向へ揺動さ
せるため、回転部材５における一対の側プレート９，１
１の間には第２揺動アクチュエータ４３が設けてあり、
この第２揺動アクチュエータ４３に連動連結した駆動ギ
ア４５が、第２揺動部材３５における揺動アーム４１に
一体的に設けた従動ギア４７に噛合してある。なお、従
動ギア４７は揺動軸１５に回転自在に支持されている。
（裏面）における両端部を吸着保持する複数の第２バキ
ュームパッド３３を備えかつ左右方向へ揺動可能な第２
揺動部材３５の基部が連結してある。この第２揺動部材
３５は、第１揺動部材１９と同様に、揺動ベース３７、
揺動アーム３９，４１を備えている。上記第２揺動部材
３５を揺動軸１５の軸心を中心として左右方向へ揺動さ
せるため、回転部材５における一対の側プレート９，１
１の間には第２揺動アクチュエータ４３が設けてあり、
この第２揺動アクチュエータ４３に連動連結した駆動ギ
ア４５が、第２揺動部材３５における揺動アーム４１に
一体的に設けた従動ギア４７に噛合してある。なお、従
動ギア４７は揺動軸１５に回転自在に支持されている。
【００３０】上記第１揺動部材１９が所定の第１揺動位
置を越えて第２揺動部材３５に接近する左方向へ揺動す
ることを規制すると共に、第２揺動部材３５が所定の第
２揺動位置を越えて第１揺動部材１９に接近する左方向
へ揺動すること規制するため、前記側プレート９，１１
の右側における第１揺動部材１９と第２揺動部材３５の
間にはストッパ部材４９，５１が設けてなる。
置を越えて第２揺動部材３５に接近する左方向へ揺動す
ることを規制すると共に、第２揺動部材３５が所定の第
２揺動位置を越えて第１揺動部材１９に接近する左方向
へ揺動すること規制するため、前記側プレート９，１１
の右側における第１揺動部材１９と第２揺動部材３５の
間にはストッパ部材４９，５１が設けてなる。
【００３１】次に、第１実施例に係る搬送ロボット１を
用いて例えばトランスファ加工を行う場合について図４
〜図７を参照して説明する。
用いて例えばトランスファ加工を行う場合について図４
〜図７を参照して説明する。
【００３２】第１バキュームパッド１７により板材Ｗの
一方面（表面）を吸着保持して、ロボットアーム３を第
１のプレス機械（図示省略）に対して接近する方向へ移
動させることにより、板材Ｗを第１のプレス機械に搬入
せしめる。このとき、図４に示すように、第２揺動部材
３５は第２揺動アクチュエータ４３の作動により第１揺
動部材１９に対して大きく離反してあって、第１のプレ
ス機械に干渉することはないものである。
一方面（表面）を吸着保持して、ロボットアーム３を第
１のプレス機械（図示省略）に対して接近する方向へ移
動させることにより、板材Ｗを第１のプレス機械に搬入
せしめる。このとき、図４に示すように、第２揺動部材
３５は第２揺動アクチュエータ４３の作動により第１揺
動部材１９に対して大きく離反してあって、第１のプレ
ス機械に干渉することはないものである。
【００３３】板材Ｗを第１のプレス機械に搬入した後
に、第１のプレス機械を適宜に操作して板材Ｗに対して
所望の成形加工（プレス加工の一例）を行う。このと
き、第１バキュームパッド１７と板材Ｗとの吸着保持状
態を解除しておいても差し支えない。
に、第１のプレス機械を適宜に操作して板材Ｗに対して
所望の成形加工（プレス加工の一例）を行う。このと
き、第１バキュームパッド１７と板材Ｗとの吸着保持状
態を解除しておいても差し支えない。
【００３４】第１のプレス機械により成形加工を行った
後に、第１バキュームパッド１７により板材Ｗの一方面
を吸着保持した状態の下で、ロボットアーム３を第１の
プレス機械に対して離反する方向へ移動させることによ
り、板材Ｗを第１のプレス機械から搬出せしめる。そし
て、ロボットアーム３の作動により上記板材を第２のプ
レス機械（図示省略、第１のプレス機械に隣接するプレ
ス機械）に対して接近する方向へ搬送させて、第２のプ
レス機械に対して搬入せしめる。
後に、第１バキュームパッド１７により板材Ｗの一方面
を吸着保持した状態の下で、ロボットアーム３を第１の
プレス機械に対して離反する方向へ移動させることによ
り、板材Ｗを第１のプレス機械から搬出せしめる。そし
て、ロボットアーム３の作動により上記板材を第２のプ
レス機械（図示省略、第１のプレス機械に隣接するプレ
ス機械）に対して接近する方向へ搬送させて、第２のプ
レス機械に対して搬入せしめる。
【００３５】板材Ｗの成形方向を変える等の理由によ
り、他方面（裏面）が上方向を指向するように板材Ｗを
反転せしめて、第２のプレス機械に搬入せしめる場合に
は、板材Ｗを第２のプレス機械に対して接近する方向へ
搬送せしめる途中において以下の動作を行う。
り、他方面（裏面）が上方向を指向するように板材Ｗを
反転せしめて、第２のプレス機械に搬入せしめる場合に
は、板材Ｗを第２のプレス機械に対して接近する方向へ
搬送せしめる途中において以下の動作を行う。
【００３６】即ち、第２揺動アクチュエータ４３の作動
により第２揺動部材３５を第１揺動アームに対して接近
する方向へ揺動せしめて、第２バキュームパッド３３に
より板材Ｗの他方面における端部を吸着保持する（図５
参照）。次に、第１バキュームパッド１７と板材Ｗの吸
着保持状態を解除して、第１揺動アクチュエータ２７の
作動により第１揺動部材１９を第２揺動部材３５に対し
て離反する左方向へ揺動せしめる（図６参照）。そし
て、回転モータ１３の駆動により回転部材５を回転させ
ることにより、第１揺動部材１９及び第２揺動部材３５
を回転部材５と一体的に回転させて、他方面が上方向を
指向するように上記板材Ｗを反転せしめることができる
（図７参照）。
により第２揺動部材３５を第１揺動アームに対して接近
する方向へ揺動せしめて、第２バキュームパッド３３に
より板材Ｗの他方面における端部を吸着保持する（図５
参照）。次に、第１バキュームパッド１７と板材Ｗの吸
着保持状態を解除して、第１揺動アクチュエータ２７の
作動により第１揺動部材１９を第２揺動部材３５に対し
て離反する左方向へ揺動せしめる（図６参照）。そし
て、回転モータ１３の駆動により回転部材５を回転させ
ることにより、第１揺動部材１９及び第２揺動部材３５
を回転部材５と一体的に回転させて、他方面が上方向を
指向するように上記板材Ｗを反転せしめることができる
（図７参照）。
【００３７】上記板材Ｗを反転せしめた後は、ロボット
アーム３の作動により上記板材Ｗを第２のプレス機械に
搬入せしめる。このとき、第１揺動部材１９は図７に示
すように第１揺動アクチュエータ２７の作動により第２
の揺動部材３５に対して大きく離反してあって、第２の
プレス機械に干渉することはないものである。
アーム３の作動により上記板材Ｗを第２のプレス機械に
搬入せしめる。このとき、第１揺動部材１９は図７に示
すように第１揺動アクチュエータ２７の作動により第２
の揺動部材３５に対して大きく離反してあって、第２の
プレス機械に干渉することはないものである。
【００３８】反転せしめた板材Ｗを第２プレス機械に搬
入した後に、第２のプレス機械を適宜に操作して板材Ｗ
に対して所望の成形加工を行う。そして、ロボットアー
ム３の作動により上記板材Ｗを第２のプレス機械に対し
て離反する方向へ搬送させて、第２のプレス機械に対し
て搬出せしめる。
入した後に、第２のプレス機械を適宜に操作して板材Ｗ
に対して所望の成形加工を行う。そして、ロボットアー
ム３の作動により上記板材Ｗを第２のプレス機械に対し
て離反する方向へ搬送させて、第２のプレス機械に対し
て搬出せしめる。
【００３９】第１実施例によれば、第１のプレス機械か
ら第２のプレス機械へ板材Ｗを搬送せしめる間に板材Ｗ
を反転させる必要が生じた場合に、板材Ｗを別の反転装
置に移送せしめることなく、第２のプレス機械に搬送す
る過程において板材Ｗを反転させることができ、タクト
タイムを短かくして、作業能率向上の効果を奏する。
ら第２のプレス機械へ板材Ｗを搬送せしめる間に板材Ｗ
を反転させる必要が生じた場合に、板材Ｗを別の反転装
置に移送せしめることなく、第２のプレス機械に搬送す
る過程において板材Ｗを反転させることができ、タクト
タイムを短かくして、作業能率向上の効果を奏する。
【００４０】第１揺動部材１９の揺動中心と第２揺動部
材３５の揺動中心がほぼ一致するように構成してあるた
め、第１揺動部材１９と第２揺動部材３５を十分に接近
せしめることができ、第１バキュームパッド１７と第２
バキュームパッド３３による保持換えを容易かつ適切に
行うことができる。
材３５の揺動中心がほぼ一致するように構成してあるた
め、第１揺動部材１９と第２揺動部材３５を十分に接近
せしめることができ、第１バキュームパッド１７と第２
バキュームパッド３３による保持換えを容易かつ適切に
行うことができる。
【００４１】共通の揺動軸１５に第１揺動部材１９にお
ける揺動ベース２１の基部及び第２揺動部材３５におけ
る揺動ベース３７の基部を連結したことにより、搬送ロ
ボット１の構成が簡単になると共に、搬送ロボット１の
製造コストの低下を図ることができる。
ける揺動ベース２１の基部及び第２揺動部材３５におけ
る揺動ベース３７の基部を連結したことにより、搬送ロ
ボット１の構成が簡単になると共に、搬送ロボット１の
製造コストの低下を図ることができる。
【００４２】更に、側プレート９，１１の右側における
第１揺動部材１９と第２揺動部材３５の間にストッパ部
材４９，５１を設けたことにより、第１揺動部材１９と
第２揺動部材３５の干渉を回避して、搬送ロボット１の
損傷を極力防止することができる。
第１揺動部材１９と第２揺動部材３５の間にストッパ部
材４９，５１を設けたことにより、第１揺動部材１９と
第２揺動部材３５の干渉を回避して、搬送ロボット１の
損傷を極力防止することができる。
【００４３】図８を参照するに、第２実施例に係る搬送
ロボット５３はロボットアーム５５の先端部には左右方
向（図８において左右方向）へ揺動可能な揺動部材５７
が設けてあり、この揺動部材５７は板材Ｗの一方面又は
他方面を吸着保持する複数のバキュームパッド５９を備
えている。上記揺動部材５７は揺動用アクチュエータ
（図示省略）、ピニオン（図示省略）の作動により左右
方向へ揺動するものである。
ロボット５３はロボットアーム５５の先端部には左右方
向（図８において左右方向）へ揺動可能な揺動部材５７
が設けてあり、この揺動部材５７は板材Ｗの一方面又は
他方面を吸着保持する複数のバキュームパッド５９を備
えている。上記揺動部材５７は揺動用アクチュエータ
（図示省略）、ピニオン（図示省略）の作動により左右
方向へ揺動するものである。
【００４４】また、上記ロボットアーム５５の先端部に
は回転モータ６１の作動により回転可能な回転部材６３
が設けてあり、この回転部材６３には板材Ｗの端部を把
持するクランプ装置６５が設けてある。上記クランプ装
置６５は移動シリンダ（図示省略）の作動により左右方
向へ移動することができる。
は回転モータ６１の作動により回転可能な回転部材６３
が設けてあり、この回転部材６３には板材Ｗの端部を把
持するクランプ装置６５が設けてある。上記クランプ装
置６５は移動シリンダ（図示省略）の作動により左右方
向へ移動することができる。
【００４５】次に、第２実施例に係る搬送ロボット５３
を用いて例えばトランスファ加工を行う場合について図
８〜図１２を参照して説明する。
を用いて例えばトランスファ加工を行う場合について図
８〜図１２を参照して説明する。
【００４６】バキュームパッド５９により板材Ｗの一方
面を吸着保持して、ロボットアーム５５の作動により板
材Ｗを第１のプレス機械に搬入せしめる。なお、板材の
一方面は上方向を指向した状態にある。
面を吸着保持して、ロボットアーム５５の作動により板
材Ｗを第１のプレス機械に搬入せしめる。なお、板材の
一方面は上方向を指向した状態にある。
【００４７】板材Ｗを第１のプレス機械に搬入せしめた
後に、第１のプレス機械を適宜に操作して板材Ｗに対し
て所望の成形加工（プレス加工の一例）を行う。このと
き、バキュームパッド５９と板材Ｗとの吸着保持状態を
解除しておいても差し支えない。
後に、第１のプレス機械を適宜に操作して板材Ｗに対し
て所望の成形加工（プレス加工の一例）を行う。このと
き、バキュームパッド５９と板材Ｗとの吸着保持状態を
解除しておいても差し支えない。
【００４８】第１のプレス機械により成形加工を行った
後に、第１バキュームパッド５９により板材Ｗの一方面
を吸着保持した状態の下で、ロボットアーム５５の作動
により板材Ｗを第１のプレス機械から搬出せしめて、第
２のプレス機械に対して搬入せしめる。
後に、第１バキュームパッド５９により板材Ｗの一方面
を吸着保持した状態の下で、ロボットアーム５５の作動
により板材Ｗを第１のプレス機械から搬出せしめて、第
２のプレス機械に対して搬入せしめる。
【００４９】板材Ｗの成形方向を変える等の理由によ
り、他方面が上方向を指向するように板材を反転せしめ
て、第２のプレス機械に搬入せしめる場合には、板材Ｗ
を第２のプレス機械に対して接近する方向へ搬送せしめ
る途中において以下の動作を行う。
り、他方面が上方向を指向するように板材を反転せしめ
て、第２のプレス機械に搬入せしめる場合には、板材Ｗ
を第２のプレス機械に対して接近する方向へ搬送せしめ
る途中において以下の動作を行う。
【００５０】即ち、クランプ装置６５を右方向へ移動さ
せてこのクランプ装置６５により板材の端部を把持する
と共に（図９参照）、バキュームパッド５９と板材Ｗの
吸着保持状態を解除して、揺動部材５７を板材Ｗに離反
する左方向へ揺動させる（図１０参照）。
せてこのクランプ装置６５により板材の端部を把持する
と共に（図９参照）、バキュームパッド５９と板材Ｗの
吸着保持状態を解除して、揺動部材５７を板材Ｗに離反
する左方向へ揺動させる（図１０参照）。
【００５１】次に、回転モータ６１の駆動により回転部
材６３を回転させることにより、クランプ装置６５を回
転部材６３と一体的に回転させて、他方面が上方向を指
向するように上記板材Ｗを反転せしめることができる
（図１０参照）。このとき、揺動部材５７は図１０に示
すように板材Ｗに対して大きく離反してあって、板材Ｗ
に干渉することはないものである。そして、揺動部材５
７を上記板材Ｗに対して接近する右方向へ揺動せしめ
て、バキュームパッド５９により板材Ｗの他方面を保持
すると共に（図１１参照）、クランプ装置６１の把持状
態を解除して、クランプ装置６５を左方向へ移動させる
（図１２参照）。
材６３を回転させることにより、クランプ装置６５を回
転部材６３と一体的に回転させて、他方面が上方向を指
向するように上記板材Ｗを反転せしめることができる
（図１０参照）。このとき、揺動部材５７は図１０に示
すように板材Ｗに対して大きく離反してあって、板材Ｗ
に干渉することはないものである。そして、揺動部材５
７を上記板材Ｗに対して接近する右方向へ揺動せしめ
て、バキュームパッド５９により板材Ｗの他方面を保持
すると共に（図１１参照）、クランプ装置６１の把持状
態を解除して、クランプ装置６５を左方向へ移動させる
（図１２参照）。
【００５２】クランプ装置６５の把持状態を解除した後
に、反転せしめた板材Ｗを第２のプレス機械に搬入せし
める。第２のプレス機械を適宜に操作して板材Ｗに対し
て所望の成形加工を行い、ロボットアーム５５の作動に
より上記板材Ｗを第２のプレス機械に対して離反する方
向へ搬送させて、第２のプレス機械に対して搬出せしめ
る。
に、反転せしめた板材Ｗを第２のプレス機械に搬入せし
める。第２のプレス機械を適宜に操作して板材Ｗに対し
て所望の成形加工を行い、ロボットアーム５５の作動に
より上記板材Ｗを第２のプレス機械に対して離反する方
向へ搬送させて、第２のプレス機械に対して搬出せしめ
る。
【００５３】以上の第２実施例においても、第１実施例
と同様に、第１のプレス機械から第２のプレス機械へ板
材Ｗを搬送せしめる間に板材Ｗを反転させる必要が生じ
た場合に、板材Ｗを別の反転装置に移送せしめることな
く、第２のプレス機械に搬送する過程において板材Ｗを
反転させることができ、タクトタイムを短かくして、作
業能率向上の効果を奏する。
と同様に、第１のプレス機械から第２のプレス機械へ板
材Ｗを搬送せしめる間に板材Ｗを反転させる必要が生じ
た場合に、板材Ｗを別の反転装置に移送せしめることな
く、第２のプレス機械に搬送する過程において板材Ｗを
反転させることができ、タクトタイムを短かくして、作
業能率向上の効果を奏する。
【００５４】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明により理解さ
れるように、本発明における第１〜第５の手段によれ
ば、第１のプレス機械から第２のプレス機械へ板材を搬
送せしめる間に板材を反転させる必要が生じた場合に、
板材を別の反転装置に移送せしめることなく、第２のプ
レス機械に搬送する過程において板材を反転させること
ができ、タクトタイムを短かくして、作業能率向上の効
果を奏する。
れるように、本発明における第１〜第５の手段によれ
ば、第１のプレス機械から第２のプレス機械へ板材を搬
送せしめる間に板材を反転させる必要が生じた場合に、
板材を別の反転装置に移送せしめることなく、第２のプ
レス機械に搬送する過程において板材を反転させること
ができ、タクトタイムを短かくして、作業能率向上の効
果を奏する。
【００５５】第２の手段によれば、上記の効果を奏する
他に、第１揺動部材の揺動中心と第２揺動部材の揺動中
心がほぼ一致するように構成してあるため、第１揺動部
材と第２揺動部材を十分に接近せしめることができ、第
１板材保持部材と第２板材保持部材により保持換えを容
易かつ適切に行うことができる。
他に、第１揺動部材の揺動中心と第２揺動部材の揺動中
心がほぼ一致するように構成してあるため、第１揺動部
材と第２揺動部材を十分に接近せしめることができ、第
１板材保持部材と第２板材保持部材により保持換えを容
易かつ適切に行うことができる。
【００５６】第３の手段によれば、第１、第２の手段に
よる効果を奏する他に、共通の揺動軸に第１揺動部材の
基部及び第２揺動部材の基部を連結したことにより、搬
送ロボットの構成が簡単になると共に、搬送ロボットの
製造コストの低下を図ることができる。
よる効果を奏する他に、共通の揺動軸に第１揺動部材の
基部及び第２揺動部材の基部を連結したことにより、搬
送ロボットの構成が簡単になると共に、搬送ロボットの
製造コストの低下を図ることができる。
【００５７】第４の手段によれば、第１の手段による効
果を奏する他に、第１揺動部材と第２揺動部材の干渉を
回避して、搬送ロボットの損傷を極力防止することがで
きる。
果を奏する他に、第１揺動部材と第２揺動部材の干渉を
回避して、搬送ロボットの損傷を極力防止することがで
きる。
【図１】搬送ロボットの要部を示す図である。
【図２】搬送ロボットの要部を示す図であって、回転部
材が図１に示す状態から９０°だけ回転した状態を示
す。
材が図１に示す状態から９０°だけ回転した状態を示
す。
【図３】図１におけるIII −III 線に沿った図である。
【図４】第１実施例の作用説明図である。
【図５】第１実施例の作用説明図である
【図６】第１実施例の作用説明図である
【図７】第１実施例の作用説明図である
【図８】第２実施例の搬送ロボットの要部を概略的に示
した図である。
した図である。
【図９】第２実施例の作用説明図である。
【図１０】第２実施例の作用説明図である。
【図１１】第２実施例の作用説明図である。
【図１２】第２実施例の作用説明図である。
１ 搬送ロボット ３ ロボットアーム ５ 回転部材 １３ 回転モータ １７ 第１バキュームパッド １９ 第１揺動部材 ２７ 第１揺動アクチュエータ ３３ 第２バキュームパッド ３５ 第２揺動部材 ４３ 第２揺動アクチュエータ ４９，５１ ストッパ部材
Claims (5)
- 【請求項１】 板材を保持して搬送する搬送ロボットに
おいて、ロボットアームの先端部に回転可能な回転部材
を設け、この回転部材を回転させる回転モータを設け、
この回転部材に、板材の一方面を保持する第１板材保持
部材を備えた第１揺動部材及び板材の他方面を保持する
第２板材保持部材を備えた第２揺動部材を互いに接近離
反する方向へ個別に揺動可能に設け、第１揺動部材を揺
動させる第１揺動アクチュエータ及び第２揺動部材を揺
動させる第２揺動アクチュエータをそれぞれ設けてなる
ことを特徴とする搬送ロボット。 - 【請求項２】 前記第１揺動部材の揺動中心と前記第２
揺動部材の揺動中心がほぼ一致することを特徴とする請
求項１記載の搬送ロボット。 - 【請求項３】 前記回転部材に揺動軸を設け、この揺動
軸に前記第１揺動部材の基部及び前記第２揺動部材の基
部をそれぞれ連結してなることを特徴とする請求項１記
載の搬送ロボット。 - 【請求項４】 第１揺動部材が所定の第１揺動位置を越
えて第２揺動部材に接近する方向へ揺動することを規制
すると共に第２揺動部材が所定の第２揺動位置を越えて
第１揺動部材に接近する方向へ揺動することを規制する
ため、前記回転部材における第１揺動部材と第２揺動部
材の間にはストッパ部材を設けてなることを特徴とする
請求項１〜請求項３記載の搬送ロボット。 - 【請求項５】 板材を保持して搬送する搬送ロボットに
おいて、ロボットアームの先端部に、板材の一方面又は
他方面を保持する板材保持部材を備えた揺動部材を上下
方向へ揺動可能に設け、この揺動部材を揺動させる揺動
アクチュエータを設け、また上記ロボットアームの先端
部に回転可能な回転部材を設け、この回転部材を回転さ
せる回転モータを設け、この回転部材に板材の端部を把
持するクランプ装置を設けてなることを特徴とする搬送
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21266694A JPH0871962A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 搬送ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21266694A JPH0871962A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 搬送ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0871962A true JPH0871962A (ja) | 1996-03-19 |
Family
ID=16626396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21266694A Pending JPH0871962A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 搬送ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0871962A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2014124716A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットハンドおよびそれを備えたロボット |
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| EP4578608A4 (en) * | 2022-08-24 | 2025-10-29 | Amada Co Ltd | Clamp and method for holding the workpiece |
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1994
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