JPH08768A - ゴルフボールなどの収集作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ゴルフ練習場における打ちっ放しエリアの地
面上に拡散しているゴルフボールを回収用側溝などに寄
せ集める作業を自動的に行わせるのに役立つ、ゴルフボ
ールなどの収集作業車を提供すること。 【構成】 自走台車１と、スクレーパ手段２と、センサ
ー手段３とを有し、スクレーパ手段２は、自走台車１の
前部に昇降可能に取付けられて、下降位置での前進移動
により地面上のゴルフボールなどを収集し、センサー手
段３は、スクレーパ手段２の左右両外側に配設された前
側左右一対の前進時障害物検出用センサーユニット１１
ａ，１１ｂを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ゴルフ練習場における
打ちっ放しエリアの地面上に拡散しているゴルフボール
を回収用側溝などに寄せ集める作業を自動的に行わせる
のに役立つ、ゴルフボールなどの収集作業車に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】従来、ゴルフ練習場にお
ける打ちっ放しエリアでのゴルフボールの収集作業は、
終業後の深夜に多人数の人手によって行うかまたは、ス
クレーパ付き作業車を運転して行っていた。このような
従来の方法では、多大の労力と時間を要するばかりでな
く、近年では、この種の労働条件の悪い単純作業に係わ
る人手を確保することも難しく、ゴルフ練習場の経営を
圧迫する結果を招いていた。

【０００３】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を括弧付きで付して
示すと、自走台車(1)と、スクレーパ手段(2) と、セン
サー手段(3) とを有し、スクレーパ手段(2) は、自走台
車(1) の前部に昇降可能に取付けられて、下降位置での
前進移動により地面上のゴルフボールなどを収集し、セ
ンサー手段(3) は、スクレーパ手段(2)の左右両外側に
配設された前側左右一対の前進時障害物検出用センサー
ユニット(11a,11b) を有する点に特徴を有する。

【０００４】スクレーパ手段(2) は、回転軸心が自走台
車(1) の左右巾方向と平行な複数の接地回転ローラ(17,
17a)を自走台車(1) の左右巾方向に並列させ、各接地回
転ローラ(17,17a)を、一定範囲内で各別に昇降自在に支
持させるとともにスプリング(22)によって下向きに付勢
することにより、構成することができる。

【０００５】センサー手段(3) の前側左右一対のセンサ
ーユニット(11a,11b) の各々は、水平前後方向に揺動可
能に軸支された支持アーム(14a,14b) の先端に装着し、
支持アーム(14a,14b) には、センサーユニット(11a,11
b) がスクレーパ手段(2) の横外側の作用位置(C) にあ
る状態で当該支持アーム(14a,14b) を位置決めするクリ
ック機構(15a,15b) を併設し、作用位置(C) に位置決め
されているセンサーユニット(11a,11b) が一定以上の後
方への押圧力を受けたとき、後方への移動を許すように
構成することができる。また、センサー手段(3) の前側
左右一対のセンサーユニット(11a,11b) の各々は、真下
の溝(26)を検出する下向きセンサー(29)と、前方の障害
物(27)を検出する前向きセンサー(30)と、斜め前方下方
の障害物(28)を検出する斜め前方下向きセンサー(31)と
から構成することができる。

【０００６】スクレーパ手段(2) は自走台車(1) に対し
て着脱可能に支持し、そしてセンサー手段(3) における
前側左右一対のセンサーユニット(11a,11b) を、自走台
車(1) の前方内側へ退避可能に支持することもできる。

【０００７】さらに、センサー手段(3) には、自走台車
(1) の後端左右両側に配設された後側左右一対の障害物
検出用センサーユニット(12a,12b) を有せしめることが
できる。この後側左右一対のセンサーユニット(12a,12
b) の各々も、真下の溝(26)を検出する下向きセンサー
(34)と、後方の障害物(27)を検出する後ろ向きセンサー
(35)と、斜め後方下方の障害物(28)を検出する斜め後方
下向きセンサー(36)とから構成することができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１および図２において、１は自走
台車、２はスクレーパ手段、３はセンサー手段である。
自走台車１は、前側左右一対の走行用駆動車輪４の回転
駆動手段５と、後側左右一対の操向用車輪６の操向駆動
手段７と、これら両駆動手段５，７を制御する制御装置
８とを有する。スクレーパ手段２は、自走台車１の前部
に左右水平支軸９の周りで昇降可能に軸支されて、エア
ーシリンダ１０により図１に実線で示す下降位置Ａと仮
想線で示す上昇位置Ｂとに切り換えられ、下降位置での
前進移動により地面上のゴルフボールなどを収集するも
のである。

【０００９】センサー手段３は、スクレーパ手段２の左
右両外側に配設された前側左右一対の前進時障害物検出
用センサーユニット１１ａ，１１ｂと、自走台車１の後
部左右両側に配設された後側左右一対の後進時障害物検
出用センサーユニット１２ａ，１２ｂとを有し、前側左
右一対のセンサーユニット１１ａ，１１ｂの各々は、自
走台車１の前部左右両側でスクレーパ手段２の後方位置
に夫々垂直支軸１３ａ，１３ｂにより水平前後方向に揺
動可能に軸支された支持アーム１４ａ，１４ｂの先端に
装着され、支持アーム１４ａ，１４ｂには、センサーユ
ニット１１ａ，１１ｂが図１に実線で示すようにスクレ
ーパ手段２の横外側作用位置Ｃにあるときと、センサー
ユニット１１ａ，１１ｂが図１に仮想線で示すようにス
クレーパ手段２の左右両端より内側前方の退避位置Ｄに
あるときとで、支持アーム１４ａ，１４ｂを各別に位置
決めするクリック機構１５ａ，１５ｂが併設されてい
る。

【００１０】スクレーパ手段２の具体構造を図３および
図４に基づいて説明すると、自走台車１の左右巾方向と
平行なフレーム１６の下側に、回転軸心が自走台車１の
左右巾方向と平行な複数の接地回転ローラ１７，１７ａ
を、フレーム１６の長さ方向に並列配置したものであっ
て、各ローラ１７，１７ａは、フレーム１６の下側に配
置された門形のローラ軸支部材１８，１８ａに水平支軸
１９で回転可能に軸支されている。各ローラ軸支部材１
８，１８ａは、垂直に立設された昇降軸２０とフレーム
１６側の昇降ガイド２１とを介してフレーム１６に一定
範囲内昇降のみ可能に支持され、フレーム１６とローラ
軸支部材１８，１８ａとの間に介装されたスプリング２
２により下降方向に付勢されている。

【００１１】上記のように構成されたスクレーパ手段２
のフレーム１６は、図１および図２に示すように、当該
フレーム１６の中央後側から連設された支持用フレーム
１６ａの後端において、自走台車１の前端に左右水平支
軸９により上下揺動自在に軸支され、自走台車１の前部
に立設されたフレーム１ａの上端に左右水平支軸１０ａ
でシリンダ本体１０ｂが軸支されたエアーシリンダ１０
のピストンロッド１０ｃが、支持用フレーム１６ａの前
端上部に左右水平支軸１０ｄにより連結されている。従
って、エアーシリンダ１０によりスクレーパ手段２を左
右水平支軸９の周りに上下に揺動させて、各ローラ１
７，１７ａを接地させたり、上昇退避させることができ
る。

【００１２】スクレーパ手段２は、自走台車１に対し着
脱可能に支持されている。即ち、支持用フレーム１６ａ
と自走台車１の前端部とを連結する水平支軸９を脱着自
在に構成するとともに、エアーシリンダ１０のピストン
ロッド１０ｃと支持用フレーム１６ａとを連結する水平
支軸１０ｄを脱着自在に構成することにより、これら水
平支軸９，１０ｄを抜き取ってスクレーパ手段２を自走
台車１から取り外すことができる。しかして、このよう
にスクレーパ手段２を取り外すことにより、センサー手
段３における前側左右一対のセンサーユニット１１ａ，
１１ｂを、図１に仮想線で示すように自走台車１の前方
内側の退避位置Ｄへ移動させて、作業車の横巾を狭める
ことができる。

【００１３】なお、図３に示すように、スクレーパ手段
２の長さ方向一端に位置する接地回転ローラ１７ａを軸
支するローラ軸支部材１８ａには被検出板２３が取付け
られ、フレーム１６の同一側の端部には、ローラ軸支部
材１８ａがスプリング２２の付勢力に抗して一定量上昇
したときに被検出板２３によりオン動作する検出器（リ
ミットスイッチなど）２４が取付けられている。また、
図１にも示すように、スクレーパ手段２の左右両端に
は、ローラ１７，１７ａによって前方に押されるボール
が横側方に逃げるのを防止する側枠２５ａ，２５ｂを前
方に突出するように付設することができる。

【００１４】センサー手段３における前側左右一対の前
進時障害物検出用センサーユニット１１ａ，１１ｂの各
々は、図５に示すように真下の溝２６を検出する下向き
センサー２９と、図６に示すように前方の障害物２７を
検出する前向きセンサー３０と、図７に示すように斜め
前方下方の障害物、例えば盛土２８を検出する斜め前方
下向きセンサー３１とを、支持アーム１４ａ，１４ｂの
先端に取付けられた水平基盤３２の下側に取付けて成る
ものである。

【００１５】図１および図２に示すように、後側左右一
対の後進時障害物検出用センサーユニット１２ａ，１２
ｂの各々は、自走台車１の後端に固着された左右両側へ
水平に張り出す固定支持アーム３３の両端に、下向きセ
ンサー３４、後ろ向きセンサー３５、および斜め後方下
向きセンサー３６を下側に取付けた水平基盤３７を取付
けて成るものである。これら各センサー３４〜３６は、
前側左右一対の前進時障害物検出用センサーユニット１
１ａ，１１ｂの各々におけるセンサー２９〜３１と同一
作用をするものである。

【００１６】これら各センサーユニットに使用されるセ
ンサー２９〜３１，３４〜３６としては、反射形光学セ
ンサーや超音波センサーなどが使用できる。また、基盤
３２，３７に対して各センサー２９〜３１，３４〜３６
の向きや高さを調整可能とし、あるいは支持アーム１４
ａ，１４ｂに対して基盤３２，３７を垂直軸心の周りに
回転固定できるように構成することができる。

【００１７】なお、反射形光学センサーは、被検出面が
雨水などで濡れている場合に誤動作し易い。例えば下向
きセンサー２９，３４として反射形光学センサーを使用
している場合、溝２６内が雨水で濡れていると、地面検
出のオン状態から下向きセンサー２９，３４が溝２６に
対向したにも拘らずオンからオフに切り換わらないこと
がある。このようなことを避けるために下向きセンサー
２９，３４として、図５に示すように被検出面の濡れに
強い超音波センサーＳ１と反射形光学センサーＳ２と
を、例えば超音波センサーＳ１が前になるように前後に
並設し、両センサーＳ１，Ｓ２の何れか一方がオンから
オフに切り換わったときの信号を溝検出信号とすること
ができる。また、反射形光学センサーの検出精度を高め
るために、当該センサーの投光器の投光軸が地面に対し
垂直方向となるように反射形光学センサーを取付けるの
が望ましい。

【００１８】前側左右一対の前進時障害物検出用センサ
ーユニット１１ａ，１１ｂの位置決めを行うクリック機
構１５ａ，１５ｂは、図１および図２に示すように、支
持アーム１４ａ，１４ｂを支承する垂直支軸１３ａ，１
３ｂと同心状にこれら支持アーム１４ａ，１４ｂの内端
部に固着されたカム板４０と、このカム板４０の周面に
当接する垂直軸ローラ４１と、このローラ４１をカム板
４０の周面側へ押圧する付勢手段４２とから構成されて
いる。４３は自走台車１の前端部に取付けられて左右両
側に張り出す固定アームであって、この固定アーム４３
の両端に垂直支軸１３ａ，１３ｂを介して支持アーム１
４ａ，１４ｂが支承され、当該固定アーム４３の下側に
付勢手段４２が左右水平横向きに取付けられている。ロ
ーラ４１は、付勢手段４２の押し出しロッド４２ａの先
端に軸支されている。

【００１９】カム板４０の周面には、図８Ａに示すよう
にセンサーユニット１１ａ，１１ｂが作用位置Ｃにある
ときにローラ４１が付勢手段４２の付勢力で嵌合する凹
部４０ａと、図８Ｂに示すようにセンサーユニット１１
ａ，１１ｂが退避位置Ｄにあるときにローラ４１が付勢
手段４２の付勢力で嵌合する凹部４０ｂとが形成されて
いる。従って、センサーユニット１１ａ，１１ｂを作用
位置Ｃから退避位置Ｄへ切り換えるときは、ローラ４１
が付勢手段４２の付勢力に抗してカム板４０の凹部４０
ａから脱出するようにセンサーユニット１１ａ，１１ｂ
を手で前方内側へ回動させれば良く、退避位置Ｄにセン
サーユニット１１ａ，１１ｂが達したときに自動的にロ
ーラ４１がカム板４０の凹部４０ｂに嵌合して、当該退
避位置Ｄにセンサーユニット１１ａ，１１ｂがロックさ
れる。

【００２０】また、作用位置Ｃにあるセンサーユニット
１１ａ，１１ｂが万一障害物に衝突したときは、図８Ｃ
に示すようにローラ４１が付勢手段４２の付勢力に抗し
てカム板４０の凹部４０ａから脱出して、センサーユニ
ット１１ａ，１１ｂが作用位置Ｃの後方逃げ位置Ｅへ回
動し、障害物との無理な押し合いによる損傷を避けるこ
とができる。なお、センサーユニット１１ａ，１１ｂが
後方逃げ位置Ｅへ回動したことを検出するリミットスイ
ッチや光電センサーなどの検出器を併設し、この検出信
号により、自走台車１を前進走行から一定距離だけ後進
させて自動停止させる制御を行わせることができる。こ
のとき、図８Ｃに示すようにローラ４１がカム板４０の
傾斜面４０ｃに押圧して、当該カム板４０に、センサー
ユニット１１ａ，１１ｂが作用位置Ｃに戻る方向の回転
力を与えるように構成しておくことにより、自走台車１
の後進によりセンサーユニット１１ａ，１１ｂを元の作
用位置Ｃに自動復帰させることができる。

【００２１】図１および図２において、４４はエアーシ
リンダ１０に圧力空気を供給するエアーコンプレッサで
あり、走行用駆動車輪４の回転駆動手段５におけるモー
タや操向用車輪６の操向駆動手段７におけるモータとと
もに、自走台車１に搭載のバッテリー４５により駆動さ
れる。

【００２２】以上のように構成されたゴルフボールなど
の収集作業車Ｓにおいて、図２に仮想線で示す上昇位置
Ｂに退避しているスクレーパ手段２をエアーシリンダ１
０により下降位置Ａまで下降させ、図３に示すように各
接地回転ローラ１７，１７ａを地面上にスプリング２２
の圧縮反力で圧接させる。このとき一端にある接地回転
ローラ１７ａのローラ軸支部材１８ａがフレーム１６に
対して一定量上昇し、これを検出器２４が検出するの
で、この検出信号でエアーシリンダ１０によるスクレー
パ手段２の下降駆動を自動停止させることができる。勿
論、センサー手段３における前側左右一対の前進時障害
物検出用センサーユニット１１ａ，１１ｂは、クリック
機構１５ａ，１５ｂにより作用位置Ｃに保持されてい
る。

【００２３】係る状態で作業車Ｓ（自走台車１）を前進
走行させることにより、図４に示すようにスクレーパ手
段２の前進移動領域内の地面上にあるゴルフボールＧな
どが当該スクレーパ手段２の各接地回転ローラ１７，１
７ａにより寄せ集められることになる。このときゴルフ
ボールＧなどがスクレーパ手段２の両端から後方に逃げ
るのを、スクレーパ手段２の両端から前方に突出してい
る側枠２５ａ，２５ｂが防止することになる。

【００２４】実際のゴルフ練習場における打ちっ放しエ
リアでのゴルフボールの収集作業を図９に基づいて説明
すると、一般にゴルフ練習場における打ちっ放しエリア
は、図示のようにボール回収用側溝２６と盛土２８（ま
たは壁）などで複数に区画されており、各区画内には砲
台状のグリーン５０などが必要に応じて設けられ、各区
画内への出入り通路５１が併設されている。

【００２５】図では複数台の作業車Ｓ（自走台車１）が
示されているが、実際には一つの打ちっ放しエリア内で
のゴルフボール回収作業は１台の作業車Ｓで行われる。
しかして、作業車Ｓは出入り通路５１内の所定位置で待
機しており、この作業車Ｓを出入り通路５１内から打ち
っ放しエリア内に進入させ、盛土２８（または壁）に沿
った走行Ｒ１、側溝２６の直前での側溝２６に対し所定
角度でのＵターンＲ２、盛土２８（または壁）と平行な
走行Ｒ３、側溝２６に対し直角方向の走行Ｒ４、側溝２
６の直前での側溝２６に対し直角方向へのＵターンＲ
５、側溝２６などの基点から一定距離Ｌだけ走行した後
の１８０度ＵターンＲ６、グリーン５０の周囲に沿った
走行Ｒ７、などの組み合わせにより、打ちっ放しエリア
内の全域をスクレーパ手段２の移動軌跡でカバーさせる
ように作業車Ｓ（自走台車１）を自動運転により走行さ
せる。

【００２６】上記の作業車Ｓの走行により、打ちっ放し
エリア内の地面上に拡散しているゴルフボールをスクレ
ーパ手段２で寄せ集めて回収用側溝２６内に落とし込
み、当該側溝２６の勾配を利用して所定場所に回収する
ことができる。しかして、上記のように作業車Ｓを走行
させるに際して、センサー手段３における前側左右一対
のセンサーユニット１１ａ，１１ｂは、下向きセンサー
２９による側溝２６の検出、前向きセンサー３０による
盛土２８や壁などの検出、斜め前方下向きセンサー３１
による盛土２８やグリーン５０の周辺部の検出を行う。
そしてこれら各センサー２９〜３１の検出信号に基づい
て制御装置８は、走行用駆動車輪４の回転駆動手段５と
後側左右一対の操向用車輪６の操向駆動手段７とを制御
し、自走台車１に先に説明したような各種走行Ｒ１〜Ｒ
７を行わせる。

【００２７】また、後側左右一対のセンサーユニット１
２ａ，１２ｂは、自走台車１をＵターンや方向転換など
のために後進させたときに、下向きセンサー３４による
側溝２６の検出、後ろ向きセンサー３５による盛土２８
や壁などの検出、斜め後方下向きセンサー３６による盛
土２８やグリーン５０の周辺部の検出を行う。そしてこ
れら各センサー３４〜３６の検出信号に基づいて制御装
置８は、走行用駆動車輪４の回転駆動手段５と後側左右
一対の操向用車輪６の操向駆動手段７とを制御し、後進
する自走台車１の停止や方向転換などを行わせる。

【００２８】

【発明の作用及び効果】以上の実施例のように本発明の
ゴルフボールなどの収集作業車によれば、スクレーパ手
段(2) を下降位置に下げて自走台車(1) を前進走行させ
ることにより、地面上に拡散しているゴルフボールなど
を当該スクレーパ手段(2) で寄せ集めて、例えばゴルフ
ボール回収用側溝などに落とし込むことができる。この
とき、センサー手段(3) の前側左右一対の前進時障害物
検出用センサーユニット(11a,11b) により前進走行時の
各種障害物を検出させ、この検出信号に基づいて自走台
車(1) に停止や方向転換などの障害物との衝突や脱輪な
どを回避するための動作を自動的に行わせることができ
るので、ゴルフ練習場における打ちっ放しエリア内で自
走台車(1) を無人自動運転させて、当該エリア内のゴル
フボールの収集作業を自動的に行わせることが可能にな
る。

【００２９】しかも本発明の構成によれば、センサー手
段(3) の前進時障害物検出用センサーユニット(11a,11
b) は、スクレーパ手段(2) の左右両外側に位置するよ
うに左右一対配設されているので、障害物に対して真っ
正面から接近する場合は勿論のこと、斜めに接近する場
合でも、障害物に近い側のセンサーユニットの検出信号
を利用してスクレーパ手段の端部が障害物に衝突するの
を確実に防止することができる。

【００３０】なお、請求項２に記載の構成によれば、地
面の凹凸に合わせて各接地回転ローラ(17,17a)が昇降
し、常に地面に当接して回転しながらゴルフボールを寄
せ集めることになるので、自走台車(1) の走行抵抗を最
小限に抑えながら、地面上のゴルフボールを確実に収集
させることができる。

【００３１】また、請求項３に記載の構成によれば、セ
ンサー手段(3) の前側左右一対のセンサーユニット(11
a,11b) が作用位置(C) に保持されている作業走行時に
障害物が当該センサーユニット(11aまたは11b)に衝突し
たときも、当該センサーユニット(11aまたは11b)を後方
へ逃がすことができ、当該センサーユニット(11aまたは
11b)の損傷などを回避し得る。

【００３２】センサー手段(3) の前側左右一対のセンサ
ーユニット(11a,11b) の各々を、請求項４に記載のよう
に、真下の溝(26)を検出する下向きセンサー(29)と、前
方の障害物(27)を検出する前向きセンサー(30)と、斜め
前方下方の障害物(28)を検出する斜め前方下向きセンサ
ー(31)とから構成するときは、打ちっ放しエリアを区画
しているゴルフボール回収用側溝、盛土、壁などの他、
砲台形グリーンの周辺部などをセンサー手段(3) で確実
に検出させ、当該検出信号に基づいて自走台車(1) を自
動運転させて、打ちっ放しエリア内のゴルフボールの収
集作業を安全良好に行わせることができる。

【００３３】また、請求項５に記載のようにスクレーパ
手段(2) が自走台車(1) に対して着脱可能に支持され、
そしてセンサー手段(3) における前側左右一対のセンサ
ーユニット(11a,11b) が、自走台車(1) の前方内側へ退
避可能に支持されているときは、作業車の搬送格納時
に、スクレーパ手段(2) を取り外すとともに前側左右一
対のセンサーユニット(11a,11b) を自走台車(1) の前方
内側へ退避させて作業車の横巾を狭めることができ、作
業車の搬送格納時に必要な作業車１台当たりの専有空間
を小さくして、作業車の搬送格納コストを下げることが
できる。

【００３４】さらに請求項６に記載のように、自走台車
(1) の後端左右両側にも後進時障害物検出用センサーユ
ニット(12a,12b) を配設することにより、自走台車(1)
の後進走行も安全に行わせることができるが、この後側
左右一対のセンサーユニット(12a,12b) の各々を、前側
左右一対のセンサーユニット(11a,11b) と同様に、真下
の溝(26)を検出する下向きセンサー(34)と、後方の障害
物(27)を検出する後ろ向きセンサー(35)と、斜め後方下
方の障害物(28)を検出する斜め後方下向きセンサー(36)
とから構成することにより、先に説明したような打ちっ
放しエリアでの後進走行をより安全に行わせることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 作業車全体の平面図である。

【図２】 同側面図である。

【図３】 スクレーパ手段の一端部と同一側のセンサー
ユニットとを示す一部切り欠き正面図である。

【図４】 同側面図である。

【図５】 センサーユニットの下向きセンサーを説明す
る側面図である。

【図６】 センサーユニットの前向きセンサーを説明す
る側面図である。

【図７】 センサーユニットの斜め前方下向きセンサー
を説明する正面図（Ａ図）と平面図（Ｂ図）である。

【図８】 センサーユニットの位置切り換え保持用クリ
ック機構の機能を説明する一部横断平面図である。

【図９】 ゴルフ練習場の打ちっ放しエリアの一部と作
業車の走行を説明する平面図である。

【符号の説明】

１ 自走台車 ２ スクレーパ手段 ３ センサー手段 ４ 走行用駆動車輪 ５ 回転駆動手段 ６ 操向用車輪 ７ 操向駆動手段 ８ 制御装置 １０ スクレーパ手段昇降駆動用エアーシリンダ １１ａ 前進時障害物検出用センサーユニット １１ｂ 前進時障害物検出用センサーユニット １２ａ 後進時障害物検出用センサーユニット １２ｂ 後進時障害物検出用センサーユニット １４ａ センサーユニット支持アーム １４ｂ センサーユニット支持アーム １５ａ クリック機構 １５ｂ クリック機構 １７ 接地回転ローラ １８ ローラ軸支部材 ２２ スプリング ２５ａ 側枠 ２５ｂ 側枠 ２６ ゴルフボール回収用側溝 ２７ 壁などの障害物 ２８ 盛土 ２９ 下向きセンサー ３０ 前向きセンサー ３１ 斜め前方下向きセンサー ３４ 下向きセンサー ３５ 後ろ向きセンサー ３６ 斜め後方下向きセンサー ４０ カム板 ４０ａ 凹部 ４０ｂ 凹部 ４０ｃ 傾斜面 ４１ 垂直軸ローラ ４２ 付勢手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北 浩平 石川県小松市月津町ツ５番地 ライオンパ ワー株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自走台車(1) と、スクレーパ手段(2) と、
   センサー手段(3) とを有し、 スクレーパ手段(2) は、自走台車(1) の前部に昇降可能
   に取付けられて、下降位置での前進移動により地面上の
   ゴルフボールなどを収集し、 センサー手段(3) は、スクレーパ手段(2) の左右両外側
   に配設された前側左右一対の前進時障害物検出用センサ
   ーユニット(11a,11b) を有するゴルフボールなどの収集
   作業車。
2. 【請求項２】スクレーパ手段(2) は、回転軸心が自走台
   車(1) の左右巾方向と平行な複数の接地回転ローラ(17,
   17a)を自走台車(1) の左右巾方向に並列させたもので、
   各接地回転ローラ(17,17a)は、一定範囲内で各別に昇降
   自在に支持されるとともにスプリング(22)によって下向
   きに付勢されている請求項１に記載のゴルフボールなど
   の収集作業車。
3. 【請求項３】センサー手段(3) の前側左右一対のセンサ
   ーユニット(11a,11b) の各々が、水平前後方向に揺動可
   能に軸支された支持アーム(14a,14b) の先端に装着さ
   れ、支持アーム(14a,14b) には、センサーユニット(11
   a,11b) がスクレーパ手段(2) の横外側の作用位置(C)
   にある状態で当該支持アーム(14a,14b) を位置決めする
   クリック機構(15a,15b) が併設され、作用位置(C) に位
   置決めされているセンサーユニット(11a,11b) が一定以
   上の後方への押圧力を受けたとき、後方への移動を許す
   ようにした請求項１または２に記載のゴルフボールなど
   の収集作業車。
4. 【請求項４】センサー手段(3) の前側左右一対のセンサ
   ーユニット(11a,11b) の各々が、真下の溝(26)を検出す
   る下向きセンサー(29)と、前方の障害物(27)を検出する
   前向きセンサー(30)と、斜め前方下方の障害物(28)を検
   出する斜め前方下向きセンサー(31)とを備えている請求
   項１〜３の何れかに記載のゴルフボールなどの収集作業
   車。
5. 【請求項５】スクレーパ手段(2) が自走台車(1) に対し
   て着脱可能に支持され、 センサー手段(3) における前側左右一対のセンサーユニ
   ット(11a,11b) が、自走台車(1) の前方内側へ退避可能
   に支持されている請求項１〜４の何れかに記載のゴルフ
   ボールなどの収集作業車。
6. 【請求項６】センサー手段(3) が、自走台車(1) の後端
   左右両側に配設された後側左右一対の障害物検出用セン
   サーユニット(12a,12b) を備えている請求項１〜５の何
   れかに記載のゴルフボールなどの収集作業車。
7. 【請求項７】センサー手段(3) の後側左右一対のセンサ
   ーユニット(12a,12b) の各々が、真下の溝(26)を検出す
   る下向きセンサー(34)と、後方の障害物(27)を検出する
   後ろ向きセンサー(35)と、斜め後方下方の障害物(28)を
   検出する斜め後方下向きセンサー(36)とを備えている請
   求項６に記載のゴルフボールなどの収集作業車。