JPH0876826A - パルス発生回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 大容量の記憶手段を用いることなく、パルス
信号の周波数を高速にかつ任意のパターンに変化させる
ことができるパルス発生回路を提供する。 【構成】 パルス発生回路１は第１および第２のカウン
タＣ１，Ｃ２、フリップフロップＦＦおよび第１および
第２の分周器Ｆ１，Ｆ２を含む。第１および第２の分周
器Ｆ１，Ｆ２はクロック信号ＣＫをそれぞれ与えられた
分周比ＤＲ１，ＤＲ２に分周して出力する。第１のカウ
ンタＣ１は第２の分周器Ｆ２からの分周信号ＰＬ２のパ
ルス数をカウントし、カウントしたパルス数が設定され
たカウント値ＣＴ１に達するとセット信号Ｓをフリップ
フロップＦＦに与える。第２のカウンタＣ２は、第１の
分周器Ｆ１からの分周信号ＰＬ１のパルス数をカウント
し、カウントしたパルス数が設定されたカウント値ＣＴ
２に達するとフリップフロップＦＦにリセット信号Ｒを
与える。フリップフロップＦＦは、セットされると第１
の分周器Ｆ１を能動化し、リセットされると第２の分周
器Ｆ２を能動化する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パルス信号を発生する
パルス発生回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】ファクトリオートメーション（ＦＡ）に
おいては、移動体の位置決めを高い精度で行う必要があ
る。移動体の位置決めを行うためには、ステッピングモ
ータ、サーボモータ等のモータにより移動体を移動させ
る位置決め装置が用いられ、位置決め装置を制御するた
めに位置決め制御器が用いられる。

【０００３】位置決め制御器は、パルス発生回路を用い
て移動体の移動速度および移動距離に対応するパルス信
号を発生し、そのパルス信号を位置決め装置に与える。
それにより、モータが移動体をパルス信号の周波数に対
応する移動速度でパルス信号のパルス数に対応する移動
距離だけ移動させる。

【０００４】通常、移動体の位置決めを行う場合には、
図８に示すように、移動開始時にはパルス信号の周波数
を徐々に上昇させて移動体の速度を徐々に上昇させ、移
動体の速度が所定の速度に達するとパルス信号の周波数
を一定にして移動体を等速移動させ、停止時にはパルス
信号の周波数を徐々に低下させて移動体の速度を徐々に
低下させる。このような制御を台形制御と呼ぶ。

【０００５】ハードウエアにより構成された従来のパル
ス発生回路では、パルス信号を一定のパターンでしか変
化させることができない。そこで、特開昭５６−６６１
９６号公報には、汎用のタイマーを利用した加減速回路
が提案されている。この加減速回路は、複数の周波数に
対応するタイマー値をメモリに記憶させておき、それら
を順次読み出してタイマーにセットし、タイマーのタイ
ムアップによりモータの励磁相を変化させて所定の速度
制御を行うものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記の汎用のタイマー
を利用した加減速回路では、メモリに種々のパターンの
タイマー値を記憶させることにより種々の加減速パター
ンで速度制御および位置決めを行うことができる。

【０００７】しかしながら、加減速パターンが増加する
に従って必要なメモリの容量が増大するので、記憶させ
る加減速パターンの量には限界がある。また、メモリか
らタイマー値を読み出してタイマーにセットするために
ある程度の時間がかかるので、周波数の切換えに時間が
かかる。そのため、低速のステッピングモータに用いる
ことはできるが、高速のサーボモータには用いることが
できない。

【０００８】さらに、予め加減速パターンに対応するタ
イマー値をメモリに記憶させておかなければならないの
で、リアルタイムに算出される周波数パターンに従って
パルス信号の周波数を動的に変化させることもできな
い。

【０００９】本発明の目的は、大容量の記憶手段を用い
ることなく、パルス信号の周波数を高速にかつ任意のパ
ターンに変化させることができるパルス発生回路を提供
することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

（１） 第１の発明 第１の発明に係るパルス発生回路は、第１の分周手段、
第２の分周手段、第１のカウント手段、第２のカウント
手段、能動化手段および出力手段を備える。

【００１１】第１の分周手段は、与えられたクロック信
号を設定された分周比に分周して出力する。第２の分周
手段は、与えられたクロック信号を設定された分周比に
分周して出力する。第１のカウント手段は、第２の分周
手段の出力信号を受け、設定されたカウント値に対応す
るパルス数をカウントしてカウント完了を示すカウント
完了信号を出力する。第２のカウント手段は、第１の分
周手段の出力信号を受け、設定されたカウント値に対応
するパルス数をカウントしてカウント完了を示すカウン
ト完了信号を出力する。能動化手段は、第１および第２
のカウント手段からのカウント完了信号に応答して第１
および第２の分周手段を交互に能動化する。出力手段
は、第１および第２の分周手段の出力信号をパルス信号
として出力する。

【００１２】（２） 第２の発明 第２の発明に係るパルス発生回路は、第１の格納手段、
第２の格納手段、分周手段およびカウント手段を備え
る。

【００１３】第１の格納手段は、与えられたカウント値
を格納する。第２の格納手段は、与えられた分周比を格
納する。分周手段は、クロック信号を第２の格納手段か
ら与えられる分周比に分周して出力する。カウント手段
は、分周手段の出力信号を受け、第１の格納手段から与
えられるカウント値に対応するパルス数をカウントして
カウント完了を示すカウント完了信号を出力する。

【００１４】カウント手段は、カウント完了信号に応答
して第１の格納手段からカウント値を取り込み、分周手
段は、カウント手段からのカウント完了信号に応答して
第２の格納手段から分周比を取り込む。

【００１５】

【作用】

（１） 第１の発明 第１の発明に係るパルス発生回路においては、能動化手
段が第１の分周手段を能動化しているときには、第１の
分周手段がクロック信号を設定された分周比に分周して
出力し、第２のカウント手段が第１の分周手段の出力信
号のパルス数をカウントする。カウントしたパルス数が
設定されたカウント値に達すると、カウント完了信号が
出力される。能動化手段は、第２のカウント手段からの
カウント完了信号に応答して第１の分周手段に代えて第
２の分周手段を能動化する。

【００１６】それにより、第２の分周手段がクロック信
号を設定された分周比に分周して出力し、第１のカウン
ト手段が第２の分周手段の出力信号のパルス数をカウン
トする。カウントしたパルス数が設定されたカウント値
に達すると、カウント完了信号が出力される。能動化手
段は、第１のカウント手段からのカウント完了信号に応
答して第２の分周手段に代えて第１の分周手段を能動化
する。

【００１７】このようにして、第１および第２の分周手
段が交互に能動化され、第１および第２の分周手段の出
力信号が出力手段によりパルス信号として出力される。
この場合、第２のカウント手段に設定されたカウント値
により第１の分周手段の動作期間が定まり、第１の分周
手段に設定された分周比により第１の分周手段の動作期
間におけるパルス信号の周波数が定まる。また、第１の
カウント手段に設定されたカウント値により第２の分周
手段の動作期間が定まり、第２の分周手段に設定された
分周比により第２の分周手段の動作期間におけるパルス
信号の周波数が定まる。

【００１８】したがって、第１および第２の分周手段に
それぞれ任意の分周比を設定し、第１および第２のカウ
ント手段にそれぞれ任意のカウント値を設定することに
より、パルス信号の周波数パターンを任意に設定するこ
とができる。

【００１９】また、第１の分周手段および第２のカウン
ト手段が動作しているときに、第２の分周手段および第
１のカウント手段にそれぞれ分周比およびカウント値を
設定し、第２の分周手段および第１のカウント手段が動
作しているときに、第１の分周手段および第２のカウン
ト手段にそれぞれ分周比およびカウント値を設定するこ
とができる。それにより、分周比およびカウント値を高
速に切り換えることができる。

【００２０】したがって、パルス信号の周波数を高速に
かつ任意に変化させることができ、また予め周波数パタ
ーンにおける全ての分周比およびカウント値を記憶して
おくことなく、分周比およびカウント値をリアルタイム
に算出しつつ設定することにより、パルス信号の周波数
を動的に変化させることができる。

【００２１】（２）第２の発明 第２の発明に係るパルス発生回路においては、分周手段
がクロック信号を第２の格納手段から与えられる分周比
に分周して出力し、カウント手段が分周手段から出力さ
れる出力信号のパルス数をカウントする。カウントした
パルス数が第１の格納手段から与えられるカウント値に
達すると、カウント完了信号が出力される。分周手段
は、カウント完了信号に応答して第２の格納手段から新
たな分周比を取り込み、カウント手段は、カウント完了
信号に応答して第２の格納手段から新たなカウント値を
取り込む。分周手段の出力信号がパルス信号として出力
される。

【００２２】この場合、第１の格納手段からカウント手
段に与えられるカウント値により分周手段の動作期間が
定まり、第２の格納手段から分周手段に与えられる分周
比によりパルス信号の周波数が定まる。

【００２３】したがって、第１の格納手段に任意のカウ
ント値を設定し、第２の格納手段に任意の分周比を設定
することにより、パルス信号の周波数パターンを任意に
設定することができる。

【００２４】また、カウント手段および分周手段が動作
しているときに、第１および第２の格納手段にそれぞれ
次のカウント値および次の分周比を設定することによ
り、カウント値および分周比を高速に切り換えることが
できる。

【００２５】したがって、パルス信号の周波数を高速に
かつ任意に変化させることができ、また予め周波数パタ
ーンにおける全てのカウント値および分周比を記憶して
おくことなく、カウント値および分周比をリアルタイム
に算出しつつ設定することにより、パルス信号の周波数
を動的に変化させることができる。

【００２６】

【実施例】図１は本発明の第１の実施例によるパルス発
生回路の構成を示す回路図である。図１において、パル
ス発生回路１は、第１のカウンタＣ１、第２のカウンタ
Ｃ２、フリップフロップＦＦ、第１の分周器Ｆ１、第２
の分周器Ｆ２およびゲート回路Ｇ１を含む。

【００２７】第１のカウンタＣ１および第２のカウンタ
Ｃ２には、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２１によりそれ
ぞれカウント値ＣＴ１，ＣＴ２が設定される。また、第
１の分周器Ｆ１および第２の分周器Ｆ２には、ＣＰＵ２
１によりそれぞれ分周比ＤＲ１，ＤＲ２が設定される。
ＣＰＵ２１は、基準クロック信号ＣＫ０を受け、第１お
よび第２の分周器Ｆ１，Ｆ２にクロック信号ＣＫを与え
る。

【００２８】第１の分周器Ｆ１は、クロック信号ＣＫを
設定された分周比ＤＲ１に分周して分周信号ＰＬ１を出
力する。第２の分周器Ｆ２は、クロック信号ＣＫを設定
された分周比ＤＲ２に分周し、分周信号ＰＬ２を出力す
る。第１のカウンタＣ１は、第２の分周器Ｆ２から出力
される分周信号ＰＬ２のパルス数をカウントし、カウン
トしたパルス数が設定されたカウント値ＣＴ１に等しく
なるとカウント完了信号を出力する。第２のカウンタＣ
２は、第１の分周器Ｆ１から出力される分周信号ＰＬ１
のパルス数をカウントし、カウントしたパルス数が設定
されたカウント値ＣＴ２に等しくなるとカウント完了信
号を出力する。第１のカウンタＣ１から出力されるカウ
ント完了信号はセット信号ＳとしてフリップフロップＦ
Ｆに与えられ、第２のカウンタＣ２から出力されるカウ
ント完了信号はリセット信号Ｒとしてフリップフロップ
ＦＦに与えられる。

【００２９】フリップフロップＦＦは、セット信号Ｓが
与えられると、正転出力信号Ｑを活性状態（例えばハイ
レベル）にし、反転出力信号／Ｑを非活性状態（例えば
ローレベル）にする。フリップフロップＦＦの正転出力
信号Ｑは第１の分周器Ｆ１に能動化信号として与えら
れ、反転出力信号／Ｑは第２の分周器Ｆ２に能動化信号
として与えられる。また、第１の分周器Ｆ１から出力さ
れる分周信号ＰＬ１および第２の分周器Ｆ２から出力さ
れる分周信号ＰＬ２はゲート回路Ｇ１に与えられ、ゲー
ト回路Ｇ１からパルス信号ＰＬが出力される。

【００３０】次に、図２のタイミングチャートを参照し
ながら図１のパルス発生回路１の動作を説明する。時刻
ｔ１において、第１のカウンタＣ１から出力されるセッ
ト信号（カウント完了信号）Ｓがハイレベルに立ち上が
ると、フリップフロップＦＦがセットされ、正転出力信
号Ｑがハイレベルとなり、反転出力信号／Ｑがローレベ
ルとなる。それにより、第１の分周器Ｆ１が能動化さ
れ、第２の分周器Ｆ２が非能動化される。第１の分周器
Ｆ１は、クロック信号ＣＫを予めＣＰＵ２１により設定
された分周比ＤＲ１に分周して分周信号ＰＬ１として出
力する。この分周信号ＰＬ１はゲート回路Ｇ１を介して
パルス信号ＰＬとして出力される。第２のカウンタＣ２
は、第１の分周器Ｆ１から出力される分周信号ＰＬのパ
ルス数をカウントする。この間、第１のカウンタＣ１お
よび第２の分周器Ｆ２には、ＣＰＵ２１によりそれぞれ
次のカウント値ＣＴ１および次の分周比ＤＲ２が設定さ
れる。

【００３１】時刻ｔ２において、第２のカウンタＣ２に
よりカウントされたパルス数がＣＰＵ２１により予め設
定されたカウント値ＣＴ２に達すると、リセット信号
（カウント完了信号）Ｒがハイレベルに立ち上がる。そ
れにより、フリップフロップＦＦがリセットされ、正転
出力信号Ｑがローレベルとなり、反転出力信号／Ｑがハ
イレベルとなる。その結果、第１の分周器Ｆ１が非能動
化され、第２の分周器Ｆ２が能動化される。第２の分周
器Ｆ２は、クロック信号ＣＫをＣＰＵ２１により設定さ
れた分周比ＤＲ２に分周して分周信号ＰＬ２として出力
する。この分周信号ＰＬ２はゲート回路Ｇ１を介してパ
ルス信号ＰＬとして出力される。第１のカウンタＣ１
は、第２の分周器Ｆ２から出力される分周信号ＰＬ２の
パルス数をカウントする。この間、第２のカウンタＣ２
および第１の分周器Ｆ１には、ＣＰＵ２１によりそれぞ
れ次のカウント値ＣＴ２および次の分周比ＤＲ１が設定
される。

【００３２】時刻ｔ３において、第１のカウンタＣ１に
よりカウントされたパルス数がＣＰＵ２１により設定さ
れたカウント値ＣＴ１に達すると、セット信号（カウン
ト完了信号）Ｓがハイレベルに立ち上がる。それによ
り、フリップフロップＦＦがセットされ、正転出力信号
Ｑがハイレベルとなり、反転出力信号／Ｑがローレベル
となる。その結果、第１の分周器Ｆ１が能動化され、第
２の分周器Ｆ２が非能動化される。

【００３３】このようにして、第１の分周器Ｆ１および
第２の分周器Ｆ２が交互に能動化され、第１の分周器Ｆ
１から出力される分周信号ＰＬ１および第２の分周器Ｆ
２から出力される分周信号ＰＬ２がゲート回路Ｇ１を介
して交互にパルス信号ＰＬとして出力される。

【００３４】この場合、第１の分周器Ｆ１から出力され
る分周信号ＰＬ１の周波数はＣＰＵ２１により設定され
た分周比ＤＲ１により決定され、その分周信号ＰＬ１の
パルス数はＣＰＵ２１により第２のカウンタＣ２に設定
されたカウント値ＣＴ２により決定される。また、第２
の分周器Ｆ２から出力される分周信号ＰＬ２の周波数は
ＣＰＵ２１により設定された分周比ＤＲ２により決定さ
れ、その分周信号ＰＬ２のパルス数はＣＰＵ２１により
第１のカウンタＣ１に設定されたカウント値ＣＴ１によ
り決定される。

【００３５】したがって、第１および第２の分周器Ｆ
１，Ｆ２にそれぞれ任意の分周比ＤＲ１，ＤＲ２を設定
し、第１および第２のカウンタＣ１，Ｃ２にそれぞれ任
意のカウント値ＣＴ１，ＣＴ２を設定することにより、
パルス信号ＰＬの周波数パターンを任意に設定すること
ができる。

【００３６】また、第１の分周器Ｆ１および第２のカウ
ンタＣ２が動作しているときに、第２の分周器Ｆ２およ
び第１のカウンタＣ１にそれぞれ分周比ＤＲ２およびカ
ウント値ＣＴ１を設定し、第２の分周器Ｆ２および第１
のカウンタＣ１が動作しているときに、第１の分周器Ｆ
１および第２のカウンタＣ２にそれぞれ分周比ＤＲ１お
よびカウント値ＣＴ２を設定することができる。それに
より、パルス信号ＰＬの周波数を高速に切り換えること
ができる。

【００３７】例えば、クロック信号ＣＫの周波数を数１
０ＭＨｚとした場合、パルス信号ＰＬの周波数を数Ｈｚ
〜数ＭＨｚの範囲で変化させることができる。さらに、
ＣＰＵ２１によりリアルタイムに算出される周波数パタ
ーンに従ってカウント値ＣＴ１，ＣＴ２および分周比Ｄ
Ｒ１，ＤＲ２を第１および第２のカウンタＣ１，Ｃ２お
よび第１および第２の分周器Ｆ１，Ｆ２に順次設定する
ことができる。したがって、予め周波数パターンにおけ
る全てのカウント値および分周比を記憶しておくことな
く、パルス信号ＰＬの周波数を動的に変化させることが
できる。

【００３８】また、第１の実施例のパルス発生回路１に
おいては、第１の分周器Ｆ１から出力される分周信号Ｐ
Ｌのパルス数を第２のカウンタＣ２によりカウントする
ことにより第１の分周器Ｆ１から第２の分周器Ｆ２への
切換えを行い、第２の分周器Ｆ２から出力されるパルス
信号ＰＬ２のパルス数を第１のカウンタＣ１によりカウ
ントすることにより第２の分周器Ｆ２から第１の分周器
Ｆ１への切換えを行っているので、周波数の切換え時点
でパルス信号ＰＬのデューティを正確に５０％にするこ
とが可能となる。

【００３９】なお、パルス信号のデューティが常に５０
％になることは、位置決めシステムでは重要である。図
３は本発明の第２の実施例によるパルス発生回路の構成
を示す回路図である。図３のパルス発生回路１は、第１
のバッファＢ１、第２のバッファＢ２、カウンタＣ３お
よび分周器Ｆ３を含む。

【００４０】第１のバッファＢ１は、ＣＰＵ２１から与
えられるカウント値ＣＴを一時的に記憶し、カウンタＣ
３に与える。第２のバッファＢ２は、ＣＰＵ２１から与
えられる分周比ＤＲを一時的に記憶し、分周器Ｆ３に与
える。ＣＰＵ２１は、基準クロック信号ＣＫ０を受け、
クロック信号ＣＫを分周器Ｆ３に与える。

【００４１】分周器Ｆ３は、クロック信号ＣＫを第２の
バッファＢ２から与えられる分周比ＤＲに分周し、分周
された信号をパルス信号ＰＬとして出力する。カウンタ
Ｃ３は、分周器Ｆ３から出力されるパルス信号ＰＬのパ
ルス数をカウントし、カウントしたパルス数が第１のバ
ッファＢ１から与えられたカウント値ＣＴに等しくなる
とカウント完了信号ＣＵを出力するとともに、第１のバ
ッファＢ１から次のカウント値ＣＴを取り込む。分周器
Ｆ３は、カウンタＣ３から出力されるカウント完了信号
ＣＵに応答して第２のバッファＢ２から次の分周比ＤＲ
を取り込む。ＣＰＵ２１は、カウンタＣ３から出力され
るカウント完了信号ＣＵに応答して新たなカウント値Ｃ
Ｔおよび新たな分周比ＤＲを算出してそれぞれ第１およ
び第２のバッファＢ２に与える。

【００４２】次に、図４のタイミングチャートを参照し
ながら図３のパルス発生回路１の動作を説明する。時刻
ｔ１１において、カウンタＣ３から出力されるカウント
完了信号ＣＵがハイレベルに立ち上がると、カウンタＣ
３は第１のバッファＢ１から与えられるカウント値ＣＴ
をラッチし、分周器Ｆ３は第２のバッファＢ２から与え
られる分周比ＤＲをラッチする。分周器Ｆ３は、クロッ
ク信号ＣＫをラッチした分周比ＤＲに分周し、分周した
信号をパルス信号ＰＬとして出力する。カウンタＣ３
は、分周器Ｆ３から出力されるパルス信号ＰＬのパルス
数をカウントする。この間、ＣＰＵ２１は次のカウント
値ＣＴおよび次の分周比ＤＲを算出し、それらを第１の
バッファＢ１および第２のバッファＢ２にそれぞれ設定
する。

【００４３】時刻ｔ１２において、カウンタＣ３により
カウントされたパルス数がラッチされたカウント値ＣＴ
に達すると、カウント完了信号ＣＵがハイレベルに立ち
上がる。それにより、カウンタＣ３は第１のバッファＢ
１から与えられる次のカウント値ＣＴをラッチし、分周
器Ｆ３は第２のバッファＢ２から与えられる次の分周比
ＤＲをラッチする。分周器Ｆ３は、クロック信号ＣＫを
ラッチした分周比ＤＲに分周し、分周した信号をパルス
信号ＰＬとして出力する。カウンタＣ３は、分周器Ｆ３
から出力されるパルス信号ＰＬのパルス数をカウントす
る。この間、ＣＰＵ２１はさらに次のカウント値ＣＴお
よびさらに次の分周比ＤＲを算出し、それらを第１のバ
ッファＢ１および第２のバッファＢ２にそれぞれ設定す
る。

【００４４】時刻ｔ１３において、カウンタＣ３により
カウントされたパルス数がラッチされたカウント値ＣＴ
に達すると、カウント完了信号ＣＵがハイレベルに立ち
上がる。

【００４５】このようにして、カウンタＣ３が第１のバ
ッファＢ１に順次設定されるカウント値ＣＴに基づいて
カウント動作を行い、分周器Ｆ３が第２のバッファＢ２
に順次設定される分周比ＤＲに基づいて分周動作を行う
ことにより、パルス信号ＰＬの周波数が変化する。

【００４６】この場合、分周器Ｆ３から出力されるパル
ス信号ＰＬの周波数は、第２のバッファＢ２から与えら
れる分周比ＤＲにより決定され、そのパルス信号ＰＬの
パルス数は、第１のバッファＢ１からカウンタＣ３に与
えられるカウント値ＣＴにより決定される。

【００４７】したがって、第１のバッファＢ１に任意の
カウント値ＣＴを設定し、第２のバッファＢ２に任意の
分周比ＤＲを設定することにより、パルス信号ＰＬの周
波数パターンを任意に設定することができる。

【００４８】また、カウンタＣ３および分周器Ｆ３が動
作しているときに、ＣＰＵ２１により第１および第２の
バッファＢ１，Ｂ２にそれぞれ次のカウント値ＣＴおよ
び次の分周比ＤＲを設定することができるので、パルス
信号ＰＬの周波数を高速に切り換えることができる。

【００４９】さらに、ＣＰＵ２１によりリアルタイムに
算出される周波数パターンに従ってカウント値ＣＴおよ
び分周比ＤＲを第１および第２のバッファＢ１，Ｂ２に
順次設定することができる。したがって、予め周波数パ
ターンにおける全ての分周比およびカウント値を記憶し
ておくことなく、パルス信号ＰＬを動的に変化させるこ
とができる。

【００５０】図５は第１および第２の実施例のパルス発
生回路１が用いられる位置決めシステムの構成を示す図
である。図５の位置決めシステムは、位置決め装置１
０、位置決め制御器２０およびモータドライバ３０を含
む。

【００５１】位置決め装置１０において、ステッピング
モータ１１の回転によりボールねじ１２が回転する。そ
れにより、ボールねじ１２に嵌め込まれた移動体１３が
ガイド１４に沿って矢印Ｘで示す方向に移動する。移動
体１３の移動範囲内の所定位置には、停止用のセンサ１
５が配置されている。センサ１５は、移動体１３を検知
するとオンし、検知信号ＤＥＴを発生する。

【００５２】位置決め制御器２０は、ＣＰＵ２１および
パルス発生回路２２を含む。ＣＰＵ２１は、パルス発生
回路２２にカウント値、分周比等の各種設定値およびク
ロック信号を与える。パルス発生回路２２は、ＣＰＵ２
１から与えられる各種設定値に基づいて、ステッピング
モータ１１を時計回りに回転させるためのパルス信号Ｃ
Ｗまたはステッピングモータ１１を反時計回りに回転さ
せるためのパルス信号ＣＣＷを発生し、それらをモータ
ドライバ３０に与える。モータドライバ３０は、パルス
発生回路２２からのパルス信号ＣＷ，ＣＣＷに応答して
ステッピングモータ１１を駆動する。

【００５３】パルス発生回路２２として第１または第２
の実施例のパルス発生回路１を用いることができる。た
だし、図５のパルス発生回路２２のようにステッピング
モータ１１を時計回りに回転させるためのパルス信号Ｃ
Ｗおよびステッピングモータ１１を反時計回りに回転さ
せるためのパルス信号ＣＣＷを別個に発生する場合に
は、パルス発生回路１を２つ用いる。あるいは、１つの
パルス発生回路１によりステッピングモータ１１の回転
速度を制御するためのパルス信号を発生するとともに、
方向出力信号を発生してステッピングモータ１１の回転
方向を制御してもよい。

【００５４】パルス発生回路２２として図１のパルス発
生回路１を用いることにより、移動体１３を任意の速度
パターンで移動させることが可能となる。それにより、
図８に示した台形制御だけでなく、図６の（ａ）に示す
ような３段台形制御、図６の（ｂ）に示すような多段台
形制御も可能となる。

【００５５】また、周波数パターンをＣＰＵ２１で算出
しつつ移動体１３の速度を動的に変化させることが可能
となる。例えば、図７の（ａ）に示すように、センサ１
５がオンしてから停止するまでの周波数やパルス数を任
意に制御することができる。すなわち、パルス発生回路
１により発生されるパルス信号の周波数およびパルス数
がＣＰＵ２１により管理されているので、センサ１５か
ら検知信号ＤＥＴを入力後、所定のパルス数で停止させ
るという制御を任意に行うことが可能となる。また、図
７の（ｂ），（ｃ）に示すように、センサ１５がオンし
たタイミングに応じてその後の周波数パターンを動的に
変化させることも可能となる。

【００５６】さらに、周波数パターンをリアルタイムに
算出しつつ無限動作ループで周波数制御を行うことも可
能となる。なお、パルス発生回路１を構成する回路の一
部をＣＰＵ２１内の回路を用いて構成することも可能で
ある。また、第１の実施例における第１および第２のカ
ウンタＣ１，Ｃ２およびフリップフロップＦＦを、バッ
ファ、カウンタおよび切換手段で置き換えてもよい。

【００５７】

【発明の効果】第１および第２の発明によれば、パルス
信号の周波数を高速にかつ任意のパターンで変化させる
ことができ、しかも予め周波数パターンを記憶させるこ
となく、周波数パターンを算出しつつ周波数を動的に変
化させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例によるパルス発生回路の
構成を示す回路図である。

【図２】図１のパルス発生回路の動作を示すタイミング
チャートである。

【図３】本発明の第２の実施例によるパルス信号発生回
路の構成を示す回路図である。

【図４】図３のパルス発生回路の動作を示すタイミング
チャートである。

【図５】図１および図２のパルス発生回路が用いられる
位置決めシステムの構成の一例を示す図である。

【図６】図１および図２のパルス発生回路により発生可
能な周波数パターンの例を示す図である。

【図７】図１および図２のパルス発生回路により発生可
能な周波数パターンの例を示す図である。

【図８】台形制御における周波数パターンを示す図であ
る。

【符号の説明】

１ パルス発生回路 ２１ ＣＰＵ Ｃ１ 第１のカウンタ Ｃ２ 第２のカウンタ Ｃ３ カウンタ Ｆ１ 第１の分周器 Ｆ２ 第２の分周器 Ｆ３ 分周器 ＦＦ フリップフロップ Ｇ１ ゲート回路 Ｂ１ 第１のバッファ Ｂ２ 第２のバッファ なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 与えられたクロック信号を設定された分
   周比に分周して出力する第１の分周手段と、 与えられたクロック信号を設定された分周比に分周して
   出力する第２の分周手段と、 前記第２の分周手段の出力信号を受け、設定されたカウ
   ント値に対応するパルス数をカウントしてカウント完了
   を示すカウント完了信号を出力する第１のカウント手段
   と、 前記第１の分周手段の出力信号を受け、設定されたカウ
   ント値に対応するパルス数をカウントしてカウント完了
   を示すカウント完了信号を出力する第２のカウント手段
   と、 前記第１および第２のカウント手段からの前記カウント
   完了信号に応答して前記第１および第２の分周手段を交
   互に能動化する能動化手段と、 前記第１および第２の分周手段の出力信号をパルス信号
   として出力する出力手段とを備えたパルス発生回路。
2. 【請求項２】 与えられたカウント値を格納する第１の
   格納手段と、 与えられた分周比を格納する第２の格納手段と、 クロック信号を前記第２の格納手段から与えられる分周
   比に分周して出力する分周手段と、 前記分周手段の出力信号を受け、前記第１の格納手段か
   ら与えられるカウント値に対応するパルス数をカウント
   してカウント完了を示すカウント完了信号を出力するカ
   ウント手段とを備え、 前記カウント手段は、前記カウント完了信号に応答して
   前記第１の格納手段からカウント値を取り込み、前記分
   周手段は、前記カウント手段からの前記カウント完了信
   号に応答して前記第２の格納手段から分周比を取り込む
   ことを特徴とするパルス発生回路。