JPH088046Y2 - Ｎｃ制御工具交換アームユニツト - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、マシニングセンタ等NC工作機械の自動工具
交換装置のNC制御の工具交換アームユニットに関するも
のである。

従来の技術 従来、マシニングセンタ等の自動工具交換装置の工具
交換アームの旋回と抜き差し動作は、駆動系から見て流
体圧を駆動源とするものと、ACモータを駆動源とするカ
ム形式のものがある。カム形式のものは構造が複雑で、
誤操作等による衝突事故の際のダメージが大きく、安全
装置が必要となり、省スペース化が困難である。このた
め例えば本機主軸に90°アンギュラアタッチメントが装
着可能な比較的大形の門形マシニングセンタ等において
は、工具マガジン装置と主軸頭との間に距離があり交換
時間短縮のため搬送用キャリアが必要となり、更にた
て，横両主軸に対応可能にするために搬送キャリア上に
設けた工具交換アームユニットを90°旋回可能とせねば
ならず、構造が簡単かつ小型の流体圧駆動式が用いられ
るのが普通である。この流体圧駆動式の工具交換アーム
ユニットは、第６図に示すようにＸ軸垂直平面内におい
て旋回中心ａのまわりで90°旋回可能な箱体に、旋回及
び抜き差し可能に設けられた旋回軸101の先端に工具交
換アーム102を固着し、油圧直動シリンダ103により抜き
差し動作を行い、油圧旋回シリンダ104により歯車105,1
06を介して旋回動作を行っている。

考案が解決しようとする課題 従来の技術で述べた流体圧駆動式の工具交換アームユ
ニットは、各動作ごとに確認を取りながら交換動作を行
わねばならず、交換時間が長くなるという問題点を有し
ている。

本考案は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みなされたものであり、その目的とするところは、NC制
御のサーボモータにより交換動作制御を行う交換時間が
短く、簡素で小型の工具交換アームユニットを提供しよ
うとするものである。

課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本考案におけるNC制御工具
交換アームユニットは、NC工作機械の工具マガジン装置
と主軸との間で工具交換アームの旋回及び抜き差し動作
により工具の自動交換を行う自動工具交換装置におい
て、NC装置により回転制御される１個のサーボモータを
設け、該サーボモータの駆動力を前記工具交換アームの
旋回用と抜き差し用とに切換え伝達する切換手段を設
け、工具交換アームの旋回駆動系路及び抜き差し駆動系
路のそれぞれに動力伝達時以外に作動するブレーキ手段
を設け、前記NC装置には工具交換アームに設定値以上の
過負荷が作用したときモータの設定値以上の電流値を検
出する手段によってトルクアップを検出してモータのト
ルクを零とする安全機能を備えたものである。またNC工
作機械の工具マガジン装置と主軸との間でキャリアの移
動と工具交換アームの旋回及び抜き差し動作により工具
の自動交換を行う自動工具交換装置において、NC装置に
より回転制御される１個のサーボモータを設け、該サー
ボモータの出力軸線上に回転を伝達する第１歯車と第２
歯車を設け、該第１歯車と第２歯車との伝達系路を切り
換えるクラッチを設け、前記第１歯車に噛合う第１中間
歯車部材を取り付け回転のみ可能に支承されたボールね
じを設け、前記第１中間歯車部材に動力伝達時以外にブ
レーキをかけるブレーキ手段を設け、前記ボールねじに
螺合してねじ軸方向に移動可能なボールナットを設け、
該ボールナットに連結され前記ボールねじと平行な方向
に移動可能にツイン形工具交換アーム部材を設け、前記
第２歯車より回転が伝達される第２中間歯車部材を取り
付け回転可能に支承された駆動軸に動力伝達以外にブレ
ーキをかけるブレーキ手段を設け、前記工具交換アーム
部材とスプライン嵌合し回転のみ可能に支承されたスプ
ライン軸を設け、該スプライン軸と前記第２中間歯車部
材の駆動軸との間に回転を減速して伝える減速機を設
け、前記NC装置には工具交換アームに設定値以上の過負
荷が作用したときモータの設定値以上の電流値を検出す
る手段によってトルクアップを検出してモータのトルク
を零とする安全機能を備えてなるものである。

またNC工作機械の工具マガジン装置と主軸との間でキ
ャリアの移動と工具交換アームの旋回及び抜き差し動作
により工具の自動交換を行う自動工具交換装置におい
て、工具交換アームの旋回用のNC装置により回転制御さ
れる第１サーボモータを設け、該第１サーボモータの出
力軸とプーリとタイミングベルトで連結されるプーリを
取り付け回転可能に支承された駆動軸を設け、該駆動軸
と同一軸線上に回転のみ可能に設けたスプライン軸を設
け、該スプライン軸と前記駆動軸との間に回転を減速し
て伝える減速機を設け、工具交換アームの抜き差し用の
NC装置により回転制御される第２サーボモータを設け、
該第２サーボモータの出力軸のプーリとタイミングベル
トで連結されるプーリを取り付け回転のみ可能に支承さ
れたボールねじを設け、該ボールねじに螺合してねじ軸
方向に移動可能なボールナットを設け、該ボールナット
に連結され前記スプライン軸に嵌合して軸方向移動可能
なツイン形工具交換部材を設け、前記NC装置には工具交
換アームに設定値以上の過負荷が作用したときモータの
設定値以上の電流値を検出する手段によってトルクアッ
プを検出してモータのトルクを零とする安全機能を備え
てなるものである。

作用 請求項1,2のNC制御工具交換アームユニットは、電磁
クラッチによりNCにより回転制御される１個の駆動モー
タの回転力を切換え伝達して、抜き差し用ボールねじ
と、アーム旋回軸を交互に駆動し、工具交換アームの交
換動作を行う。交換動作で衝突が起こったときトルクガ
ードの安全機能によりダメージが回避される。

請求項3,4のNC制御工具交換アームユニットは、NCに
より回転制御される抜き差し用と回転用の２個の駆動モ
ータにより、ボールねじとアーム旋回軸をそれぞれ駆動
して、工具交換アームの交換動作を行う。交換動作で衝
突が起こったときトルクガードの安全機能によりダメー
ジが回避される。

実施例 第１実施例について第１図〜第４図を参照して説明す
る。

周知の門形マシニングセンタにおいて、ベッド１上に
設けられたＸ軸方向の案内面上に、テーブル２が移動位
置決め可能に設置され、ベッド１の両側床上に立設され
たコラム３上に、トップビーム４が取付けられている。
コラム３の前面にはＺ軸方向の摺動面が削設されてお
り、この摺動面上に横桁５が移動位置決め可能に設けら
れている。横桁５にはＹ軸方向の摺動面が削設されてお
り、この摺動面上に主軸頭６が移動位置決め可能に載架
されている。主軸頭６には主軸スリーブ10がＺ軸方向に
移動位置決め可能に設けられ、主軸スリーブ10に複数の
軸受により主軸７が回転可能に軸承されている。そして
主軸頭内に図示しない主軸工具引上げ装置が組込まれて
いる。

コラム３の左側面に工具マガジン装置８が設けられて
いる。工具マガジン装置８には複数の工具をＹ軸方向左
向きにして貯蔵する複数のマガジンポットがリンク状の
鎖によりエンドレスに連結され、図示しない旋回割出し
装置により、指定ポットを前側の工具交換位置に旋回割
出しするようになっている。工具マガジン装置８のマガ
ジンフレームには工具交換位置の近くに図示しないレデ
イステーションポットが90°旋回可能に設けられ、更に
この近くにマガジンポットとレデイステーションポット
の間の工具交換を行うサブアーム装置が設けられてい
る。

横桁５のＹ軸方向の摺動面上には主軸頭６と工具マガ
ジン装置８との間で工具の搬送を行うキャリア９が移動
位置決め可能に設けられており、キャリア９に工具交換
アームユニット11が、Ｙ軸方向の旋回中心軸12のまわり
で90°旋回割出し可能に設けられている。工具交換アー
ムユニット11の枠体13には、中空のアーム旋回軸14が軸
受15,16により旋回可能に軸承されて、長手過半分が枠
体端面より突出しており、アーム旋回軸14の中心穴先端
部にめすスプライン17が嵌着されている。そしてアーム
旋回軸14の突出部外周に、中空軸18が軸方向移動可能に
嵌合されており、中空軸18の先端に固着の蓋19にスプラ
イン軸21の先端が固着され、スプライン軸21はめすスプ
ライン17と係合されている。中空軸18には枠体13寄り位
置に、工具把持用グリッパを両側に有するツイン形工具
交換アーム22が固着されている。枠体13にはNC駆動のサ
ーボモータ23がアーム旋回軸14と平行に固着されてお
り、サーボモータ23の出力軸23aに歯車24が嵌着されて
いる。枠体13にはサーボモータ23と同心に穴13a,13bが
穿設されており、穴13aに複数の軸受25によりアーム旋
回用歯車26が回転可能に支持されている。歯車26の中心
穴に複数の軸受27により回転可能にスリーブ28が支持さ
れ、スリーブ28の中心穴に刻設された内歯歯車30が前記
歯車24に係合され、ギヤークラッチが形成されている。
更にスリーブ28の中心穴先端部に、複数の軸受により駆
動軸29が旋回可能に支持されており、駆動軸29の先端に
アーム抜き差し用歯車31が嵌着され、歯車31は枠体の穴
13bに軸受により回転可能に支持されている。駆動軸29
の中央部に電磁ツースクラッチ32が設けられており、電
磁ツースクラッチ32は非通電時に図示しないばねにより
クラッチ面が常時アーム旋回用歯車26側に係合されてお
り、通電時に抜き差し用歯車31側に係合する。そしてク
ラッチ面は必ず何れか一方の歯車26又は31に係合され中
立位置がなく、切り換えは必ずサーボモータ23停止時に
行われる。更にクラッチ面は円周上での定点噛合方式が
採用されており、常に同じ位置に係合して工具交換アー
ムの抜き差し動作と旋回動作の位相を確実に保持するよ
うになっている。

サーボモータ23とアーム旋回軸14の中央平行に、複数
の軸受により転造ボールねじ33が回転可能に支持されて
おり、転造ボールねじ33の後端に継ぎ軸34が嵌着され、
継ぎ軸34は枠体13に複数の軸受により回転可能に支持さ
れている。そして継ぎ軸34の後端部には歯車35が嵌着さ
れ、歯車35は軸受を介して枠体に回転可能に支持され、
前記歯車31と噛合されている。更に継ぎ軸34の中央部に
電磁ブレーキ36が設けられており、電磁ブレーキ36は電
磁ツースクラッチとともに通電，非痛電され、通電時に
解除，非痛電時にばね力でブレーキがかかるようになっ
ている。

転造ボールねじ33とアーム旋回軸14の近傍平行に、抜
き差し用案内軸37が軸方向移動可能に設けられている。
案内軸37は、後端が転造ボールねじ33に螺合されるボー
ルナット38に連結金具39を介して固着され、先端に抜き
差し用ブラケット41が固着されており、ブラケット41は
中空軸18の外周に係合されている。更に継ぎ軸34の中央
部に軸受を介して中間歯車42が回転可能に枢支されてお
り、歯車42は前記歯車26と噛合されている。枠体13のア
ーム旋回軸14の同心の穴に、複数の軸受により旋回駆動
軸43が回転可能に支持されており、旋回駆動軸43に位相
合わせ用シュパンリング44を介して歯車45が嵌着されて
おり、歯車45は中間歯車42と噛合されている。更に旋回
駆動軸43の中央部に電磁ブレーキ46が設けられており、
電磁ブレーキ46は、電磁ツースクラッチ32が非通電時に
通電されて、ブレーキが解除されるようになっている。
旋回駆動軸43は、減速機47と連結され、減速機47は継手
48を介して旋回軸14と連結されている。

主軸スリーブ10には、必要に応じて90°アンギュラア
タッチメント51が着脱可能に装着できるようになってい
る。90°アンギュラアタッチメント51は、第４図に示す
ようにアタッチメント本体52内に主軸７と軸心が直交す
るアタッチメント主軸53が回転可能に支持され、主軸７
により駆動される。更にアタッチメントには工具の引上
げ機構と割出機構を備えており、アタッチメント本体52
はこの割出機構により水平面内において旋回し割出可能
とされている。

NC装置内には動作中に衝突等で工具交換アーム22に設
定値以上の過負荷がかかった場合に設定値以上の電流値
を検出する手段により駆動モータのトルクアップを検出
してサーボモータ23のモータのトルクを零即ちフリーと
するトルクカードの安全機能を具備しており、衝突等に
よるダメージを回避するようになっている。

続いて第１実施例の作用について説明する。

今、主軸７に装着された工具により切削加工が行わ
れ、NCの次工具指令で工具マガジン装置８より選出され
た次工具は、工具交換アーム22の一方のグリッパにて把
持されて下側を向き、工具マガジン装置８側の所定位置
にてキャリア９が待機している。

主軸装着工具による切削加工が終わり、主軸スリーブ
10がＺ軸方向上側に移動して、所定の工具交換位置に位
置決めされ、NCより工具交換指令が出て、キャリア９が
Ｙ軸方向主軸側に移動し、主軸頭６左側の工具交換位置
に位置決めされると、工具交換アーム22の他方の空のグ
リッパが主軸工具を把持する。次いで工具引上げ装置が
作動して主軸工具のクランプが解除され、電磁ツースク
ラッチ32に通電されてクラッチ面が抜き差し用歯車31側
に係合され、同時に電磁ブレーキ36に通電されて、継ぎ
軸34のブレーキが解除される。次いでNC制御でサーボモ
ータ23が回転され、歯車31,35,継ぎ軸34を介して転造ボ
ールねじ33が回転されて、ボールナット38がＺ軸方向下
側に移動し、連結金具39,案内軸37,ブラケット41,中空
軸18を介して工具交換アーム22が下降し、使用済工具を
主軸７から抜き取る。このときの工具交換アーム22の抜
き取り速度は、NC内の速度パラメータに設定されている
速度指令により制御され、ショックを抑えた適切な発停
速度で比較的高速に抜き取りが行われる。サーボモータ
23の回転が停止されると、電磁ブレーキ36が非通電とな
って転造ボールねじ33にブレーキがかかり、同時に電磁
ツースクラッチ32が非通電となって、クラッチ面が歯車
26側に係合され、電磁ブレーキ46に通電されて旋回駆動
軸43のブレーキが解除される。次いで再びサーボモータ
23が回転されて、歯車26,中間歯車42,歯車45を介して旋
回駆動軸43が回転され、減速機47,継手48を介してスプ
ライン軸21が回転され、めすスプライン17,蓋19,中空軸
18を介して前述と同様の速度制御方法により工具交換ア
ーム22が180°旋回される。この旋回で両方のグリッパ
に把持する工具の位置が入れ替わり、サーボモータ23の
回転が停止されると、電磁ブレーキ46が非通電とされ、
旋回駆動軸43にブレーキがかかり、電磁ツースクラッチ
32に通電されて歯車31側にクラッチ面が係合され、電磁
ブレーキ36に通電されて転造ボールねじ33のブレーキが
解除される。次いでサーボモータ23が逆回転されて工具
交換アーム22が上昇して、次工具が主軸７に挿入され、
工具引上げ装置により主軸７にクランプされる。次いで
キャリア９が工具マガジン装置８側に移動を開始する
と、工具交換アーム22が次工具から離れ、キャリア９が
レデイステーションポット近くの所定の位置に位置決め
される。次いで使用済工具は工具交換アーム22の旋回と
抜き差し動作により、一旦レデイステーションポットに
挿着されたのち、サブアーム装置によりマガジンポット
に返却される。

次に主軸スリーブ10に、90°アンギュラアタッチメン
ト51が装着されている場合の工具交換動作について説明
する。

アタッチメント主軸53に装着されている工具による切
削加工が終わると、主軸スリーブ10がＺ軸方向上側に移
動されて所定の工具交換位置に位置決めされ、アタッチ
メント本体52が旋回されてアタッチメント主軸53がＸ軸
方向前向きに割出される。NCの工具交換指令で、工具交
換アーム22の一方のグリッパに次工具を把持し、次工具
を下向きにして待機中の工具交換アームユニット11が、
90°旋回されてアーム旋回軸14がＸ軸方向となり、工具
交換アーム22が前側を向く。次いでキャリア９がＹ軸方
向主軸頭６側に移動されて、主軸頭６左側の工具交換位
置に位置決めされ、工具交換アーム22の他方の空のグリ
ッパでアタッチメント主軸の使用済工具を把持する。次
いで工具引上げ機構が作動して使用済工具のクランプが
解除され、電磁ツースクラッチ32と、電磁ブレーキ36に
通電されてクラッチ面が抜き差し歯車31側に係合され、
転造ボールねじ33のブレーキが解除される。次いでサー
ボモータ23が回転され、工具交換アーム22がＸ軸方向前
側に移動してアタッチメント主軸53から使用済工具を抜
き取り、サーボモータ23の回転が停止される。次いで電
磁ブレーキ36が非通電とされ、転造ボールねじ33にブレ
ーキがかかり同時に電磁ツースクラッチ32が非通電とさ
れてクラッチ面が旋回用歯車26側に係合され、電磁ブレ
ーキ46に通電されて旋回駆動軸43のブレーキが解除され
る。次いで再びサーボモータ23が回転され、工具交換ア
ーム22が180°旋回して把持する両工具の位置が入れ替
わる。次いで電磁ツースクラッチ32と電磁ブレーキ36に
同時に通電されたのち、サーボモータ23が逆回転され
て、工具交換アーム22がＸ軸方向後側に移動され、次工
具がアタッチメント主軸53に挿入され、工具引上げ機構
によりクランプされる。次いでキャリア９が工具マガジ
ン装置８側に移動を開始すると工具交換アーム22が次工
具から離れ、キャリア９がレデイステーションポット近
くの所定の位置に位置決めされる。次いで工具交換アー
ムユニット11が90°旋回され、アーム旋回軸14がＺ軸方
向を向き工具交換アーム22が下側となり、前述の方法で
使用済工具が工具マガジンポットに返却される。

次に第２実施例について第５図を参照して説明する。
なお第１実施例（第１図）と異なるところは、工具交換
アームユニットに工具交換アーム回転用抜き差し用駆動
モータが２個とそれぞれの回転力伝達部材を有している
ところのみで、他は同一のため説明の重複を避けるため
同一個所には同一符号を付して説明を省略又は簡単にす
る。

工具交換アームユニット11の枠体61に、アーム旋回軸
14と平行にNC駆動の抜き差し用サーボモータ62と、旋回
用サーボモータ63が固着されている。抜き差し用サーボ
モータ62の出力軸62aにはプーリ64が嵌着され、転造ボ
ールねじ33の端部に嵌着されるプーリ65との間に、シン
クロベルト66が張設されている。旋回用サーボモータ63
の出力軸63aには、プーリ67が嵌着されており、アーム
旋回軸14と減速機47,継手48を介して連結されるアーム
駆動軸68の端部に嵌着されるプーリ69と、前記プーリ67
との間にシンクロベルト71が張設されている。

続いて第２実施例の作用について説明する。

主軸７装着工具による切削加工が終わり、主軸スリー
ブ10がＺ軸方向上側に移動して所定の工具交換位置に位
置決めされ、NCより工具交換指令が出て、キャリア９が
Ｙ軸方向主軸側に移動して主軸頭６左側の工具交換位置
に位置決めされると、工具交換アーム22の空のグリッパ
が主軸工具を把持する。次いで工具引上げ装置が作動し
て主軸工具のクランプが解除され、NC制御で抜き差し用
サーボモータ62が回転されて、プーリ64,シンクロベル
ト66,プーリ65を介して転造ボールねじ33が回転され、
工具交換アーム22がＺ軸方向下側に移動して主軸工具を
抜き取る。抜き取りが終わりに近づき干渉の危険がなく
なるとNC制御で旋回用サーボモータ63の回転が開始さ
れ、プーリ67,シンクロベルト71,プーリ69を介してアー
ム旋回軸68が回転され、工具交換アーム22が180°旋回
して把持する両工具の位置が入れ替わる。旋回が終わり
に近づき干渉の危険がなくなると抜き差し用サーボモー
タ62の逆回転が開始されて、工具交換アーム22がＺ軸方
向上側に移動して、次工具を主軸７に挿入する。次いで
工具引上げ装置により次工具が主軸７にクランプされた
のち、キャリア９の工具マガジン装置８側への移動で工
具交換アーム22が次工具から離れる。

次に主軸スリーブ10に90°アンギュラアタッチメント
51が装着されている場合には、待機中の工具交換アーム
ユニット11が90°旋回されてアーム旋回軸14がＸ軸方向
を向き工具交換アーム22が前側を向いたのち、アタッチ
メント主軸53に対する工具交換が行われる。

考案の効果 本考案は上述のとおり構成されているので、次に記載
する効果を奏する。

請求項1,2の工具交換アームユニットは、工具交換ア
ームの旋回と抜き差し用に１個のNC制御の駆動モータを
設けて、電磁クラッチにより旋回側と抜き差し側に交互
に連結しそれぞれの駆動系路にブレーキ手段を設けて、
NCにより工具交換動作の制御をさせるようになしたの
で、従来の油圧駆動に比べて熱の発生がなく、熱変位か
ら逃れることができ精度及び停止時の位置が安定すると
ともに、構造が簡単となり、省スペース化と原価低減が
達成できる。更にNCソフトにより簡単に工具交換アーム
の最適動作速度が得られるため、ショックのないスムー
ズな動きで工具交換時間の短縮が可能となる。

またNCのトルクガードの安全機能により、衝突時等の
ダメージに対する耐久性が向上する。

請求項3,4の工具交換アームユニットは、工具交換ア
ームの旋回と抜き差し用に２個のNC制御の駆動モータを
設けて、NCにより工具交換動作の制御を行うようになし
たので、請求項1,2の効果に加えて、工具抜き取り動作
中に干渉のない範囲内で旋回動作を開始させることが可
能となり工具交換時間の一層の短縮が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のNC制御工具交換アームユニットの第１
実施例の断面図、第２図は門形マシニングセンタの姿
図、第３図は本機主軸に対する工具交換動作説明図、第
４図は90°アンギュラアタッチメント主軸に対する工具
交換動作説明図、第５図は本考案のNC制御工具交換アー
ムユニットの第２実施例の断面図、第６図は従来の工具
交換アームユニットの断面図である。 ８……工具マガジン装置 ９……キャリア 11……工具交換アームユニット 22……工具交換アーム 32……電磁ツースクラッチ 33……転造ボールねじ 62……抜き差し用サーボモータ 63……旋回用サーボモータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−228047（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−41436（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭47−36443（ＪＰ，Ｙ１)

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】NC工作機械の工具マガジン装置と主軸との
   間で工具交換アームの旋回及び抜き差し動作により工具
   の自動交換を行う自動工具交換装置において、NC装置に
   より回転制御される１個のサーボモータを設け、該サー
   ボモータの駆動力を前記工具交換アームの旋回用と抜き
   差し用とに切換え伝達する切換手段を設け、工具交換ア
   ームの旋回駆動系路及び抜き差し駆動系路のそれぞれに
   動力伝達時以外に作動するブレーキ手段を設け、前記NC
   装置には工具交換アームに設定値以上の過負荷が作用し
   たときモータの設定値以上の電流値を検出する手段によ
   ってトルクアップを検出してモータのトルクを零とする
   安全機能を備えたことを特徴とするNC制御工具交換アー
   ムユニット。
2. 【請求項２】NC工作機械の工具マガジン装置と主軸との
   間でキャリアの移動と工具交換アームの旋回及び抜き差
   し動作により工具の自動交換を行う自動工具交換装置に
   おいて、NC装置により回転制御される１個のサーボモー
   タを設け、該サーボモータの出力軸線上に回転を伝達す
   る第１歯車と第２歯車を設け、該第１歯車と第２歯車と
   の伝達系路を切り換えるクラッチを設け、前記第１歯車
   に噛合う第１中間歯車部材を取り付け回転のみ可能に支
   承されたボールねじを設け、前記第１中間歯車部材に動
   力伝達時以外にブレーキをかけるブレーキ手段を設け、
   前記ボールねじに螺合してねじ軸方向に移動可能なボー
   ルナットを設け、該ボールナットに連結され前記ボール
   ねじと平行な方向に移動可能にツイン形工具交換アーム
   部材を設け、前記第２歯車より回転が伝達される第２中
   間歯車部材を取り付け回転可能に支承された駆動軸に動
   力伝達時以外にブレーキをかけるブレーキ手段を設け、
   前記工具交換アーム部材とスプライン嵌合し回転のみ可
   能に支承されたスプライン軸を設け、該スプライン軸と
   前記第２中間歯車部材の駆動軸との間に回転を減速して
   伝える減速機を設け、前記NC装置には工具交換アームに
   設定値以上の過負荷が作用したときモータの設定値以上
   の電流値を検出する手段によってトルクアップを検出し
   てモータのトルクを零とする安全機能を備えてなるNC制
   御工具交換アームユニット。
3. 【請求項３】NC工作機械の工具マガジン装置と主軸との
   間でキャリアの移動と工具交換アームの旋回及び抜き差
   し動作により工具の自動交換を行う自動工具交換装置に
   おいて、工具交換アームの旋回用のNC装置により回転制
   御される第１サーボモータを設け、該第１サーボモータ
   の出力軸のプーリとタイミングベルトで連結されるプー
   リを取り付け回転可能に支承された駆動軸を設け、該駆
   動軸と同一軸線上に回転のみ可能に設けたスプライン軸
   を設け、該スプライン軸と前記駆動軸との間に回転を減
   速して伝える減速機を設け、工具交換アームの抜き差し
   用のNC装置により回転制御される第２サーボモータを設
   け、該第２サーボモータの出力軸のプーリとタイミング
   ベルトで連結されるプーリを取り付け回転のみ可能に支
   承されたボールねじを設け、該ボールねじに螺合してね
   じ軸方向に移動可能なボールナットを設け、該ボールナ
   ットに連結され前記スプライン軸に嵌合して軸方向移動
   可能なツイン形工具交換部材を設け、前記NC装置には工
   具交換アームに設定値以上の過負荷が作用したときモー
   タの設定値以上の電流値を検出する手段によってトルク
   アップを検出してモータのトルクを零とする安全機能を
   備えてなるNC制御工具交換アームユニット。